JPH01163323A - 油圧ショベルにおけるブームの振動抑制装置 - Google Patents
油圧ショベルにおけるブームの振動抑制装置Info
- Publication number
- JPH01163323A JPH01163323A JP31976087A JP31976087A JPH01163323A JP H01163323 A JPH01163323 A JP H01163323A JP 31976087 A JP31976087 A JP 31976087A JP 31976087 A JP31976087 A JP 31976087A JP H01163323 A JPH01163323 A JP H01163323A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pump
- boom
- bucket
- arm
- cylinder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 15
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 230000001629 suppression Effects 0.000 claims description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 5
- 230000001447 compensatory effect Effects 0.000 abstract 2
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 7
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 235000011389 fruit/vegetable juice Nutrition 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 239000004576 sand Substances 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本発明は油圧ショベルおけるブームの高速上昇時の振動
を抑制する装置に関するものである。
を抑制する装置に関するものである。
(従来技術)
従来、油圧ショベルにおいては、ブーム用操作レバーの
操作による流量(速度)指令を流通制御機構に入力し、
この流通制御機構の作動により可変容量ポンプの吐出流
量を制御してブームシリンダ、すなわちブームの動作速
度を制御するようにしている。
操作による流量(速度)指令を流通制御機構に入力し、
この流通制御機構の作動により可変容量ポンプの吐出流
量を制御してブームシリンダ、すなわちブームの動作速
度を制御するようにしている。
ところが、このようにレバー指令のみによってポンプ流
樋を制御する従来装置によると、ブームの高速上背時に
流通のn変によってブームの振動が発ltシ、スムース
なブーム上昇動作が得られないという問題があった。
樋を制御する従来装置によると、ブームの高速上背時に
流通のn変によってブームの振動が発ltシ、スムース
なブーム上昇動作が得られないという問題があった。
ところで、この問題に対しては、ポンプ流通を、レバー
指令とは別の要素、たとえばポンプ圧の変化状況に基づ
いて制御することが考えられるが、この場合、つぎのよ
うな新たな問題が生じる。
指令とは別の要素、たとえばポンプ圧の変化状況に基づ
いて制御することが考えられるが、この場合、つぎのよ
うな新たな問題が生じる。
すなわち、油圧ショベルにおいては、一般に、−台のポ
ンプからの圧油をブームシリンダとバケットシリンダと
に並列に供給する構成をとっている9、シたがって、ブ
ーム作動時にバケットが操作されると、ポンプ圧がバケ
ット負荷圧の影響をも受けるため、ポンプ圧をブーム振
動抑制のための制御データとして使用すると制御が不正
確となる。
ンプからの圧油をブームシリンダとバケットシリンダと
に並列に供給する構成をとっている9、シたがって、ブ
ーム作動時にバケットが操作されると、ポンプ圧がバケ
ット負荷圧の影響をも受けるため、ポンプ圧をブーム振
動抑制のための制御データとして使用すると制御が不正
確となる。
(発明の目的)
そこで本発明はバケット操作の有無に関係なく、ブーム
の振動状況に応じた流に制御により、ブームの高速上昇
時の′S動を抑制することができる油圧作業機械におけ
るブームの振動抑制装置を提供するものである。
の振動状況に応じた流に制御により、ブームの高速上昇
時の′S動を抑制することができる油圧作業機械におけ
るブームの振動抑制装置を提供するものである。
(発明の構成)
本発明は、ブームを駆動するブームシリンダと、アーム
を駆動するアームシリンダとバケットを駆動するバケッ
トシリンダと、これら各シリンダに対する作動指令信号
を出力するブーム用、アーム用バケット用各操作レバー
と、第1および第2の二台のポンプと、上記各操作レバ
ーからの指令信号に基づいてこの両ポンプの吐出14m
1を別々に制御する第1ポンプ用および第2ポンプ用両
流量制御機構と、上記各操作レバーからの指令信号に基
づいて作動するブーム用、アーム用バケット用各コント
ロールバルブとを具備し、上記第1ポンプの圧油供給ラ
インが二つに分岐され、一方の分岐ラインが上記ブーム
