JPH01164541A - ロボットのティーチング装置 - Google Patents
ロボットのティーチング装置Info
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- JPH01164541A JPH01164541A JP32310087A JP32310087A JPH01164541A JP H01164541 A JPH01164541 A JP H01164541A JP 32310087 A JP32310087 A JP 32310087A JP 32310087 A JP32310087 A JP 32310087A JP H01164541 A JPH01164541 A JP H01164541A
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- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 22
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 9
- 238000000034 method Methods 0.000 description 8
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
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- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- YXCKIFUUJXNFIW-UHFFFAOYSA-N 5-[4-(1,3-dioxo-2-benzofuran-5-yl)phenyl]-2-benzofuran-1,3-dione Chemical compound C1=C2C(=O)OC(=O)C2=CC(C2=CC=C(C=C2)C=2C=C3C(=O)OC(C3=CC=2)=O)=C1 YXCKIFUUJXNFIW-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
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- Machine Tool Copy Controls (AREA)
- Perforating, Stamping-Out Or Severing By Means Other Than Cutting (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は、ロボットに加工位置を教示するために使用す
るロボットのティーチング装置に関するものである。
るロボットのティーチング装置に関するものである。
〈従来の技術〉
従来、この種のティーチング装置においては、可搬形の
オペレーティングボックス上に配置された多数の押ボタ
ンスイッチを作業者が操作し、ロボットの手首部を移動
させて工作物上に表示された教示点に位置決めし、ポイ
ントセットボタンを押して教示位置を記憶させ、このよ
うな操作を多数の教示位置について繰り返すことにより
教示を行っている。
オペレーティングボックス上に配置された多数の押ボタ
ンスイッチを作業者が操作し、ロボットの手首部を移動
させて工作物上に表示された教示点に位置決めし、ポイ
ントセットボタンを押して教示位置を記憶させ、このよ
うな操作を多数の教示位置について繰り返すことにより
教示を行っている。
〈発明が解決しようとする問題点〉
しかしながら、オペレーティングボックスを使用する方
法は、各押ボクンスイッチが手首部の移動(または、回
動)方向と空間的に直接関連して配置されていないので
、手首部の移動方向に関する直感的イメージが得られず
、従って往々にして誤った押ボタン操作により手首部が
工作物と干渉したり、教示に時間がかかるという問題が
ある。
法は、各押ボクンスイッチが手首部の移動(または、回
動)方向と空間的に直接関連して配置されていないので
、手首部の移動方向に関する直感的イメージが得られず
、従って往々にして誤った押ボタン操作により手首部が
工作物と干渉したり、教示に時間がかかるという問題が
ある。
〈問題点を解決するための手段〉
第1図は本発明を明示するための全体構成図である。
本発明は、教示位置を指示するための基準部材2を備え
た教示位置指示手段lと、手首部に設けられ基準部材2
との相対変位を検出する変位検出手段3と、変位検出手
段3により基準部材2を検出し変位検出手段3と基準部
材2との相対変位を演算する相対変位演算手段4と、相
対変位演算手段4の出力に基づいて教示位置に手首部を
移動させる教示位置移動手段5とを設けたことを特徴と
するものである。
た教示位置指示手段lと、手首部に設けられ基準部材2
との相対変位を検出する変位検出手段3と、変位検出手
段3により基準部材2を検出し変位検出手段3と基準部
材2との相対変位を演算する相対変位演算手段4と、相
対変位演算手段4の出力に基づいて教示位置に手首部を
移動させる教示位置移動手段5とを設けたことを特徴と
するものである。
〈作用〉
ロボットの手首に設けられた変位検出手段3により、作
