JPH01101416A - Rotary encoder - Google Patents

Rotary encoder

Info

Publication number
JPH01101416A
JPH01101416A JP25938087A JP25938087A JPH01101416A JP H01101416 A JPH01101416 A JP H01101416A JP 25938087 A JP25938087 A JP 25938087A JP 25938087 A JP25938087 A JP 25938087A JP H01101416 A JPH01101416 A JP H01101416A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
stator
counter
angle scale
rotary encoder
scale signal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP25938087A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Osamu Maehara
修 前原
Kenichi Otsuka
謙一 大塚
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ono Sokki Co Ltd
Original Assignee
Ono Sokki Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ono Sokki Co Ltd filed Critical Ono Sokki Co Ltd
Priority to JP25938087A priority Critical patent/JPH01101416A/en
Publication of JPH01101416A publication Critical patent/JPH01101416A/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)

Abstract

PURPOSE:To easily detect the absolute position of the rotor of the incremental type rotary encoder when its power source is turned off by engaging its stator with a rotary driving source and causing relative movement between the rotor and stator. CONSTITUTION:An origin slit position M1 on a cylindrical housing 13 held by a holder and M2 on a hollow shaft 11 face each other and a counter which counts an angle scale signal is reset at this time. Then the origin slit position M2 on the hollow shaft 11 shifts according to the angle of rotation of a rotary shaft 2 and the counter counts the angle scale signal generated according to the rotation. If the power source is turned off, the counted value of the counter is erased. Then the housing 13 is released from being held, a motor 23 is turned, and the counter counts the angle scale signal until the M2 equals M1. The count number is the count number before erasion.

Description

【発明の詳細な説明】 突上の利用分野 本発明は、インクリメンタル型においてアブソリエート
型と同等の機能を具備するロータリエンコーダに関する
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION FIELD OF THE INVENTION The present invention relates to an incremental type rotary encoder having the same functions as an absolute type.

従来の技術 産業用ロボットのアーム位置制御、NCf1械などにお
いて、その位置検出器としてロータリエンコーダが用い
られる。この種の用途に供されるロータリエンコーダに
は、電源遮断時にもその絶対位置を記憶する機能が要求
され、このため一般にはアブソリエート型エンコーダが
用いられる。しかしながら、これにおいては、高分解能
を実現しようとすると、それだけロータ上の周状に形成
するパターン層数が増加し、かつそれを検出するステー
タ上の素子数も増加するため、構造が複雑化することが
避けられず、かつ高価となる問題点があった。
Conventional technology In arm position control of industrial robots, NCf1 machines, etc., a rotary encoder is used as a position detector. A rotary encoder used for this type of application is required to have a function of memorizing its absolute position even when the power is cut off, and for this reason, an absolute encoder is generally used. However, in this case, when trying to achieve high resolution, the number of pattern layers formed around the rotor increases, and the number of elements on the stator that detects it also increases, making the structure complicated. There was a problem that this was unavoidable and that it was expensive.

これを解決するために用いられたのが、原点信号の発生
機能を有するインクリメンタル型ロータリエンコーダで
ある。これは、ステータとロータが相対的に微小一定角
度回動するごとに角度目盛信号を発生させると共に、ス
テータとロータの各所定の対応位置が一致した際に原点
信号を発生させるようにしたものであり、これを被検出
体に取付けるにあたっては、被検出体の基準位置におい
て、原点信号の発生があるようにしておき、その原点信
号の発生位置からの角度目盛信号の発生数によって位置
を求めるようにしたものである。
To solve this problem, an incremental rotary encoder with a function of generating an origin signal was used. This system generates an angle scale signal each time the stator and rotor rotate relative to each other by a certain minute angle, and also generates an origin signal when the stator and rotor match predetermined corresponding positions. When installing this on the object to be detected, the origin signal should be generated at the reference position of the object to be detected, and the position should be determined by the number of angle scale signals generated from the origin signal generation position. This is what I did.

