JPS5830143B2 - Initial alignment method of rotating body servo positioning device in phototypesetting machine - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 通常写真植字機には、多数文字を収容した回転文字盤や
該回転文字盤からの文字光束を選択する回転マスク、或
いは、撮像光学系中に持ち来たされる各種倍率のレンズ
を円周状に多数保持した回転レンズターレットや回転シ
ャッタ羽根等、種々の回転体が使用されている。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION A phototypesetting machine usually includes a rotating dial that accommodates a large number of characters, a rotating mask that selects the character light flux from the rotating dial, or various types of images brought into the imaging optical system. Various rotating bodies are used, such as a rotating lens turret that holds a large number of magnifying lenses circumferentially, and a rotating shutter blade.

本発明は、これら写真植字機に訟げる回転体を、可逆カ
ウンタに設定された回転体現在位置信号を帰還信号とす
るサーボ機構で位置決めする際の、イニシャル整合方式
に関するものである。The present invention relates to an initial alignment method for positioning a rotating body mounted on a phototypesetting machine using a servo mechanism that uses a rotating body current position signal set in a reversible counter as a feedback signal.

第１図は本発明方式を自動写真植字機用文字選択機構を
構成する前記回転マスクのサーボ位置決め装置に適用し
た場合の概略図であるが、その文字選択動作そのものに
ついては例えば本件出願人の出願に係わる特開昭５３−
６１３２８号公報あるいは特開昭５３−６１９２３号公
報に詳述されているので以下基本構成のみを簡単に説明
するに、１は多数文字列を収容した回転文字盤、２及び
３は該文字盤１の駆動源及び回転検出用ロータリーエン
コータ゛、４は閃光光源５、固定マスク６等を含む照射
光学系、７は撮影光学系、８は撮像管、９及び１０は駆
動源１１及び１２によって駆動でれる第１及び第２の回
転マスク、１３及び１４は前記回転マスク９及び１０の
回転に応じて変位パルス信号を出力する回転検出用ロー
タリーエンコータ゛、１５及び１６はサーボ回路であり
、前記回転マスク９及び１０の位置と閃光光源５の閃光
タイミングとによって所望文字を撮像管８上に選択投影
する。FIG. 1 is a schematic diagram when the method of the present invention is applied to a servo positioning device for the rotary mask constituting a character selection mechanism for an automatic phototypesetting machine. Japanese Unexamined Patent Publication No. 1983-
61328 or Japanese Patent Laid-Open No. 53-61923, the basic structure will be briefly explained below. 1 is a rotary dial that accommodates a large number of character strings, 2 and 3 are dials 1 and 3. 4 is an irradiation optical system including a flash light source 5, a fixed mask 6, etc., 7 is a photographing optical system, 8 is an imaging tube, and 9 and 10 are driven by drive sources 11 and 12. The first and second rotating masks 13 and 14 are rotation detection rotary encoders that output displacement pulse signals in accordance with the rotation of the rotating masks 9 and 10, and 15 and 16 are servo circuits. Desired characters are selectively projected onto the image pickup tube 8 according to the position 10 and the flash timing of the flash light source 5.

この際、前記サーボ回路１５或いは１６は前記変位パル
ス信号を可逆計数して得られた現在位置信号をフィード
バック信号として作動し、前記回転マスク９或いは１０
を所望の位置に位置決めするようになっている。At this time, the servo circuit 15 or 16 operates using the current position signal obtained by reversibly counting the displacement pulse signal as a feedback signal, and the rotation mask 9 or 10
is positioned at the desired position.

ところで上記回転マスクの位置決めの如く、回転体の角
変位を相対的に検出して現在位置を求めるようにした装
置では、その始動時に訃いて該現在位置信号か必ずしも
回転体の実際の現在位置と一致しているとは限らず、こ
の信号を直接に有効なフィードバック信号とし得る保障
は何も無い。By the way, in a device that determines the current position by relatively detecting the angular displacement of the rotating body, such as the positioning of the rotating mask described above, when the device is started, the current position signal does not necessarily correspond to the actual current position of the rotating body. They do not necessarily match, and there is no guarantee that this signal can be directly used as a valid feedback signal.

従ってその始動に際しては先ずフィードバック信号とし
ての現在位置信号と実際の現在位置との整合を実施しな
ければならない。Therefore, when starting the engine, it is first necessary to match the current position signal as a feedback signal with the actual current position.

