JPH01101278A - 自動車ボディの組立、溶接方法 - Google Patents
自動車ボディの組立、溶接方法Info
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- JPH01101278A JPH01101278A JP25768487A JP25768487A JPH01101278A JP H01101278 A JPH01101278 A JP H01101278A JP 25768487 A JP25768487 A JP 25768487A JP 25768487 A JP25768487 A JP 25768487A JP H01101278 A JPH01101278 A JP H01101278A
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- welding
- panel
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- floor panel
- station
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Links
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- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 8
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Landscapes
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
A0発明の目的
(1)産業上の利用分野
本発明はフロアパネル、左右サイドパネル、フロントパ
ネル、バックパネル等のボディ構成部品を溶接ステーシ
ョンに供給してそれらを所定位置に位置決めセットして
ボディ組立体を組立て、その被溶接部位を自動溶接ロボ
ットにより溶接する溶接方法に関するものである。
ネル、バックパネル等のボディ構成部品を溶接ステーシ
ョンに供給してそれらを所定位置に位置決めセットして
ボディ組立体を組立て、その被溶接部位を自動溶接ロボ
ットにより溶接する溶接方法に関するものである。
(2)従来の技術
従来、フロアパネル、左右サイドパネル、フロントパネ
ル、バックパネル等のボディ構成部品を走行する台車上
に順次に供給してそれらを位置決めクランプしてボディ
組立体を組立て、これの被溶接部位に溶接を施して自動
車ボディ(ホワイトボディ)を構成する方法は公知であ
る。
ル、バックパネル等のボディ構成部品を走行する台車上
に順次に供給してそれらを位置決めクランプしてボディ
組立体を組立て、これの被溶接部位に溶接を施して自動
車ボディ(ホワイトボディ)を構成する方法は公知であ
る。
(3)発明が解決しようとする問題点
ところが前記従来のボディ組立体の組立、溶接方法では
、前記ボディ組立体を構成する複数のボディ構成部品の
溶接ステーションへの供給はそれぞれ専用の供給装置に
より行い、その被溶接部位の溶接は専用の自動溶接ロボ
ットにより行うようにしているので、全体の設備が大型
化するばかりでなく、設備費が嵩むという蘭題点があっ
た。゛ところで本発明はボディ供給装置による溶接ステ
ーションへのボディ構成部品の供給工程中は、自動溶接
ロボットは遊休していることに着目し、その遊休ロボッ
トを利用してボディ構成部品の少なくとも1つを溶接ス
テーションの溶接位置に供給できるようにして前記問題
点を解決できるようにした、構成簡単な自動車ボディの
組立、溶接方法を提供することを目的とするものである
。
、前記ボディ組立体を構成する複数のボディ構成部品の
溶接ステーションへの供給はそれぞれ専用の供給装置に
より行い、その被溶接部位の溶接は専用の自動溶接ロボ
ットにより行うようにしているので、全体の設備が大型
化するばかりでなく、設備費が嵩むという蘭題点があっ
た。゛ところで本発明はボディ供給装置による溶接ステ
ーションへのボディ構成部品の供給工程中は、自動溶接
ロボットは遊休していることに着目し、その遊休ロボッ
トを利用してボディ構成部品の少なくとも1つを溶接ス
テーションの溶接位置に供給できるようにして前記問題
点を解決できるようにした、構成簡単な自動車ボディの
組立、溶接方法を提供することを目的とするものである
。
B0発明の構成
(1)問題点を解決するための手段
本発明によれば、前記目的達成のためフロアパネル、左
右サイドパネル、フロントパネル、バックパネル等のボ
ディ構成部品を溶接ステーションの溶接位置に供給して
それらをそこに位置決めセットしてボディ組立体を組立
て、その被溶接部位を自動溶接ロボットにより溶接して
自動車ボディを製造するにあたり、前記自動溶接ロボッ
トのロボットアーム先端に、溶接ガンヘッドに代えてク
ランプヘッドを取付ける工程と、前記自動溶接ロボット
の運転により前記クランプヘッドを以て前記ボディ構成
部品の少なくとも1つを前記溶接ステーションの溶接位
置に供給する工程と、前記自動溶接ロボットのロボット
アーム先端のクランプヘッドを溶接ガンヘッドと交換し
てこれにより前記ボディ組立体の被溶接部位を溶接する
。
右サイドパネル、フロントパネル、バックパネル等のボ
ディ構成部品を溶接ステーションの溶接位置に供給して
それらをそこに位置決めセットしてボディ組立体を組立
て、その被溶接部位を自動溶接ロボットにより溶接して
自動車ボディを製造するにあたり、前記自動溶接ロボッ
トのロボットアーム先端に、溶接ガンヘッドに代えてク
ランプヘッドを取付ける工程と、前記自動溶接ロボット
の運転により前記クランプヘッドを以て前記ボディ構成
部品の少なくとも1つを前記溶接ステーションの溶接位
置に供給する工程と、前記自動溶接ロボットのロボット
アーム先端のクランプヘッドを溶接ガンヘッドと交換し
てこれにより前記ボディ組立体の被溶接部位を溶接する
。
(2)作 用
自動溶接ロボットのロボットアーム先端から溶接ガンヘ
ッドを取外してそこにクランプヘッドを取付けた後、前
記ロボットを作動して前記クランプヘッドによりボディ
構成部品、たとえばバックパネルをクランプして持上げ
これをボディ組立体の溶接位置に供給セットする。その
セット終了後、ロボットアーム先端のクランプヘッドを
溶接ガンヘッドと交換して自動溶接口°ボットを待機位
置に戻す。ボディ組立体の位置決めクランプ後の溶接工
程で前記自動溶接ロボットによるボディ組立体の溶接が
行われる。
ッドを取外してそこにクランプヘッドを取付けた後、前
記ロボットを作動して前記クランプヘッドによりボディ
構成部品、たとえばバックパネルをクランプして持上げ
これをボディ組立体の溶接位置に供給セットする。その
セット終了後、ロボットアーム先端のクランプヘッドを
溶接ガンヘッドと交換して自動溶接口°ボットを待機位
置に戻す。ボディ組立体の位置決めクランプ後の溶接工
程で前記自動溶接ロボットによるボディ組立体の溶接が
行われる。
(3)実施例
以下、図面により本発明の一実施例について説明する。
本実施例においてr前、後」 「左、右」は形成される
自動車ボディ(ホワイトボディ)Bwの搬送方向を基準
にして言う。
自動車ボディ(ホワイトボディ)Bwの搬送方向を基準
にして言う。
本実施例はトラックタイプの自動車に本発明を実施した
場合で、第1図には、塗装前の自動車ボディすなわちホ
ワイトボディBwを構成するボディ構成部品、すなわち
フロアパネルFIlP、フロントパネルFrP、バック
パネルBP、左右サイドパネルSP、SPおよびルーフ
パネルRPが分解して示される。これらのボディ構成部
品は一個所、すなわち後述の位置決め溶接ステーション
ST2に位置決めセットされたのち、自動溶接ロボット
ROにより溶接されてホワイトボディBwが構成される
。
場合で、第1図には、塗装前の自動車ボディすなわちホ
ワイトボディBwを構成するボディ構成部品、すなわち
フロアパネルFIlP、フロントパネルFrP、バック
パネルBP、左右サイドパネルSP、SPおよびルーフ
パネルRPが分解して示される。これらのボディ構成部
品は一個所、すなわち後述の位置決め溶接ステーション
ST2に位置決めセットされたのち、自動溶接ロボット
ROにより溶接されてホワイトボディBwが構成される
。
第2.3図において据付面上に設置される基台1には前
後方向(X方向)に沿って搬送路2が設けられ、この搬
送路2に沿って後述するトランサバ−3が一往復移動す
る間にホワイトボディBwが完成される。基台1上には
フロアパネルセットステーションST、%溶接ステーシ
ョンST、および払出しステーションST、が搬送路2
に沿って縦列配置される。搬送路2上には、前記ステー
ションST、、ST、およびST3を縦通してトランサ
バ−3が搬送方向(X方向)にそって配設される。この
トランサバ−3は搬送路2に沿って前後に移動可能で、
かつ昇降可能であって後述するようにその往行によりフ
ロアパネル1)フロアパネル(FlPを溶接ステーショ
ンST、に搬送するとともに完成したホワイトボディB
wを払出しステーションST、に搬送し、またその復行
を利用してフロントパネルFrPを溶接ステーションS
T tに供給する。
後方向(X方向)に沿って搬送路2が設けられ、この搬
送路2に沿って後述するトランサバ−3が一往復移動す
