JPH01153289A - 産業用ロボット装置 - Google Patents
産業用ロボット装置Info
- Publication number
- JPH01153289A JPH01153289A JP62312519A JP31251987A JPH01153289A JP H01153289 A JPH01153289 A JP H01153289A JP 62312519 A JP62312519 A JP 62312519A JP 31251987 A JP31251987 A JP 31251987A JP H01153289 A JPH01153289 A JP H01153289A
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- JP
- Japan
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- hand
- industrial robot
- base plate
- base body
- robot device
- Prior art date
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- Pending
Links
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract description 12
- 239000000758 substrate Substances 0.000 claims description 12
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 4
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 2
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/06—Safety devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/06—Safety devices
- B25J19/063—Safety devices working only upon contact with an outside object
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0208—Compliance devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は産業用ロボット装置に関し、特にハンドの位置
補正を容易にすることのできる産業用ロボット装置に関
する。
補正を容易にすることのできる産業用ロボット装置に関
する。
（従来の技術）
プログラムによって一連の動作をする産業用ロボット装
置については従来から数多く提案されている０例えばコ
ンベア上を６動するワークに対して所定の作業をする産
業用ロボット装置については特公昭５５−２１３８２号
公報に記載され、また特開昭６１−８０３０７号公報に
は、ハンドが所定の作業範囲にないときにはこれを検出
して産業用ロボット装置を停止させるようにしたものが
記載されている。
置については従来から数多く提案されている０例えばコ
ンベア上を６動するワークに対して所定の作業をする産
業用ロボット装置については特公昭５５−２１３８２号
公報に記載され、また特開昭６１−８０３０７号公報に
は、ハンドが所定の作業範囲にないときにはこれを検出
して産業用ロボット装置を停止させるようにしたものが
記載されている。
つまり、従来の産業用ロボット装置は、所定の作業範囲
内においてはプログラム内容に従って作業をし、あるい
はハンドの作業点を教示し、正確に作業をするように構
成されたものが広く知られている。
内においてはプログラム内容に従って作業をし、あるい
はハンドの作業点を教示し、正確に作業をするように構
成されたものが広く知られている。
（発明が解決しようとする問題点）
ところが、従来装置のハンドは、アームに対してボルト
を介して取付けられていることが多く、ボルトが弛緩す
るとハンドに位置ずれを生じ、正確な動作を期待できな
くなる慮れがあり、また位置ずれがあるとこれを原点位
置に矯正し、ハンドの軌跡を再教示する必要があった。
を介して取付けられていることが多く、ボルトが弛緩す
るとハンドに位置ずれを生じ、正確な動作を期待できな
くなる慮れがあり、また位置ずれがあるとこれを原点位
置に矯正し、ハンドの軌跡を再教示する必要があった。
また、ときにはハンドが作業台等に衝突してハンドを損
傷することすらあった。
