JPH01164201A - Controller for electric vehicle - Google Patents
Controller for electric vehicleInfo
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
- B60G17/018—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the use of a specific signal treatment or control method
- B60G17/0185—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the use of a specific signal treatment or control method for failure detection
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、車輪を電動モータによって回転駆動する電気
自動車において、そのモータを制御する制御装置の改良
に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention relates to an improvement of a control device for controlling an electric motor in an electric vehicle whose wheels are rotationally driven by an electric motor.
（従来の技術）
一般に、この種の電気自動車は、例えば実開昭６０−２
４１０５号公報等に示されるように、車速等を調整する
ために、車輪駆動用の電動モータを作動制御するコント
ローラが具備されている。(Prior art) Generally, this type of electric vehicle is
As shown in Japanese Patent No. 4105 and the like, a controller is provided to control the operation of electric motors for driving wheels in order to adjust vehicle speed and the like.
ところで、このような電気自動車は、排出される排気ガ
スがないという特長を活かし、例えば走っているランナ
ーに近付いてもさほど不快感等を与えないことから、マ
ラソンを中継するテレビ中継車として使用されることが
ある。その場合、上□記モータ制御用のコントローラに
異常が生じたときには、定速走行状態を確保できず、テ
レビ中継を全く行い得ない状況に陥るのを防ぐために、
正および副の１対のコントローラを搭載し、常時は正の
コントローラを用いてモータを作動制御し、その正のコ
ントローラが異常状態になると、直ちに副のコントロー
ラに切り換えて、車両を走行可能状態とし、走行信頼性
を向上させることが行われている。By the way, such electric cars are used as TV broadcast vehicles to broadcast marathons because they do not cause any discomfort even when approaching runners, for example, because they do not emit exhaust gas. Sometimes. In that case, if an abnormality occurs in the motor control controller mentioned above, in order to prevent a situation where constant speed driving cannot be maintained and television broadcasting cannot be performed at all,
Equipped with a pair of primary and secondary controllers, the positive controller is normally used to control the motor, and when the positive controller becomes abnormal, it immediately switches to the secondary controller to make the vehicle ready to run. , efforts are being made to improve driving reliability.
（発明が解決しようとする問題点）
しかし、上記のコントローラが異常状態になる場合とし
ては、正常状態に全く復帰困難な故障状態に限らず、例
えば電気雑音等の影響による一時的な誤作動状態も含ま
れる。そして−５この誤作動により正のコントローラが
異常状態と見做されて副のコントローラに切り換えられ
、さらに、その副のコントローラ自体も異常状態になっ
たときには、それ以後、上記正のコントローラが正常状
態に復帰しているにも拘らず、その正のコントローラを
使用してモータを作動制御することはできず、走行を断
念せねばならない。(Problem to be Solved by the Invention) However, cases in which the above-mentioned controller enters an abnormal state are not limited to a failure state in which it is completely difficult to return to the normal state, but also a temporary malfunction state due to the influence of electrical noise, etc. Also included. -5 When the primary controller is deemed to be in an abnormal state due to this malfunction and is switched to the secondary controller, and the secondary controller itself also becomes abnormal, from then on, the primary controller will be in the normal state. Even though the vehicle has returned to normal, the motor cannot be controlled using the positive controller, and travel must be abandoned.
本発明の目的は、上記した正および副のコントローラを
交互に切換可能とするようにすることにより、モータ作
動制御中の一方のコントローラの誤作動に伴って他方の
コントローラに切り換えられた後に、該他方のコントロ
ーラが誤作動状態になったときにも、一方のコントロー
ラにより確実にモータを作動制御可能状態とし、よって
電気自動車の走行信頼性を向上させることにある。An object of the present invention is to make it possible to alternately switch between the primary and secondary controllers described above, so that when one controller malfunctions during motor operation control and is switched to the other controller, the controller is switched to the other controller. Even when the other controller malfunctions, one controller reliably brings the motor into a controllable state, thereby improving the running reliability of an electric vehicle.