しかしてこれにおいては、ロータに形成する角度目盛パ
ターンのピッチを細かくするだけで高分解能化が達成さ
れる。ただし、これにおいては、電源遮断時にそのとき
の位置情報すなわち、角度目盛信号をカウンタにより計
数した値が失われてしまうため、電源の再投入時には、
被検出体を再びその基準位置に合わせる操作が必要とな
る。
However, in this case, high resolution can be achieved simply by making the pitch of the angle scale pattern formed on the rotor finer. However, in this case, when the power is turned off, the position information at that time, that is, the value counted by the angle scale signal, is lost, so when the power is turned on again,
An operation is required to align the detected object with its reference position again.

この問題を解決したのが、電源遮断時に、電源の供給を
電池から行なうようにしたバッテリーバックアップ方式
であり、これにおいては、インクリメンタル型でありな
がら7ブソリユート型と同様に常時そのときの絶対位置
情報が保持される。
The solution to this problem is the battery backup method, which supplies power from a battery when the power is cut off.Although it is an incremental type, it always provides absolute position information at the time, just like the 7-bus type. is retained.

発明が解決しようとする問題点 しかしながら、上記のものにおいては、被検出体内にバ
ックアップ用の電池を組込むことが必要となる場合が多
いが、被検出体によっては電池組込スペースの確保が難
しく、バッテリーバックアップ方式をとれないことがあ
る。さらに、組込めた場合でも電池容量の関係上、長期
使用にあたっては消賛電流を微小にする必要があるが、
そうした場合、耐ノイズ性が劣化することが避けられず
、また、−旦混入したノイズによる汚染、例えば角度目
盛信号の計数中に混入したノイズによる誤計数分の除去
ができないことなどの問題点がある。
Problems to be Solved by the Invention However, in the above cases, it is often necessary to incorporate a backup battery into the body to be detected, but depending on the body to be detected, it may be difficult to secure space for incorporating the battery. Sometimes it is not possible to use the battery backup method. Furthermore, even if it can be incorporated, due to battery capacity, it is necessary to minimize the current for long-term use.
In such a case, it is unavoidable that the noise resistance deteriorates, and there are also problems such as contamination due to noise that has been mixed in, for example, it is not possible to remove erroneous counts due to noise that has been mixed in while counting the angle scale signal. be.

問題点を解決するための手段 本発明は、上記問題点を解決するために、上記の原点信
号発生機能を有するインクリメンタル型ロータリエンコ
ーダにおいて、ステータを回動駆動源と係合させてステ
ータの現在位置と原点信号発生位置間の角度目盛信号の
検出機能を有するようにしたものである。
Means for Solving the Problems In order to solve the above-mentioned problems, the present invention provides an incremental type rotary encoder having the above-mentioned origin signal generation function, in which the stator is engaged with a rotation drive source to determine the current position of the stator. It has a function of detecting an angle scale signal between the origin signal generation position and the origin signal generation position.

制吐 以上のものにおいて、先ず、前記と同様に被検出体の基
準位置において、原点信号の発生があるようにロータリ
エンコーダのロータを被検出体と一体化し、ステータは
静止状態に保持する。これにより、被検出体が回動する
と、その回動角に対応した数の角度目盛信号の発生があ
り、カウンタによるその計数結果から回動位置が判明す
る。この状態で電源を遮断し、再投入すると、カウンタ
の計数値は「0」もしくは電源遮断前の値とは無関係の
値になり、回動位置情報は失われる。そこで、次に回動
駆動源によりステータを回動させ、ロータとステータ間
に相対移動を生じさせる。
For purposes beyond ejection control, the rotor of the rotary encoder is first integrated with the object to be detected at the reference position of the object to be detected, as described above, so that the origin signal is generated, and the stator is held stationary. As a result, when the object to be detected rotates, a number of angle scale signals corresponding to the rotation angle are generated, and the rotation position can be determined from the result of counting by the counter. If the power is turned off and turned on again in this state, the count value of the counter becomes "0" or a value unrelated to the value before the power was cut off, and the rotational position information is lost. Therefore, the stator is then rotated by the rotational drive source to cause relative movement between the rotor and the stator.

