JPH0115434B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、主に建設現場における小運搬、た
とえば作業に必要な小形の機械、工具、資材等の
運搬に用いる自走式小形搬送車に関する。

従来、建設現場における小運搬は、主にネコ車
等を用いた人力作業に頼つているのが実情であ
り、極めて生産性が悪いという問題があつた。特
に、建設現場では、階段があつたり、建物の床面
ができた段階でも種々の資材や廃材等が散在し不
整地運搬を強いられることから、非常に効率の悪
いものであつた。

この発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
で、建設現場等での小運搬を、ほとんど人の力を
要せずに効率良く行なえる自走式小形搬送車を提
供するものであり、その特徴は自身に駆動装置を
搭載し自走できるようにし、しかも不整地や段階
のあるところでも自身の水平を保ちながら走行し
得るようにした点にある。

以下、この発明の内容を図示する実施例に基づ
いて説明する。

第１図、第２図は実施例の搬送車の全体構成を
示すもので、図中１はフレームである。このフレ
ーム１は、第１図に示すように正面視した場合門
形を成し、左右に脚部をのばしている。これら左
右の脚部の下端には、第２図に側面視した場合を
示すように、それぞれ前後方向（第２図において
は左右方向である。）にわたつて各３個の車輪２
が取付けられており、フレーム１を、前後方向す
なわち門形フレーム１の内方空間を貫く方向に走
行させ得るようになされている。

前記車輪２は、第３図に示すように、柔かいゴ
ムタイヤ（あるいはチユーブのみ）２ａを保護用
の金属製メツシユ２ｂで包み、これにより走行面
の凹凸を吸引できるようにしたものであり、左右
の各グループ毎にチエーン３で連結され、エンジ
ンあるいはモータ等の駆動装置４により、それぞ
れグループ毎に独立して前転あるいは後転駆動さ
れるようになされている。

また、前記各車輪２とフレーム１の間には、
各々の車輪２の高さを調節するためのシリンダ５
が介在され、一方フレーム１には、フレーム１が
傾斜した際その傾斜の度合を検出するジヤイロ式
傾斜検出器６が設けられ、そしてこの検出器６の
発する傾斜信号に基づいて図示しない制御装置の
働きにより前記シリンダ５の動作が制御されて、
フレーム１が常時水平に保たれるようになされて
いる。すなわち、この場合、検出器６、シリンダ
５、および制御装置により姿勢制御装置が構成さ
れているのである。

また、このように水平に保たれるフレーム１の
上面中央部には吊持装置７が設けられ、この吊持
装置７の下部からは吊りフツク８が垂下されてい
る。この吊りフツク８は吊持装置７により上下動
自在に構成されている。

さらに、前記フレーム１の内方空間内には、そ
の脚部間の幅より若干狭い幅に形成された荷台９
が略水平方向に延在されて配置されている。この
荷台９の四隅には吊りワイヤーが付設され、これ
ら吊りワイヤーが前記吊りフツク８に引つ掛けら
れることで、荷台９が着脱自在な状態でフレーム
１の内方空間内に吊持された状態で配置されてい
る。すなわち、この場合、吊持装置７、吊りフツ
ク８及び吊りワイヤーにより吊持機構が構成され
ている。

次に、上記構成の搬送車によつて実際に資材を
搬送する場合について説明する。

その場合、まず荷台９をフツク８から取外し
て、所定の床面上に置き、そして荷台９上に資材
１０を載せる。それから、搬送車本体（ここでは
搬送車から荷台９を切り離した部分をそう呼ぶ。）
を移動し、左右の車輪２で荷台９をまたがせ荷台
９上に位置させる。さらに、吊持装置７の吊りフ
ツク８を下動させて、荷台９の吊りワイヤーをこ
の吊りフツク８に引つ掛ける。そして、吊持装置
７の吊りフツク８を上動させることで荷台９を吊
り上げ、適当な高さで吊りフツク８の上動を停止
し、その状態で保持する。これにより、荷台９が
搬送車のフレーム１の内方空間内に吊持された状
態で配置されたことになる。

そして、その状態のまま目標の場所に向けて搬
送車を移動させる。その際の走行方向のコントロ
ールは次のように行なう。

(イ) 前後方向に直進させる場合： 左右の車輪２を同速で同一方向に回転させ
る。

(ロ) 左あるいは右に回転させる場合： 左右の車輪２の速度を変える。つまり、左に
転回させる場合は、左の車輪２より右の車輪２
を速く回転させ、右に転回させる場合はその逆
にする。

(ハ) 急転回させる場合： (ロ)において低速にする側の車輪２の回転を停
止し、他方の車輪２のみ回転させる。

この場合は、停止した車輪２を中心として搬
送車は転回する。

(ニ) さらに急転回させる場合： 左右の車輪２の回転方向を逆にする。そうす
ると、搬送車は自身の中心を中心にして定位置
で転回する。したがつて、非常に小廻りがきく
ことになる。

以上の走行法はいわゆるクローラ式走行装置と
同様である。

そして、以上のような操作を行ないながら目標
の場所に向けて走行させるのであるが、その際、
床面が不整地の場合は、前記の構成の車輪２が凹
凸を吸収し、さらに搬送車自体が傾くような場合
は、姿勢制御装置のシリンダ５が作動し、フレー
ム１すなわち荷台９を水平状態に保つ。したがつ
て安定した走行がなされる。

また、階段での走行は、第４図、第５図に示す
ように、各シリンダ５がそれぞれの段差に応じて
伸縮し、また角部に応じて車輪２が変形し、全体
のバランスを保ちながら行なわれる。