業者による教示位置指示手段1の操作に伴う基準部材2
の変位を検出し、この変位検出手段3と基準部材2との
相対変位に基づいて、ロボットの手首部を移動させ手首
部を教示位置に移動し、このときの手首部の位置の座標
位置を記憶する。
業者による教示位置指示手段1の操作に伴う基準部材2
の変位を検出し、この変位検出手段3と基準部材2との
相対変位に基づいて、ロボットの手首部を移動させ手首
部を教示位置に移動し、このときの手首部の位置の座標
位置を記憶する。
〈実施例〉
以下本発明の第1実施例を第2図〜第4図に基づいて説
明する。
明する。
第1実施例が適応されるロボッl−10は、第2図に示
すように6軸の多関節ロボットである。
すように6軸の多関節ロボットである。
前記ロボッ)10の手首部11には、ブラケット12を
介して工作物Wを切断するウォータジェットガン13が
取り付けられている。
介して工作物Wを切断するウォータジェットガン13が
取り付けられている。
このウォータジェットガン13は可撓管14を介して高
圧ポンプ15に接続され、この高圧ポンプ15から高水
圧の水が供給され、この高水圧の水の圧力を利用して工
作物の切断を行うようになっている。
圧ポンプ15に接続され、この高圧ポンプ15から高水
圧の水が供給され、この高水圧の水の圧力を利用して工
作物の切断を行うようになっている。
第3図は前記ロボット10および高圧ポンプ15等を制
御する制御装置の構成を示すブロック図である。
御する制御装置の構成を示すブロック図である。
20はマイクロコンピュータ等から成る中央演算処理装
置である。この中央演算処理装置10には、メモリ25
、サーボモータM1〜M6を駆動するためのサーボCP
U22 a〜22f1ティーチイングモード等を設定す
るキーを備えた操作盤26、教示位置を検出するセンサ
S、前記高圧ポンプ15を制御するシーケンサ27が接
続されている。
置である。この中央演算処理装置10には、メモリ25
、サーボモータM1〜M6を駆動するためのサーボCP
U22 a〜22f1ティーチイングモード等を設定す
るキーを備えた操作盤26、教示位置を検出するセンサ
S、前記高圧ポンプ15を制御するシーケンサ27が接
続されている。
また、前記操作盤26には教示位置記憶の指示をするポ
イントセットスイッチPS、可搬形のオペレーティング
ボックスOPが接続されている。
イントセットスイッチPS、可搬形のオペレーティング
ボックスOPが接続されている。
各1〜6軸を駆動するためのサーボモータM1〜M6は
、それぞれサーボCPU22a 〜22fによって駆動
される。
、それぞれサーボCPU22a 〜22fによって駆動
される。
前記サーボCPU22a〜22fのそれぞれは中央演算
処理装置20から出力される回転角指令データθ1〜θ
6に基づいて2次補間して得られる目標回転角と、サー
ボモータM1〜M6に連結されたエンコーダE1〜E6
の出力α1〜α6との間の偏差を演算し、この演算され
た偏差の大きさに応じた速度で各サーボモータM1〜M
6を回転させるように作動する。
処理装置20から出力される回転角指令データθ1〜θ
6に基づいて2次補間して得られる目標回転角と、サー
ボモータM1〜M6に連結されたエンコーダE1〜E6
の出力α1〜α6との間の偏差を演算し、この演算され
た偏差の大きさに応じた速度で各サーボモータM1〜M
6を回転させるように作動する。
前記メモリ25には、ティーチイングポイントTDを記
憶する記憶エリアTPDAと、加工データを記憶する記
憶エリアKDDAが設けられている。また、本装置の動
作を規定したプログラムを記憶する記憶エリアPAが設
けられている。
憶する記憶エリアTPDAと、加工データを記憶する記
憶エリアKDDAが設けられている。また、本装置の動
作を規定したプログラムを記憶する記憶エリアPAが設
けられている。
第4図は本発明のティーチイング装置を前記ロボット1
0の手首部11に取り付けた場合の図である。
0の手首部11に取り付けた場合の図である。
40は教示位置を指示するための教示レバーである。
この教示レバー40には教示位置を正確に指示するため
の基準となる位置を前記イメージセンサ30に指示する
基準部材42が取り付けられている。また、この基準部
材42上にはLED等よりなる発光素子43.44が設
けられている。
の基準となる位置を前記イメージセンサ30に指示する
基準部材42が取り付けられている。また、この基準部
材42上にはLED等よりなる発光素子43.44が設
けられている。
30はCCD (Charge Coupled De
vice :電荷結合素子=撮像された画像信号を電気
信号の強弱に変換するセンサ)等より成るイメージセン
サで、前記基準部材42上の前記発光素子43.44の
位置を検出するセンサである。
vice :電荷結合素子=撮像された画像信号を電気
信号の強弱に変換するセンサ)等より成るイメージセン
サで、前記基準部材42上の前記発光素子43.44の
位置を検出するセンサである。
このイメージセンサ30は支持部材31を介して手首部
11の中心軸0とイメージセンサ30の中心軸0“が平
行になるように手首部11に支持部材31を介して固定
されている。
11の中心軸0とイメージセンサ30の中心軸0“が平