傷することすらあった。
本発明は叙上の点に鑑みてなされたもので、ハンドの位
置ずれを自動的に補正するとともに、衝突があった場合
にも損傷することのない産業用ロボット装置を提供する
ことを目的としている。
置ずれを自動的に補正するとともに、衝突があった場合
にも損傷することのない産業用ロボット装置を提供する
ことを目的としている。
本発明に係る産業用ロボット装置は、ハンドを取付ける
基体に対しては、該基体に摺動可能に弾接した基板を介
してハンドを取付ける一方、基板の摺動変位量を検出す
る検出器を設けて、その変位量に即してハンドの作業原
点を補正する補正手段を設けたものである。
基体に対しては、該基体に摺動可能に弾接した基板を介
してハンドを取付ける一方、基板の摺動変位量を検出す
る検出器を設けて、その変位量に即してハンドの作業原
点を補正する補正手段を設けたものである。
（作用〕
本発明によれば、仮にハンドが作業台に衝突するような
ことがあっても、基板が基体に対して摺動して衝撃力を
吸収、緩和してハンドの損傷を防止するとともに、その
摺動変位量を検出器が検出し、検出値に即してハンドの
原点位置を自動的に補正する。
ことがあっても、基板が基体に対して摺動して衝撃力を
吸収、緩和してハンドの損傷を防止するとともに、その
摺動変位量を検出器が検出し、検出値に即してハンドの
原点位置を自動的に補正する。
以下第１図ないし第８図に示す実施例に基づいて本発明
を説明する。産業用ロボット装置（１）は、第１図の平
面図に示したようにワーク置台（２）及びワーク受台（
３）の側方に配置され、ロボット本体（ｌｌ）からワー
ク置台（２）、ワーク受台（３）に向って延びたアーム
（１２）によってワーク（４）をワーク置台（２）から
ワーク受台（３）の凹所（３Ａ）に移載するよう構成さ
れている。アーム（１２）は第１アーム（１２Ａ）
と第２アーム（１２Ｂ）を備え上記番台（２）、（３）
に対して伸縮するように構成されている。 然して第２
アーム（１２Ｂ）先端には第２図に示したように駆動機
（１３）が取付けられ、軸（１４）を介して基体（１５
）を回動自在に構成している。基体（１５）下面には基
板（１６）を介してハンド（１７）が取付けられていて
、駆動機（１３）によって基体（１５）、基板（１６）
を介して回動するよう構成されている。ハンド（１７）
は把持爪（１８）を有しワーク置台（２）のワーク（４
） を把持してワーク受台（３） に移し、その凹所（
３Ａ）にワーク（４）を挿入するようにしている。
を説明する。産業用ロボット装置（１）は、第１図の平
面図に示したようにワーク置台（２）及びワーク受台（
３）の側方に配置され、ロボット本体（ｌｌ）からワー
ク置台（２）、ワーク受台（３）に向って延びたアーム
（１２）によってワーク（４）をワーク置台（２）から
ワーク受台（３）の凹所（３Ａ）に移載するよう構成さ
れている。アーム（１２）は第１アーム（１２Ａ）
と第２アーム（１２Ｂ）を備え上記番台（２）、（３）
に対して伸縮するように構成されている。 然して第２
アーム（１２Ｂ）先端には第２図に示したように駆動機
（１３）が取付けられ、軸（１４）を介して基体（１５
）を回動自在に構成している。基体（１５）下面には基
板（１６）を介してハンド（１７）が取付けられていて
、駆動機（１３）によって基体（１５）、基板（１６）
を介して回動するよう構成されている。ハンド（１７）
は把持爪（１８）を有しワーク置台（２）のワーク（４
） を把持してワーク受台（３） に移し、その凹所（
３Ａ）にワーク（４）を挿入するようにしている。
更に、基板（１６）と基体（１５）の関係を第２図ない
し第５図に基づいて詳述する。基板（１６）は基体（１
５）下面より稍々小さな矩形状を呈し、各隅角部に孔（
１６Ａ）が第２図、第３図に示すように形成されている
。基板（１６）は孔（１６＾）を介してバネ（１９）を
有する長ボルト（２０）によって基体（１５）に弾接さ
れている。つまり、長ボルト（２０）を基体（１５）に
締付けた位置においてバネ（１９）は圧縮されるような
寸法に形成され、その位置において基板（１６）を基体
（１５）に弾接し、両者（１５）、（１６）が位置ずれ
をせぬように構成されている。また孔（１６Ａ）は長ボ
ルト（２０）の外径より大径に形成され基板（１６）が
基体・ （１５）に対して摺動可能に構成されている
。従って、把持爪（１８）でワーク（４）を把持してワ
ーク受台（３）に移載する際、ワーク（４）が第４図に
示すように衝突すると、その衝撃によって基板（１６）
が摺動しハンド（１７）の基準点が、第５図の如く、初
期の原点位置から多少変位する反面、その衝撃力は吸収
、緩和されて該ハンド（１７）の損傷は防止される。
し第５図に基づいて詳述する。基板（１６）は基体（１