用コントロールバルブを介してブームシリンダの油圧ラ
インに、他方の分岐ラインが上記バケット用コントロー
ルバルブを介してバケツ1〜シリンダの油圧ラインにそ
れぞれ接続される一方、上記第2ポンプの圧油供給ライ
ンが上記アーム用コントロールバルブを介してアームシ
リンダの油圧ラインに接続され、かつ上記アーム用コン
トロールバルブとブームシリンダの伸長側油圧ラインと
の間に、アーム用コントロールバルブが停止または低速
位置にあるときに同パルプを介して上記第2ポンプの圧
油供給ラインと接続されるブームシリンダ用副油圧ライ
ンが設けられ、このブームシリンダ用副油圧ラインには
、上記ブーム用操作レバーからの高速上界指令信号にV
づいて作動するブームシリンダ用副コント・[]−ルバ
ルブが設けられた油圧ショベルにおいて、上記第1、第
2両ポンプの吐出圧を検出する第1、第2両ポンプ圧検
出手段と、この検出されたポンプ圧および上記各操作レ
バーからの指令信号が入力されるコントローラとを具備
し、このコントローラは、上記ポンプ圧検出手段によっ
て検出された両ポンプのポンプ圧を微分してポンプ圧の
変化の割合を求め、上記ブーム用操作レバーからの高速
指令信号の入力を条件として、上記入力されるポンプ圧
が(二【ぼ等しいときは上記両ポンプ圧の微分値を上記
第1ポンプ用および第2ポンプ用両流量制御機構に別々
に、またバケット操作によって上記両ポンプ圧に差が生
じたときは第2ポンプのポンプ圧の微分値のみを第2ポ
ンプ用流ffi ti制御機構にそれぞれブームの振動
に対する補償流量の指令として出力する手段を有するも
のである。
を駆動するアームシリンダとバケットを駆動するバケッ
トシリンダと、これら各シリンダに対する作動指令信号
を出力するブーム用、アーム用バケット用各操作レバー
と、第1および第2の二台のポンプと、上記各操作レバ
ーからの指令信号に基づいてこの両ポンプの吐出14m
1を別々に制御する第1ポンプ用および第2ポンプ用両
流量制御機構と、上記各操作レバーからの指令信号に基
づいて作動するブーム用、アーム用バケット用各コント
ロールバルブとを具備し、上記第1ポンプの圧油供給ラ
インが二つに分岐され、一方の分岐ラインが上記ブーム
用コントロールバルブを介してブームシリンダの油圧ラ
インに、他方の分岐ラインが上記バケット用コントロー
ルバルブを介してバケツ1〜シリンダの油圧ラインにそ
れぞれ接続される一方、上記第2ポンプの圧油供給ライ
ンが上記アーム用コントロールバルブを介してアームシ
リンダの油圧ラインに接続され、かつ上記アーム用コン
トロールバルブとブームシリンダの伸長側油圧ラインと
の間に、アーム用コントロールバルブが停止または低速
位置にあるときに同パルプを介して上記第2ポンプの圧
油供給ラインと接続されるブームシリンダ用副油圧ライ
ンが設けられ、このブームシリンダ用副油圧ラインには
、上記ブーム用操作レバーからの高速上界指令信号にV
づいて作動するブームシリンダ用副コント・[]−ルバ
ルブが設けられた油圧ショベルにおいて、上記第1、第
2両ポンプの吐出圧を検出する第1、第2両ポンプ圧検
出手段と、この検出されたポンプ圧および上記各操作レ
バーからの指令信号が入力されるコントローラとを具備
し、このコントローラは、上記ポンプ圧検出手段によっ
て検出された両ポンプのポンプ圧を微分してポンプ圧の
変化の割合を求め、上記ブーム用操作レバーからの高速
指令信号の入力を条件として、上記入力されるポンプ圧
が(二【ぼ等しいときは上記両ポンプ圧の微分値を上記
第1ポンプ用および第2ポンプ用両流量制御機構に別々
に、またバケット操作によって上記両ポンプ圧に差が生
じたときは第2ポンプのポンプ圧の微分値のみを第2ポ
ンプ用流ffi ti制御機構にそれぞれブームの振動
に対する補償流量の指令として出力する手段を有するも
のである。
この構成により、ポンプ圧の変化状況がブームの振動状
況として読取られ、これがブームシリンダに対するポン
プ吐出流機の1ijl fill要素に加えられるため
、ポンプ圧の変化、すなわちブームの振動が抑制される
。しかも、ブームの高速上昇時にバケットが操作された
場合には、このバケットとは油圧的に無関係な第2ポン
プのポンプ圧が上記流量制御要素となるためバケット操
作に影響されない正確な制御を行なうことができる。
況として読取られ、これがブームシリンダに対するポン
プ吐出流機の1ijl fill要素に加えられるため
、ポンプ圧の変化、すなわちブームの振動が抑制される
。しかも、ブームの高速上昇時にバケットが操作された
場合には、このバケットとは油圧的に無関係な第2ポン
プのポンプ圧が上記流量制御要素となるためバケット操
作に影響されない正確な制御を行なうことができる。
(実施fi!>
本発明の実施例を図によって説明する。
第1図にこの実施例にかかる装置の全体構成を示してい
る。なお、同図における油圧回路においでは、図面の簡
略化のために、通常装備されるチエツク弁等の図示を省
略している。
る。なお、同図における油圧回路においでは、図面の簡
略化のために、通常装備されるチエツク弁等の図示を省
略している。
1はブームを昇降(起伏)駆動するブームシリンダ、2
はバケットを回動駆動するバケットシリンダ、3はアー
ムを押し引き駆動するアームシリンダである。また、4
はブーム用の第1コントロールバルブ、5はバケット用
の第2コントロールバルブ、6はアーム用の第3コント
ロールバルブで、これら各コントロールバルブ4,5.