これにより、ステータの回動角に対応した角度目盛信号
の発生があり、その発生数を原点信号の発生があるまで
の量計数することにより前記の電源遮断時における回動
位置が再び判明する。以下、ステータを元の位置まで戻
して保持し、前記の判明した回動位置に対してその後に
発生する角度目盛信号数を計数することにより、被検出
体の絶対回動位置が求められる。
As a result, an angle scale signal corresponding to the rotation angle of the stator is generated, and by counting the number of generated angle scale signals until the origin signal is generated, the rotation position at the time of power cut-off can be determined again. Thereafter, the stator is returned to its original position and held, and the absolute rotational position of the object to be detected is determined by counting the number of angle scale signals generated thereafter with respect to the determined rotational position.

実施例 、g i図及びその左側面図を示す第2図において、ロ
ータリエンコーダ10は、従来公知のインクリメンタル
型のものであって、そのステータである筒形筐体13に
ベアリング14を介してロータとなる中空軸11が支承
され、筐体13の内部において、中空軸11にはスリッ
ト円板15が固着され、その周面には角度目盛信号発生
用の微小等ピツチの角度目盛スリット列と、その内側の
周面には原点信号発生用の原点スリットが形成され、そ
の角度目盛スリットを挟んで対向状態に2対の光源と充
電変換素子(各々はスリットピッチの174だけ互にず
らして配置される)からなる角度目盛信号検出要素17
が配置され、原点スリットを挾んで対向状態に1対の光
源と光電変換素子からなる原点信号検出要素16が配置
されている。そして、被検出体への取付にあたっては、
前記中空軸11の中空部に被検出体1の回動軸2を挿通
し、その状態で止めビス12により両者を一体化する。
Embodiment In FIG. 2 showing the embodiment, FIG. A hollow shaft 11 is supported, and a slit disk 15 is fixed to the hollow shaft 11 inside the casing 13, and on the circumferential surface thereof, a row of angle scale slits of minute equal pitches for generating an angle scale signal is formed. An origin slit for generating an origin signal is formed on the inner circumferential surface, and two pairs of light sources and charge conversion elements (each arranged with a slit pitch of 174 points) are arranged facing each other across the angle scale slit. angle scale signal detection element 17 consisting of
are arranged, and an origin signal detection element 16 consisting of a pair of light sources and a photoelectric conversion element is arranged facing each other across the origin slit. When attaching to the object to be detected,
The rotating shaft 2 of the object to be detected 1 is inserted into the hollow part of the hollow shaft 11, and in this state, the two are integrated with a set screw 12.

また、30は筒形筺体13を被検出体1に保持する保持
具であり、被検出体1の右端面(第1図)の一部に固定
された切込部を有する固定片31と、それと対向するロ
ータリエンコーダ10の筒形筐体13の左端面に固定さ
れたソレノイド部32とからなり、後述するソレノイド
部32への電流の導通、遮断に対応してツレ/イド部3
2の、可動ピンが固定片31の切込部に対し突入・離脱
可能となっている。20が本発明の要部であるステータ
回動駆動源であり、固定14c22により被検出体1の
本体に対してモータ23が固定されてその回転軸が前記
ロータリエンコーダ10の外周部に位置させられ、その
回転軸に固着された歯車21がロータリエンコーダ10
の筒形筐体13の外周面に形成された歯形部24と噛合
させられている。
Further, 30 is a holder for holding the cylindrical housing 13 on the detected object 1, and includes a fixing piece 31 having a notch fixed to a part of the right end surface (FIG. 1) of the detected object 1; It consists of a solenoid section 32 fixed to the left end surface of the cylindrical casing 13 of the rotary encoder 10 facing the rotary encoder 10.
2, the movable pin is capable of entering and leaving the notch of the fixed piece 31. Reference numeral 20 denotes a stator rotation drive source, which is a main part of the present invention, and a motor 23 is fixed to the main body of the detected object 1 by a fixing member 14c22, and its rotation axis is positioned on the outer periphery of the rotary encoder 10. , the gear 21 fixed to the rotating shaft is the rotary encoder 10
The toothed portion 24 is formed on the outer peripheral surface of the cylindrical casing 13 .

以下、上記のものの動作をモデル化し、第3図に基づい
て説明する。
Hereinafter, the operation of the above-mentioned system will be modeled and explained based on FIG.

図において、前記第1.2図と同番号の付されたものは
各対応した要素をシンボル化して示したものであり、ま
た% MltM2はそれぞれ原点信号検出要素16、ス
リット円板15上の原点スリットの位置を示している。
In the figure, the elements with the same numbers as those in FIG. It shows the position of the slit.