（問題点を解決するための手段）
上記の目的を達成するために、本発明の解決手段は、正
および副の１対のモータ制御用コントローラ９一方によ
りモータを制御するとともに、それらコントローラの異
常状態をそれぞれ監視し、その一方のコントローラが異
常状態になったときには、自動的に他方のコントローラ
に切り換える手段を設ける。(Means for Solving the Problems) In order to achieve the above object, the solving means of the present invention controls the motor by one of a pair of primary and secondary motor control controllers 9, and also prevents abnormalities in these controllers from occurring. A means is provided for monitoring the respective states and automatically switching to the other controller when one of the controllers becomes abnormal.
具体的には、本発明の構成は、車輪を回転駆動する電動
モータと、該モータを単独で作動制御する１対のコント
ローラとを備えた電気自動車において、上記各コントロ
ーラの異常状態を検出する異常検出手段と、該異常検出
手段の出力を受け、一方のコントローラの異常時、モー
タを制御するコントローラを他方のコントローラに切り
換える切換手段と、該切換手段により作動状態に切り換
えられた他方のコントローラの異常時に、モータを制御
するコントローラを上記一方のコントローラに復帰させ
る再切換手段とを備える。Specifically, the configuration of the present invention provides an electric vehicle that includes an electric motor that rotationally drives wheels and a pair of controllers that individually control the operation of the motor, and an abnormal state that detects an abnormal state of each of the controllers. a detection means; a switching means that receives the output of the abnormality detection means and switches the controller that controls the motor to the other controller when one controller is abnormal; and an abnormality in the other controller that is switched to an operating state by the switching means; and reswitching means for returning the controller that controls the motor to one of the controllers.
（作用）
この構成により、本発明では、通常時、例えば正のコン
トローラによりモータが作動制御されて電気自動車が走
行する。そして、この正のコントローラが異常状態にな
ると、そのことが異常検出手段により検出され、この異
常検出手段の出力を受けた切換手段により上記モータが
正のコントローラから副のコントローラに切り換えられ
て作動制御される。さらに、その後、該副のコントロー
ラが異常状態になると、そのことが異常検出手段により
検出され、この異常検出手段の出力を受けた再切換手段
によりモータを作動制御するコントローラが上記側のコ
ントローラから再び正のコントローラに切り換えられる
。このため、その正のコントローラが電気雑音等の誤作
動に起因して異常状態になっていた場合には、その正常
状態への復帰によりモータを作動制御可能となり、この
正のコントローラの作動によりモータが作動制御されて
自動車が走行する。以後、正および副のコントローラに
異常が生じても、それが電気雑音等の影響による誤作動
であるかぎり正および副のコントローラが交互に切り換
えられ、よって自動車の走行信頼性を向上できることと
なる。(Function) With this configuration, in the present invention, in normal times, the electric vehicle runs with the motor being operated and controlled by, for example, the positive controller. When this positive controller becomes abnormal, it is detected by the abnormality detection means, and the switching means that receives the output of the abnormality detection means switches the motor from the positive controller to the sub-controller to control the operation. be done. Furthermore, if the secondary controller becomes abnormal after that, this is detected by the abnormality detection means, and the controller that controls the operation of the motor is switched from the above-mentioned controller again by the reswitching means that receives the output of the abnormality detection means. Switched to positive controller. Therefore, if the positive controller is in an abnormal state due to malfunction such as electrical noise, the motor can be operated and controlled by returning to its normal state, and the operation of this positive controller allows the motor to be controlled. The operation is controlled and the car runs. Thereafter, even if an abnormality occurs in the primary and secondary controllers, as long as the malfunction is due to electrical noise or the like, the primary and secondary controllers will be switched alternately, thereby improving the running reliability of the vehicle.
（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。(Example) Embodiments of the present invention will be described below based on the drawings.
第２図は本発明の実施例に係る電気自動車の制御装置の
主回路を示し、１は電気自動車の駆動車輪（図示せず）
を回転駆動する電動モータ、２は該モータ１に電力を供
給するための主バツテリであって、上記モータ１はコン
トローラ用バッテリ３からの電力を受けて作動する正お
よび副の１対のコントローラ４，５によって作動制御さ
れる。FIG. 2 shows a main circuit of a control device for an electric vehicle according to an embodiment of the present invention, and 1 indicates drive wheels (not shown) of the electric vehicle.