6は、ブーム用バケット用、アーム用の各操作レバー(
以下、これらをブームレバーバケットレバー、アームレ
バーという)7,8.9の操作によるパイロット圧(以
下、レバー指令値という)によって作O」制御され、こ
の各コントロールバルブ4゜5.6の作動によって各シ
リンダ1.2.3に対する第1、第2両ポンプ10.1
1からの圧油の供給がυ)御される。
はバケットを回動駆動するバケットシリンダ、3はアー
ムを押し引き駆動するアームシリンダである。また、4
はブーム用の第1コントロールバルブ、5はバケット用
の第2コントロールバルブ、6はアーム用の第3コント
ロールバルブで、これら各コントロールバルブ4,5.
6は、ブーム用バケット用、アーム用の各操作レバー(
以下、これらをブームレバーバケットレバー、アームレ
バーという)7,8.9の操作によるパイロット圧(以
下、レバー指令値という)によって作O」制御され、こ
の各コントロールバルブ4゜5.6の作動によって各シ
リンダ1.2.3に対する第1、第2両ポンプ10.1
1からの圧油の供給がυ)御される。
第1ポンプ10の圧油供給ライン12は二つに分岐され
、一方の分岐ライン12aが第1コントロールバルブ4
を介してブームシリンダ1の油圧ライン13.14に接
続されている。さらに、同分岐ライン12aは、第1、
第2両コントロールバルブ4.5における停止および低
速位置で開通する通路4a、5a、およびアームレバー
6から高速引き指令が出されたときに作動する第4コン
トロールバルブ15、ならびにアーム用副油圧ライン1
6を介してアームシリンダ3の伸長側(アーム引き側)
油圧ライン17に接続されている。
、一方の分岐ライン12aが第1コントロールバルブ4
を介してブームシリンダ1の油圧ライン13.14に接
続されている。さらに、同分岐ライン12aは、第1、
第2両コントロールバルブ4.5における停止および低
速位置で開通する通路4a、5a、およびアームレバー
6から高速引き指令が出されたときに作動する第4コン
トロールバルブ15、ならびにアーム用副油圧ライン1
6を介してアームシリンダ3の伸長側(アーム引き側)
油圧ライン17に接続されている。
また、第1圧油供給ライン12の他方の分岐ライン12
bは、第2コントロールバルブ5を介してバケットシリ
ンダ2の油圧ライン18.19に接続されている。
bは、第2コントロールバルブ5を介してバケットシリ
ンダ2の油圧ライン18.19に接続されている。
一方、第2ポンプ11の圧油供給ライン20は第3コン
トロールパルプ6を介してアームシリンダ3の伸長側お
よび縮小側両油圧ライン17,21に接続されるととも
に、同コントロールバルブ6における停止[および低速
位置で開通する通路6a、おにびブームレバー7から高
速上昇指令が出されたときに作動する第5コントロール
バルブ23、ならびにブーム用副油圧ライン24を介し
てブームシリンダ1の伸長側(ブーム上昇側)油圧ライ
ン13に接続されている。
トロールパルプ6を介してアームシリンダ3の伸長側お
よび縮小側両油圧ライン17,21に接続されるととも
に、同コントロールバルブ6における停止[および低速
位置で開通する通路6a、おにびブームレバー7から高
速上昇指令が出されたときに作動する第5コントロール
バルブ23、ならびにブーム用副油圧ライン24を介し
てブームシリンダ1の伸長側(ブーム上昇側)油圧ライ
ン13に接続されている。
したがって、各シリンダ1.2.3と両ポンプ10.1
1の関係はつぎのようになる。
1の関係はつぎのようになる。
(イ)ブームシリンダ1については、ブームの高速上昇
時以外、および高速上昇時であっても同時にアームが高
速駆動されているときには、第1ポンプ10からの圧油
のみが供給される。また、ブーム高速上界時で、かつア
ームが高速駆動されていないときには、第1ポンプ10
からの圧油に、第2ポンプ11からの圧油がブームシリ
ンダ用副油圧ライン24を介し【ブームシリンダ伸長側
油圧ライン13に合流し、大流燵がブームシリンダ1の
伸長側に供給される。
時以外、および高速上昇時であっても同時にアームが高
速駆動されているときには、第1ポンプ10からの圧油
のみが供給される。また、ブーム高速上界時で、かつア
ームが高速駆動されていないときには、第1ポンプ10
からの圧油に、第2ポンプ11からの圧油がブームシリ
ンダ用副油圧ライン24を介し【ブームシリンダ伸長側
油圧ライン13に合流し、大流燵がブームシリンダ1の
伸長側に供給される。
(ロ)バケットシリンダ2については、常に第1ポンプ
10の圧油のみが供給される。
10の圧油のみが供給される。
(ハ)アームシリンダ3については、アーム高速引き駆