先ず、(イ)は、被検出体1上の取付完了状態であり、
保持具30により保持された筒形筐体13上のMlと中
空軸11上のM2とは対向状1!(i点信号が発生する
)にある、この状態で角度目盛信号を計数するカウンタ
の計数値はリセットされる0次に、(ロ)は、実際の計
測状態であり、被検出体1の回動軸2の回動角に応じて
中空軸11上のM2の位置が変化し、この回動に応じて
発生する角度目盛信号がカウンタで計数される。いま、
M、に対するM2の角度がθの状態で電源が遮断される
と、カウンタの計数値はθ(説明を簡略化するため角度
と角度目盛信号の計数値を同じ値で表わす)を保持する
ことなく、消失してしまい、電源を再投入しても再現さ
れない、そこで、(ハ)に示すように筒形筐体13の保
持具30による保持を解除し、モータ23を回動させ、
その際に発生する角度目盛信号をカウンタで計数する。
First, (a) is a state in which the installation on the detected object 1 is completed,
Ml on the cylindrical casing 13 held by the holder 30 and M2 on the hollow shaft 11 are in an opposing state 1! In this state (where the i-point signal is generated), the count value of the counter that counts the angle scale signal is reset. The position of M2 on the hollow shaft 11 changes according to the rotation angle of the moving shaft 2, and the angle scale signal generated according to this rotation is counted by a counter. now,
When the power is cut off when the angle of M2 with respect to M is θ, the count value of the counter does not maintain θ (to simplify the explanation, the angle and the count value of the angle scale signal are expressed as the same value). , disappears, and does not reappear even when the power is turned on again.Therefore, as shown in (c), the holding of the cylindrical casing 13 by the holder 30 is released, and the motor 23 is rotated.
The angle scale signal generated at this time is counted by a counter.

そしてM2に対してM、が一致したとき、すなわち原点
信号の発生があったときのカウンタの計数値を取出す。
Then, when M matches M2, that is, when the origin signal is generated, the count value of the counter is taken out.

こうすると計数値は前記のθとなり、これにより電源遮
断時における筒形筐体13に対する中空軸11の位置が
判明する。続いて、(ニ)に示すように筒形筺体13を
(ハ)とは逆方向に回転させ、カウンタの計数値が0″
になる位置まで戻し、機械的な位置関係を(ロ)と同じ
にする。以下、被検出体1の回動軸2の角度検出時には
、前記により判明した計数値をカウンタにプリセットし
ておき、その後の角度目盛信号の発生数との和を求める
。これにより(イ)の状態を基準にした中空軸11(被
検出体1の回動軸2)の回動角が求められる。
In this way, the counted value becomes the aforementioned θ, which makes it possible to determine the position of the hollow shaft 11 with respect to the cylindrical housing 13 when the power is cut off. Next, as shown in (d), the cylindrical housing 13 is rotated in the opposite direction to (c) until the count value of the counter is 0''.
Return it to the position where it is and make the mechanical positional relationship the same as in (b). Hereinafter, when detecting the angle of the rotating shaft 2 of the detected object 1, the count value determined above is preset in a counter, and the sum with the number of subsequent occurrences of the angle scale signal is calculated. As a result, the rotation angle of the hollow shaft 11 (rotation shaft 2 of the detected object 1) based on the state (a) is determined.