る間にホワイトボディBwが完成される。基台1上には
フロアパネルセットステーションST、%溶接ステーシ
ョンST、および払出しステーションST、が搬送路2
に沿って縦列配置される。搬送路2上には、前記ステー
ションST、、ST、およびST3を縦通してトランサ
バ−3が搬送方向(X方向)にそって配設される。この
トランサバ−3は搬送路2に沿って前後に移動可能で、
かつ昇降可能であって後述するようにその往行によりフ
ロアパネル1)フロアパネル(FlPを溶接ステーショ
ンST、に搬送するとともに完成したホワイトボディB
wを払出しステーションST、に搬送し、またその復行
を利用してフロントパネルFrPを溶接ステーションS
T tに供給する。
前記トランサバ−3は、前後移動装置4により前後(X
方向)に往復移動制御され、また昇降装置5により上下
(X方向)に昇降制御されるもので、以下にそれらの装
置4.5について順に説明する。。
方向)に往復移動制御され、また昇降装置5により上下
(X方向)に昇降制御されるもので、以下にそれらの装
置4.5について順に説明する。。
第16図に示すように前記トランサバ−3は、横断面凹
状の収容枠6内に収容されていて、その両側に回転自在
に設けた転勤ローラ7.7は収容枠6の両側壁に転勤自
在に係合されている。トランサバ−3の下面には前後方
向にのびるラック8が固着され、このラック8は、収容
枠6の下壁の長孔6Iを貫通して下方に突出され、前記
収容枠6の下面に固着した駆動モータ9の駆動ピニオン
10に噛合されている。したがって駆動モータ9の駆動
制御によ′す、駆動ピニオン10およびラック8を介し
てトランサバ−3を収容枠6に沿って前後に強制移動さ
せることができる。そして前記駆動モータ9、駆動ピニ
オンlOおよびラック8はトランサバ−3の前後移動装
置4を構成している。
状の収容枠6内に収容されていて、その両側に回転自在
に設けた転勤ローラ7.7は収容枠6の両側壁に転勤自
在に係合されている。トランサバ−3の下面には前後方
向にのびるラック8が固着され、このラック8は、収容
枠6の下壁の長孔6Iを貫通して下方に突出され、前記
収容枠6の下面に固着した駆動モータ9の駆動ピニオン
10に噛合されている。したがって駆動モータ9の駆動
制御によ′す、駆動ピニオン10およびラック8を介し
てトランサバ−3を収容枠6に沿って前後に強制移動さ
せることができる。そして前記駆動モータ9、駆動ピニ
オンlOおよびラック8はトランサバ−3の前後移動装
置4を構成している。
基台1とトランサバ−3の収容枠6間には該収容枠6を
トランサバ−3とともに平行に昇降させるための複数の
前記昇降装置5・・が設けられる。
トランサバ−3とともに平行に昇降させるための複数の
前記昇降装置5・・が設けられる。
各昇降装置5は、各ステーションST、、ST2および
STj位置にそれぞれ配置されており、第4図にフロア
パネルセットステーションST。
STj位置にそれぞれ配置されており、第4図にフロア
パネルセットステーションST。
に設けられる昇降装置5が明瞭に示されており、該装置
5はトランサバ−3の収容枠6の両側と、基台1間を連
結する一対のクロスリンク11.11と、これらのクロ
スリンク11.11を屈伸作動する昇降シリンダ12と
より構成されており、前記り9スリンク11.11の後
端は基台1と収容枠6とに回動自在に枢支13,14さ
れ、またその前端は基台lと収容枠6に設けた長孔15
゜16に摺動自在に係合される。そして前記昇降シ。
5はトランサバ−3の収容枠6の両側と、基台1間を連
結する一対のクロスリンク11.11と、これらのクロ
スリンク11.11を屈伸作動する昇降シリンダ12と
より構成されており、前記り9スリンク11.11の後
端は基台1と収容枠6とに回動自在に枢支13,14さ
れ、またその前端は基台lと収容枠6に設けた長孔15
゜16に摺動自在に係合される。そして前記昇降シ。
リンダ12がクロスリンク11の前端に連結される。し
たがって複数の昇降装置5・・の昇降シリンダ12・・
を同期作動することにより、クロスリンク11.11・
・を介してトランサバ−3を収容枠6とともに平行に昇
降作動することができる。
たがって複数の昇降装置5・・の昇降シリンダ12・・
を同期作動することにより、クロスリンク11.11・
・を介してトランサバ−3を収容枠6とともに平行に昇
降作動することができる。
第2図に示すように前記フロアパネルセットステ゛−ジ
ョンST、および溶接ステーションSTzの上方には、
搬送路2の搬送方向(X方向)に沿ってオーバヘッドコ
ンベヤCo、が設けられ、このオーバヘッドコンベヤC
o+ には搬送ハンガ17が吊設される。この搬送ハン
ガ17は第4.5図に明瞭に示すようにフロアパネルF
ffiPおよび左右サイドパネルsp、spを吊下げて
、フロアパネルFIPをフロアパネルセットステーショ
ンST、まで搬送するとともに一対のサイドパネルSP
、SPを、溶接ステーションST、上まで搬送する。
ョンST、および溶接ステーションSTzの上方には、
搬送路2の搬送方向(X方向)に沿ってオーバヘッドコ
ンベヤCo、が設けられ、このオーバヘッドコンベヤC
o+ には搬送ハンガ17が吊設される。この搬送ハン
ガ17は第4.5図に明瞭に示すようにフロアパネルF
ffiPおよび左右サイドパネルsp、spを吊下げて
、フロアパネルFIPをフロアパネルセットステーショ
ンST、まで搬送するとともに一対のサイドパネルSP
、SPを、溶接ステーションST、上まで搬送する。
第4.5図に明瞭に示すように搬送ハンガ17はオーバ
ヘッドコンベヤCo+ に吊設される基フレーム1日と
、この基フレーム18の両端に左、右揺動レバー19.
19を介して開閉自在に吊下される門型をなす左、右開
閉フレーム20.20を備えており、前記基フレーム1
8と、左右揺動レバー19.19間に連結される伸縮シ
リンダ21.21の伸縮作動により、左、右開閉フレー
ム20.20を左右に強制開閉作動することができる。
ヘッドコンベヤCo+ に吊設される基フレーム1日と
、この基フレーム18の両端に左、右揺動レバー19.
19を介して開閉自在に吊下される門型をなす左、右開
閉フレーム20.20を備えており、前記基フレーム1
8と、左右揺動レバー19.19間に連結される伸縮シ
リンダ21.21の伸縮作動により、左、右開閉フレー
ム20.20を左右に強制開閉作動することができる。
左右開閉フレーム20.20の外側前部には鉤状の左右
サイドパネル受22.22が外側に向けて一体に突設さ
れ、さらにそ°れらの開閉フレーム20.20の内側の
前後端には前、後部フロアパネル受23.23,24.
24が内側に向けて一体に突設され、第4,5図に示す
ように前記左、右サイドパネル受22.22には、それ
ぞれ左、右サイドパネルSP、SPが着脱自在に吊下さ
れ、また前、後フロアパネル受23.24にはフロアパ
ネルFfPが略水平に着脱自在に橋架支持される。
サイドパネル受22.22が外側に向けて一体に突設さ
れ、さらにそ°れらの開閉フレーム20.20の内側の
前後端には前、後部フロアパネル受23.23,24.
24が内側に向けて一体に突設され、第4,5図に示す
ように前記左、右サイドパネル受22.22には、それ
ぞれ左、右サイドパネルSP、SPが着脱自在に吊下さ
れ、また前、後フロアパネル受23.24にはフロアパ
ネルFfPが略水平に着脱自在に橋架支持される。
次に第2,3図に、第4.5図を併せ参照して前記フロ
アパネルセットステーションST、の構成を説明すると
、このステーシゴンST、にはトランサバ−3が後退位
置にあるとき、その後端部が前方から進入するようにな
っており、それらを昇降するための前記昇降装置5・・
の−っが設けられる。基台1の左、右には対をなす支柱
26,26が立設され、これらの支柱26.26には、
フロアパネルFIPの供給装置としてのドロップリフタ
27が昇降自在に設けられる。ドロップリフタ27は、
各支柱26.26に沿って昇降し得る支持アーム28.
28を備えており、これらの支持アーム28.28は、
前後方向(X方向)に片持状に略水平に延びている。第
4図に示すように各支持アーム28には、これと略平行
な回動軸29が軸受30,30を介して回動自在に支持
される0回動軸29の後端にはアーム34を介して開閉
シリンダ31が連結され、この開閉シリンダ31の作動
より回動軸29は所定角度範囲で回動可能である。回動
軸29の前後にはL字状に屈曲される前、後フロアパネ
ル支持アーム32.33の基端が一体に固着され、これ
ら前、後フロアパネル支持アーム32.33は互いに平
行であって前記開閉シリンダ31.31の作動により回
動輪29.29回りに回動し、前記搬送ハンガ17から
フロアパネルFI!、Pを受取ることができる。そして
ドロップリフタ27の作動によりフロアパネルFI!、
Pを第4.5図実線位置から鎖線位置まで下降すること
ができる。
アパネルセットステーションST、の構成を説明すると
、このステーシゴンST、にはトランサバ−3が後退位
置にあるとき、その後端部が前方から進入するようにな
っており、それらを昇降するための前記昇降装置5・・
の−っが設けられる。基台1の左、右には対をなす支柱
26,26が立設され、これらの支柱26.26には、
フロアパネルFIPの供給装置としてのドロップリフタ
27が昇降自在に設けられる。ドロップリフタ27は、
各支柱26.26に沿って昇降し得る支持アーム28.