動時以外は第2ポンプ11からの圧油のみが供給され、
アーム高速引き駆動時で、かつブームおよびバケットが
高速駆動されていないとぎには、第2ポンプ11からの
圧油に、第1ポンプ10からの圧油がアームシリンダ用
副油圧ライン16を介してアームシリンダ伸長側油圧ラ
イン17に合流し、大流Mがアームシリンダ3の伸長側
に供給される。
動時以外は第2ポンプ11からの圧油のみが供給され、
アーム高速引き駆動時で、かつブームおよびバケットが
高速駆動されていないとぎには、第2ポンプ11からの
圧油に、第1ポンプ10からの圧油がアームシリンダ用
副油圧ライン16を介してアームシリンダ伸長側油圧ラ
イン17に合流し、大流Mがアームシリンダ3の伸長側
に供給される。
各レバー7.8.9の操作によるレバー指令値は、高圧
選択弁25〜30を介して、第1ポンプ10用の第1流
昂制御機構31および第2ポンプ11用の第2流恰制@
機構32に入力され、基本的にこのレバー指令値に基づ
いて両ポンプ10゜11の吐出流量がυ制御される。
選択弁25〜30を介して、第1ポンプ10用の第1流
昂制御機構31および第2ポンプ11用の第2流恰制@
機構32に入力され、基本的にこのレバー指令値に基づ
いて両ポンプ10゜11の吐出流量がυ制御される。
また、レバー7からのレバー指令値、および高圧選択弁
26.27で選択されたレバー8,9からのレバー指令
値は油圧−電気変換Z33a、33b、34.35に」
;す、また両ポンプ10,11の吐出圧P1.P2はポ
ンプ圧検出手段としての油圧−電気変換器36.37に
より、それぞれ電気量に変換されてコントローラCに入
力される。
26.27で選択されたレバー8,9からのレバー指令
値は油圧−電気変換Z33a、33b、34.35に」
;す、また両ポンプ10,11の吐出圧P1.P2はポ
ンプ圧検出手段としての油圧−電気変換器36.37に
より、それぞれ電気量に変換されてコントローラCに入
力される。
このコントローラCは、微分手段および係数手段を備え
、入力された両ポンプ汁P1.P2が微分手段により微
分され、ブームの振りJによって起こるポンプ圧の変化
の割合としての微分値dP1゜dP2が求められる。ま
た、係数手段は、この微分値dP+ 、dP2に、ブー
ム長さ等の機械側々の特性によって定まる係数(ゲイン
)K1.に2を掛けてtIII111電流出力とし、こ
の制御電流に1 ・dPl、に2 ・dP2が電気−油
圧変換器38゜39により油圧に変換されてそれぞれ流
量制御1機横31.32に、ブーム振動を抑制するため
の補償流量の指令値として送られる。なお、微分手段に
おいては、外乱による過度の応答を避けるために微分値
の上限と下限とを設け、微分値をこれらの範囲内に規制
する。 このコントローラCの作用を第2図のフB−チ
ャートによってさらに説明する。
、入力された両ポンプ汁P1.P2が微分手段により微
分され、ブームの振りJによって起こるポンプ圧の変化
の割合としての微分値dP1゜dP2が求められる。ま
た、係数手段は、この微分値dP+ 、dP2に、ブー
ム長さ等の機械側々の特性によって定まる係数(ゲイン
)K1.に2を掛けてtIII111電流出力とし、こ
の制御電流に1 ・dPl、に2 ・dP2が電気−油
圧変換器38゜39により油圧に変換されてそれぞれ流
量制御1機横31.32に、ブーム振動を抑制するため
の補償流量の指令値として送られる。なお、微分手段に
おいては、外乱による過度の応答を避けるために微分値
の上限と下限とを設け、微分値をこれらの範囲内に規制
する。 このコントローラCの作用を第2図のフB−チ
ャートによってさらに説明する。
ステップS1でレバー指令値、ステップS2でポンプ圧
P+ 、P2がそれぞれ読取られ、ステップS3でこの
ポンプ圧P1.P2が微分される。
P+ 、P2がそれぞれ読取られ、ステップS3でこの
ポンプ圧P1.P2が微分される。
つぎに、ステップS4で、油圧−電気変換器33aを介
して人力されるレバー指令値によりブームが高速上昇操
作されているか否かが、またステップS5でアームが高
速操作されているか否かがそれぞれ判断され、ブーム高
速上昇操作で、かつアーム停止または低速操作が判別さ
れたとき(このときブームシリンダ1には両ポンプio
、i1からの圧油が合流して供給される)には、さらに
ステップS6でバケットが停止または低速作動状態にあ
るか否かが判断される。そして、このバケット停止また
は低速作動を条件として、ステップS7で前記微分値d
P+ 、dP2にそれぞれ係数に1、に2が掛けられて
制tII電流に1 ・dPl、に2 ・dP2が求めら
れ、この制御電流に1 ・dPl、に2・dP2が、所