５）下面より稍々小さな矩形状を呈し、各隅角部に孔（
１６Ａ）が第２図、第３図に示すように形成されている
。基板（１６）は孔（１６＾）を介してバネ（１９）を
有する長ボルト（２０）によって基体（１５）に弾接さ
れている。つまり、長ボルト（２０）を基体（１５）に
締付けた位置においてバネ（１９）は圧縮されるような
寸法に形成され、その位置において基板（１６）を基体
（１５）に弾接し、両者（１５）、（１６）が位置ずれ
をせぬように構成されている。また孔（１６Ａ）は長ボ
ルト（２０）の外径より大径に形成され基板（１６）が
基体・ （１５）に対して摺動可能に構成されている
。従って、把持爪（１８）でワーク（４）を把持してワ
ーク受台（３）に移載する際、ワーク（４）が第４図に
示すように衝突すると、その衝撃によって基板（１６）
が摺動しハンド（１７）の基準点が、第５図の如く、初
期の原点位置から多少変位する反面、その衝撃力は吸収
、緩和されて該ハンド（１７）の損傷は防止される。
更に本実施例では、第１図に示したように基板（１６）
の座標位置を検出する検出装置（５）がワーク置台（２
）、ワーク受台（３）の側方に配置され、しかも産業用
ロボット装置（１）と対峙している。検出装置（５）を
拡大して示したものが第６図、第７図である。検出装置
（５）は、上記基板（１６）の２辺においてそれぞれ２
個所で接触して基板（１６）のＸ座標、Ｙ座標を各２個
検出する検出子（５１Ａ）、（５１Ｂ）、 （５２Ａ）
、（５２Ｂ）を備え、検出結果はそれぞれのダイヤルゲ
ージ式検出器（５３Ａ）、（５３Ｂ）、（５４Ａ）、（
５４Ｂ）によフて検出できるように構成されている。つ
まり、検出子（５１Ａ）、検出器（５３Ａ）は支持板（
５５）から水平方面に延設された支持体（５６Ａ）、（
５６Ｂ）に取付けられており、検出子（５１Ａ）、（５
１Ｂ）は支持体（５６）の延長線上において基板（１６
）の−辺に接触するようになされている。他方の検出子
（５２Ａ）、（５２Ｂ）検出器（５４Ａ）、（５４Ｂ）
は支持板（５５）から上記支持体（５６Ａ）、（５１ｉ
Ｂ）に並走する支持体（５７）先端に取付けられ、検出
子（５２Ａ）、（５２Ｂ）は支持体（５６）に直交して
基板（１６）の−辺に接触するようになされている。各
検出子（５１Ａ）、（５１Ｂ）及び（５２Ａ）、（５２
Ｂ）はそれぞれ予め設定した間隔を保持して取付けられ
、基板（１６）が第５図に示したように変位した場合、
その変位量に応じて進退動し、その進退した寸法をダイ
ヤルゲージ式検出器（５３Ａ）、（５３Ｂ）、（５４Ａ
）、（５４Ｂ）によって検出できる。例えば各検出子（
５１Ａ）、（５１Ｂ）及び（５２Ａ）、（５２Ｂ）によ
って検出器（５３Ａ）、（５３Ｂ）、（５４Ａ）、（５
４Ｂ）を介して検出した第３図におけるＸ座標、Ｙ座標
をそれぞれＸｌｌ、×２１ ｓ Ｙ Ｉ １及びＹ２１
とし、第５図における変位後の対応する座標をそれぞれ
Ｘ １２ 、Ｘ ２２ ％ Ｙｌ ２、Ｙ２２とする。
の座標位置を検出する検出装置（５）がワーク置台（２
）、ワーク受台（３）の側方に配置され、しかも産業用
ロボット装置（１）と対峙している。検出装置（５）を
拡大して示したものが第６図、第７図である。検出装置
（５）は、上記基板（１６）の２辺においてそれぞれ２
個所で接触して基板（１６）のＸ座標、Ｙ座標を各２個
検出する検出子（５１Ａ）、（５１Ｂ）、 （５２Ａ）
、（５２Ｂ）を備え、検出結果はそれぞれのダイヤルゲ
ージ式検出器（５３Ａ）、（５３Ｂ）、（５４Ａ）、（
５４Ｂ）によフて検出できるように構成されている。つ
まり、検出子（５１Ａ）、検出器（５３Ａ）は支持板（
５５）から水平方面に延設された支持体（５６Ａ）、（
５６Ｂ）に取付けられており、検出子（５１Ａ）、（５
１Ｂ）は支持体（５６）の延長線上において基板（１６
）の−辺に接触するようになされている。他方の検出子
（５２Ａ）、（５２Ｂ）検出器（５４Ａ）、（５４Ｂ）
は支持板（５５）から上記支持体（５６Ａ）、（５１ｉ
Ｂ）に並走する支持体（５７）先端に取付けられ、検出
子（５２Ａ）、（５２Ｂ）は支持体（５６）に直交して
基板（１６）の−辺に接触するようになされている。各
検出子（５１Ａ）、（５１Ｂ）及び（５２Ａ）、（５２
Ｂ）はそれぞれ予め設定した間隔を保持して取付けられ
、基板（１６）が第５図に示したように変位した場合、
その変位量に応じて進退動し、その進退した寸法をダイ
ヤルゲージ式検出器（５３Ａ）、（５３Ｂ）、（５４Ａ
）、（５４Ｂ）によって検出できる。例えば各検出子（
５１Ａ）、（５１Ｂ）及び（５２Ａ）、（５２Ｂ）によ
って検出器（５３Ａ）、（５３Ｂ）、（５４Ａ）、（５
４Ｂ）を介して検出した第３図におけるＸ座標、Ｙ座標