28を備えており、これらの支持アーム28.28は、
前後方向(X方向)に片持状に略水平に延びている。第
4図に示すように各支持アーム28には、これと略平行
な回動軸29が軸受30,30を介して回動自在に支持
される0回動軸29の後端にはアーム34を介して開閉
シリンダ31が連結され、この開閉シリンダ31の作動
より回動軸29は所定角度範囲で回動可能である。回動
軸29の前後にはL字状に屈曲される前、後フロアパネ
ル支持アーム32.33の基端が一体に固着され、これ
ら前、後フロアパネル支持アーム32.33は互いに平
行であって前記開閉シリンダ31.31の作動により回
動輪29.29回りに回動し、前記搬送ハンガ17から
フロアパネルFI!、Pを受取ることができる。そして
ドロップリフタ27の作動によりフロアパネルFI!、
Pを第4.5図実線位置から鎖線位置まで下降すること
ができる。
第4.5図に示すようにトランサバ−3の後部には、各
一対ずつの前部位置決めピンP、、P2および後部位置
決めピンP、、P、が上向きに突設されており、これら
の前、後部位置決めピンP1、PlおよびP、、Pオに
、前記ドロップリフタ27により下降されたフロアパネ
ルF2Pに穿設した位置決めピン孔h+、hl+ h
l+ htが嵌入され、フロアパネルFiPは、トラ
ンサバ−3上に仮位置決めセットされる。
一対ずつの前部位置決めピンP、、P2および後部位置
決めピンP、、P、が上向きに突設されており、これら
の前、後部位置決めピンP1、PlおよびP、、Pオに
、前記ドロップリフタ27により下降されたフロアパネ
ルF2Pに穿設した位置決めピン孔h+、hl+ h
l+ htが嵌入され、フロアパネルFiPは、トラ
ンサバ−3上に仮位置決めセットされる。
フロアパネルFffiPがセットされたトランサバ−3
は昇降装置5・・により上昇作動された後、前後移動装
置4により前進され、フロアパネルFi!。
は昇降装置5・・により上昇作動された後、前後移動装
置4により前進され、フロアパネルFi!。
Pを溶接ステーシランS T tへ供給する。そして前
記トランサバ−3はフロアパネルFfPの供給装置Sf
fを構成している。
記トランサバ−3はフロアパネルFfPの供給装置Sf
fを構成している。
次に第2.3図に第6〜9図を併せ参照して溶接ステー
ションST、の構成について説明すると、このステーシ
ョンST、ではホワイトボディBwを構成するボディ構
成部品、すなわちフロアパネル1)フロアパネル(Fl
P、フロントパネルF r P %バックパネルBP、
左右すイドパネルSP、SPおよびルーフパネルRPが
すべて集中的に供給されて所定位置に位置決めセットさ
れ、それらが相互に自動溶接ロボットRoによって溶接
されてホワイトボディBwが完成される。
ションST、の構成について説明すると、このステーシ
ョンST、ではホワイトボディBwを構成するボディ構
成部品、すなわちフロアパネル1)フロアパネル(Fl
P、フロントパネルF r P %バックパネルBP、
左右すイドパネルSP、SPおよびルーフパネルRPが
すべて集中的に供給されて所定位置に位置決めセットさ
れ、それらが相互に自動溶接ロボットRoによって溶接
されてホワイトボディBwが完成される。
溶接ステーションST、に対応する基台1は幅広に形成
され(第3図参照)その基台l上には、前記トランサバ
−3が縦走しており、その前進時にその前半部が、また
その後退時にその後半部が位置する。該トランサバ−3
と基台1間には複数の前記昇降装置5・・の一つが配設
される。
され(第3図参照)その基台l上には、前記トランサバ
−3が縦走しており、その前進時にその前半部が、また
その後退時にその後半部が位置する。該トランサバ−3
と基台1間には複数の前記昇降装置5・・の一つが配設
される。
トランサバ−3の外側において、基台1上には、左、右
セットテーブル36.36が固着される。
セットテーブル36.36が固着される。
左、右セットテーブル36.36上の前後部には前、後
位置決めピンPs、PxおよびPa、Paが上向きに突
設され、これらのピンP、、P、およびPa、Paに、
フロアパネルFfPの前、後ピン孔hs、hiおよびり
、、h4C第1図)が嵌入される。すなわちトランサバ
−3によって溶接ステーションST、の定位置に運ばれ
てきたフロアパネルF1Pはトランサバ−3の下降にヨ
リ下降され、フロアパネルF2Pの前記ピン孔h2、h
sおよびha、haが位置決めピンP、、P、およびP
a、Paに嵌入しフロアパネルFIlPは、セットテー
ブル36.36上に位置決めセットされる(第2.6.
7図参照)、溶接ステーションST、のセットテーブル
36.36の左右両側に、上、下に離間してそれぞれ左
右一対の下部位置決め治具Jd、Jdおよび上部位置決
め治具Ju、Juが設けられる。
位置決めピンPs、PxおよびPa、Paが上向きに突
設され、これらのピンP、、P、およびPa、Paに、
フロアパネルFfPの前、後ピン孔hs、hiおよびり
、、h4C第1図)が嵌入される。すなわちトランサバ
−3によって溶接ステーションST、の定位置に運ばれ
てきたフロアパネルF1Pはトランサバ−3の下降にヨ
リ下降され、フロアパネルF2Pの前記ピン孔h2、h
sおよびha、haが位置決めピンP、、P、およびP
a、Paに嵌入しフロアパネルFIlPは、セットテー
ブル36.36上に位置決めセットされる(第2.6.
7図参照)、溶接ステーションST、のセットテーブル
36.36の左右両側に、上、下に離間してそれぞれ左
右一対の下部位置決め治具Jd、Jdおよび上部位置決
め治具Ju、Juが設けられる。
次に下部位置決め治具Jdの構造を主に第6゜7.8図
を参照して説明すると、基台lには、前後に間隔をあけ
てブラケット37.37が設置され、これらのブラケッ
ト37.37には、それぞれ略水平な支持軸39を介し
て支持ブロック40が左右方向に揺動可能に軸支されて
いる。支持ブロック40と、ブラケット37間には揺動
シリンダ41が連結され、このシリンダ41の伸縮作動
により支持ブロック40.40を第7図(s )に示す
ように上下に強制揺動し得る。また支持ブロック40.
40には、進退シリンダ42.42が貫通支持され、こ
れらの進退シリンダ42.42の先部にアングル腕43
.43が一体連結され、進退シリンダ42.42の伸縮
作動でそのアングル腕43.43を第7図矢印(r)に
示すように進退移動させることができる。第6図に明瞭
に示すように前後のアングル腕43.43間には前後方
向に略水平に延びる支持軸44が一体に連結され、この
支持軸44には、第1.第2および第3のクランプアー
ム46,47および48が軸方向に間隔をあけて櫛状に
一体に固着される。第1.第2および第3クランプアー
ム46,47および48は何れも上方に延びており、そ
れらの上部に従来公知の第1.第2および第3クランプ
治具Cl1I、CIl、およびC2,が支持される。揺
動シリンダ41および進退シリンダ42を何れも収縮作
動すれば、第1〜第3クランプアーム46,47および
48は第8図に示すように後退位置に保持され、また揺
動シリンダ41および進退シリンダ42を何れも伸長作
動すれば、第1〜第3クランプアーム46,47および
48は第7図に示すように前進位置に保持され、第1ク
ランプ治具C1゜はフロントパネルFrPとフロアパネ
ル1)フロアパネル(FlP間を、第2クランプ治具C
2□はフロアパネルFffiPとサイドパネルSP間を
、そして第3クランプ治具CLはサイドパネルSPとバ
ックパネル82間をクランプしてボディ構成部品のクラ
ンプ作業を行うことができる。
を参照して説明すると、基台lには、前後に間隔をあけ
てブラケット37.37が設置され、これらのブラケッ
ト37.37には、それぞれ略水平な支持軸39を介し
て支持ブロック40が左右方向に揺動可能に軸支されて
いる。支持ブロック40と、ブラケット37間には揺動
シリンダ41が連結され、このシリンダ41の伸縮作動
により支持ブロック40.40を第7図(s )に示す
ように上下に強制揺動し得る。また支持ブロック40.
40には、進退シリンダ42.42が貫通支持され、こ
れらの進退シリンダ42.42の先部にアングル腕43
.43が一体連結され、進退シリンダ42.42の伸縮
作動でそのアングル腕43.43を第7図矢印(r)に
示すように進退移動させることができる。第6図に明瞭
に示すように前後のアングル腕43.43間には前後方
向に略水平に延びる支持軸44が一体に連結され、この
支持軸44には、第1.第2および第3のクランプアー
ム46,47および48が軸方向に間隔をあけて櫛状に
一体に固着される。第1.第2および第3クランプアー
ム46,47および48は何れも上方に延びており、そ
れらの上部に従来公知の第1.第2および第3クランプ
治具Cl1I、CIl、およびC2,が支持される。揺
動シリンダ41および進退シリンダ42を何れも収縮作
動すれば、第1〜第3クランプアーム46,47および
48は第8図に示すように後退位置に保持され、また揺
動シリンダ41および進退シリンダ42を何れも伸長作
動すれば、第1〜第3クランプアーム46,47および
48は第7図に示すように前進位置に保持され、第1ク
ランプ治具C1゜はフロントパネルFrPとフロアパネ
ル1)フロアパネル(FlP間を、第2クランプ治具C
2□はフロアパネルFffiPとサイドパネルSP間を
、そして第3クランプ治具CLはサイドパネルSPとバ
ックパネル82間をクランプしてボディ構成部品のクラ
ンプ作業を行うことができる。
第3図に示すように溶接ステーションST、には、フロ
アパネル1)フロアパネル(FlPを位置決め載置した
セットテーブル36.36を取囲むように各二本の前、
後部支柱50.50および51.51が立設され、左右
の前、後部支柱50.51および50.51間にはそれ
ぞれ対をなす前記上部位置決め治具Ju、Juが設けら
れる。次にこの上部位置決め治具Juの構成について説
明すると、前記下部位置決め治具Jd上において前、後
部支柱50.51間には支持軸52が略水平に回転自在
に横架される。支持軸52の前後両端には揺動アーム5
3゜53が固着され、これらの揺動アーム53.53と
前、後部支柱50.51間にはそれぞれ揺動シリンダ5
4.54が連結される。支持軸52には、軸方向に間隔
をあけて前方から後方に第4.第5゜第6および第7ク