2 is a main battery for supplying electric power to the motor 1, and the motor 1 is connected to a pair of primary and secondary controllers 4 that operate by receiving electric power from a controller battery 3. , 5.
すなわち、上記モータエの１対の入力端子と正および副
のコントローラ４．５とはそれぞれ第１および第２のリ
レー６．７によって接続されており、上記第１および第
２のリレー６．７はＯＦＦ状態（図で実線にて示す状態
）では正のコントローラ４により、ＯＮ状態（同破線に
て示す状態）では副のコントローラ５によりそれぞれモ
ータ１を制御するように切換作動する。That is, the pair of input terminals of the motor and the primary and secondary controllers 4.5 are connected by first and second relays 6.7, respectively, and the first and second relays 6.7 The motor 1 is switched to be controlled by the positive controller 4 in the OFF state (the state shown by the solid line in the figure), and by the auxiliary controller 5 in the ON state (the state shown by the broken line).
また、上記各コントローラ４，５とコントローラ用バッ
テリ３との間の回路には第３のリレー８が配設されてお
り、この第３のリレー８はＯＦＦ状態（実線の状態）で
は正のコントローラ４を、ＯＮ状態（破線の状態）では
副のコントローラ５をそれぞれバッテリ２に接続するよ
うに切換作動する。Further, a third relay 8 is disposed in the circuit between each of the controllers 4, 5 and the controller battery 3, and in the OFF state (solid line state), the third relay 8 is connected to the positive controller. 4, in the ON state (the state indicated by the broken line), the sub controllers 5 are switched to be connected to the battery 2, respectively.
さらに、上記バッテリ２と正および副のコントローラ４
，５とはそれぞれ第１および第２のノウフユーズブレー
カ９，１０を介して接続されている。この各ブレーカ９
，１０はソレノイド９ａ。Furthermore, the battery 2 and the primary and secondary controllers 4
, 5 through first and second know-and-use breakers 9 and 10, respectively. Each breaker 9
, 10 is a solenoid 9a.
１０ａを備え、そのソレノイド９ａ、１０ａにトリップ
信号（Ｈ！倍信号が入力されると、トリップ状態となっ
て回路を遮断する。また、上記正および副のコントロー
ラ４，５には、該コントローラ４，５に異常状態が生じ
たことを検出する第１および第２の異常検出回路１１．
１２と、該異常検出回路１１．１２の出力信号を受けて
トリップ信号を出力する第１および第２のトリップ回路
１３．１４とがそれぞれ内蔵され、この各トリップ回路
１３．１４はそれぞれ上記対応するブレーカ９．１０の
ソレノイド９ａ、１０ａにダイオード１５．１６を介し
て接続されており、コントローラ４，５に異常が生じた
ときには、トリップ回路１３．１４からブレーカ９，１
０にトリップ信号が出力されて、該ブレーカ９．１０が
トリップし、そのコントローラ４，５と主バツテリ２と
の接続が遮断されて、該コントローラ４，５によるモー
タ１の作動制御が停止される。10a, and when a trip signal (H! times signal) is input to the solenoids 9a, 10a, the trip state occurs and the circuit is cut off. , 5, first and second abnormality detection circuits 11.
12, and first and second trip circuits 13.14 that receive the output signal of the abnormality detection circuit 11.12 and output a trip signal, and each of the trip circuits 13.14 corresponds to the above-mentioned one. It is connected to the solenoids 9a and 10a of the breaker 9.10 via a diode 15.16, and when an abnormality occurs in the controllers 4 and 5, the trip circuit 13.14 is connected to the breakers 9 and 1.
A trip signal is output to 0, the breakers 9 and 10 are tripped, the connection between the controllers 4 and 5 and the main battery 2 is cut off, and the operation control of the motor 1 by the controllers 4 and 5 is stopped. .
