JPH01178058A - アンチロック制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は四輪車のアンチロック制御方法に関する。

〔従来の技術〕

従来、トラックやバス用のアンチロック制御方法として
は、■３３チヤンネルアンチロック制御方式、あるいは
、■四輪独立４チヤンネル式アンチロック制御方式が知
られている。

３チャンネル式アンチロック制御方式とは、左右前輪が
独立してアンチロック制御される左ともに、左右後輪に
ついては、相互に同期してアンチロック制御されるもの
である。

また、四輪独立４チャンネル式アンチロック制御方式は
、四輪のいずれらがそれぞれ独立してアンチロ・・り制
御されるものである。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかし、トラックやバスでは、空車時と積車時とで、車
重に大きな差があるため、前記従来のアンチロック制御
方法では、次のような問題が生じる。

すなわち、３チャンネル式アンチロック制御方式につい
てみると、空車時には、制動距離、方向安定性のいずれ
の面でも良好であるが、積車時には、後輪のうちロック
のおそれの無い方のブレーキ液圧も減圧されるため、と
りわけ路面の左右で摩擦係数の異なる、いわゆる左右ス
プリット路面での制動距離が著しく伸びるという問題が
生じていた。

また、四輪独立４ヂャンネル式アンチロック制御方式で
は、このようなスプリット路面でも制動距離は短いが、
とりわけ、空車時、左右ブレーキ力のアンバランスによ
り、方向安定性を欠くこととなる。

本発明は、このような問題点を解決することを目的とし
、車両の空車時、積車時のいずれの場合にも制動距離を
短くでき、また、方向安定性を良好にできるアンチロッ
ク制御方法とすることを技術的課題とするものである。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は、前記技術的課題を解決するため、次のような
技術的手段をとった。

すなわち、本発明は、車両の積載状態が大であるときに
は前後各車両のブレーキ液圧をそれぞれ独立して制御し
、車両の積載状態が小であるときには、左右の後輪速度
の内低い方の速度を制御対象速度として選択することに
よって、左右後輪のブレーキ液圧を相互に同期して制御
するようにしたアンチロック制御方法である。

〔作用〕

本発明では、積載状態が大（積車状態）の時は四輪独立
４チャンネル式アンチロック制御方式として機能し、全
輪が互いに独立してアンチロック制御される。一方、積
載状態が小（例えば空車もしくは空車に近い状態）の時
は、３チャンネル式アンヂロック制御方式として機能し
、左右後輪が相互に同期してアンチロック制御される。

〔実施例〕

以下、本発明の方法の一実施例を第１図に基づいて説明
する。

第１図には本発明方法を具現した装置の一例が示され、
この装置は、左前輪用アンチロック制御手段（ＦＬＡ）
、右前輪用アンチロック制御手段（ＦＲＡ）、左後輪用
アンチロック制御手段（ＲＬＡ）、右後輪用アンチロッ
ク制御手段（ＲＲＡ）を備えている。

そして、左右前輪用アンチロック制御手段（ＦＬＡ　。

ＦＲＡ）はそれぞれ独立して作動し、また、左右後輪用
アンチロック制御手段（ＲＬＡ、ＲＲＡ）は原則的には
独立しているが、第１制御手段（Ｃ１）を媒介にして、
左右後輪のモジュレータ５ｃ、　５ｄが相互に同期して
作動できるようになっており、積載状態に応じて第２制
御手段（Ｃ２）でこの第１制御手段（ＣＩ）を左右後輪
用アンチロック制御手段（ＲＬＡ、ＲＲＡ）間に媒介さ
せるか否かを選択するようになっている。

前後左右のアンチロック制御手段（ＰＬＡ、ＦＲＡ、Ｒ
ＬＡ。

ＲＲＡ）は、車輪の回転をパルス信号として出力する車
輪速度センサ（ｌａ、ｌｂ、ｌｃ、ｌｄ）、この車輪速
度センサ（ｌａ、ｌｂ、ｌｃ、ｌｄ）からのパルス信号
を車輪の回転速度に変換するコンバータ（２ａ、２ｂ、
２ｃ、２ｄ）、このコンバータ（２ａ、２ｂ、２ｃ、２
ｄ）からの回転速度情報をもとに車輪ロックのおそれの
有無を判断する論理回路（３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄ）、
この論理回路（３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄ）からの指令を
増幅器（４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄ）を介して受け、指令
に応じて車輪のブレーキ液圧を加減圧するモジュレータ
（５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄ）をそれぞれ有している。

ここでモジュレータ（５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄ）の具体
的構造は図示しないが、例えば、ゲート弁、加圧弁、減
圧弁、リザーバ、ポンプ等を有し、車輪ロックのおそれ
を検知した論理回路３から６指令でゲート弁を閉ざして
マスクシリンダとブレーキ装置との間のブレーキ液路を
遮断し、減圧弁を開くことによってブレーキ装置からブ
レーキ液をリザーバに吸収して液圧を減圧し、必要に応
じて減圧弁を閉じることによって液圧を保持し、また、
加圧弁を開いてポンプで蓄圧された圧液を戻してブレー
キ液圧を再加圧するものである。

なお、論理回路及びモジュレータは種々の既知のものを
使用することができる。

前記第１制御手段（ＣＩ）は、第１図のように、左右後
輪のコンバータ（２ｃ　、　２ｄ）の後段に設けられ、
後述する第２制御手段（Ｃ２）の作動のより左右後輪の
回転速度の内低い方を選択し、その速度を共通の制御対
象速度として左右後輪の論理回路（３ｃ　、　３ｄ）に
送るようにし、各論理回路（３Ｃ，３ｄ）から減圧指令
を出させるように構成している。