ランプアーム55,56.57および58が櫛状に固着
され、これらは何れも下向きに延びている。前記第4〜
第7クランプアーム55〜58は揺動シリンダ54.5
4の伸縮作動によって左右方向に開閉作動できるように
なっており、それらは揺動シリンダ54.54の伸長作
動で第8図に示すように格納位置に後退し、またその収
縮作動で第7図に示すように作業位置に前進するように
なっている。前記前、後端に位置する第4と第7クラン
プアーム55と58の基端には旋回アクチュエータ59
.60がそれぞれ付設されており、該旋回アクチュエー
タ59.60の作動によりそれらは鉛直軸回りに旋回作
動できるようになっている。第4.第5.第6および第
7クランプアーム55,56.57および58の先端に
は、それぞれ公知の第4〜第7クランプ治具C14,C
I!s 、Cf1bおよびC1”rが設けられ、第4ク
ランプ治具CI!、4は支持軸52回りの回動と、鉛直
軸回りの旋回作動によりフロントパネルFrPとルーフ
パネル82間をクランプすることができ、第5クランプ
治具CISは支持軸52回りの回動によりサイドパネル
SPとルーフパネル82間をクランプすることができ、
第6クランプ治具C16は支持軸52回りの回動により
サイドパネルSPとバックパネル82間をクランプする
ことができ、さらに第7クランプ治具Cl。
アパネル1)フロアパネル(FlPを位置決め載置した
セットテーブル36.36を取囲むように各二本の前、
後部支柱50.50および51.51が立設され、左右
の前、後部支柱50.51および50.51間にはそれ
ぞれ対をなす前記上部位置決め治具Ju、Juが設けら
れる。次にこの上部位置決め治具Juの構成について説
明すると、前記下部位置決め治具Jd上において前、後
部支柱50.51間には支持軸52が略水平に回転自在
に横架される。支持軸52の前後両端には揺動アーム5
3゜53が固着され、これらの揺動アーム53.53と
前、後部支柱50.51間にはそれぞれ揺動シリンダ5
4.54が連結される。支持軸52には、軸方向に間隔
をあけて前方から後方に第4.第5゜第6および第7ク
ランプアーム55,56.57および58が櫛状に固着
され、これらは何れも下向きに延びている。前記第4〜
第7クランプアーム55〜58は揺動シリンダ54.5
4の伸縮作動によって左右方向に開閉作動できるように
なっており、それらは揺動シリンダ54.54の伸長作
動で第8図に示すように格納位置に後退し、またその収
縮作動で第7図に示すように作業位置に前進するように
なっている。前記前、後端に位置する第4と第7クラン
プアーム55と58の基端には旋回アクチュエータ59
.60がそれぞれ付設されており、該旋回アクチュエー
タ59.60の作動によりそれらは鉛直軸回りに旋回作
動できるようになっている。第4.第5.第6および第
7クランプアーム55,56.57および58の先端に
は、それぞれ公知の第4〜第7クランプ治具C14,C
I!s 、Cf1bおよびC1”rが設けられ、第4ク
ランプ治具CI!、4は支持軸52回りの回動と、鉛直
軸回りの旋回作動によりフロントパネルFrPとルーフ
パネル82間をクランプすることができ、第5クランプ
治具CISは支持軸52回りの回動によりサイドパネル
SPとルーフパネル82間をクランプすることができ、
第6クランプ治具C16は支持軸52回りの回動により
サイドパネルSPとバックパネル82間をクランプする
ことができ、さらに第7クランプ治具Cl。
は支持軸52回りの回動と、鉛直軸回りの旋回作動によ
りバックパネルBpとルーフパネル82間をクランプす
ることができる。
りバックパネルBpとルーフパネル82間をクランプす
ることができる。
前記左右の前、後部支柱50.51および50゜51に
は、前、後オーバヘッドコンベヤCo、により溶接ステ
ーションST、上に運ばれてきた左右一対のサイドパネ
ルSP、SPを所定の位置決め位置まで供給するドロッ
プリフタ61.61よりなるサイドパネル供給装置Ss
、Ssが設けられる。
は、前、後オーバヘッドコンベヤCo、により溶接ステ
ーションST、上に運ばれてきた左右一対のサイドパネ
ルSP、SPを所定の位置決め位置まで供給するドロッ
プリフタ61.61よりなるサイドパネル供給装置Ss
、Ssが設けられる。
次にこのサイドパネル供給装置Ssについて第2.3図
および第6,7図により説明すると、前記前、後部支柱
50.51には、それぞれ上下方向に長いガイド62,
62が固着され、これらのガイド62,62に対をなす
昇降体63,63.が昇降自在に嵌合されている。一対
の昇降体63゜63はそれぞれ後述の昇降機構64.6
4によりガイド62.62に沿って昇降し得る。前記各
昇降機構64は、前、後部支柱50.51上に回転自在
に横架されて駆動モータ65により駆動される駆動軸6
6の両端に固着の駆動スプロケット67.67と、前、
後部支柱50.51の下部にそれぞれ回動自在に支承さ
れる従動スプロケット68.68と、前記両スプロケッ
ト67.68および67.68間に懸回される無端状チ
ェーン69゜69とより構成されている。そして前記昇
降体63.63は、前記無端状チェーン69.69の途
中に結着される。したがって駆動モータ65の回転制御
により対をなす昇降体63.63を同期して昇降作動す
ることができる0前後の昇降体63゜63にはそれぞれ
進退シリンダTo、70が設けられ、それらの進退シリ
ンダ70.70の伸縮ロッドの先端にヘッド71.71
が支持され、前、後のヘッド71.71間に前後方向に
略水平に延びる爪保持軸72が回転自在に横架され、爪
保持軸72は一方のへラド71に設けた旋回アクチエエ
ータ73(第7図)により回動可能である。爪保持軸7
2の中間部には一対の係合爪74が固着され、これは前
記旋回アクチュエータ73の作動で前記爪保持軸72と
ともに強制回動される。また昇降体63にはガイドロッ
ド75が進退自在に支持され、このガイドロッド75の
先端はヘッド、 71に結着される。したがって進退シ
リンダ70を伸縮作動すれば、ヘッド71はガイドロッ
ド75による回止め作用をうけて進退作動することがで
きる。
および第6,7図により説明すると、前記前、後部支柱
50.51には、それぞれ上下方向に長いガイド62,
62が固着され、これらのガイド62,62に対をなす
昇降体63,63.が昇降自在に嵌合されている。一対
の昇降体63゜63はそれぞれ後述の昇降機構64.6
4によりガイド62.62に沿って昇降し得る。前記各
昇降機構64は、前、後部支柱50.51上に回転自在
に横架されて駆動モータ65により駆動される駆動軸6
6の両端に固着の駆動スプロケット67.67と、前、
後部支柱50.51の下部にそれぞれ回動自在に支承さ
れる従動スプロケット68.68と、前記両スプロケッ
ト67.68および67.68間に懸回される無端状チ
ェーン69゜69とより構成されている。そして前記昇
降体63.63は、前記無端状チェーン69.69の途
中に結着される。したがって駆動モータ65の回転制御
により対をなす昇降体63.63を同期して昇降作動す
ることができる0前後の昇降体63゜63にはそれぞれ
進退シリンダTo、70が設けられ、それらの進退シリ
ンダ70.70の伸縮ロッドの先端にヘッド71.71
が支持され、前、後のヘッド71.71間に前後方向に
略水平に延びる爪保持軸72が回転自在に横架され、爪
保持軸72は一方のへラド71に設けた旋回アクチエエ
ータ73(第7図)により回動可能である。爪保持軸7
2の中間部には一対の係合爪74が固着され、これは前
記旋回アクチュエータ73の作動で前記爪保持軸72と
ともに強制回動される。また昇降体63にはガイドロッ
ド75が進退自在に支持され、このガイドロッド75の
先端はヘッド、 71に結着される。したがって進退シ
リンダ70を伸縮作動すれば、ヘッド71はガイドロッ
ド75による回止め作用をうけて進退作動することがで
きる。
搬送ハンガ17により溶接ステーションST。
に運ばれてきたサイドパネルSPを、フロアパネルFI
!、Pの側縁上に供給するには、第8図に示すように上
部および下部位置決め治具Ju、Jdを何れも後退位置
に後退させた状態において、サイドパネル供給装置Ss
の昇降体63.63を上限位置近く(第7,8図実線位
置)まで上昇させる。
!、Pの側縁上に供給するには、第8図に示すように上
部および下部位置決め治具Ju、Jdを何れも後退位置
に後退させた状態において、サイドパネル供給装置Ss
の昇降体63.63を上限位置近く(第7,8図実線位
置)まで上昇させる。
進退シリンダ70を伸長作動(第8図矢印a。
)して係合爪74を前進させたのち旋回アクチュエータ
73の作動で係合爪74を起立回動(第8図矢印a2)
して該係合爪74を起立(第8図鎖線)させながら昇降
体63を上限位置(第8図鎖線)まで上昇させると、係
合爪74は第8図矢印a3に示すように上昇する。これ
により係合爪74は搬送ハンガ17のサイドパネル受2
2から第8図鎖線(イ)に示すようにサイドパネルSP
を受取る0次いで昇降体63を下降し、かつ進退シリン
ダ70を伸長作動制御すれば、サイドパネルSPは第8
図矢印a4.a5.ahを辿って下降し、第8図鎖線(
ロ)位置に達する。こ\でさらに進退シリンダ70を伸
長作動すれば、係合爪74は前進して、サイドパネルS
Pは第8図実線(ハ)に示すように正規の溶接位置に位
置決めセットされる。
73の作動で係合爪74を起立回動(第8図矢印a2)
して該係合爪74を起立(第8図鎖線)させながら昇降
体63を上限位置(第8図鎖線)まで上昇させると、係
合爪74は第8図矢印a3に示すように上昇する。これ
により係合爪74は搬送ハンガ17のサイドパネル受2
2から第8図鎖線(イ)に示すようにサイドパネルSP
を受取る0次いで昇降体63を下降し、かつ進退シリン
ダ70を伸長作動制御すれば、サイドパネルSPは第8
図矢印a4.a5.ahを辿って下降し、第8図鎖線(
ロ)位置に達する。こ\でさらに進退シリンダ70を伸
長作動すれば、係合爪74は前進して、サイドパネルS
Pは第8図実線(ハ)に示すように正規の溶接位置に位
置決めセットされる。
前述のようにサイドパネルSPが正規の溶接位置に位置
決めセットされたら、前記上部、および下部位置決め治
具Ju、Jdを前進させ、それらに設けた第1〜第7ク
ランプ治具C11〜C2゜により前述のクランプ作業が