一方、第１図は上記正および副のコントローラ４．５を
切り換えるための切換回路を示し、この切換回路は第１
および第２のＮＡＮＤ回路１７゜１８を備えている。上
記第１のＮＡＮＤ回路１７には、上記正のコントローラ
４における第１のトリップ回路１３の出力信号と、所定
バッテリ１９からの信号とが人力されており、常時は第
１のＮＡＮＤ回路１７からＨｉ倍信号出力され、正のコ
ントローラ４の第１のトリップ回路１３からトリップ信
号が出力されたときには、第１のＮＡＮＤ回路１７の出
力信号がＬｏレベルになる。また、第２のＮＡＮＤ回路
１８には、上記側のコントローラ５内の第２のトリップ
回路１４の出力信号と、上記バッテリ１９からの信号と
が入力されており、第２のＮＡＮＤ回路１８から常時は
Ｈ１信号が出力され、コントローラ５が作動状態のとき
副のコントローラ５の第２のトリップ回路１４からトリ
ップ信号が出力されたときには、第２のＮＡＮＤ回路１
８の出力信号がＬｏレベルになる。また、上記バッテリ
１９と両ＮＡＮＤ回路１７．１８とは第４のリレー２０
を介して接続されており、この第４のリレー２０はＯＦ
Ｆ状態（実線の状態）では第１のＮＡＮＤ回路１７を、
ＯＮ状態（破線の状態）では第２のＮＡＮＤ回路１８を
それぞれバッテリ１９に接続するように切換作動する。On the other hand, FIG. 1 shows a switching circuit for switching the primary and secondary controllers 4.5, and this switching circuit is connected to the primary controller 4.5.
and a second NAND circuit 17°18. The first NAND circuit 17 is manually supplied with the output signal of the first trip circuit 13 in the positive controller 4 and the signal from the predetermined battery 19, and is normally connected to the first NAND circuit 17. When the double signal is output and the trip signal is output from the first trip circuit 13 of the positive controller 4, the output signal of the first NAND circuit 17 becomes Lo level. Further, the output signal of the second trip circuit 14 in the controller 5 on the side and the signal from the battery 19 are input to the second NAND circuit 18, and the output signal from the second NAND circuit 18 is constantly inputted. The H1 signal is output, and when the trip signal is output from the second trip circuit 14 of the sub-controller 5 when the controller 5 is in the operating state, the second NAND circuit 1
The output signal of No. 8 becomes Lo level. Furthermore, the battery 19 and both NAND circuits 17 and 18 are connected to a fourth relay 20.
This fourth relay 20 is OF
In the F state (solid line state), the first NAND circuit 17 is
In the ON state (the state indicated by the broken line), the second NAND circuits 18 are switched to be connected to the respective batteries 19.
上記第１のＮＡＮＤ回路１７の出力は該ＮＡＮＤ回路１
７の出力信号がＬｏレベルのときにＯＮ状態になるＰＮ
Ｐ型の第１のトランジスタＴｒｌのベースに入力される
。一方、第２のＮＡＮＤ回路１８の出力は該ＮＡＮＤ回
路１８の出力信号がＨルベルのときにＯＮ状態になるＮ
ＰＮ型の第２のトランジスタＴｒ２のベースに入力され
ている。そして、上記第１のトランジスタＴｒ＋のエミ
ッタと第２のトランジスタＴｒ２のコレクタとは常時Ｏ
ＦＦの第５のリレー２１によって接続されている。The output of the first NAND circuit 17 is the NAND circuit 1
PN becomes ON when the output signal of 7 is at Lo level.
It is input to the base of the first P-type transistor Trl. On the other hand, the output of the second NAND circuit 18 is in the ON state when the output signal of the NAND circuit 18 is at the H level.
It is input to the base of the PN type second transistor Tr2. The emitter of the first transistor Tr+ and the collector of the second transistor Tr2 are always connected to
It is connected by a fifth relay 21 of FF.
また、２２は上記第１のブレーカ９をトリップ状態から
リセットさせる第１のブレーカリセット用モータ、２３
は同様に第２のブレーカ１０をトリップ状態からリセッ
トさせる第２のブレーカリセット用モータであって、こ
れらのモータ２２゜２３は第６のリレー２４を介して電
源に接続されており、上記第６のリレー２４はＯＦＦ状
態（実線の状態）では第２のブレーカリセット用モータ
２３を、ＯＮ状態（破線の状態）では第１のブレーカリ
セット用モータ２２をそれぞれ電源に接続するように切
換作動する。Further, 22 is a first breaker reset motor for resetting the first breaker 9 from the tripped state; 23
is a second breaker reset motor that similarly resets the second breaker 10 from the tripped state, these motors 22 and 23 are connected to the power supply via the sixth relay 24, and the sixth The relay 24 switches to connect the second breaker reset motor 23 to the power supply in the OFF state (solid line state), and connects the first breaker reset motor 22 to the power supply in the ON state (the broken line state).