第4図は上記の動作を自動的に行なうようにした実施例
、第5図はその作動説明図である。第4図において、−
点鎖線で囲まれた要素は公知のインクリメンタル型ロー
タリエンコーダの角度目盛信号の計測部であり、ここで
は角度目盛信号検出要素17から送出される2相の角度
目盛信号が方向弁別、逓倍回路41を介して可逆カウン
タ42に導入され、そこで中空軸11の回動力向に応じ
た可逆計数がなされ、その結果が表示器43に表示され
る。44はメモリであり、前記可逆カウンタ42の計数
値の絶対値を制御部45の記憶指令に基づき記憶すると
共に、制御部45のセット指令に基づいてその記憶値を
前記可逆カウンタ42にセットする。その制御部45に
は、原点信号Z、電源投入状態を示すオン指令および可
逆カウンタ42の計数値が入力され、予め定められたタ
イミングに基づき、保持共30、モータ23の駆動部4
6にそれぞれ解除/保持、正転/逆転指令を送出してい
る。すなわち、その動作を第5図に基づいて説明すると
、電源オン指令Pが制御部45に導入されると、制御部
45から微小時間経過後保持共30の解除指令およびカ
ウンタ42のリセット指令が送出され、それぞれの操作
が行なわれる。続いてさらに微小時間経過後制御部45
からモータ駆動部46に正転指令が送出され、その結果
モータ23が駆動され、筒形筐体13が第3図(ハ)に
示すように時計方向に回動させられる。この回動中、原
点信号Zが発生すると、制御部45からメモリ44に対
し記憶指令が送られ、その瞬間のカウンタ42の計数値
の絶対値を記憶させると共に、モータ駆動回路46に逆
転指令が送られる。これによりモータ23は所定の減速
パターンに沿っての減速、停止後、逆転が行なわれ、カ
ウンタ42の計数値が“0”になった際、停止させられ
る。この停止後微小時間を経て制御部45からは保持共
30に対し保持指令とメモリ44に対し々ウンタ42へ
のセット指令が送出され、これにより筒形筺体13の再
保持とカウンタ42への現在位置に対応する計数値の設
定が行なわれる。そして、以後は通常の計測が可能とな
る。
FIG. 4 shows an embodiment in which the above operation is performed automatically, and FIG. 5 is an explanatory diagram of the operation. In Figure 4, -
The element surrounded by the dashed dotted line is a measurement section for the angle scale signal of a known incremental rotary encoder. It is introduced into a reversible counter 42 through the reversible counter 42, where reversible counting is performed according to the direction of rotation of the hollow shaft 11, and the result is displayed on a display 43. A memory 44 stores the absolute value of the count value of the reversible counter 42 based on a storage command from the control unit 45, and sets the stored value in the reversible counter 42 based on a set command from the control unit 45. The origin signal Z, the ON command indicating the power-on state, and the count value of the reversible counter 42 are input to the control unit 45, and based on a predetermined timing, the holding unit 30 and the drive unit 4 of the motor 23 are input.
6, the release/hold and forward/reverse rotation commands are sent respectively. That is, the operation will be explained based on FIG. 5. When the power-on command P is introduced to the control section 45, the control section 45 sends out a command to cancel the hold 30 and a command to reset the counter 42 after a minute time has elapsed. and each operation is performed. Subsequently, after a further short period of time has elapsed, the control unit 45
A normal rotation command is sent to the motor drive unit 46, and as a result, the motor 23 is driven, and the cylindrical housing 13 is rotated clockwise as shown in FIG. 3(C). During this rotation, when the origin signal Z is generated, a storage command is sent from the control unit 45 to the memory 44 to store the absolute value of the count value of the counter 42 at that moment, and a reverse rotation command is sent to the motor drive circuit 46. Sent. As a result, the motor 23 is decelerated in accordance with a predetermined deceleration pattern, stopped, and then reversed, and is stopped when the count value of the counter 42 reaches "0". After a short period of time after this stop, the control unit 45 sends a hold command to the holding device 30 and a set command to the counter 42 to the memory 44, thereby re-holding the cylindrical housing 13 and transmitting the current value to the counter 42. A count value corresponding to the position is set. From then on, normal measurements are possible.

尚、上記実施例においては、保持14e30を用いたが
、ステータ回動駆動源20自体で保持機能を有するもの
、例えば、歯車21をつオーム歯車とし、バックラッシ
ュ防止機構を付加したもの等においては、保持共30を
省略しても同様である。
In the above embodiment, the retainer 14e30 is used, but in the case where the stator rotation drive source 20 itself has a retaining function, for example, when the gear 21 is an ohmic gear and a backlash prevention mechanism is added. The same effect can be obtained even if the holding and holding parts 30 are omitted.