行われる。
決めセットされたら、前記上部、および下部位置決め治
具Ju、Jdを前進させ、それらに設けた第1〜第7ク
ランプ治具C11〜C2゜により前述のクランプ作業が
行われる。
左、右サイドパネルSP、SPの位置決めセット終了後
は昇降体63.63を上昇させ、サイドパネル供給装置
Ss、Ssは次の左、右サイドパネルsp、spを搬送
ハンガ17から受取るべく待機する。
は昇降体63.63を上昇させ、サイドパネル供給装置
Ss、Ssは次の左、右サイドパネルsp、spを搬送
ハンガ17から受取るべく待機する。
溶接ステーションST□前方には、そこにフロントパネ
ルFrPを供給するためのフロントパネル供給装置Sf
が設けられる。この装置Sfは、第1供給装置Sf、お
よび第2供給装置Sr2とよりなり、第1供給装置Sf
、により溶接ステーションS T zの前方に供給され
たフロントパネルFrPは、第2供給装Wsf、によっ
て受取られ溶接ステージ式ンST、の正規の位置決め場
所に供給される。
ルFrPを供給するためのフロントパネル供給装置Sf
が設けられる。この装置Sfは、第1供給装置Sf、お
よび第2供給装置Sr2とよりなり、第1供給装置Sf
、により溶接ステーションS T zの前方に供給され
たフロントパネルFrPは、第2供給装Wsf、によっ
て受取られ溶接ステージ式ンST、の正規の位置決め場
所に供給される。
次にフロントパネル供給装置Sfの構造について説明す
る。
る。
まず第1供給装置S f +について第2.3図および
第10.11図を参照して説明すると、前記前部支柱5
0.50の前方には搬送枠77が立設され、この搬送枠
77には横桁よりなる横搬送路78が横架され、横搬送
路78の上下には2条の搬送レール79.79およびラ
ック80が搬送路2と略直交し横方向(Y方向)に沿っ
て敷設される。前記搬送レール79.79には、フロン
トパネルキャリヤ81が往復走行可能に支持され、この
キャリヤ81には駆動モータ82が設けられ、該モータ
82の駆動ピニオン83は、前記ランク80に噛合され
る。フロントパネルキャリヤ81には支持腕84が下向
きに前後に揺動可能に支持され、この支持腕84に設け
たクランプ支持枠85にはフロントパネルFrPのフロ
ントウィンド孔周縁をクランプするための一対のクラン
プ治具86.86が揺動調節可能に支持されている。第
3図実線に示すようにフロントパネルキャリヤ81は横
搬送路78の搬入端(第3図上端)に待機してフロント
パネルFrPをクランプしたのち搬出端に向って第3図
矢印方向に走行し、フロントパネルFrPを、セットテ
ーブル36の前方に搬送して、第3図鎖線に示すように
そこに待機させる。
第10.11図を参照して説明すると、前記前部支柱5
0.50の前方には搬送枠77が立設され、この搬送枠
77には横桁よりなる横搬送路78が横架され、横搬送
路78の上下には2条の搬送レール79.79およびラ
ック80が搬送路2と略直交し横方向(Y方向)に沿っ
て敷設される。前記搬送レール79.79には、フロン
トパネルキャリヤ81が往復走行可能に支持され、この
キャリヤ81には駆動モータ82が設けられ、該モータ
82の駆動ピニオン83は、前記ランク80に噛合され
る。フロントパネルキャリヤ81には支持腕84が下向
きに前後に揺動可能に支持され、この支持腕84に設け
たクランプ支持枠85にはフロントパネルFrPのフロ
ントウィンド孔周縁をクランプするための一対のクラン
プ治具86.86が揺動調節可能に支持されている。第
3図実線に示すようにフロントパネルキャリヤ81は横
搬送路78の搬入端(第3図上端)に待機してフロント
パネルFrPをクランプしたのち搬出端に向って第3図
矢印方向に走行し、フロントパネルFrPを、セットテ
ーブル36の前方に搬送して、第3図鎖線に示すように
そこに待機させる。
次に前記第2供給装置S f zについて説明すると、
第10.11図に明瞭に示すようにトランサバ−3前部
には、前記第1供給装置Sf、で運ばれてきたフロアパ
ネルFffiPを受取るためのものでこれはトランサバ
−3の前縁左右両側に起伏自在に枢支87,87される
受取腕88と、この腕88とトランサバ−3間に連結さ
れて、前記受取腕88.88を起伏作動する起伏シリン
ダ89と、前記受取腕88の先端にそれぞれ設けられる
クランプ治具90,90と受取腕88の下部両側にノ設
けられる位置決め治具91.91とよりなる。前記クラ
ンプ治具86,86は固定クランプ片とこの固定クラン
プ片に対して伸縮シリンダにより開閉される可動クラン
プ片とを備え、フロントパネルFrPのフロントウィン
ド孔92の下縁をクランプする。また位置決め治具91
,91はフロントパネルFrPに穿設した一対のヘッド
ライト孔93.93を利用して該フロントパネルFrP
を正規の位置に位置決めするためのもので、前記ヘッド
ライト孔93.93に挿入係合し得る位置決め片94.
94と、これを作動するシリンダ95゜95を備える。
第10.11図に明瞭に示すようにトランサバ−3前部
には、前記第1供給装置Sf、で運ばれてきたフロアパ
ネルFffiPを受取るためのものでこれはトランサバ
−3の前縁左右両側に起伏自在に枢支87,87される
受取腕88と、この腕88とトランサバ−3間に連結さ
れて、前記受取腕88.88を起伏作動する起伏シリン
ダ89と、前記受取腕88の先端にそれぞれ設けられる
クランプ治具90,90と受取腕88の下部両側にノ設
けられる位置決め治具91.91とよりなる。前記クラ
ンプ治具86,86は固定クランプ片とこの固定クラン
プ片に対して伸縮シリンダにより開閉される可動クラン
プ片とを備え、フロントパネルFrPのフロントウィン
ド孔92の下縁をクランプする。また位置決め治具91
,91はフロントパネルFrPに穿設した一対のヘッド
ライト孔93.93を利用して該フロントパネルFrP
を正規の位置に位置決めするためのもので、前記ヘッド
ライト孔93.93に挿入係合し得る位置決め片94.
94と、これを作動するシリンダ95゜95を備える。
而してフロントパネルの第2供給装置S f zは、ト
ランサバ−3の戻り行程(後行程)で第1供給装置Sf
、からフロントパネルFrPを受取り、これをセットテ
ーブル36.36上のフロアパネルFIPおよび左右サ
イドパネルSP、SPの前縁に位置決めセットする。
ランサバ−3の戻り行程(後行程)で第1供給装置Sf
、からフロントパネルFrPを受取り、これをセットテ
ーブル36.36上のフロアパネルFIPおよび左右サ
イドパネルSP、SPの前縁に位置決めセットする。
次に溶接ステーションST2のセットテーブル36.3
6上にバックパネルapを供給するためバックパネル供
給装置sbの構成について説明すると、このバックパネ
ル供給装置sbは位置決めセット後の自動車ボディを溶
接するための複数台 。
6上にバックパネルapを供給するためバックパネル供
給装置sbの構成について説明すると、このバックパネ
ル供給装置sbは位置決めセット後の自動車ボディを溶
接するための複数台 。
の自動溶接ロボットRO・・・のうちの−台を利用して
バックパネルB−pをセットテーブル36.36上の左
右サイドパネルSP、SP上に供給するものであって、
第3図および第12.13図に示すように溶接ステーシ
ョンST、において、搬送路2の両側には、左右ロボッ
ト台97.98が配置され、各ロボット台97.98に
はそれぞれ2台の自動溶接ロボッ1−Ro、Roが移動
可能に載設される。右側ロボット台98の後部外側には
、2台の載置台99,100が配設され、一方の載置台
99には、−台の自動溶接ロボットRoのロボットアー
ム101先端に着脱自在に取付けられる溶接ガンヘッド
102が載置されるようになっており、また他方の載置
台99上には、バックパネルBpをクランプするための
クランプヘッド103が載置されるようになっている。
バックパネルB−pをセットテーブル36.36上の左
右サイドパネルSP、SP上に供給するものであって、
第3図および第12.13図に示すように溶接ステーシ
ョンST、において、搬送路2の両側には、左右ロボッ
ト台97.98が配置され、各ロボット台97.98に
はそれぞれ2台の自動溶接ロボッ1−Ro、Roが移動
可能に載設される。右側ロボット台98の後部外側には
、2台の載置台99,100が配設され、一方の載置台
99には、−台の自動溶接ロボットRoのロボットアー
ム101先端に着脱自在に取付けられる溶接ガンヘッド
102が載置されるようになっており、また他方の載置
台99上には、バックパネルBpをクランプするための
クランプヘッド103が載置されるようになっている。
而して前記溶接ガンへラド102およびクランプヘッド
103は何れも従来公知の構造を備えており、これらは
人手あるいは他の自動機(図示せず)により自動溶接ロ
ボットROのロボットアーム101先端に着脱自在に取
付けられる。
103は何れも従来公知の構造を備えており、これらは
人手あるいは他の自動機(図示せず)により自動溶接ロ
ボットROのロボットアーム101先端に着脱自在に取
付けられる。
また右側ロボット台9日の後方には、その長手
−方向と直交するようにバックパネル搬送台104
が横方向(Y方向)に配置され、該搬送台104上に敷
設されるレール105上に台車106が走行自在に支持
される0台車106上にはバックパネル保持台107が
設けられ、このバックパネル保持台107にバックパネ
ルBPがホワイトボディBwへの組付状態とは逆向きに
起立保持される。
−方向と直交するようにバックパネル搬送台104
が横方向(Y方向)に配置され、該搬送台104上に敷
設されるレール105上に台車106が走行自在に支持
される0台車106上にはバックパネル保持台107が
設けられ、このバックパネル保持台107にバックパネ
ルBPがホワイトボディBwへの組付状態とは逆向きに
起立保持される。
図示しない搬送装置により搬送されてきたバックパネル
Bpは台車106上に保持される。台車106を矢印A
方向に走行させて第3図に示すように搬送台104の内
端に保持させておく。前記4台の自動溶接ロボットRo
・・・は何れも従来公知のちのであるので、その一つを
第7.12図を参照して簡単に説明すると、基台120
上にはX方向に沿って一対の案内レール121,121
が敷設され、これらの案内レール121,121上にロ