そして、上記第１のトランジスタＴｒ１のエミッタは、
上記第１〜第６のリレー６〜８，２０゜２１．２４をＯ
Ｎ作動させるリレーソレノイド２５を介して電源に接続
されている。よって、本実絶倒では、上記第１のトリッ
プ回路１３、第１のＮＡＮＤ回路１７、第１のトランジ
スタＴｒ＋、リレー６〜ｇ、２０，２１．２４およびリ
レーソレノイド２５により、正のコントローラ４により
モータ１を作動制御している状態において、鎮圧のコン
トローラ４に異常が生じたときには、モータ１を制御す
るコントローラを正のコントローラ４から副のコントロ
ーラ５に切り換えるようにした切換手段２６が構成され
る。The emitter of the first transistor Tr1 is
The above first to sixth relays 6 to 8, 20°21.24 are O
It is connected to a power source via a relay solenoid 25 which is activated by N. Therefore, in this case, the first trip circuit 13, the first NAND circuit 17, the first transistor Tr+, the relays 6 to g, 20, 21.24, and the relay solenoid 25 cause the positive controller 4 to A switching means 26 is configured to switch the controller controlling the motor 1 from the positive controller 4 to the sub-controller 5 when an abnormality occurs in the suppression controller 4 while the motor 1 is being operated. .
また、上記第２のトリップ回路１４、第２のＮＡＮＤ回
路１８、第２のトランジスタＴｒ２、リレー６〜ｇ、２
０，２１．２４およびリレーソレノイド２５により、上
記切換手段２６により作動状態に切り換えられた副のコ
ントローラ５が異常状態になったときには、モータ１を
作動制御するためのコントローラを上記正のコントロー
ラ４に復帰させるようにした再切換手段２７が構成され
る。Further, the second trip circuit 14, the second NAND circuit 18, the second transistor Tr2, the relays 6 to 6g, 2
0, 21.24 and the relay solenoid 25, when the secondary controller 5 which has been switched to the operating state by the switching means 26 becomes abnormal, the controller for controlling the operation of the motor 1 is switched to the positive controller 4. A reswitching means 27 is configured to restore the state.
したがって、上記実施例においては、通常時、切換回路
における第１のＮＡＮＤ回路１７の出力信号がＨｌ レ
ベルであり、第１のトランジスタＴｒｌのＯＦＦ作動に
よりリレーソレノイド２５がＯＦＦ状態になって、第１
〜第６のリレー６〜８゜２０．２１．２４はいずれも実
線で示す如＜ＯＦＦ状態となる。このため、正のコント
ローラ４が作動状態となって、鎮圧のコントローラ４に
よりモータ１が作動制御され、このモータ１により駆動
車輪が駆動されて電気自動車が走行する。Therefore, in the above embodiment, under normal conditions, the output signal of the first NAND circuit 17 in the switching circuit is at the Hl level, and the relay solenoid 25 is turned off by the OFF operation of the first transistor Trl.
~Sixth relays 6 to 8°20, 21, and 24 are all in the OFF state as shown by solid lines. For this reason, the positive controller 4 is activated, the suppressor controller 4 controls the operation of the motor 1, and the motor 1 drives the drive wheels to drive the electric vehicle.
そして、このような正のコントローラ４によるモータ１
の作動制御中、鎮圧のコントローラ４が異常状態になる
と、そのことが正のコントローラ４内の第１の異常検出
回路１１により検出されて、この異常検出回路１１の出
力を受けた第１のトリップ回路１３からトリップ信号が
出力される。このトリップ信号により、第１のブレーカ
９がトリップ状態になって主バツテリ２と正のコントロ
ーラ４とを接続する回路が遮断される。Then, the motor 1 by such a positive controller 4
During operation control, when the suppression controller 4 enters an abnormal state, this is detected by the first abnormality detection circuit 11 in the positive controller 4, and the first trip A trip signal is output from the circuit 13. This trip signal causes the first breaker 9 to be tripped and the circuit connecting the main battery 2 and the positive controller 4 to be cut off.
