JPH01108441A - 差動歯車機構 - Google Patents
差動歯車機構Info
- Publication number
- JPH01108441A JPH01108441A JP26265987A JP26265987A JPH01108441A JP H01108441 A JPH01108441 A JP H01108441A JP 26265987 A JP26265987 A JP 26265987A JP 26265987 A JP26265987 A JP 26265987A JP H01108441 A JPH01108441 A JP H01108441A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- external
- teeth
- internal
- tooth
- gear
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 title claims abstract description 8
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract description 6
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract description 3
- 230000002708 enhancing effect Effects 0.000 abstract 2
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 3
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 2
- 235000014676 Phragmites communis Nutrition 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 238000005755 formation reaction Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 239000011435 rock Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Retarders (AREA)
- Gears, Cams (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本発明は差動型歯車減速機等に使用される差動歯rrL
磯構に関する。
磯構に関する。
(従来の技術)
弾性変形可能な外歯歯車を内歯歯車に噛合させ、内外両
歯用の歯数差だけの相対的な変位を得て、この変位を回
転として取り出すようにしたいわゆる差動歯車減速成は
従来公知であり、かつ該減速機には種々の形式がある。
歯用の歯数差だけの相対的な変位を得て、この変位を回
転として取り出すようにしたいわゆる差動歯車減速成は
従来公知であり、かつ該減速機には種々の形式がある。
その中で、歯数の異なる2個の内歯歯111と訊2個の
内歯歯車に噛合する可撓性の外歯歯車とからなり、前記
2個の外歯歯Jμの内一方を固定し、他方を回転可能に
保持し、外歯歯車が前記2個の内歯歯車に噛合する時に
2個の内歯歯車同士がその歯数差だけ位相がずれること
を利用して、回転可能に保持した内1訂南事から減速回
転を取り出すようにしたものとしては、例えばハーモニ
ンクドライブ減速(筬が知られている。
内歯歯車に噛合する可撓性の外歯歯車とからなり、前記
2個の外歯歯Jμの内一方を固定し、他方を回転可能に
保持し、外歯歯車が前記2個の内歯歯車に噛合する時に
2個の内歯歯車同士がその歯数差だけ位相がずれること
を利用して、回転可能に保持した内1訂南事から減速回
転を取り出すようにしたものとしては、例えばハーモニ
ンクドライブ減速(筬が知られている。
以下、上記従来公知のハーモニックドライブ減速機につ
いて図を以て説明する。
いて図を以て説明する。
第3図及び第4図を参照して、図示しない回転軸によっ
て回転される偏心体1の外周には軸受2を介してリング
状となった可撓性の外歯歯車3が嵌合されている。この
外歯歯車3と噛合する内歯歯車4及び内歯歯1′¥15
が外歯歯113の外周に設けられている。内歯歯I′1
14は固定されており、内歯歯車5は回転可能に保持さ
れている。内歯歯I$t4の歯数と内歯歯車5の歯数は
互いに異なっている。外歯歯車3の外周に形成された外
歯3Aは軸方向に直線状に延びて1山だけで形成されて
おり、該外歯3Aは内歯歯車4の内周に形成された内歯
4A及び内歯歯車5の内周に形成された内歯5Aの両者
と噛合している。
て回転される偏心体1の外周には軸受2を介してリング
状となった可撓性の外歯歯車3が嵌合されている。この
外歯歯車3と噛合する内歯歯車4及び内歯歯1′¥15
が外歯歯113の外周に設けられている。内歯歯I′1
14は固定されており、内歯歯車5は回転可能に保持さ
れている。内歯歯I$t4の歯数と内歯歯車5の歯数は
互いに異なっている。外歯歯車3の外周に形成された外
歯3Aは軸方向に直線状に延びて1山だけで形成されて
おり、該外歯3Aは内歯歯車4の内周に形成された内歯
4A及び内歯歯車5の内周に形成された内歯5Aの両者
と噛合している。
その作用は以下のとおりである。
偏心体1が回転すると外歯歯車3が変形しなから内歯歯
車4及び内歯歯r#5と噛合する。そして、1回転の間
に内、面歯車4と内歯歯車5の歯数差だけ内歯歯車5の
位相がずれるので、その位相差だけの回転が内歯歯車5
から取り出される。
車4及び内歯歯r#5と噛合する。そして、1回転の間
に内、面歯車4と内歯歯車5の歯数差だけ内歯歯車5の
位相がずれるので、その位相差だけの回転が内歯歯車5
から取り出される。
(克明が解決しようとする間運点)
上記外歯歯車3と内歯歯車4.5との噛合において、第
4図からも分かるように外歯歯11113と内歯歯車4
との噛合いの接線力T、と外歯歯車3と内歯歯車5との
噛合いの接線力T2とが互いに逆方向より外歯歯車3の
外歯3Aに作用する。