しかるに、上述の如く回転体の変位に対応した変位パル
ス信号を出力する検出器としての所謂ロータリーエンコ
ーダは通常人相及びＢ相と呼ばれる変位パルス信号以外
にある所定の角位置に対応して出力される基準パルス信
号をも出力するようなっている。However, as mentioned above, the so-called rotary encoder, which serves as a detector that outputs displacement pulse signals corresponding to the displacement of a rotating body, usually outputs displacement pulse signals corresponding to predetermined angular positions other than displacement pulse signals called human phase and B phase. It also outputs a reference pulse signal.

そこで前記整合の一手法として普通に考えられる方式は
、基準位置に相当する信号として「０」信号を指令レジ
スタに設定して回転体を、駆動させると共に、該回転体
が前記基準位置に達した時に前記ロータリーエンコーダ
から基準パルス信号が出力されるようにしてむき、該基
準パルス信号によって現在位置信号出力用の可逆カウン
タを強制的にリモットする方式である。Therefore, a method commonly considered as one of the above-mentioned matching methods is to set a "0" signal in a command register as a signal corresponding to the reference position to drive the rotating body, and to drive the rotating body until the rotating body reaches the reference position. In this method, a reference pulse signal is outputted from the rotary encoder at a certain time, and a reversible counter for outputting a current position signal is forcibly reset using the reference pulse signal.

ところがこのような方式は下記２つの問題点を有してい
る。However, such a method has the following two problems.

即ちその第１は、前述の如く始動時にむける前記可逆カ
ウンタの値か゛その時の回転体の角位置とは全く無関係
な値を示しているので、回転体が前記基準位置に到達す
る前に可逆カウンタの値がｒＯＪになってし１い、そこ
で指令値ｒＯＪと見掛上一致して回転体が停止してし１
つ恐れのある事である。That is, the first is that, as mentioned above, the value of the reversible counter at the time of startup indicates a value completely unrelated to the angular position of the rotating body at that time, so the value of the reversible counter at the time of starting is completely unrelated to the angular position of the rotating body at that time. The value of becomes rOJ, and at that point, it apparently matches the command value rOJ and the rotating body stops.
There is a possibility that this could happen.

第２の問題点は、仮りに一旦整合が出来たとしても、そ
こで安定せずに更に回転してし１う可能性が存在するこ
とである。The second problem is that even if alignment is achieved, there is a possibility that the alignment will not stabilize and the alignment will continue.

即ち、可逆カウンタは最小値「０」と最大値とが背中合
せの関係にあるので、たとえ該カウンタが一旦「０」に
リセットされたとしても、回転体の階かなオーバーラン
によってｒＯＪから最大値へと歩進される恐れがあり、
この場合、新らたに設定された「最大値」から指令位置
ｒＯＪに向かう駆動力が発生するので結局回転体は所望
基準位置を通過して更に回転してし１うと言う欠陥を有
している。In other words, in a reversible counter, the minimum value "0" and the maximum value are in a back-to-back relationship, so even if the counter is once reset to "0", it will change from rOJ to the maximum value due to a slight overrun of the rotating body. There is a risk that it will be advanced,
In this case, since a driving force is generated from the newly set "maximum value" toward the command position rOJ, the rotating body ends up passing through the desired reference position and rotating further. There is.

本発明はこれら種々問題点を解決したイニシャル整合方
式を提供するものであり、以下図面に従って説明する。The present invention provides an initial matching method that solves these various problems, and will be described below with reference to the drawings.

第２図は本発明になる方式を実施したサーボ位置決め装
置を模式的に示す図であって、２１は計算機等から成る
指令部、２２は指令位置信号２３を設定出力する指令レ
ジスタ、２４はサーボアンプ、２５はサーボモータ、２
６は該サーボモータによって駆動される回転体であり、
２７は該回転５ 体２６の変位に応じた人相及びＢ相の
各変位パルス信号と所定の基準位置に対応した基準パル
ス信号Ｃを出力するロータリーエンコーダ等から戊る回
転検出器である。FIG. 2 is a diagram schematically showing a servo positioning device implementing the method according to the present invention, in which 21 is a command unit consisting of a computer, etc., 22 is a command register for setting and outputting a command position signal 23, and 24 is a servo positioning device. Amplifier, 25 is servo motor, 2
6 is a rotating body driven by the servo motor;
Reference numeral 27 denotes a rotation detector formed from a rotary encoder or the like which outputs displacement pulse signals of human phase and B phase corresponding to the displacement of the rotating body 26 and a reference pulse signal C corresponding to a predetermined reference position.