発明の効果 以上のとおりであり、本発明は、インクリメンタル型の
ロータリエンコーダのステータを回動駆動源と係合させ
て電源遮断時におけるロータの絶対位置を簡略に検出可
能としたものであり、インクリメンタル型の特徴をその
まま備えたアブソリュート型のロータリエンコーダとな
り、常時高分解能をもって絶対位置の検出を行なうこと
ができる。
The effects of the invention are as described above, and the present invention engages the stator of an incremental type rotary encoder with a rotational drive source to easily detect the absolute position of the rotor when power is cut off. This is an absolute type rotary encoder that has the same characteristics as the previous model, and can constantly detect absolute position with high resolution.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第1図は本発明の実施例を示す一部断面を有する正面図
、第2図はその右側面図、第3図は動作説明のためのモ
デル図、第4図は絶対位置の検出を自動化したもののブ
ロック図、第5図は第4図の動作説明図である。 10: ロータリエンコーダ 20: ステータ回動駆動源 30: 保持共 22: モータ  21: 歯車 22: 固定具  24: 歯形部
Fig. 1 is a front view with a partial cross section showing an embodiment of the present invention, Fig. 2 is a right side view thereof, Fig. 3 is a model diagram for explaining the operation, and Fig. 4 is automatic detection of absolute position. FIG. 5 is an explanatory diagram of the operation of FIG. 4. 10: Rotary encoder 20: Stator rotation drive source 30: Holder 22: Motor 21: Gear 22: Fixture 24: Tooth section

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 1、ステータとロータが相対的に微小一定角度回動する
ごとに角度目盛信号を発生し、ステータとロータの所定
の対応位置が一致する際に原点信号を発生する原点信号
発生機能を有するインクリメンタル型ロータリエンコー
ダにおいて、ステータを回動駆動源と係合させてステー
タの現在位置と原点信号発生位置間の角度目盛信号の検
出機能を有するようにしたことを特徴とするロータリエ
ンコーダ。
1. Incremental type that has an origin signal generation function that generates an angle scale signal every time the stator and rotor rotate relative to each other by a certain minute angle, and generates an origin signal when the stator and rotor match predetermined corresponding positions. 1. A rotary encoder characterized in that the stator is engaged with a rotational drive source and has a function of detecting an angle scale signal between the current position of the stator and an origin signal generation position.
JP25938087A 1987-10-14 1987-10-14 Rotary encoder Pending JPH01101416A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP25938087A JPH01101416A (en) 1987-10-14 1987-10-14 Rotary encoder

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP25938087A JPH01101416A (en) 1987-10-14 1987-10-14 Rotary encoder

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH01101416A true JPH01101416A (en) 1989-04-19

Family

ID=17333326

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP25938087A Pending JPH01101416A (en) 1987-10-14 1987-10-14 Rotary encoder

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JPH01101416A (en)

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS59183318A (en) * 1983-03-26 1984-10-18 ドクトル・ヨハネス・ハイデンハイン・ゲゼルシヤフト・ミト・ベシユレンクテル・ハフツング Measuring device for incremental length or angle

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS59183318A (en) * 1983-03-26 1984-10-18 ドクトル・ヨハネス・ハイデンハイン・ゲゼルシヤフト・ミト・ベシユレンクテル・ハフツング Measuring device for incremental length or angle

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US6324905B2 (en) Method and device for measuring an angle of a rotatable body
US4687981A (en) Stepping motor
JPS6258865B2 (en)
US6958599B2 (en) Angular velocity sensor
US4849680A (en) Encoder
JP2005513483A5 (en)
JPH01101416A (en) Rotary encoder
JP3596302B2 (en) Motor control method using absolute encoder
JP3423211B2 (en) Encoder misalignment detector
KR940000366B1 (en) Detecting method of robot location
JP2541809B2 (en) Encoder open phase detector
US4426883A (en) Web roll amount detecting apparatus
US4443084A (en) Film winding device
JP3428943B2 (en) Rotary body position detector
JP2982837B2 (en) Absolute rotary encoder
JPH1194594A (en) Rotary encoder
JPH05126599A (en) Encoder
JPS5830143B2 (en) Initial alignment method of rotating body servo positioning device in phototypesetting machine
JPH04336915A (en) Tooth alignment method for nc device
JPH0353565B2 (en)
JP2505520B2 (en) Position detection device for eccentric planetary differential reducer
JPH0546088Y2 (en)
JPS6336507Y2 (en)
JPS5866692A (en) Position detector
JPH0412834Y2 (en)