定の上限値と下限値の間に制限処理されて(ステップ$
8)、両流量制御機構31.32に向けて出力される(
ステップS9.510)。
して人力されるレバー指令値によりブームが高速上昇操
作されているか否かが、またステップS5でアームが高
速操作されているか否かがそれぞれ判断され、ブーム高
速上昇操作で、かつアーム停止または低速操作が判別さ
れたとき(このときブームシリンダ1には両ポンプio
、i1からの圧油が合流して供給される)には、さらに
ステップS6でバケットが停止または低速作動状態にあ
るか否かが判断される。そして、このバケット停止また
は低速作動を条件として、ステップS7で前記微分値d
P+ 、dP2にそれぞれ係数に1、に2が掛けられて
制tII電流に1 ・dPl、に2 ・dP2が求めら
れ、この制御電流に1 ・dPl、に2・dP2が、所
定の上限値と下限値の間に制限処理されて(ステップ$
8)、両流量制御機構31.32に向けて出力される(
ステップS9.510)。
こうして、ポンプITI’1.Pzの変化の割合(微分
値)がブームの振動状況として読取られ、この微分値が
流量制御機構31.32にフィードバックされる。した
がって、流吊制611m横31゜32には、レバー操作
によるレバー指令値と上記フィードバック値とが入力さ
れ、これらによる流量指令によってポンプ流量が制御さ
れ、ブームシリンダ、すなわちブームの動作が制御され
る。
値)がブームの振動状況として読取られ、この微分値が
流量制御機構31.32にフィードバックされる。した
がって、流吊制611m横31゜32には、レバー操作
によるレバー指令値と上記フィードバック値とが入力さ
れ、これらによる流量指令によってポンプ流量が制御さ
れ、ブームシリンダ、すなわちブームの動作が制御され
る。
第3図はこの制御結果としてのポンプ圧力のステップ応
答状況の一例を、撮動抑制機能をもたない従来装置によ
る場合と比較して示している。図中イが本装置による制
御結果、口が従来装置による制御結果をそれぞれ示し、
本装置によると、ポンプ圧の変化状況を読取り、ポンプ
圧上昇時にはポンプ流量を減少させ、ポンプ圧下降時に
はポンプ流量を増加さけるというように、ポンプ圧の変
化を鎮静化させる方向にポンプ流はを制御することによ
り、ブーム動作の立上がり後、ポンプ圧が、負荷条件(
たとえば油圧ショベルの場合の1くい込み−t[とブー
ム姿勢)によって定まる定格レベルに速かに落着き、ブ
ームの振動が効果的に抑制される。
答状況の一例を、撮動抑制機能をもたない従来装置によ
る場合と比較して示している。図中イが本装置による制
御結果、口が従来装置による制御結果をそれぞれ示し、
本装置によると、ポンプ圧の変化状況を読取り、ポンプ
圧上昇時にはポンプ流量を減少させ、ポンプ圧下降時に
はポンプ流量を増加さけるというように、ポンプ圧の変
化を鎮静化させる方向にポンプ流はを制御することによ
り、ブーム動作の立上がり後、ポンプ圧が、負荷条件(
たとえば油圧ショベルの場合の1くい込み−t[とブー
ム姿勢)によって定まる定格レベルに速かに落着き、ブ
ームの振動が効果的に抑制される。
ただし、ブームの高速上背時にバケットが同時に操作さ
れると、このバケット負荷圧にJ、ってポンプj王が影
響を受けることとなる。このときには、つぎのような処
理がなされる。
れると、このバケット負荷圧にJ、ってポンプj王が影
響を受けることとなる。このときには、つぎのような処
理がなされる。
すなわち、ステップS8でバケット作動が判別されたと
きには、ステップS11で両ポンプ圧Pt 。
きには、ステップS11で両ポンプ圧Pt 。
P2が比較される。このときバケットシリンダ2の負荷
圧がブームシリンダの負荷圧よりも小さいため、第1ポ
ンプ10の吐出流量はすべてバケットシリンダ2に流れ
、両ポンプ10.11のポンプ圧に差が生じる(PI
<P2 )。そこで、このときにはステップS12に
移り、第1流量制m機構31に対する出力はOとし、第
2流量制御機構32に対する制tm電流に2 ・dPz
のみが出力される。
圧がブームシリンダの負荷圧よりも小さいため、第1ポ
ンプ10の吐出流量はすべてバケットシリンダ2に流れ
、両ポンプ10.11のポンプ圧に差が生じる(PI
<P2 )。そこで、このときにはステップS12に
移り、第1流量制m機構31に対する出力はOとし、第
2流量制御機構32に対する制tm電流に2 ・dPz
のみが出力される。
このように、ブームの高速上R11iにバケットが操作
されたときにはバケット負荷圧の影響を受けない第2ポ
ンプ11の吐出流量を、同ポンプ11の吐出圧の微分値
によってail IIlするためバケット停止時と同様