また、これと同時に、上記トリップ信号により、上記第
１のＮＡＮＤ回路１７の出力信号がＬｏレベルになり、
第１のトランジスタＴｒＭがＯＮ作動じてリレーソレノ
イド２５が通電励磁され、このリレーソレノイド２５に
より第１〜第６のリレー６〜８．２０，２１．２４が破
線にて示す如くＯＮ作動する。そして、上記第１〜第３
のリレー６〜８のＯＮ作動により、副のコントローラ５
が作動状態になるとともに、鎖側のコントローラ５がモ
ータ１に接続される。また、第４のリレー２０のＯＮ作
動によりバッテリ１９が第２のＮＡＮＤ回路１８に接続
されて、第２のトランジスタＴ「２が以前と同様にＯＮ
作動状態に保持される。At the same time, the output signal of the first NAND circuit 17 becomes Lo level due to the trip signal.
When the first transistor TrM is turned on, the relay solenoid 25 is energized and excited, and the relay solenoid 25 turns on the first to sixth relays 6 to 8.20, 21.24 as shown by broken lines. And the above 1st to 3rd
By turning on relays 6 to 8, the sub controller 5
is activated, and the controller 5 on the chain side is connected to the motor 1. Further, the battery 19 is connected to the second NAND circuit 18 by the ON operation of the fourth relay 20, and the second transistor T2 is turned ON as before.
kept in working condition.
また、この第２のトランジスタＴｒ２に接続されている
第５のリレー２１もＯＮ状態になるので、電流がこの第
５のリレー２１、上記リレーソレノイド２５およびトラ
ンジスタＴｒ２を通って流れ、該リレーソレノイド２５
は導通励磁状態に自己保持される。以上のことにより、
モータ１が正のコントローラ４から副のコントローラ５
に切り換えられて作動制御される。尚、その間、上記第
６のリレー２４のＯＮ作動により、第１のブレーカリセ
ット用モータ２２がＯＮ作動され、このモータ２２の作
動により上記第１のブレーカ９がリセット状間（回路の
導通状態）に復帰して待機する。Further, since the fifth relay 21 connected to the second transistor Tr2 is also turned on, current flows through the fifth relay 21, the relay solenoid 25, and the transistor Tr2, and the relay solenoid 25
is self-maintained in a conductive and excited state. Due to the above,
Motor 1 is connected from the positive controller 4 to the secondary controller 5
The operation is controlled by switching to Meanwhile, the first breaker reset motor 22 is turned ON by the ON operation of the sixth relay 24, and the operation of this motor 22 causes the first breaker 9 to be reset (circuit conduction state). Return to and wait.
さらに、その後、上記側のコントローラ５が異常状態に
なると、上記当初の状態に切り換えられる。すなわち、
副のコントローラ５の異常状態が該コントローラ５内の
第２の異常検出回路１２により検出されて、この異常検
出回路１２の出力を受けた第２のトリップ回路１４から
トリップ信号が出力される。このトリップ信号により、
第２のブレーカ１０がトリップ状態になって主バツテリ
２と副のコントローラ５とを接続する回路が遮断される
とともに、上記第２のＮＡＮＤ回路１８の出力信号がＬ
ｏレベルになり、第２のトランジスタＴｒ２がＯＦＦ作
動してリレーソレノイド２５への通電が停止され、この
リレーソレノイド２５への通電停止により第１〜第６の
リレー６〜８゜２０．２１．２４が実線にて示す如く元
のＯＦＦ状態に戻る。つまり、上記第１〜第３のリレー
６〜８のＯＦＦ作動により、正のコントローラ４にバッ
テリ３から電力が供給されるとともに、該正のコントロ
ーラ４がモータ１に接続される。また、第４のリレー２
０のＯＮ作動によりバッテリ１９が第１のＮＡＮＤ回路
１７に接続され、該ＮＡＮＤ回路１７の出力信号がＨｉ
レベルになり、第１のトランジスタＴｒｌがＯＦＦ状
態に戻る。また、第５のリレー２１もＯＦＦ状態になる
。さらに、上記第６のリレー２４のＯＦＦ作動により、
第２のブレーカリセット用モータ２３がＯＮ作動され、
このモータ２３の作動により上記第２のブレーカ１０が
リセット状態（回路の導通状態）に復帰して待機する。Furthermore, if the controller 5 on the above side becomes abnormal after that, it is switched to the above initial state. That is,
An abnormal state of the secondary controller 5 is detected by a second abnormality detection circuit 12 in the controller 5, and a trip signal is output from the second trip circuit 14 which receives the output of this abnormality detection circuit 12. This trip signal causes
The second breaker 10 is tripped, the circuit connecting the main battery 2 and the auxiliary controller 5 is cut off, and the output signal of the second NAND circuit 18 goes low.