また、前記第２制御手段（Ｃ２）は、図示しないが、サ
スペンションに取り付けられる荷重センサを有し、サス
ペンショどの沈み具合で、積載荷物、あるいは搭乗者等
の荷重を検知し、この荷重センサで検出した荷重が所定
の値以下であったら空車（積載状態が小）であると判断
し、所定の値以上であったら積車（積載状態が大）であ
ると判断するよう構成したものである。そして、空車状
態と判断した場合は、前記第１制御手段（Ｃ１）を作動
させるために、この第１制御手段（ＣＩ）をスイッチ　
（ＳＷ）で左右後輪のコンバータ２ｃ、　２ｄ及び論理
回路３ｃ、　３ｄに接続する。一方、積車状態と判断し
た場合は第１制御手段（Ｃ１）を作動させないようにす
るために、この第１制御手段（Ｃ１）をスイッチ（Ｓ　
Ｗ）で左右後輪アンチロック制御手段（ＲＬＡ、ＲＲＡ
）から切り離し、各コンバータ２ｃ、　２ｄをそれぞれ
直接関連の論理回路３ｃ、　３ｄに接続する（図示の状
態）。

第１制御手段（ＣＩ）を作動させない場合、前記左後輪
アンチロック制御手段（ＲＬＡ）と右後輪アンチロック
制御手段（ＲＲＡ）とは互いに独立して作動し、四輪独
立式アンチロック制御となる。

次に、この実施例の作用について説明する。

空車状態（積載状態が小）にあるとき、第２制御手段（
Ｃ２）により第１制御手段（ＣＩ）が作動するよう選択
され、３チヤンネル式アンヂロック制御と同様の制御と
なる。

この状態で、例えば、路面の左側の摩擦係数μが低く、
右側の摩擦係数μが高い路面でブレーキをかけた場合に
ついての動作をみる。

まず、前輪については、左右前輪アンチロック制御手段
（ＦＬＡ、ＦＲＡ）が独立して作動するため、左前輪が
先行してロックに向かつてら、左前輪アンチロック制御
手段（ＦＬＡ）で左前輪ブレーキ液圧が減圧されるだけ
で、右前輪アンチロック制御手段（ＦＲＡ）はそれに追
従しない。

また、後輪については、左後輪が右後輪に先行してロッ
クに向かうが、その場合においては、第１制御手段（Ｃ
Ｉ）によって低速の方の左後輪速度が制御対象速度とし
て選択される。その制御対象速度が左後輪用の論理回路
３ｃ、　３ｄに人力されること左右後輪アンチロック制
御手段（ＲＬＡ、ＲＲＡ）の各モジュレータ（５ｃ　、
　５ｄ）が互いに同期して作動するので、左右後輪のブ
レーキ液圧が互いに同期して減圧される。このため、左
後輪のロックが回避されるとともに、右後輪の制動力が
左後輪と等しく減少し、四輪独立制御とした場合の右回
りのヨーイングモーメントの発生が押さえられ、走行安
定性が確保される。

次に、積車状態（積載状態が大）にあるときは、第２制
御手段（Ｃ２）により第１制御手段（ＣＩ）が動作せず
、４輪のアンチロック制御手段（ＦＬＡ、ＦＲＡ、ＲＬ
Ａ。

ＲＲＡ）が独立して動作するよう選択されるので、四輪
独立式アンチロック制御となっている。

この状態では、前記のような左側の方か摩擦係数μの低
いスプリット路面においても、各アンチロック制御手段
（ＦＬＡ、ＦＲＡ、ＲＬＡ、ＲＲＡ）が独立して動作す
るので、左前輪及び左後輪がロックに向かった場合、こ
れら左前輪、左後輪のブレーキ液圧のみ減圧され、右前
輪、右後輪の制動は継続される。

よって、制動力が確保され、制動距離が短くなる。

この場合は積車状態であるため、空車状態はどヨーイン
グモーメントの影響はなく、走行安定性は十分確保され
る。

〔発明の効果〕

本発明によれば、車両の積載状態に応じて、３チャンネ
ル式アンチロック制御方式と四輪独立式アンチロック制
御方式とを切換え使用できるので、積載状態に応じて制
動距離をできるだけ短く、しかも、ブレーキ時の走行安
定性を良好に維持できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示すブロック図である。 ＦＬＡ・・・左前輪アンチロック制御手段、ＦＲＡ・・
・右前輪アンチロック制御手段、ＲＬＡ・・・左後輪ア
ンチロック制御手段、ＲＲＡ・・・右後輪アンチロック
制御手段、Ｃ１・・・第１制御手段、Ｃ２・・・第２制
御手段。 ｌａ〜！ｄ・・・車輪速度センサ、 ２ａ〜２ｄ・・・コンバータ、 ３ａ〜３ｄ・・・論理回路、 ５ａ〜５ｄ・・・モジュレータ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）車両の積載状態が大であるときには前後各車両の
   ブレーキ液圧をそれぞれ独立して制御し、車両の積載状
   態が小であるときには、左右の後輪速度の内低い方の速
   度を制御対象速度として選択することによって、左右後
   輪のブレーキ液圧を相互に同期して制御することを特徴
   とするアンチロック制御方法。