をそれぞれＸｌｌ、×２１ ｓ Ｙ Ｉ １及びＹ２１
とし、第５図における変位後の対応する座標をそれぞれ
Ｘ １２ 、Ｘ ２２ ％ Ｙｌ ２、Ｙ２２とする。
また産業用ロボット装置（１）は、第８図に示したよう
にコンピュータ（２１）を有し、このコンピュータ（２
１）はＩ１０ボート（２２）を介して駆動装置（２３）
、制御装置（２４）に接続されており、コンピュータ（
２１）のプログラムに従って各装置を駆動制御するよう
になされている。またコンピュータ（２１）は、検出子
（５１Ａ）、（５１Ｂ）及び（５２Ａ）、（５２Ｂ）が
検出した各Ｘ座標、Ｙ座標を位置情報としてＩ１０ボー
ト（２２）を介して認識し、その変位量に応じて制御装
置（２４）を介して駆動装置（２３）を駆動させて、上
記各座標を元の座標に補正するようにハンド（１７）の
基準点を原点に合わせる補正手段を有する。このように
座標が補正されると、ハンド（１７）の各教示ポイント
もその補正に従って自動的に補正するように構成されて
いる。
にコンピュータ（２１）を有し、このコンピュータ（２
１）はＩ１０ボート（２２）を介して駆動装置（２３）
、制御装置（２４）に接続されており、コンピュータ（
２１）のプログラムに従って各装置を駆動制御するよう
になされている。またコンピュータ（２１）は、検出子
（５１Ａ）、（５１Ｂ）及び（５２Ａ）、（５２Ｂ）が
検出した各Ｘ座標、Ｙ座標を位置情報としてＩ１０ボー
ト（２２）を介して認識し、その変位量に応じて制御装
置（２４）を介して駆動装置（２３）を駆動させて、上
記各座標を元の座標に補正するようにハンド（１７）の
基準点を原点に合わせる補正手段を有する。このように
座標が補正されると、ハンド（１７）の各教示ポイント
もその補正に従って自動的に補正するように構成されて
いる。
次に上記構成を有するロボット装置（１）の動作につい
て説明する。コンピュータプログラムに従ってハンド（
１７）がワーク置台（２）からワーク（４） を把持し
てワーク受台（３）に８動する際、ワーク（４）が第４
図に示したようにワーク受台（３）に衝突すると、その
衝突によってハンド（１７）は基板（１６）とともに変
位する。然してハンド（１７）を検出装置（５）に６勤
させて第７図に示したように各検出子に基板（１６）の
２辺を接触させると、検出子（５１Ａ）、（５１Ｂ）、
（５２Ａ）、（５２Ｂ）は当初の基準点Ｘ１１．Ｘ２１
．Ｙｌｌ、Ｙ２１ ニ対し”ＣＸ Ｉ ２、Ｘ２２、Ｙ
ｌ２、Ｙ２２を示すことになる。このとき補正手段が作
動してハンド（１７）を駆動させて各座標をもとの座標
に戻すとともに、その補正量だけハンド（１７）の各教
示ポイントを補正する。斯くして産業用ロボット装置（
１）は所期の目的に沿った作業を正確に実行する。
て説明する。コンピュータプログラムに従ってハンド（
１７）がワーク置台（２）からワーク（４） を把持し
てワーク受台（３）に８動する際、ワーク（４）が第４
図に示したようにワーク受台（３）に衝突すると、その
衝突によってハンド（１７）は基板（１６）とともに変
位する。然してハンド（１７）を検出装置（５）に６勤
させて第７図に示したように各検出子に基板（１６）の
２辺を接触させると、検出子（５１Ａ）、（５１Ｂ）、
（５２Ａ）、（５２Ｂ）は当初の基準点Ｘ１１．Ｘ２１
．Ｙｌｌ、Ｙ２１ ニ対し”ＣＸ Ｉ ２、Ｘ２２、Ｙ
ｌ２、Ｙ２２を示すことになる。このとき補正手段が作
動してハンド（１７）を駆動させて各座標をもとの座標
に戻すとともに、その補正量だけハンド（１７）の各教
示ポイントを補正する。斯くして産業用ロボット装置（
１）は所期の目的に沿った作業を正確に実行する。
次に本実施例装置によれば、ハンド（１７）が作業台に
衝突することがあっても、基板（１６）の摺動によって
その衝撃を吸収、緩和してハンド（１７）の損傷を防止
するとともに、ハンド（１７）の変位量は自動的に補正
されて、正確に所期の作業を実行する。従って変位後に
おける再度の教示作業を省略することがで診る。
衝突することがあっても、基板（１６）の摺動によって
その衝撃を吸収、緩和してハンド（１７）の損傷を防止
するとともに、ハンド（１７）の変位量は自動的に補正
されて、正確に所期の作業を実行する。従って変位後に
おける再度の教示作業を省略することがで診る。
以上本発明によれば、ハンドに衝突力が作用しても、そ
の位置ずれによって衝撃を吸収、緩和して損傷から防止
するとともに、位置ずれを自動的に補正して所期の作業
を継続して行うことができる。
の位置ずれによって衝撃を吸収、緩和して損傷から防止
するとともに、位置ずれを自動的に補正して所期の作業
を継続して行うことができる。
第１図は本発明に係る産業用ロボット装置の一実施例を
適用したラインを示す平面図、第２図は本実施例装置の