o level, the second transistor Tr2 is turned off, and power supply to the relay solenoid 25 is stopped, and as a result of the power supply to the relay solenoid 25 being stopped, the first to sixth relays 6 to 8 degrees 20.21.24 returns to the original OFF state as shown by the solid line. That is, by turning off the first to third relays 6 to 8, power is supplied from the battery 3 to the positive controller 4, and the positive controller 4 is connected to the motor 1. Also, the fourth relay 2
0 connects the battery 19 to the first NAND circuit 17, and the output signal of the NAND circuit 17 becomes Hi.
level, and the first transistor Trl returns to the OFF state. Further, the fifth relay 21 is also turned off. Furthermore, due to the OFF operation of the sixth relay 24,
The second breaker reset motor 23 is turned on,
This operation of the motor 23 causes the second breaker 10 to return to the reset state (circuit conduction state) and stand by.
その際、上記正のコントローラ４か電気雑音等による誤
作動により異常状態になっていた場合には、そのコント
ローラ４は正常状態に復帰するので、上記の如き復帰に
より、正のコントローラ４によってモータ１を作動制御
可能となり、この正のコントローラ４の作動によりモー
タ１が作動制御されて自動車が走行する。そして、これ
以後、正および副のコントローラ４，５に異常が生じて
も、それが電気雑音等の影響による誤作動であるかぎり
、上記と同様に正および副のコントローラ４．５が交互
に切り換えられ、よって自動車の走行信頼性を向上する
ことができる。At that time, if the positive controller 4 is in an abnormal state due to a malfunction due to electrical noise, etc., the controller 4 will return to the normal state. The operation of the motor 1 is controlled by the operation of the positive controller 4, and the automobile runs. From now on, even if an abnormality occurs in the primary and secondary controllers 4, 5, as long as it is a malfunction due to the influence of electrical noise, the primary and secondary controllers 4, 5 will switch alternately in the same way as above. Therefore, the running reliability of the automobile can be improved.
また、こうして正および副のコントローラ４゜５が自動
的に切り換えられるので、本実施例に係る電気自動車を
マラソンランナーを写すためのテレビ中継車として使用
した場合であっても、運転者は異常対策等の余分な操作
を不要として、テレビカメラがランナーを正確に写し得
るように運転操作に集中することができて宵利である。In addition, since the primary and secondary controllers 4.5 are automatically switched in this way, even when the electric vehicle according to this embodiment is used as a television relay vehicle for filming marathon runners, the driver can take precautions against abnormalities. It is advantageous to be able to concentrate on driving so that the TV camera can accurately photograph the runner without having to perform such extra operations.