ボット台122が走行可能に設けられる。ロボット台1
22に設けたモータ123の原動軸に固着のピニオン1
24.は、基台120に固着したラック125に噛合さ
れ、前記モータ123の駆動で自動溶接ロボットRoは
X方向に往復走行可能である。ロボット台122には、
揺動フレーム126が水平な枢軸127により上下に揺
動自在に軸支され、この揺動フレーム126にロボット
台122に支持される起伏シリンダ128が連結され、
この起伏シリンダ128の作動により揺動フレーム12
6は第7図実線と鎖線に示すように上下に揺動される。
Bpは台車106上に保持される。台車106を矢印A
方向に走行させて第3図に示すように搬送台104の内
端に保持させておく。前記4台の自動溶接ロボットRo
・・・は何れも従来公知のちのであるので、その一つを
第7.12図を参照して簡単に説明すると、基台120
上にはX方向に沿って一対の案内レール121,121
が敷設され、これらの案内レール121,121上にロ
ボット台122が走行可能に設けられる。ロボット台1
22に設けたモータ123の原動軸に固着のピニオン1
24.は、基台120に固着したラック125に噛合さ
れ、前記モータ123の駆動で自動溶接ロボットRoは
X方向に往復走行可能である。ロボット台122には、
揺動フレーム126が水平な枢軸127により上下に揺
動自在に軸支され、この揺動フレーム126にロボット
台122に支持される起伏シリンダ128が連結され、
この起伏シリンダ128の作動により揺動フレーム12
6は第7図実線と鎖線に示すように上下に揺動される。
揺動フレーム126上にはスライド台129がY方向に
スライド可能に載設され、このスライド台129にロボ
ットアーム101が枢軸130回りに起伏自在に軸支さ
れこのロボットアーム101にスライド台129に支持
した昇降シリンダ131が連結され、この昇降シリンダ
131の伸縮作動によりロボットアーム101は上下に
揺動作動される。ロボットアーム101の先端には前記
溶接ガンヘッド102が支持され、該ガンヘッド102
は、対をなす固定溶接棒102、と可動溶接棒102□
とを有する。
スライド可能に載設され、このスライド台129にロボ
ットアーム101が枢軸130回りに起伏自在に軸支さ
れこのロボットアーム101にスライド台129に支持
した昇降シリンダ131が連結され、この昇降シリンダ
131の伸縮作動によりロボットアーム101は上下に
揺動作動される。ロボットアーム101の先端には前記
溶接ガンヘッド102が支持され、該ガンヘッド102
は、対をなす固定溶接棒102、と可動溶接棒102□
とを有する。
前記左右4台の自動溶接ロボットRo、Ro・・・のX
、YおよびZ方向の移動によりセットテーブル36.3
6上に前述のように位置決めされたボディ組立体Boの
前記スポット溶接個所が順次に自動的にスポット溶接さ
れる。
、YおよびZ方向の移動によりセットテーブル36.3
6上に前述のように位置決めされたボディ組立体Boの
前記スポット溶接個所が順次に自動的にスポット溶接さ
れる。
次に台車106上のバックパネルBpを、−台の自動溶
接ロボットRoを利用してセットテーブル36.36上
のフロアパネルFAPの所定位置に位置決めセットする
過程について第12図を参照して説明するに、以下の作
動は自動溶接ロボットRoのロボット台122上の移動
制御およびロボットアーム101の旋回とにより行われ
る。先ずロボットアーム101の先端の溶接ガンヘッド
102を第12図点線d1に示すように移動してこれを
載置台99上に載せる。次の空のロボットアーム101
を第12図点線d2に示すように移動してs!置台10
0上のクランプヘッド103をロボットアーム101の
先端に取付けたのち、これを第12図点線d、に示すよ
うに移動してクランプヘッド103により台車106上
のバックパネルBPをクランプする。次にバックパネル
Bpをクランプしたロボットアーム101は第12図点
線d4に示すように移動してバックパネルBpを、フロ
アパネルFi!、P上の左、右サイドパネルsp、sp
の後縁に位置決めセットする。而してバックパネルBP
は点線d4を辿うて移動する間に鉛直軸まわりに180
a旋回させられる。
接ロボットRoを利用してセットテーブル36.36上
のフロアパネルFAPの所定位置に位置決めセットする
過程について第12図を参照して説明するに、以下の作
動は自動溶接ロボットRoのロボット台122上の移動
制御およびロボットアーム101の旋回とにより行われ
る。先ずロボットアーム101の先端の溶接ガンヘッド
102を第12図点線d1に示すように移動してこれを
載置台99上に載せる。次の空のロボットアーム101
を第12図点線d2に示すように移動してs!置台10
0上のクランプヘッド103をロボットアーム101の
先端に取付けたのち、これを第12図点線d、に示すよ
うに移動してクランプヘッド103により台車106上
のバックパネルBPをクランプする。次にバックパネル
Bpをクランプしたロボットアーム101は第12図点
線d4に示すように移動してバックパネルBpを、フロ
アパネルFi!、P上の左、右サイドパネルsp、sp
の後縁に位置決めセットする。而してバックパネルBP
は点線d4を辿うて移動する間に鉛直軸まわりに180
a旋回させられる。
次に溶接ステーションS T tのセットテーブル36
.36上にルーフパネルRPを供給するためのルーフパ
ネル供給装置srの構成について第1゜2図および第6
.7図を参照して説明すると、溶接ステーションS T
zのセットテーブル36.36上には該溶接ステーシ
ョンSTzの斜め前方から略水平な搬送レール133の
先部が湾曲して進入しており、この搬送レール133に
は移送台134が複数の転動ローラ1h5・・を介して
走行自在に支持されている。搬送レール133の一側に
はラック136が設けられ、このラック136に、移送
台134に支持した駆動モータ137に連結されるビニ
オン138が噛合され、駆動モータ137の駆動制御に
より移送台134を搬送レール133に沿うて強制往復
走行し得る。搬送レール133の一側には上下方向に昇
降シリンダ139が支持され、この昇降シリンダ139
のロッド下端に略水平なルーフパネル支持板140が支
持される。前記ルーフパネル支持板140の下面には複
数の吸盤141・・・が下向きに吊設され、これらの吸
盤141・・・によりルーフパネルRPが吸着支持され
る。ルーフパネルRPを吸着したルーフパネル支持板1
40は駆動モータ137の駆動制御により搬送レール1
33に沿ってセットテーブル36.36上の所定位置ま
で搬送され、そこで昇降シリンダ139を下降制御すれ
ば、ルーフパネルRPは第6.7図に示すように左右サ
イドパネルSP、SP上に位置決めセットされる。
.36上にルーフパネルRPを供給するためのルーフパ
ネル供給装置srの構成について第1゜2図および第6
.7図を参照して説明すると、溶接ステーションS T
zのセットテーブル36.36上には該溶接ステーシ
ョンSTzの斜め前方から略水平な搬送レール133の
先部が湾曲して進入しており、この搬送レール133に
は移送台134が複数の転動ローラ1h5・・を介して
走行自在に支持されている。搬送レール133の一側に
はラック136が設けられ、このラック136に、移送
台134に支持した駆動モータ137に連結されるビニ
オン138が噛合され、駆動モータ137の駆動制御に
より移送台134を搬送レール133に沿うて強制往復
走行し得る。搬送レール133の一側には上下方向に昇
降シリンダ139が支持され、この昇降シリンダ139
のロッド下端に略水平なルーフパネル支持板140が支
持される。前記ルーフパネル支持板140の下面には複
数の吸盤141・・・が下向きに吊設され、これらの吸
盤141・・・によりルーフパネルRPが吸着支持され
る。ルーフパネルRPを吸着したルーフパネル支持板1
40は駆動モータ137の駆動制御により搬送レール1
33に沿ってセットテーブル36.36上の所定位置ま
で搬送され、そこで昇降シリンダ139を下降制御すれ
ば、ルーフパネルRPは第6.7図に示すように左右サ
イドパネルSP、SP上に位置決めセットされる。
前記溶接ステーションST、でスポット溶接の完了した
ホワイトボディBwは、トランサバ−3の往行により払
出しステーションS T zへと搬送される。
ホワイトボディBwは、トランサバ−3の往行により払
出しステーションS T zへと搬送される。
次にこの払出しステーションS T xの構成について
第2図を参照して説明すると、この払出しステーション
ST、には前記トランサバ−3の往行によりその前半部
が進入するようになっており、このトランサバ−3の前
部と基台1間には、複数の昇降装置5・・・の一つが配
設される。また基台1上はボディ受台143が設置され
、このボディ受台143上の前、後には各一対の位置決
めピンP% + Pi r Pi + Piが上向
きに突設される。前記溶接ステーションST、で溶接を
完了したホワイトボディBwはトランサバ−3の往行お
よび下降によってボディ受台143上に載置され、フロ
アパネルFffiPのピン孔hs、h3およびh4゜h
4は前記位置決めピンPS+ pi、Pb、P−に嵌
入され、その位置決めが行われる。また払出しステーシ
ョンST、には、前記フロントパネルセットステーショ
ンST、に設けたドロップリフタ27と同一構造のドロ
ップリフタ144が設けられる。すなわちこのドロップ
リフタ144は基台1上に立設される支柱145と、こ
の支柱145に沿って昇降作動する支持アーム146と
を備える。支持アーム146には、ボディ受台143上
のホワイトボディBwを持ち上げるためのボディ支持機
構が設けられるが、これは前記フロントパネルセットス
テーションST、のドロップリフタ27と同一構造であ
るので、詳細な説明を省略する。
第2図を参照して説明すると、この払出しステーション
ST、には前記トランサバ−3の往行によりその前半部
が進入するようになっており、このトランサバ−3の前
部と基台1間には、複数の昇降装置5・・・の一つが配
設される。また基台1上はボディ受台143が設置され
、このボディ受台143上の前、後には各一対の位置決
めピンP% + Pi r Pi + Piが上向
きに突設される。前記溶接ステーションST、で溶接を