にブームの振動を抑制することができる。
されたときにはバケット負荷圧の影響を受けない第2ポ
ンプ11の吐出流量を、同ポンプ11の吐出圧の微分値
によってail IIlするためバケット停止時と同様
にブームの振動を抑制することができる。
なお、両ポンプ10.11の用出圧がほぼ等しいときに
はバケット停止と同じ条件であるため、バケット停止時
同様、ステップS11からステップS7に移り、両流吊
f1.1Jti1機構31.32に向けて制御型′fl
K1 ・dP+ 、に2 ・dPzが出力される。
はバケット停止と同じ条件であるため、バケット停止時
同様、ステップS11からステップS7に移り、両流吊
f1.1Jti1機構31.32に向けて制御型′fl
K1 ・dP+ 、に2 ・dPzが出力される。
また、ブーム低速上昇時およびブーム下降時には、ステ
ップS4からステップSt+を経て、またブーム高速上
昇時にアームも高速駆動されている場合にはステップS
4からステップS5を経てそれぞれステップS 14に
移る。このときには、ブームシリンダ1は第1ポンプ1
0のみによって駆動されるため、同ポンプ10の吐出圧
の微分値に基づく制御電流に1 ・dP+のみが第1F
、量制il1機横31に入力される。
ップS4からステップSt+を経て、またブーム高速上
昇時にアームも高速駆動されている場合にはステップS
4からステップS5を経てそれぞれステップS 14に
移る。このときには、ブームシリンダ1は第1ポンプ1
0のみによって駆動されるため、同ポンプ10の吐出圧
の微分値に基づく制御電流に1 ・dP+のみが第1F
、量制il1機横31に入力される。
(発明の効果)
上記のように本発明によるときは、ポンプ圧を検出して
微分することにより、ポンプ圧の変化状況をブームの振
動状況として読取り、この微分値を流に制′gA機構に
ブーム振動の抑制のための補償流量の指令値として入力
する構成としたから、ブームの高速上昇時における振動
を効果的に抑制することができるものである。
微分することにより、ポンプ圧の変化状況をブームの振
動状況として読取り、この微分値を流に制′gA機構に
ブーム振動の抑制のための補償流量の指令値として入力
する構成としたから、ブームの高速上昇時における振動
を効果的に抑制することができるものである。
しかも、ブームシリンダとバケットシリンダとが1台の
ポンプに対し並列に接続され、かつブームの9速上昇時
には2台のポンプからの合2!流聞がブームシリンダに
供給される構成において、ブーム高速上昇時にバケット
が同時に操作された場合には、このバケット操作の影響
を受けない方のポンプの吐出圧の微分値に基づいて同ポ
ンプの流量制御を行なうようにしたから、この場合にも
ブームのS動抑制のための流量制御を正確に行なうこと
ができるものである。
ポンプに対し並列に接続され、かつブームの9速上昇時
には2台のポンプからの合2!流聞がブームシリンダに
供給される構成において、ブーム高速上昇時にバケット
が同時に操作された場合には、このバケット操作の影響
を受けない方のポンプの吐出圧の微分値に基づいて同ポ
ンプの流量制御を行なうようにしたから、この場合にも
ブームのS動抑制のための流量制御を正確に行なうこと
ができるものである。
また、ポンプ圧を検出するため、たとえばブームに加速
度センサを取付け、このセンサによりブームの加速度の
変化をブーム撮動状況として検出する場合のように、セ
ンサが土砂等との接触その他によって損1セまたは誤動
作するおそれが4′cり、装置の耐久性、信頼性に冨む
ものとなる。
度センサを取付け、このセンサによりブームの加速度の
変化をブーム撮動状況として検出する場合のように、セ
ンサが土砂等との接触その他によって損1セまたは誤動
作するおそれが4′cり、装置の耐久性、信頼性に冨む
ものとなる。
第1図は本発明の実施例を示す全体構成図、第2図は同
実施例の作用を説明するためのフローチャート、第3図
は同実施例による制御結束を従来装置による場合と比較
して示す図である。 1・・・ブームシリンダ、2・・・バケットシリンダ、
3・・・アームシリンダ、4・・・ブーム用コントロー
ルバルブ、5・・・バケット用コントロールバルブ、6
・・・アーム用コントロールバルブ、7・・・ブーム用
操作レバー、8・・・バケット用操作レバー、9・・・
アーム用操作レバー、1o・・・第1ポンプ、11・・
・第2ポンプ、31.32・・・両ポンプの流量制御m
構、12・・・第1ポンプの圧油供給ライン、12a、
12b・・・同ラインの分岐ライン、2o・・・第2ポ
ンプの圧油供給ライン、24・・・ブームシリンダ用4
1油圧ライン、23・・・ブームシリンダ用副コントロ