4図からも分かるように外歯歯11113と内歯歯車4
との噛合いの接線力T、と外歯歯車3と内歯歯車5との
噛合いの接線力T2とが互いに逆方向より外歯歯車3の
外歯3Aに作用する。
従来公知の上記外歯歯車3では外歯3Aが軸方向に延び
る1本の山として形成されているため、内歯歯車4と噛
合する部分と内歯歯車5と噛合する部分との間のつなぎ
目Kにねじりが生じ、歯当たりが悪化して回V、精度が
低下するおそれがあった。
る1本の山として形成されているため、内歯歯車4と噛
合する部分と内歯歯車5と噛合する部分との間のつなぎ
目Kにねじりが生じ、歯当たりが悪化して回V、精度が
低下するおそれがあった。
又、二のように変形した状態では、外歯3Aの一部分に
1及びに2だけが内歯歯車4.5の内歯4A、5Aと当
たることになり、外歯3Aに局部的な力が作用して強度
上の問題が生じていた。
1及びに2だけが内歯歯車4.5の内歯4A、5Aと当
たることになり、外歯3Aに局部的な力が作用して強度
上の問題が生じていた。
そこで、本発明の目的は、上記欠点を改善し、回転精度
を向上させるとともに、外歯による伝達トルクの向上を
図った差動歯車機構を提供することにある。
を向上させるとともに、外歯による伝達トルクの向上を
図った差動歯車機構を提供することにある。
本発明の特徴とする慴成は、歯数の異なる2個の内歯部
材と該2個の内歯部材に噛合する可撓性の外歯部材とか
らなり、前記2個の外歯部材の内一方を固定し、他方を
変位可能に保持し、外歯部材が前記2個の内歯部材に噛
合する時に2個の内歯部材が相対的にその歯数差だけ位
相がずれることを利用して、変位可能に保持した内歯部
材から変位を取り出すようにした差動歯車機構において
、前記外歯部材に形成された外歯を内歯部材毎に分割形
成してなることにある。
材と該2個の内歯部材に噛合する可撓性の外歯部材とか
らなり、前記2個の外歯部材の内一方を固定し、他方を
変位可能に保持し、外歯部材が前記2個の内歯部材に噛
合する時に2個の内歯部材が相対的にその歯数差だけ位
相がずれることを利用して、変位可能に保持した内歯部
材から変位を取り出すようにした差動歯車機構において
、前記外歯部材に形成された外歯を内歯部材毎に分割形
成してなることにある。
(実施例)
以下、図によって本発明の一実施例を説明する。
m1図及びf52図を参照して、図示しない回松軸によ
って回転される偏心体11の外周には軸受12を介して
リング状となった可撓性の外歯歯車13が嵌合されてい
る。この外歯歯車13と噛合する内歯歯車14及び内歯
歯車15が外歯歯車13の外周に設けられている。内歯
歯車14は固定されており、内歯歯車15は回転可能に
保持されている。内歯歯11114の歯数と内歯歯4L
15の歯数は互いに異なりでいる。外歯歯車13の外周
に形成された外歯は軸方向に3A、と3A2とに内歯歯
車14.15毎に分割されており、共に軸方向に直線状
に延びて形成されており、該外歯3A、は内歯歯車4の
内周に形成された内歯4Aと噛合し、外歯3A2は内歯
歯lft5の内周に形成された内歯5Aと噛合している
。
って回転される偏心体11の外周には軸受12を介して
リング状となった可撓性の外歯歯車13が嵌合されてい
る。この外歯歯車13と噛合する内歯歯車14及び内歯
歯車15が外歯歯車13の外周に設けられている。内歯
歯車14は固定されており、内歯歯車15は回転可能に
保持されている。内歯歯11114の歯数と内歯歯4L
15の歯数は互いに異なりでいる。外歯歯車13の外周
に形成された外歯は軸方向に3A、と3A2とに内歯歯
車14.15毎に分割されており、共に軸方向に直線状
に延びて形成されており、該外歯3A、は内歯歯車4の
内周に形成された内歯4Aと噛合し、外歯3A2は内歯
歯lft5の内周に形成された内歯5Aと噛合している
。
本発明による外歯歯車13では、外歯が分割されている
ので、第2図からも分かるように外歯3A、及び外歯3
A2の両者とも歯の全面で内歯歯車4.5と噛合するも
のとなっている。
ので、第2図からも分かるように外歯3A、及び外歯3
A2の両者とも歯の全面で内歯歯車4.5と噛合するも
のとなっている。
以上は、本発明の一実施例であって、本発明は上記実施
例に限定されるものではない。
例に限定されるものではない。
例えば、差動歯車機構としては、f55図に示すように
、案内面20上を移動するカム21によって変形される
歯付きベルト22を歯数の異なる2個のラック23.2
4に噛合させ、一方のラック23を固定し、他方のラッ
ク24を可動として該ラック24からラック23.2・
tの歯数差によるラック23.24の相対変位を取り出
すようにした位置決め制御機構も含まれるものであり、
本発明の外歯部材は当該位置決め磯枯における歯付きベ
ルトにも適用可能である。
、案内面20上を移動するカム21によって変形される
歯付きベルト22を歯数の異なる2個のラック23.2
4に噛合させ、一方のラック23を固定し、他方のラッ
ク24を可動として該ラック24からラック23.2・
tの歯数差によるラック23.24の相対変位を取り出
すようにした位置決め制御機構も含まれるものであり、
本発明の外歯部材は当該位置決め磯枯における歯付きベ
ルトにも適用可能である。
(発明の効果)
本発明は、以上のように構成されているため、以下に述
べるような効果を奏する。
べるような効果を奏する。
外歯と内歯とが歯の全面で当たるものとなるので、回転
精度が高く、かつ負荷能力の大きい外歯歯1■が得られ
、小形、高負荷能力の精密減速(戊、あるいは精密位置
決め磯摺が得られるものとなる。
精度が高く、かつ負荷能力の大きい外歯歯1■が得られ
、小形、高負荷能力の精密減速(戊、あるいは精密位置
決め磯摺が得られるものとなる。
第1図は本発明の一実施例を示す差動歯*a描を示す断
面図、第2図は第1図の外歯と内歯歯車との噛合を示す
正面図、第3図は従来公知のハーモニック1−ライブ磯
溝を示す断面図、第4図は第3図の外歯と内歯歯車との
噛合を示す正面図、第5図は本発明が適用される位置決
め装置の一例を示す概略正面図である。 11:偏心体 12:軸受 13:外歯歯用13 Al
、 13 A2:外歯 14:内歯歯車14A:内歯
15:内山歯Jll 14Δ:内歯復代理人弁理士