行になるように手首部11に支持部材31を介して固定
されている。
また、前記支持部材31には距離センサ32〜34が取
り付けられている。この距離センサ32〜34は囲路の
小型レーザ発振器と、この小型レーザ発振器から放射さ
れたレーザ光の反射光を受光レンズを介して検出する囲
路の光位置検出器(Position 5enstLi
ve Device =光位置検出器の受光面の受光量
、受光位置に応じた信号を出力)より構成され、前記基
準部材42上に向けてレーザ光を発射し、この反射光を
三角測量の原理に基づいて距離センサ32〜34と前記
基準部材42間の距離をそれぞれ検出する。このように
3つの距離を検出することにより前記基準部材42の傾
きを求めることができる。
り付けられている。この距離センサ32〜34は囲路の
小型レーザ発振器と、この小型レーザ発振器から放射さ
れたレーザ光の反射光を受光レンズを介して検出する囲
路の光位置検出器(Position 5enstLi
ve Device =光位置検出器の受光面の受光量
、受光位置に応じた信号を出力)より構成され、前記基
準部材42上に向けてレーザ光を発射し、この反射光を
三角測量の原理に基づいて距離センサ32〜34と前記
基準部材42間の距離をそれぞれ検出する。このように
3つの距離を検出することにより前記基準部材42の傾
きを求めることができる。
以上の構成において、第4図に示す切断線Cを教示する
場合の中央演算処理装置20の動作について第5図のフ
ローチャートに基づいて説明する。
場合の中央演算処理装置20の動作について第5図のフ
ローチャートに基づいて説明する。
ステップ100ではゼロイング処理が行われる。
このゼロイング処理とは、第4図に示すように作業者が
最初に教示レバー40を持った状態を基準姿勢として記
憶する処理のことである。つまり、ロボットの座標系と
基準部材42の座標系との基準付けを行う。この処理に
より、距離センサ32〜34の検出出力とイメージセン
サ30上に写し出された発光素子43.44の座標位置
を読み込み基準値としてメモリ25に記憶する。
最初に教示レバー40を持った状態を基準姿勢として記
憶する処理のことである。つまり、ロボットの座標系と
基準部材42の座標系との基準付けを行う。この処理に
より、距離センサ32〜34の検出出力とイメージセン
サ30上に写し出された発光素子43.44の座標位置
を読み込み基準値としてメモリ25に記憶する。
ステップ101では、距離センサ32〜34の検出出力
とイメージセンサ30上に写し出された発光素子43.
44の座標位置を読み込む。ステップ102では前記ス
テップ100により記憶された距離センサ32〜34の
検出出力とイメージセンサ30上に写し出された発光素
子43.44の座標位置の基準値と前記ステップ101
により読み込まれた各検出値との比較を行い、それぞれ
の検出値が基準値と同じかどうか判定し、教示レバー4
0が移動したかどうかの判定を行う。
とイメージセンサ30上に写し出された発光素子43.
44の座標位置を読み込む。ステップ102では前記ス
テップ100により記憶された距離センサ32〜34の
検出出力とイメージセンサ30上に写し出された発光素
子43.44の座標位置の基準値と前記ステップ101
により読み込まれた各検出値との比較を行い、それぞれ
の検出値が基準値と同じかどうか判定し、教示レバー4
0が移動したかどうかの判定を行う。
このとき作業者により教示レバー40が移動されてい゛
れば、それぞれの検出値が基準位置と異なるのでYes
と判定され、次のステップ103に移行し、前記ステッ
プ100により記憶された各基準値と前記ステップ10
1により読み込まれた各検出値との偏差を演算する。そ
して、次のステップ104により、前記ステップ103
で演算した偏差が零になるように各軸に設けられたサー
ボモータM1〜M6に偏差に相当する指令を出力する。
れば、それぞれの検出値が基準位置と異なるのでYes
と判定され、次のステップ103に移行し、前記ステッ
プ100により記憶された各基準値と前記ステップ10
1により読み込まれた各検出値との偏差を演算する。そ
して、次のステップ104により、前記ステップ103
で演算した偏差が零になるように各軸に設けられたサー
ボモータM1〜M6に偏差に相当する指令を出力する。
前記ステップ102の判定がNoの場合は、ステップ1
05に移行する。
05に移行する。
ステップ105では、この教示中に手首部11の座標位
置の記憶を指令するポイントセットスイッチPSが操作
されて、座標位置記憶を示すフラグが立っているかどう
か判定する。
置の記憶を指令するポイントセットスイッチPSが操作
されて、座標位置記憶を示すフラグが立っているかどう
か判定する。
この判定がYesの場合は、次のステップ106に移行
し、各軸に設けられたエンコーダEl−E6の出力を読
み込み座標位置に変換し、教示位置としてメモリ25に
記憶する。
し、各軸に設けられたエンコーダEl−E6の出力を読
み込み座標位置に変換し、教示位置としてメモリ25に
記憶する。
前記ステップ105の判定がNoの場合は、ステップ1
07に移行する。
07に移行する。
ステップ107では、オペレーティングボックスOPの