ールバルブ、36.37・・・ポンプ圧検出手段として
の油圧−電気変換器、C・・・コントローラ。
実施例の作用を説明するためのフローチャート、第3図
は同実施例による制御結束を従来装置による場合と比較
して示す図である。 1・・・ブームシリンダ、2・・・バケットシリンダ、
3・・・アームシリンダ、4・・・ブーム用コントロー
ルバルブ、5・・・バケット用コントロールバルブ、6
・・・アーム用コントロールバルブ、7・・・ブーム用
操作レバー、8・・・バケット用操作レバー、9・・・
アーム用操作レバー、1o・・・第1ポンプ、11・・
・第2ポンプ、31.32・・・両ポンプの流量制御m
構、12・・・第1ポンプの圧油供給ライン、12a、
12b・・・同ラインの分岐ライン、2o・・・第2ポ
ンプの圧油供給ライン、24・・・ブームシリンダ用4
1油圧ライン、23・・・ブームシリンダ用副コントロ
ールバルブ、36.37・・・ポンプ圧検出手段として
の油圧−電気変換器、C・・・コントローラ。
Claims (1)
- 1、ブームを駆動するブームシリンダと、アームを駆動
するアームシリンダと、バケットを駆動するバケットシ
リンダと、これら各シリンダに対する作動指令信号を出
力するブーム用、アーム用バケット用各操作レバーと、
第1および第2の二台のポンプと、上記各操作レバーか
らの指令信号に基づいてこの両ポンプの吐出流量を別々
に制御する第1ポンプ用および第2ポンプ用両流量制御
機構と、上記各操作レバーからの指令信号に基づいて作
動するブーム用、アーム用、バケット用各コントロール
バルブとを具備し、上記第1ポンプの圧油供給ラインが
二つに分岐され、一方の分岐ラインが上記ブーム用コン
トロールバルブを介してブームシリンダの油圧ラインに
、他方の分岐ラインが上記バケット用コントロールバル
ブを介してバケットシリンダの油圧ラインにそれぞれ接
続される一方、上記第2ポンプの圧油供給ラインが上記
アーム用コントロールバルブを介してアームシリンダの
油圧ラインに接続され、かつ上記アーム用コントロール
バルブとブームシリンダの伸長側油圧ラインとの間に、
アーム用コントロールバルブが停止または低速位置にあ
るときに同バルブを介して上記第2ポンプの圧油供給ラ
インと接続されるブームシリンダ用副油圧ラインが設け
られ、このブームシリンダ用副油圧ラインには、上記ブ
ーム用操作レバーからの高速上昇指令信号に基づいて作
動するブームシリンダ用副コントロールバルブが設けら
れた油圧ショベルにおいて、上記第1、第2両ポンプの
吐出圧を検出する第1、第2両ポンプ圧検出手段と、こ
の検出されたポンプ圧および上記各操作レバーからの指
令信号が入力されるコントローラとを具備し、このコン
トローラは、上記ポンプ圧検出手段によって検出された
両ポンプのポンプ圧を微分してポンプ圧の変化の割合を
求め、上記ブーム用操作レバーからの高速指令信号の入
力を条件として、上記入力されるポンプ圧がほぼ等しい
ときは上記両ポンプ圧の微分値を上記第1ポンプ用およ
び第2ポンプ用両流量制御機構に別々に、またバケット
操作によって上記両ポンプ圧に差が生じたときは第2ポ
ンプのポンプ圧の微分値のみを第2ポンプ用流量制御機
構にそれぞれブームの振動に対する補償流量の指令とし
て出力する手段を有することを特徴とする油圧ショベル
におけるブームの振動抑制装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP31976087A JPH0672438B2 (ja) | 1987-12-17 | 1987-12-17 | 油圧ショベルにおけるブームの振動抑制装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP31976087A JPH0672438B2 (ja) | 1987-12-17 | 1987-12-17 | 油圧ショベルにおけるブームの振動抑制装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH01163323A true JPH01163323A (ja) | 1989-06-27 |
JPH0672438B2 JPH0672438B2 (ja) | 1994-09-14 |
Family
ID=18113871