このようにして走行し目標の場所に到達した
ら、吊持装置７のフツク８を下動させて荷台９を
降ろし搬送を終了する。

以上のように、上記構成の搬送車によれば、人
手に頼らず、不整地や階段のある建設現場でも搬
送作業が効率良く行なえる。しかも、荷台９が吊
持装置７、吊りフツク８及び吊りワイヤーを介し
てフレーム１の内方空間内に着脱自在に吊持され
ているので、資材１０等の積み降ろし時にこの荷
台９をフレーム１から外しておくことで、荷台９
への資材１０等の積み降ろし工程が大変容易なも
のとなると共に、荷台９の吊り上げ・吊り降ろし
も人手に頼らずにでき、前述した搬送作業の能率
化を更に推進することができる。さらに言えば、
フレーム１が門形に形成され、かつ、荷台９の幅
がこのフレーム１の内方空間の幅よりも若干狭く
形成されているから、フレーム１（すなわち搬送
車）の奥行きよりも長い全長を有する鉄筋等の長
手部材であつても、その前後端を荷台９からはみ
出させた状態で搭載することで、運搬することが
可能となる。

なお、上記構成の搬送車には、駆動装置４用の
燃料タンクやバツテリー、シリンダ５用の油圧用
オイルリザーバ、さらに制御装置用のバツテリー
等、自走するために必要な要素は全て搭載されて
いるのは勿論である。その場合、フレーム１自体
の内部を空洞にして、たとえば前記燃料タンクや
オイルリザーバとして利用することも可能であ
る。そうすれば、フレーム１自体の強度アツプも
図れる。

また、上記の説明では特に言及していないが、
搬送車に動作指令を与える方法としては、作業員
が搬送車の近くにいて直接あるいはリモートコン
トロールで誘導する方法、あるいは図示するよう
にモニターカメラ１１や送受信装置１２を設備し
て遠隔地でモニターテレビを見ながら操作する方
法、あるいは搬送車に自身の位置を確認する装置
を設け、定まつた経路を往復させる方法、等各種
の方法が採用できる。

また、上記実施例では、姿勢の安定を図るた
め、車輪２を計６個設けたが、勿論これに限られ
ることはない。

また、上記実施例では、全ての車輪２の向きを
一方向にそろえ、転回方向としてクローラ式走行
装置の場合と同様の方式を採用するようにした
が、単に４輪自動車の如く旋回輪を設けて転回さ
せる方式を採用しても勿論良い。

以上詳細に説明したように、この発明は、門形
フレームと、その左右脚部下端に設けられた車輪
と、車輪の駆動装置と、各車輪の高さを調節する
機構と、フレームの傾斜検出器と、この検出器の
発信信号により前記車輪の高さを調節する機構を
動作させてフレームを水平に維持させる制御装置
と、前記門形フレームの内方空間内に収納可能な
形状に形成された荷台と、この荷台をフレームの
内方空間内に着脱自在に吊持する吊持機構とから
成るから、入手に頼らず、不整地や階段のある建
設現場でも搬送作業が効率良く行なえる。しか
も、荷台が吊持機構を介してフレームの内方空間
内に着脱自在に吊持されているので、荷台への資
材等の積み降ろしも容易であると共に、荷台の吊
り上げ・吊り降ろしも人手に頼らずにでき、前述
した搬送作業の能率化を更に推進することができ
る。さらに言えば、フレームが門形に形成され、
かつ、荷台がこのフレームの内方空間内に収納可
能な形状に形成されているから、フレームの奥行
きより長い全長を有する長尺部材であつても、フ
レームの内方空間を貫く方向に延在させて荷台上
に搭載することで、容易に運搬することができ
る。また、荷台がフレームの内方空間に収納され
た状態で搬送車を走行させることができるから、
荷が保護される。

また、この発明の搬送車は遠隔操作等で容易に
運転することとができるので、建設作業における
ロボツト化に寄与するところが大きい。

なお、この発明の搬送車は、建設現場に限ら
ず、広く適用できることは勿論である。

【図面の簡単な説明】

図面はこの発明の一実施例を示すもので、第１
図は搬送車の全体構成を示す正面図、第２図は同
側面図、第３図は前記搬送車の車輪の図、第４
図、第５図は前記搬送車が階段を走行している状
態を示し、第４図は側面図、第５図は斜め上方か
ら見た斜視図である。 １……門形のフレーム、２……車輪、２ａ……
ゴムタイヤ、２ｂ……金属製メツシユ、３……チ
エーン、４……駆動装置、５……シリンダ（車輪
高さ調節機構）、６……ジヤイロ式傾斜検出器、
７……吊持装置、８……吊りフツク、９……荷
台、１１……モニターカメラ、１２……送受信
機。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 左右に脚部を配した門形のフレームと、この
   門形フレームの左右脚部下端にそれぞれ前後にわ
   たつて複数設けられ、少なくとも前後方向に前記
   門形フレームを走行させ得る車輪と、これら車輪
   の駆動装置と、前記各車輪の高さをそれぞれ調整
   し得る車輪高さ調整機構と、前記門形フレームが
   傾斜した際その傾斜の度合を検出する傾斜検出器
   と、この傾斜検出器の発する信号に基づいて前記
   車輪高さ調節機構を動作させて前記門形フレーム
   を水平に維持させる制御装置と、前記門形フレー
   ムの内方空間内に収納可能な形状に形成された荷
   台と、この荷台をフレームの内方空間内に着脱自
   在に吊持する吊持機構とから成ることを特徴とす
   る建設現場等で用いる自走式小形搬送車。