辻 三部(はが1名)第1図 第3図 第4図 第5図
面図、第2図は第1図の外歯と内歯歯車との噛合を示す
正面図、第3図は従来公知のハーモニック1−ライブ磯
溝を示す断面図、第4図は第3図の外歯と内歯歯車との
噛合を示す正面図、第5図は本発明が適用される位置決
め装置の一例を示す概略正面図である。 11:偏心体 12:軸受 13:外歯歯用13 Al
、 13 A2:外歯 14:内歯歯車14A:内歯
15:内山歯Jll 14Δ:内歯復代理人弁理士
辻 三部(はが1名)第1図 第3図 第4図 第5図
Claims (1)
- 歯数の異なる2個の内歯部材と該2個の内歯部材に噛合
する可撓性の外歯部材とからなり、前記2個の外歯部材
の内一方を固定し、他方を変位可能に保持し、外歯部材
が前記2個の内歯部材に噛合する時に2個の内歯部材が
相対的にその歯数差だけ位相がずれることを利用して、
変位可能に保持した内歯部材から変位を取り出すように
した差動歯車機構において、前記外歯部材に形成された
外歯を内歯部材毎に分割形成してなることを特徴とする
差動歯車機構。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP26265987A JPH01108441A (ja) | 1987-10-20 | 1987-10-20 | 差動歯車機構 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP26265987A JPH01108441A (ja) | 1987-10-20 | 1987-10-20 | 差動歯車機構 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH01108441A true JPH01108441A (ja) | 1989-04-25 |
Family
ID=17378842
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP26265987A Pending JPH01108441A (ja) | 1987-10-20 | 1987-10-20 | 差動歯車機構 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH01108441A (ja) |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007239938A (ja) * | 2006-03-10 | 2007-09-20 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | 減速装置 |
JP2011112214A (ja) * | 2009-11-30 | 2011-06-09 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 撓み噛合い式歯車装置、及びその外歯歯車の製造方法 |
JP2012241865A (ja) * | 2011-05-23 | 2012-12-10 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 撓み噛合い式歯車装置及びそれに用いられる外歯歯車等の製造方法 |
WO2015001974A1 (ja) * | 2013-07-01 | 2015-01-08 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 波動歯車装置 |
WO2015118994A1 (ja) * | 2014-02-06 | 2015-08-13 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | フラット型波動歯車装置 |
WO2016021011A1 (ja) * | 2014-08-06 | 2016-02-11 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | フラット型波動歯車装置 |
KR101838928B1 (ko) * | 2014-07-23 | 2018-03-15 | 가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈 | 듀얼타입의 파동기어장치 |
KR101838926B1 (ko) * | 2014-07-23 | 2018-03-15 | 가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈 | 듀얼타입의 파동기어장치 |
WO2018134986A1 (ja) * | 2017-01-21 | 2018-07-26 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 波動歯車装置 |
US11092223B2 (en) * | 2014-07-23 | 2021-08-17 | Harmonic Drive Systems Inc. | Dual-type strain wave gearing |
-
1987
- 1987-10-20 JP JP26265987A patent/JPH01108441A/ja active Pending
Cited By (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4706065B2 (ja) * | 2006-03-10 | 2011-06-22 | 独立行政法人産業技術総合研究所 | 減速装置 |
JP2007239938A (ja) * | 2006-03-10 | 2007-09-20 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | 減速装置 |
JP2011112214A (ja) * | 2009-11-30 | 2011-06-09 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 撓み噛合い式歯車装置、及びその外歯歯車の製造方法 |