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP31976087A Expired - Lifetime JPH0672438B2 (ja) | 1987-12-17 | 1987-12-17 | 油圧ショベルにおけるブームの振動抑制装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0672438B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018180555A1 (ja) * | 2017-03-31 | 2018-10-04 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル |
-
1987
- 1987-12-17 JP JP31976087A patent/JPH0672438B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018180555A1 (ja) * | 2017-03-31 | 2018-10-04 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル |
KR20190131015A (ko) * | 2017-03-31 | 2019-11-25 | 스미도모쥬기가이고교 가부시키가이샤 | 쇼벨 |
JPWO2018180555A1 (ja) * | 2017-03-31 | 2020-02-06 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル |
JP2022051893A (ja) * | 2017-03-31 | 2022-04-01 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル |
US11692334B2 (en) | 2017-03-31 | 2023-07-04 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Excavator |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0672438B2 (ja) | 1994-09-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3210221B2 (ja) | 建設機械の制御回路 | |
JPH07234727A (ja) | 作業機の振動抑制装置およびその方法 | |
JP3874226B2 (ja) | 油圧駆動機械の制御装置 | |
EP1743980A2 (en) | Hydraulic control apparatus for hydraulic excavators | |
JP4106892B2 (ja) | 液圧シリンダ回路 | |
US7373869B2 (en) | Hydraulic system with mechanism for relieving pressure trapped in an actuator | |
KR20110054739A (ko) | 건설기계의 유압펌프 제어장치 및 제어방법 | |
EP1416096B1 (en) | Hydraulic excavator with a hydraulic circuit | |
JPH01163323A (ja) | 油圧ショベルにおけるブームの振動抑制装置 | |
JPH0598671A (ja) | 油圧作業機械における作業装置の振動抑制制御装置 | |
JP3198163B2 (ja) | 建設機械の油圧駆動装置 | |
JPH11351204A (ja) | 油圧アクチュエータの流量制御装置 | |
JP3056220B2 (ja) | 油圧駆動装置 | |
JPH0735105A (ja) | 油圧駆動機械の不感帯自動補正装置およびその不感帯自動補正方法 | |
JPH0745744B2 (ja) | 油圧駆動装置 | |
JPH10159809A (ja) | 油圧アクチュエータの流量制御装置 | |
JPH04351304A (ja) | 油圧駆動装置 | |
JPH11107328A (ja) | 油圧ショベルの油圧制御装置 | |
JP3831222B2 (ja) | 油圧駆動装置 | |
JPH09228426A (ja) | 建設機械の作業機制御装置 | |
JP3195903B2 (ja) | 建設機械の制御装置 | |
JPH093960A (ja) | 油圧ショベルのロードセンシング油圧回路 | |
JP3356250B2 (ja) | 建設機械のハンチング防止回路 | |
JPH09273502A (ja) | 建設機械のハンチング防止回路 | |
KR940000247B1 (ko) | 굴삭기 스윙모우터와 부움실린더의 상대속도 제어방법 |