囲路の教示終了ボタンが操作され、教示レバー40によ
る教示が終了かどうか判定し、この判定がYesの場合
は、以上の処理を終了する。
囲路の教示終了ボタンが操作され、教示レバー40によ
る教示が終了かどうか判定し、この判定がYesの場合
は、以上の処理を終了する。
また、この判定がNoの場合は、前記ステップ101に
再び移行し、再びステップ101〜107の処理を行う
。
再び移行し、再びステップ101〜107の処理を行う
。
次に第6図、第7図に示す第2実施例について説明する
。
。
50はセンサポケットで、手首部11に固定部材52を
介して固定されている。
介して固定されている。
60は教示位置を指示するための教示レバーで、この教
示レバー60には突出部61が設けられている。
示レバー60には突出部61が設けられている。
前記センサポケット50には第7図(a)、(b)に示
すように、距離センサ51〜56が設けられている。
すように、距離センサ51〜56が設けられている。
この距離センサ51〜56は例えば光フアイバー式の距
離センサである。そして、第6図に示すように、教示レ
バー60に設けられた突出部61が前記センサポケット
50に差し入れた状態で、前記突出部61が移動すると
、各距離センサ51〜56と突出部61間の距離に応じ
た出力が各距離センサ51〜56から出力される。
離センサである。そして、第6図に示すように、教示レ
バー60に設けられた突出部61が前記センサポケット
50に差し入れた状態で、前記突出部61が移動すると
、各距離センサ51〜56と突出部61間の距離に応じ
た出力が各距離センサ51〜56から出力される。
以上の構成において、前記第1実施例の第5図に示すフ
ローチャートと同様の処理を行うことにより教示を行う
ことができる。
ローチャートと同様の処理を行うことにより教示を行う
ことができる。
以上のように、ロボット10の手首部11に距離センサ
32〜34 (または、51〜56)を設け、この距離
センサ32〜34(または、51〜56)により、教示
レバー40(または、60)との距離を一定に保つよう
に手首部11を移動させるだけで、教示を容易に行うこ
とができる。
32〜34 (または、51〜56)を設け、この距離
センサ32〜34(または、51〜56)により、教示
レバー40(または、60)との距離を一定に保つよう
に手首部11を移動させるだけで、教示を容易に行うこ
とができる。
〈発明の効果〉
以上述べたように本発明においては、ロボットの手首部
に変位検出手段を設け、この変位検出手段により教示位
置を指示する教示位置指示手段の基準部材との変位を検
出し、この相対変位を演算する相対変位演算手段の出力
に基づいてロボットの手首部を教示位置に沿って移動さ
せるようにしたので、教示位置指示手段を操作して教示
したい軌跡をなぞるだけで、ロボットの手首部を移動さ
せることができ、加工位置の教示が連続的に行うことが
できる利点がある。
に変位検出手段を設け、この変位検出手段により教示位
置を指示する教示位置指示手段の基準部材との変位を検
出し、この相対変位を演算する相対変位演算手段の出力
に基づいてロボットの手首部を教示位置に沿って移動さ
せるようにしたので、教示位置指示手段を操作して教示
したい軌跡をなぞるだけで、ロボットの手首部を移動さ
せることができ、加工位置の教示が連続的に行うことが
できる利点がある。
図面は本発明の実施例を示すもので、第1図は本発明の
構成を明示するための発明構成図、第2図は本実施例の
ティーチング装置でティーチングを行うロボットの斜視
図、第3図は制御装置の全体構成を示すブロック図、第
4図は第1実施例のティーチイング装置の斜視図、第5
図は第3図の中央演算処理装置の処理を示すフローチャ
ート、第6図は第2実施例のティーチイング装置の斜視
図、第7図は第2実施例のセンサポケットを示す第6図
のA−A線ならびにB−B線断面図である。 10・・・ロボット、11・・・手首部、20・・・中
央演算処理装置、30・・・イメージセンサ、31〜3
4.51〜56・・・距離センサ、40.60・・・教
示レバー、42・・・基準部材、50・・・センサポケ
ット、PS・・・ポイントセットボタン。
構成を明示するための発明構成図、第2図は本実施例の
ティーチング装置でティーチングを行うロボットの斜視
図、第3図は制御装置の全体構成を示すブロック図、第
4図は第1実施例のティーチイング装置の斜視図、第5
図は第3図の中央演算処理装置の処理を示すフローチャ
ート、第6図は第2実施例のティーチイング装置の斜視
図、第7図は第2実施例のセンサポケットを示す第6図
のA−A線ならびにB−B線断面図である。 10・・・ロボット、11・・・手首部、20・・・中
央演算処理装置、30・・・イメージセンサ、31〜3
4.51〜56・・・距離センサ、40.60・・・教
示レバー、42・・・基準部材、50・・・センサポケ
ット、PS・・・ポイントセットボタン。
Claims (1)
- ロボットに加工位置を教示するため、ロボットの手首
部を加工位置に移動させ、この手首部の位置を表す座標
値を教示位置として記憶するようにしたロボットのティ
ーチング装置において、教示位置を指示するための基準
部材を備えた教示位置指示手段と、前記手首部に設けら