JP2012241865A (ja) * | 2011-05-23 | 2012-12-10 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 撓み噛合い式歯車装置及びそれに用いられる外歯歯車等の製造方法 |
CN105358871A (zh) * | 2013-07-01 | 2016-02-24 | 谐波传动***有限公司 | 波动齿轮装置 |
WO2015001974A1 (ja) * | 2013-07-01 | 2015-01-08 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 波動歯車装置 |
WO2015118994A1 (ja) * | 2014-02-06 | 2015-08-13 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | フラット型波動歯車装置 |
KR101838928B1 (ko) * | 2014-07-23 | 2018-03-15 | 가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈 | 듀얼타입의 파동기어장치 |
KR101838926B1 (ko) * | 2014-07-23 | 2018-03-15 | 가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈 | 듀얼타입의 파동기어장치 |
US11092223B2 (en) * | 2014-07-23 | 2021-08-17 | Harmonic Drive Systems Inc. | Dual-type strain wave gearing |
JPWO2016021011A1 (ja) * | 2014-08-06 | 2017-05-25 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | フラット型波動歯車装置 |
CN107208748A (zh) * | 2014-08-06 | 2017-09-26 | 谐波传动***有限公司 | 扁平式波动齿轮装置 |
WO2016021011A1 (ja) * | 2014-08-06 | 2016-02-11 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | フラット型波動歯車装置 |
EP3196507A4 (en) * | 2014-08-06 | 2018-06-20 | Harmonic Drive Systems Inc. | Flat wave gearing |
RU2659313C1 (ru) * | 2014-08-06 | 2018-06-29 | Хармоник Драйв Системс Инк. | Плоская волновая зубчатая передача |
TWI650495B (zh) * | 2014-08-06 | 2019-02-11 | 日商和諧驅動系統股份有限公司 | 扁平型諧波齒輪裝置 |
CN107208748B (zh) * | 2014-08-06 | 2019-06-11 | 谐波传动***有限公司 | 扁平式波动齿轮装置 |
US10393227B2 (en) | 2014-08-06 | 2019-08-27 | Harmonic Drive Systems Inc. | Flat strain wave gearing |
WO2018134986A1 (ja) * | 2017-01-21 | 2018-07-26 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 波動歯車装置 |
RU2728990C1 (ru) * | 2017-01-21 | 2020-08-03 | Хармоник Драйв Системс Инк. | Волновая передача |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPH01108441A (ja) | 差動歯車機構 | |
EP0520072A4 (en) | Planetary gear speed changer | |
CA2194963A1 (en) | Hydraulic Machine with Gear-Mounted Swash-Plate | |
JPS63130961A (ja) | 無背隙歯車 | |
JP7506967B2 (ja) | 歯車ユニット | |
JPH0627532B2 (ja) | 遊星歯車増減速機 | |
JPH033820B2 (ja) | ||
JPS6188072A (ja) | 遊星歯車機構における角度バツクラツシユの除去装置 | |
AU634253B2 (en) | High-efficiency gear transmission | |
CN109099115B (zh) | 一种柔轮具有自动定位功能的谐波齿轮传动装置 | |
JPS6275153A (ja) | ハ−モニツクドライブ装置 | |
JP3068940B2 (ja) | バックラッシュレス遊星歯車装置 | |
JP2828546B2 (ja) | 内接噛合遊星歯車構造 | |
JPH0621608B2 (ja) | 遊星歯車機構における角度バツクラツシユの除去装置 | |
JPH05141485A (ja) | 低減速比を有するコツプ型波動歯車装置 | |
JPH0231258B2 (ja) | ||
JP2796109B2 (ja) | 波動歯車の波動発生器 | |
JPH0372860B2 (ja) | ||
JPS58174743A (ja) | トルク伝達装置 | |
JPS55155944A (en) | Rotary reduction gear | |
JPS6125579B2 (ja) | ||
JPS61244940A (ja) | 遊星歯車機構における内歯歯車装置 | |
JP2808306B2 (ja) | 遊星歯車増減速機 | |
JP2743284B2 (ja) | 遊星歯車増減速装置 | |
JPH0578701B2 (ja) |