完了したホワイトボディBwはトランサバ−3の往行お
よび下降によってボディ受台143上に載置され、フロ
アパネルFffiPのピン孔hs、h3およびh4゜h
4は前記位置決めピンPS+ pi、Pb、P−に嵌
入され、その位置決めが行われる。また払出しステーシ
ョンST、には、前記フロントパネルセットステーショ
ンST、に設けたドロップリフタ27と同一構造のドロ
ップリフタ144が設けられる。すなわちこのドロップ
リフタ144は基台1上に立設される支柱145と、こ
の支柱145に沿って昇降作動する支持アーム146と
を備える。支持アーム146には、ボディ受台143上
のホワイトボディBwを持ち上げるためのボディ支持機
構が設けられるが、これは前記フロントパネルセットス
テーションST、のドロップリフタ27と同一構造であ
るので、詳細な説明を省略する。
払出しステーションST、の上部には、ホワイトボディ
Bwを搬送するためのオーバヘッドコンベヤよりなる払
出しコンベヤCO□の搬入端が位置しており、このコン
ベヤCozには搬送ハンガ147が吊設され、前記ドロ
ップリフタ144によって持ち上げられたホワイトボデ
ィBwは、前記搬送ハンガ147に受渡され払出しコン
ベヤco2によって他の図示しない塗装ステーションへ
と搬送される。
Bwを搬送するためのオーバヘッドコンベヤよりなる払
出しコンベヤCO□の搬入端が位置しており、このコン
ベヤCozには搬送ハンガ147が吊設され、前記ドロ
ップリフタ144によって持ち上げられたホワイトボデ
ィBwは、前記搬送ハンガ147に受渡され払出しコン
ベヤco2によって他の図示しない塗装ステーションへ
と搬送される。
次に主として第2.3図および第14〜18図を参照し
てフロアパネルFfP、左右サイドパネルSP、SP、
フロントパネルFrP、ルーフパネルRPを溶接ステー
ションSTzに集中的に供給し、それらをそれぞれ所定
位置にセットしてそれらに溶接を施し、荷台を有するト
ラック型ホワイトボディBoを完成するまでの作業過程
について説明する。
てフロアパネルFfP、左右サイドパネルSP、SP、
フロントパネルFrP、ルーフパネルRPを溶接ステー
ションSTzに集中的に供給し、それらをそれぞれ所定
位置にセットしてそれらに溶接を施し、荷台を有するト
ラック型ホワイトボディBoを完成するまでの作業過程
について説明する。
■ オーバヘッドコンベヤCo+ の搬送バンカ17に
吊下↓デられてフロアパネルFfPおよび左右サイドパ
ネルSP、SPがフロアパネルセットステーションST
、上部のフロアパネル投入位置まで搬送されてくる。
吊下↓デられてフロアパネルFfPおよび左右サイドパ
ネルSP、SPがフロアパネルセットステーションST
、上部のフロアパネル投入位置まで搬送されてくる。
■ フロアパネルセットステーションST、では、フロ
アパネル1)フロアパネル(FlPのみが搬送用ハンガ
17からドロップリフタ27に受渡され、ドロップリフ
タ27の下降によりトランサバ−3上に載せられる。
アパネル1)フロアパネル(FlPのみが搬送用ハンガ
17からドロップリフタ27に受渡され、ドロップリフ
タ27の下降によりトランサバ−3上に載せられる。
この場合トランサバ−3は後退、下降位置にあり、トラ
ンサバ−3上の位置決めピンP、、、P、およびPg
、Pt・・・にフロアパネルFfPのピン孔h1、hl
およびhz、htが嵌入され、フロアパネルFfPの仮
位置決めが行われる(第2.3図参照)。
ンサバ−3上の位置決めピンP、、、P、およびPg
、Pt・・・にフロアパネルFfPのピン孔h1、hl
およびhz、htが嵌入され、フロアパネルFfPの仮
位置決めが行われる(第2.3図参照)。
■ フロアパネルFOPを降ろしたドロップリフタ27
は再び上昇され次のフロアパネルFIPを受取るために
待機する。
は再び上昇され次のフロアパネルFIPを受取るために
待機する。
■ 一方フロアパネルFfPを乗せたトランサバ−3は
昇降装置5・・・によって平行に上昇(第14図矢印(
1))するとともに駆動モータ9の駆動によりビニオン
lOおよびラック8を介して前進(第14図矢印(2)
)L、トランサバ−3の後部上のフロアパネルFfPを
溶接ステーションS T zへと進行させる(第17図
参照)。
昇降装置5・・・によって平行に上昇(第14図矢印(
1))するとともに駆動モータ9の駆動によりビニオン
lOおよびラック8を介して前進(第14図矢印(2)
)L、トランサバ−3の後部上のフロアパネルFfPを
溶接ステーションS T zへと進行させる(第17図
参照)。
■ フロアパネルFIPが溶接ステーションST8まで
くると、昇降装置5・・・の下降作動によりトランサバ
−3が下降(第17図矢印(3))L、フロアパネルF
I!、Pはセットテーブル36.36上に乗せられ、位
置決めセットされる(第18図参照)。この場合セット
テーブル36.36上の位置決めピンP、、P、および
p、、P、はフロアパネルFfPのピン孔h3.h、お
よびh4.h4 (第1図)に嵌入する。
くると、昇降装置5・・・の下降作動によりトランサバ
−3が下降(第17図矢印(3))L、フロアパネルF
I!、Pはセットテーブル36.36上に乗せられ、位
置決めセットされる(第18図参照)。この場合セット
テーブル36.36上の位置決めピンP、、P、および
p、、P、はフロアパネルFfPのピン孔h3.h、お
よびh4.h4 (第1図)に嵌入する。
なお、トランサバ−3はその前進および下降作動により
前工程で既に溶接の完了したホワイトボディBwを払出
しステーションS T 3へ搬送し、そこのボディ受台
143上にセットする。
前工程で既に溶接の完了したホワイトボディBwを払出
しステーションS T 3へ搬送し、そこのボディ受台
143上にセットする。
■ 次に第3.12図に示す4台の自動溶接ロボットR
O・・・のうちセットテーブル36.36の後方部右側
に位置する一台の自動溶接ロボットR。
O・・・のうちセットテーブル36.36の後方部右側
に位置する一台の自動溶接ロボットR。
が前述したようにバックパネル供給装置sbの保持台1
07からバックパネルBpを受取り、これをフロアパネ
ルFffiP上の所定位置にセットする(第12図参照
)。
07からバックパネルBpを受取り、これをフロアパネ
ルFffiP上の所定位置にセットする(第12図参照
)。
■ バックパネルBpのセットが完了すると、前記−台
の自動溶接ロボットROはクランプへラド103を溶接
ガンヘッド102に取換えて残りの自動溶接ロボットR
o・・・と同じく所定位置に待機する(第12図参照)
。
の自動溶接ロボットROはクランプへラド103を溶接
ガンヘッド102に取換えて残りの自動溶接ロボットR
o・・・と同じく所定位置に待機する(第12図参照)
。
■ 次に前、後部支柱50.51間に設けたサイドパネ
ル供給装置Ssが搬送ハンガ17から前述したように左
、右サイドパネルSP、SPを受は取り、これらをフロ
アパネルFfP上に降ろし所定位置にセットする。この
場合左右サイドパネルSP、SPの下降を邪魔しないよ
うに、左右の上部および下部位置決め治具Ju、Jdは
後退位置に待機している(第8図参照)。
ル供給装置Ssが搬送ハンガ17から前述したように左
、右サイドパネルSP、SPを受は取り、これらをフロ
アパネルFfP上に降ろし所定位置にセットする。この
場合左右サイドパネルSP、SPの下降を邪魔しないよ
うに、左右の上部および下部位置決め治具Ju、Jdは
後退位置に待機している(第8図参照)。
■ 左右サイドパネルSP、SPが下降を完了すると、
セットテーブル36.36両側の下部位置決め治具Jd
が内側すなわち作業位置に旋回し、それに設けた第1〜
第3クランプ治具C11〜Cl、によりフロアパネルF
IP上に左右サイドパネルSP、SPを位置決めクラン
プする(第7゜8図参照)。
セットテーブル36.36両側の下部位置決め治具Jd
が内側すなわち作業位置に旋回し、それに設けた第1〜
第3クランプ治具C11〜Cl、によりフロアパネルF
IP上に左右サイドパネルSP、SPを位置決めクラン
プする(第7゜8図参照)。
[相] 左右サイドパネルSP、SPの位置決め後トラ
ンサバ−3は、その先部に設けたフロントパネル第2供
給装置5rIlを起立してその戻り行程の一途中で一旦
停止し、溶接ステーションST2と払出しステー937
373間にフロントパネル第1供給装置Sf、により既
に運ばれて待機しているフロントパネルFrPを受取っ
た後、さらに後退してフロントパネルFrPをフロアパ
ネルFfPおよび左右サイドパネルsp、spの前縁に
位置決めセットする(第18図参照)。
ンサバ−3は、その先部に設けたフロントパネル第2供
給装置5rIlを起立してその戻り行程の一途中で一旦
停止し、溶接ステーションST2と払出しステー937
373間にフロントパネル第1供給装置Sf、により既
に運ばれて待機しているフロントパネルFrPを受取っ
た後、さらに後退してフロントパネルFrPをフロアパ
ネルFfPおよび左右サイドパネルsp、spの前縁に
位置決めセットする(第18図参照)。
■ 最後にルーフパネル供給装置Srによりルーフパネ
ルRPが組立ボディ上に搬入され、下降されて左右サイ
ドパネルSP、SP上に乗せられる。
ルRPが組立ボディ上に搬入され、下降されて左右サイ
ドパネルSP、SP上に乗せられる。
■前述のようにフロントパネルFrP、バックパネルB
pおよびルーフパネルRPが所定位置にセットされたら
、上部位置決め治具Juを作業位置に作動して、それに
設けた第4〜第7クランプ治具C24〜Clマによりそ
れらをクランプする。
pおよびルーフパネルRPが所定位置にセットされたら
、上部位置決め治具Juを作業位置に作動して、それに
設けた第4〜第7クランプ治具C24〜Clマによりそ
れらをクランプする。
(第6.7図参照)。
■ 以上の〜@の行程でセットテーブル上にフロアパネ
ルF2P、フロントパネルFrP、左右サイドパネルS
P、SPおよびルーフパネルRPが位置決めセットされ
て、ボディ組立体Boが形成されると、4台の自動溶接
ロボットRo・・・が作動してそのロボットアーム10
1・・・が上部および下部位置決め治具Ju、Jdの間
隙、およびそれらの治具Ju、Jdの櫛状のクランプア
ーム55〜58および46〜48の間隙を通って前記組
立体Boの所定の溶接個所をスポット溶接してホワイト