要部を拡大して示す側面図、第３図は第１図におけるｍ
−１■線に沿う断面図、第４図はワークが衝突したとき
の状態を示す第２図相当図、第５図は衝突後の基板の状
態を示す第３図相当図、第６図は検出器を示す側面図、
第７図は第６図における一一■線に沿う断面図、第８図
は本実施例装置の構成を示すブロック図である。 図において、（５）は検出器、（１２）はアーム、（１
５）は基体、（１６）は基板、（１６＾）は孔、（１７
）はハンド、（１９）はバネ、（２０）は長ボルトであ
る。 尚、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。
適用したラインを示す平面図、第２図は本実施例装置の
要部を拡大して示す側面図、第３図は第１図におけるｍ
−１■線に沿う断面図、第４図はワークが衝突したとき
の状態を示す第２図相当図、第５図は衝突後の基板の状
態を示す第３図相当図、第６図は検出器を示す側面図、
第７図は第６図における一一■線に沿う断面図、第８図
は本実施例装置の構成を示すブロック図である。 図において、（５）は検出器、（１２）はアーム、（１
５）は基体、（１６）は基板、（１６＾）は孔、（１７
）はハンド、（１９）はバネ、（２０）は長ボルトであ
る。 尚、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。
Claims (2)
- （１）アーム先端に基体を介して回動自在に取付けられ
たハンドを備えた産業用ロボット装置において、上記基
体に対して摺動可能に弾接した基板に取付けられたハン
ドと、該基板の基準点に対する摺動変位量を検出する検
出器と、該変位量分だけ上記基準点を補正する補正手段
とを備えたことを特徴とする産業用ロボット装置。 - （２）上記基板は複数の孔を介してバネとともに長ボル
トによって上記基体に弾接され、かつ該長ボルトは該孔
よりも小径に形成されていることを特徴とする特許請求
の範囲第１項記載の産業用ロボット装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62312519A JPH01153289A (ja) | 1987-12-10 | 1987-12-10 | 産業用ロボット装置 |
| KR1019880016254A KR900008961B1 (ko) | 1987-12-10 | 1988-12-07 | 산업용 로보트 장치 |
| US07/281,398 US4925360A (en) | 1987-12-10 | 1988-12-08 | Industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62312519A JPH01153289A (ja) | 1987-12-10 | 1987-12-10 | 産業用ロボット装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01153289A true JPH01153289A (ja) | 1989-06-15 |
Family
ID=18030200
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62312519A Pending JPH01153289A (ja) | 1987-12-10 | 1987-12-10 | 産業用ロボット装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4925360A (ja) |
| JP (1) | JPH01153289A (ja) |
| KR (1) | KR900008961B1 (ja) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| IT1231427B (it) * | 1987-10-08 | 1991-12-04 | Civiemme Srl | Palettizzatore a pinza per l'industria grafica |
| US5194791A (en) * | 1990-07-19 | 1993-03-16 | Mcdonnell Douglas Corporation | Compliant stereo vision target |
| US5136196A (en) * | 1991-06-04 | 1992-08-04 | Megamation Incorporated | Umbilical release mechanism |
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