れ前記基準部材との相対変位を検出する変位検出手段と
、前記変位検出手段により前記基準部材を検出し前記変
位検出手段と前記基準部材との相対変位を演算する相対
変位演算手段と、この相対変位演算手段の出力に基づい
て前記教示位置に前記手首部を移動させる教示位置移動
手段とを設けたことを特徴とするロボットのティーチン
グ装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP32310087A JPH01164541A (ja) | 1987-12-21 | 1987-12-21 | ロボットのティーチング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP32310087A JPH01164541A (ja) | 1987-12-21 | 1987-12-21 | ロボットのティーチング装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH01164541A true JPH01164541A (ja) | 1989-06-28 |
Family
ID=18151073
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP32310087A Pending JPH01164541A (ja) | 1987-12-21 | 1987-12-21 | ロボットのティーチング装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH01164541A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2012101956A1 (ja) * | 2011-01-27 | 2012-08-02 | パナソニック株式会社 | ロボットアームの制御装置及び制御方法、ロボット、ロボットアーム制御プログラム、並びに、集積電子回路 |
WO2012101955A1 (ja) * | 2011-01-27 | 2012-08-02 | パナソニック株式会社 | ロボットアームの制御装置及び制御方法、ロボット、ロボットアーム制御プログラム、並びに、集積電子回路 |
JP2018114590A (ja) * | 2017-01-18 | 2018-07-26 | 倉敷紡績株式会社 | ロボット教示装置およびロボットの教示方法 |
-
1987
- 1987-12-21 JP JP32310087A patent/JPH01164541A/ja active Pending
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2012101956A1 (ja) * | 2011-01-27 | 2012-08-02 | パナソニック株式会社 | ロボットアームの制御装置及び制御方法、ロボット、ロボットアーム制御プログラム、並びに、集積電子回路 |
WO2012101955A1 (ja) * | 2011-01-27 | 2012-08-02 | パナソニック株式会社 | ロボットアームの制御装置及び制御方法、ロボット、ロボットアーム制御プログラム、並びに、集積電子回路 |
JP5165160B2 (ja) * | 2011-01-27 | 2013-03-21 | パナソニック株式会社 | ロボットアームの制御装置及び制御方法、ロボット、ロボットアーム制御プログラム、並びに、集積電子回路 |
JP5180414B2 (ja) * | 2011-01-27 | 2013-04-10 | パナソニック株式会社 | ロボットアームの制御装置及び制御方法、ロボット、ロボットアーム制御プログラム、並びに、集積電子回路 |
US8489236B2 (en) | 2011-01-27 | 2013-07-16 | Panasonic Corporation | Control apparatus and control method for robot arm, robot, control program for robot arm, and integrated electronic circuit |
JPWO2012101955A1 (ja) * | 2011-01-27 | 2014-06-30 | パナソニック株式会社 | ロボットアームの制御装置及び制御方法、ロボット、ロボットアーム制御プログラム、並びに、集積電子回路 |
US8909374B2 (en) | 2011-01-27 | 2014-12-09 | Panasonic Corporation | Robot arm control apparatus, robot arm control method, robot, robot arm control program, and integrated electronic circuit |
JP2018114590A (ja) * | 2017-01-18 | 2018-07-26 | 倉敷紡績株式会社 | ロボット教示装置およびロボットの教示方法 |
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