又、２８は前記回転検出器２７から出力される各変位パ
ルス信号の位相に応０ じて前記回転体２６の回転方向
を判別し、該回転方向の正・逆に対応して夫々線２９或
いは３０にパルス信号を伝達する判別切換回路である。Further, 28 determines the rotational direction of the rotating body 26 according to the phase of each displacement pulse signal output from the rotation detector 27, and displays a line 29 or This is a discrimination switching circuit that transmits a pulse signal to 30.

３１は前記線２９或いは３０を介して判別切換回路２８
から送られて来るパルス信号に応じて「＋１」５ 或い
はＦ−ＩＪづつ歩進し、回転体２６の現在位置信号３２
を出力する可逆カウンタ、３３はフリップフロップ、３
ｊｌよび３５はＤ／Ａコンバータ、３６はイニシャル指
令信号である。31 is a discrimination switching circuit 28 via the line 29 or 30.
In response to the pulse signal sent from
33 is a flip-flop, 3
jl and 35 are D/A converters, and 36 is an initial command signal.

この第２図に示した位置決め装置の平常動作は、０ 通
常のサーボ制御と同じであり、現在位置信号を帰還信号
として回転体２６の角度位置決めを行なう。The normal operation of the positioning device shown in FIG. 2 is the same as normal servo control, and the angular position of the rotating body 26 is determined using the current position signal as a feedback signal.

そこで次に、本発明になるイニシャル整合方式を実施し
た場合の動作を第２図及び第３図に基づデ いて説明す
る。Next, the operation when implementing the initial matching method according to the present invention will be explained with reference to FIGS. 2 and 3.

尚、第３図はこのイニシャル整合時にｐげる指令位置信
号２３、現在位置信号３２、及び回転体２６の回転状況
の関係を示す図である。Incidentally, FIG. 3 is a diagram showing the relationship among the command position signal 23, the current position signal 32, and the rotational status of the rotating body 26, which are generated during this initial alignment.

寸ずイニシャル指令信号３６が入力されると、可逆カウ
ンタ３１及びフリップフロップ３３がリセットされると
共に、基準位置とは異なる位置Ｐに相当する信号が指令
部２１から出力されて指令レジスタ２２に設定される。When the initial command signal 36 is input, the reversible counter 31 and the flip-flop 33 are reset, and a signal corresponding to a position P different from the reference position is output from the command unit 21 and set in the command register 22. Ru.

（第３図の時点ｔｘ）するとサーボアンプ２４は、前記
指令レジスタ２２に設定された指令位置信号２３と可逆
カウンタ３１に設定された現在位置信号３２との差Ｑに
対応する出力をサーボモータ２５に出力し、これによっ
て回転体２６は前記差Ｑを減少させる方向へ回転する。(Time tx in FIG. 3) Then, the servo amplifier 24 outputs an output corresponding to the difference Q between the command position signal 23 set in the command register 22 and the current position signal 32 set in the reversible counter 31 to the servo motor 25. This causes the rotating body 26 to rotate in a direction that reduces the difference Q.

ところがフリップフロップ３３が既にリセットされてい
るためアンドゲート３７゜３８は非導通となって卦り、
前記判別切換回路２８の出力には関係なく全く歩進しな
い。However, since the flip-flop 33 has already been reset, the AND gates 37 and 38 become non-conductive.
Regardless of the output of the discrimination switching circuit 28, there is no step at all.

従って前記差Ｑは一向に減少せず、サーボモータ２５だ
げが駆動し続ける事になる。Therefore, the difference Q does not decrease at all, and only the servo motor 25 continues to be driven.

（第３図の時点ｔ１〜ｔ２） この様にして回転体２６が変位して行く過程にむいて基
準位置に達し、前記回転検出器２７か基準パルス信号Ｃ
を出力すると該信号Ｃによってフリップフロップ３３が
セットされアンドゲート３７．３８は共に導通可能とな
る。(Times t1 to t2 in FIG. 3) In this way, the rotating body 26 reaches the reference position in the process of being displaced, and the rotation detector 27 outputs the reference pulse signal C.
When the signal C is output, the flip-flop 33 is set, and both the AND gates 37 and 38 become conductive.