（発明の効果）
以上説明した如く、本発明によると、電気自動車におけ
る車輪駆動用の電動モータを作動制御するためのコント
ローラを正および副の２つとし、それらコントローラの
一方によりモータを制御するとともに、各コントローラ
の異常状態をそれぞれ監視し、その一方のコントローラ
が異常状態になったときには、自動的に他方のコントロ
ーラに切り換えてモータを作動制御するようにしたこと
により、モータ作動制御中の一方のコントローラの誤作
動に伴って他方のコントローラに切り換えられた後に、
該他方のコントローラが誤作動状態になったときにも、
一方のコントローラにより確実にモータを作動制御可能
状態とでき、よって電気自動車の走行信頼性を向上させ
ることができ、特にマラソン中継車として信頼性の高い
電気自動車を提供することができる。(Effects of the Invention) As explained above, according to the present invention, there are two controllers, a primary controller and a secondary controller, for controlling the operation of the electric motor for driving the wheels of an electric vehicle, and one of these controllers controls the motor. By monitoring the abnormal state of each controller and automatically switching to the other controller to control the motor operation when one controller becomes abnormal, one controller that is under control of motor operation can After being switched to the other controller due to a controller malfunction,
Even when the other controller malfunctions,
One of the controllers can reliably bring the motor into a controllable state, thereby improving the running reliability of the electric vehicle, making it possible to provide an electric vehicle that is highly reliable, especially as a marathon relay vehicle.
図面は本発明の実施例を示し、第１図は制御装置の切換
回路を示す電気回路図、第２図は同主回路を示す電気回
路図である。
１・・・モータ、２・・・主バツテリ、４・・・正のコ
ントローラ、５・・・副のコントローラ、２６・・・切
換手段、２７・・・再切換手段。The drawings show an embodiment of the present invention, and FIG. 1 is an electric circuit diagram showing a switching circuit of a control device, and FIG. 2 is an electric circuit diagram showing the main circuit thereof. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Motor, 2... Main battery, 4... Positive controller, 5... Sub controller, 26... Switching means, 27... Re-switching means.
Claims (1)
独で作動制御する１対のコントローラとを備えた電気自
動車において、上記各コントローラの異常状態を検出す
る異常検出手段と、該異常検出手段の出力を受け、一方
のコントローラの異常時、モータを制御するコントロー
ラを他方のコントローラに切り換える切換手段と、該切
換手段により作動状態に切り換えられた他方のコントロ
ーラの異常時に、モータを制御するコントローラを上記
一方のコントローラに復帰させる再切換手段とを備えた
ことを特徴とする電気自動車の制御装置。(1) In an electric vehicle equipped with an electric motor that rotationally drives wheels and a pair of controllers that independently control the operation of the motor, an abnormality detection means for detecting an abnormal state of each of the controllers, and the abnormality detection means switching means that receives an output from the controller and switches the controller that controls the motor to the other controller when one controller is abnormal; and the controller that controls the motor when the other controller switched to an operating state by the switching means is activated. A control device for an electric vehicle, comprising: reswitching means for returning to one of the controllers.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32059387A JPH01164201A (en) | 1987-12-18 | 1987-12-18 | Controller for electric vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32059387A JPH01164201A (en) | 1987-12-18 | 1987-12-18 | Controller for electric vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01164201A true JPH01164201A (en) | 1989-06-28 |
Family
ID=18123147
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32059387A Pending JPH01164201A (en) | 1987-12-18 | 1987-12-18 | Controller for electric vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01164201A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0549114A2 (en) * | 1991-12-23 | 1993-06-30 | Ford Motor Company Limited | Fail-safe vehicle suspension system |
| US5296785A (en) * | 1991-12-23 | 1994-03-22 | Ford Motor Company | Fail-safe vehicle suspension system including switched reluctance motor |
| KR20150020482A (en) * | 2013-08-16 | 2015-02-26 | 삼성테크윈 주식회사 | Apparatus and method for driving car |
| US10829219B2 (en) | 2017-07-24 | 2020-11-10 | The Yokohama Rubber Co., Ltd. | Trash can device for aircraft lavatory unit |
-
1987
- 1987-12-18 JP JP32059387A patent/JPH01164201A/en active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0549114A2 (en) * | 1991-12-23 | 1993-06-30 | Ford Motor Company Limited | Fail-safe vehicle suspension system |
| US5296785A (en) * | 1991-12-23 | 1994-03-22 | Ford Motor Company | Fail-safe vehicle suspension system including switched reluctance motor |
| KR20150020482A (en) * | 2013-08-16 | 2015-02-26 | 삼성테크윈 주식회사 | Apparatus and method for driving car |
| US10829219B2 (en) | 2017-07-24 | 2020-11-10 | The Yokohama Rubber Co., Ltd. | Trash can device for aircraft lavatory unit |
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