（第３図の時点ｔ２） 従って前記カウンタ３１は、時点ｔ２以後にむける回転
体の回転に追従して歩進し、該時点ｔ２における位置を
基準とした現在位置がカウンタ３１に常時保持される事
になる。(Time t2 in FIG. 3) Therefore, the counter 31 moves forward following the rotation of the rotating body after time t2, and the current position based on the position at time t2 is always held in the counter 31. It's going to happen.

そしてこの可逆カウンタ３１に保持された現在位置信号
３２を帰還信号としてフィードバック制御が行なわれる
（第３図の時点ｔ２〜ｔ３） このようにして最終的には、前記指令位置信号２３と現
在位置信号３２とが一致して回転体２６が停止する事に
より所定の整合動作が完了するのであるか、（第３図の
時点ｔ３） この際、何らかの理由で前記停＋Ｌ位置
の前後に回転体２６が回転したとしても、前記可逆カウ
ンタ３１の値は連続的に変化するのでサーボ機構は正常
に動作腰停止不能などのドラフルを起す恐れはない。Then, feedback control is performed using the current position signal 32 held in the reversible counter 31 as a feedback signal (times t2 to t3 in FIG. 3).In this way, the command position signal 23 and the current position signal Is it possible that the predetermined alignment operation is completed when the rotation body 26 stops when the rotation body 32 coincides with the rotation body 26 (time t3 in FIG. 3)? Even if the servo mechanism rotates, the value of the reversible counter 31 changes continuously, so there is no fear that the servo mechanism will operate normally and will not be able to stop.

又、前述した如く基準パルス信号Ｃが検出される１では
一旦リセットされた可逆カウンタ３１の歩進を禁止して
いるので、指令部２１より指令された位置Ｐに到達する
前にサーボアンプの出力が「０」となり途中で回転体２
６が停止して整合が実施出来なくなると言った不都合を
生じる恐れもなくなる。Furthermore, as described above, since the reversible counter 31 is prohibited from advancing once the reference pulse signal C is detected, the output of the servo amplifier is becomes "0" and the rotating body 2
This also eliminates the possibility of inconveniences such as 6 being stopped and alignment not being possible.

本発明は以上詳しく述べて来た如く、多数文字を収容し
た回転文字盤と、該回転文字盤からの光束を選択する回
転マスクと、前記回転文字盤、回転マスク等の回転体を
個々に回転１駆動するサーボモータと、前記各回転体の
回転に応じた変位パルス信号むよび所定の基準位置に対
応した基準パルス信号を出力するロータリーエンコータ
ーと、前記各回転体の所望停止位置に関する指令位置信
号が設定される指令レジスタと、前記変位ノくルス信号
を適宜可逆計数することにより帰還信号としての回転体
現在位置信号を出力する可逆カウンタとを具備する写真
植字機における回転体サーボ位置決め装置のイニシャル
整合時式であって、始動の際、先ず前記可逆カウンタを
ｒＯＪにリセットすると共に基準位置とは異なる位置Ｐ
を前記指令レンスタに設定し、更に、前記基準パルス信
号を検出する１で前記可逆カウンタの歩進を禁止して訃
くようにした事により、イニシャル整合時に耘げろ停医
不能あるいは整合不能を防止し、常時確実な整合を行な
い得るようにしたも（１）である。As described in detail above, the present invention provides a rotary dial that accommodates a large number of characters, a rotary mask that selects a luminous flux from the rotary dial, and a rotating body that individually rotates the rotary dial, the rotary mask, etc. 1 a servo motor to drive, a rotary encoder to output a displacement pulse signal corresponding to the rotation of each of the rotating bodies and a reference pulse signal corresponding to a predetermined reference position, and a command position regarding the desired stop position of each of the rotating bodies. A rotary body servo positioning device in a phototypesetting machine, comprising a command register in which a signal is set, and a reversible counter that outputs a rotary body current position signal as a feedback signal by appropriately reversibly counting the displacement nox signal. It is an initial matching type, and at the time of starting, the reversible counter is first reset to rOJ, and a position P different from the reference position is set.
is set in the command register, and furthermore, the reversible counter is prevented from incrementing at 1 when the reference pulse signal is detected, thereby preventing the inability to stop or the inability to match at the time of initial matching. However, in (1), reliable alignment can be performed at all times.

尚、以上の説明では回転マスクの位置決めを例に述べて
来たが本発明になる方式の適用はこれに限るものではな
く、要するに相対的変位検出信号の可逆計数によって得
られた現在位置信号を帰還信号とする回転体のサーボ位
置決めの際に適用可能なものであり、例えは、回転文字
盤、回転レンズターレット或いは回転シャッタ羽等の回
転位置決めサーボ機構に本発明方式を採用し得るもので
ある。In the above explanation, the positioning of a rotating mask has been described as an example, but the application of the method of the present invention is not limited to this.In short, the current position signal obtained by reversible counting of the relative displacement detection signal is It is applicable to the servo positioning of a rotating body to be used as a feedback signal, and for example, the method of the present invention can be applied to a servo mechanism for rotary positioning of a rotating dial, a rotating lens turret, a rotating shutter blade, etc. .

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は本発明になる方式を採用した写真植字機用文字
選択機構の概略図、第２図は本発明になる方式を実施し
たサーボ位置決め装置を模式的に示す図、第３図は第２
図に示す装置のイニシャル整合時における指令位置信号
、現在位置信号、及び回転体６０回転状況の関係を示す
図である。 １・・・・・・回転文字盤、５・・・・・・閃光光源、
８・・・・・・撮ｆ象管、９，１０・・・・・・回転マ
スク、ｌＬ１２・・・・・・駆動源、１３．１４・・・
・・・回転検出用ロータリーエンコータ＼ １５，１６
・・・・・・サーボ回路、２１・・・・・・指令部、２
２・・・・・・指令レジスタ、２３・・・・・・指令位
置信号、２４・・・・・・サーボアンプ、２５・・・・
・・サーボモータ、２６・・・・・・回転体、２７・・
・・・・検出器、２８・・・・・・判別切換回路、３１
・・・・・・可逆カウンタ、３２・・・・・・現在位置
信号、３６・・・・・・イニシャル指令信号。FIG. 1 is a schematic diagram of a character selection mechanism for a phototypesetting machine employing the method according to the present invention, FIG. 2 is a diagram schematically showing a servo positioning device implementing the method according to the present invention, and FIG. 2
FIG. 6 is a diagram showing the relationship among a command position signal, a current position signal, and a rotation status of a rotating body 60 at the time of initial alignment of the device shown in the figure. 1... Rotating dial, 5... Flash light source,
8... Imaging f-elephant tube, 9, 10... Rotating mask, lL12... Drive source, 13.14...
...Rotary encoder for rotation detection＼ 15, 16
... Servo circuit, 21 ... Command section, 2
2...Command register, 23...Command position signal, 24...Servo amplifier, 25...
...Servo motor, 26...Rotating body, 27...
...Detector, 28...Discrimination switching circuit, 31
...Reversible counter, 32...Current position signal, 36...Initial command signal.

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] １ 多数文字を収容した回転文字盤と、該回転文字盤か
らの光束を選択する回転マスクと、前記回転文字盤、回
転マスク等の回転体を個々に回転駆動するサーボモータ
と、前記各回転体の回転に応じた変位パルス信号および
所定の基準位置に対応した基準パルス信号を出力するロ
ータリーエンコーダと、前記各回転体の所望停止位置に
関する指令位置信号が設定される指令レジスタと、前記
変位パルス信号を適宜可逆計数することにより帰還信号
としての回転体現在位置信号を出力する可逆カウンタと
を具備する写真植字機における回転体サーボ位置決め装
置のイニシャル整合方式であって、始動の際、先ず前記
可逆カウンタをｒＯＪにリセットすると共に基準位置と
は異なる位置Ｐを前記指令レジスタに設定し、更に、前
記基準パルス信号を検出する１で前記可逆カウンタの歩
進を禁止してむくようにした事を特徴とする写真植字機
における回転体サーボ位置決め装置のイニシャル整合方
式。1. A rotating dial that accommodates a large number of characters, a rotating mask that selects a luminous flux from the rotating dial, a servo motor that individually drives the rotating bodies such as the rotating dial and the rotating mask, and each of the rotating bodies. a rotary encoder that outputs a displacement pulse signal corresponding to the rotation of the rotating body and a reference pulse signal corresponding to a predetermined reference position; a command register in which a command position signal regarding a desired stop position of each of the rotating bodies is set; and the displacement pulse signal This is an initial matching method for a rotary body servo positioning device in a phototypesetting machine, which is equipped with a reversible counter that outputs a rotary body current position signal as a feedback signal by reversibly counting as appropriate. is reset to rOJ, a position P different from the reference position is set in the command register, and furthermore, at 1 when the reference pulse signal is detected, the reversible counter is prohibited from advancing. Initial alignment method of rotating body servo positioning device in phototypesetting machine.