ボディBwが完成する。この場合位置決め治具が上部位
置決め治具Juと下部位置決め治具Jdに分割されてそ
れら間に邪魔物のない間隙が形成されることにより、自
動溶接ロボットRO・・・のロボットアーム101・・
・が通り易くスポット溶接がし易(なる。
ルF2P、フロントパネルFrP、左右サイドパネルS
P、SPおよびルーフパネルRPが位置決めセットされ
て、ボディ組立体Boが形成されると、4台の自動溶接
ロボットRo・・・が作動してそのロボットアーム10
1・・・が上部および下部位置決め治具Ju、Jdの間
隙、およびそれらの治具Ju、Jdの櫛状のクランプア
ーム55〜58および46〜48の間隙を通って前記組
立体Boの所定の溶接個所をスポット溶接してホワイト
ボディBwが完成する。この場合位置決め治具が上部位
置決め治具Juと下部位置決め治具Jdに分割されてそ
れら間に邪魔物のない間隙が形成されることにより、自
動溶接ロボットRO・・・のロボットアーム101・・
・が通り易くスポット溶接がし易(なる。
■ 溶接作業が終了したら自動溶接ロボットR。
・・・および上部および下部位置決め治具Ju、Jdを
待機位置に戻す。次いでトランサバ−3を上昇してホワ
イトボディBwをセットテーブル36゜36から持上げ
る。このときトランサバ−3上の位置決めピンP+、P
+およびP、、P、をフロアパネルF2Pのピン孔h+
、h+およびh2+h、・・・(第1図)に係合して、
ホワイトボディBWをセットテーブル36.36からト
ランサバ−3に乗り換える。
待機位置に戻す。次いでトランサバ−3を上昇してホワ
イトボディBwをセットテーブル36゜36から持上げ
る。このときトランサバ−3上の位置決めピンP+、P
+およびP、、P、をフロアパネルF2Pのピン孔h+
、h+およびh2+h、・・・(第1図)に係合して、
ホワイトボディBWをセットテーブル36.36からト
ランサバ−3に乗り換える。
■ 次にトランサバ−3を前進させ、ホワイトボディB
wを払出しステーションST、へ進行させる。
wを払出しステーションST、へ進行させる。
[相] ホワイトボディBwが払出しステーションST
、にきたらトランサバ−3を下降してホワイトボディB
wを、ボディ受台143上に乗せる。この場合ボディ受
台143上の位置決めピンP S +P、およびP、、
P、はフロアパネルFIlPのピン孔bs、hiおよび
り、、h、に嵌入する。
、にきたらトランサバ−3を下降してホワイトボディB
wを、ボディ受台143上に乗せる。この場合ボディ受
台143上の位置決めピンP S +P、およびP、、
P、はフロアパネルFIlPのピン孔bs、hiおよび
り、、h、に嵌入する。
■ ボディ受台143上のホワイトボディBwはドロッ
プリフタ144により持上げられて払出しコンベヤCo
tの搬送ハンガ147に受取られ、他の図示しないステ
ーションへと運ばれる。
プリフタ144により持上げられて払出しコンベヤCo
tの搬送ハンガ147に受取られ、他の図示しないステ
ーションへと運ばれる。
■ ホワイトボディBwを払出したトランサバ−3は次
行程の溶接完了後ホワイトボディBwを受取るために後
進させられるが、その際溶接ステーションST、と払出
しステーシッンST、間には、フロントパネル第1供給
装置S f rからのフロントパネルFrPが既にセッ
トされており、トランサバ−3は後進を1時停止して、
その先端のフロントパネル第2供給装置Sf2の起立に
より該装置Sf、がフロントパネルFrPを受取る。
行程の溶接完了後ホワイトボディBwを受取るために後
進させられるが、その際溶接ステーションST、と払出
しステーシッンST、間には、フロントパネル第1供給
装置S f rからのフロントパネルFrPが既にセッ
トされており、トランサバ−3は後進を1時停止して、
その先端のフロントパネル第2供給装置Sf2の起立に
より該装置Sf、がフロントパネルFrPを受取る。
■ 前記■の払出し行程と同時に溶接ステーションST
、ではセットテーブル36.36上にフロアパネルFf
Pおよび左右サイドパネルSP、SPは既に位置決めセ
ットされており、前記■でフロントパネルFrPを受取
ったトランサバ−3はその戻り行程で、そのフロントパ
ネルFrPを溶接ステーションST、のセットテーブル
36.36上に受渡す(前記[相]に該当)と同時にフ
ロントパネルセットステーションST、ではトランサバ
−3上に次行程のフロアパネルFjl!Pが、ドロップ
リフタ27より下降されてセットされる。
、ではセットテーブル36.36上にフロアパネルFf
Pおよび左右サイドパネルSP、SPは既に位置決めセ
ットされており、前記■でフロントパネルFrPを受取
ったトランサバ−3はその戻り行程で、そのフロントパ
ネルFrPを溶接ステーションST、のセットテーブル
36.36上に受渡す(前記[相]に該当)と同時にフ
ロントパネルセットステーションST、ではトランサバ
−3上に次行程のフロアパネルFjl!Pが、ドロップ
リフタ27より下降されてセットされる。
而して前記■〜[相]の工程は連続的に行われる。
そして前述の■〜■の工程が行われる間トランサバ−3
は第19図(1)、 (2)および(3)に示された作
動サイクルを繰返す。すなわち第19図(1)に示すよ
うにトランサバ−3の後退、下降位置では、フロアパネ
ルセットステーションST、ではその上にフロアパネル
FIPがセット−されまた溶接ステーションST、では
各パネルのセットが完了し溶接が行われる。
は第19図(1)、 (2)および(3)に示された作
動サイクルを繰返す。すなわち第19図(1)に示すよ
うにトランサバ−3の後退、下降位置では、フロアパネ
ルセットステーションST、ではその上にフロアパネル
FIPがセット−されまた溶接ステーションST、では
各パネルのセットが完了し溶接が行われる。
溶接完了後、トランサバ−3は上昇および前進して第1
9図(2)に示すようにホワイトボディBwを払出しス
テーションST、に払出すとともに溶接ステーションS
T、にフロアパネルFfPを搬送する。
9図(2)に示すようにホワイトボディBwを払出しス
テーションST、に払出すとともに溶接ステーションS
T、にフロアパネルFfPを搬送する。
次にトランサバ−3は下降して第19図(3)に示すよ
うにフロアパネルFfPをセットテーブル36.36上
にセットした後、後退して第19図(1)の状態に戻る
。そしてその後退行程では1時停止してフロントパネル
第2供給装置Sf、でフロントパネルFrPを受取り、
これをフロアパネルFnPおよび左右サイドパネルSP
、SPの前縁に位置決めセットする。
うにフロアパネルFfPをセットテーブル36.36上
にセットした後、後退して第19図(1)の状態に戻る
。そしてその後退行程では1時停止してフロントパネル
第2供給装置Sf、でフロントパネルFrPを受取り、
これをフロアパネルFnPおよび左右サイドパネルSP
、SPの前縁に位置決めセットする。
以上のホワイトボディ組付作業工程において各ボディパ
ネルの組付順序は前記順序に限定されるものではなく、
その組付に支障のない範囲でその組付順序は自由に変更
し得る。
ネルの組付順序は前記順序に限定されるものではなく、
その組付に支障のない範囲でその組付順序は自由に変更
し得る。
また前記実施例ではトラックの荷台を有するホワイトボ
ディを形成する場合について説明したが、本発明は乗用
車等地の自動車にも適用できることは勿論である。
ディを形成する場合について説明したが、本発明は乗用
車等地の自動車にも適用できることは勿論である。
C0発明の効果
以上のように本発明によれば、自動溶接ロボットを利用
して複数のボディ構成部品の少なくとも1つを溶接ステ
ーションの所定の溶接位置に供給することができるので
、前記ボディ構成部品を所定の溶接位置に供給するため
の専用の供給装置が不要となり、設備費の大幅な削減と
設備のコンパクト化を図ることができる。
して複数のボディ構成部品の少なくとも1つを溶接ステ
ーションの所定の溶接位置に供給することができるので
、前記ボディ構成部品を所定の溶接位置に供給するため
の専用の供給装置が不要となり、設備費の大幅な削減と
設備のコンパクト化を図ることができる。
図面は本発明溶接装置の一実施例を示すもので、第1図
はホワイトボディを構成するボディ部品の分解斜視図、
第2図は本発明溶接装置の全体側面図、第3図はその全
体平面図、第4図はフロアパネルセットステーションの
側面図、第5図は第4図v−v線に沿うフロアパネルセ
ットステーションの後面図、第6図は溶接ステーション
の側面図、第7図は、第6図■−■線に沿う溶接ステー
ションの前面図、第8図はサイドパネル供給装置の正面
図、第9図はホワイトボディの完成時における上、下部
位置決め治具、ホワイトボディおよびその支持部分の正
面図、第10図はフロントパネル供給装置の側面図、第
11図は第10図のXl−Xl線に沿うフロントパネル
供給装置の正面図、第12図はバックパネル供給装置の
平面図、第13図は第12図X正矢視線に沿うバックパ
ネル供給装置の側面図、第14図はフロアパネルを溶接
ステーションへ搬送する直前の状態を示すトランサバ−
移送装置の側面図、第15図は第14図XV線に沿う平
面図、第16図は第14図XVI−X■線に沿うトラン
サバ−の拡大横断面図、第17図はフロントパネルを溶
接ステーションへ搬送した状態を示すトランサバ−移送
装置の側面図、第18図はトランサバ−によりフロント
パネルを溶接位置に移送する状態を示すトランサバ−装
置の側面図、第19図(1)、 (2)および(3)は
トランサバ−の−作動サイクルを示すトランサバ−移送
装置の側面図である。 Bo・・・ボディ組立体、Bp・・・バックパネル、F
j2P・・・フロアパネル、FrP・・・フロントパネ
ル、Ro・・・自動溶接ロボット、ST、・・・溶接ス
テーション、SP・・・サイドパネル、 101・・・ロボットアーム、102・・・溶接ガンヘ
ッド、103・・・クランプヘッド 特 許 出 願 人 本田技研工業株式会社代理人
弁理士 落 合 健
はホワイトボディを構成するボディ部品の分解斜視図、
第2図は本発明溶接装置の全体側面図、第3図はその全
体平面図、第4図はフロアパネルセットステーションの
側面図、第5図は第4図v−v線に沿うフロアパネルセ
ットステーションの後面図、第6図は溶接ステーション
の側面図、第7図は、第6図■−■線に沿う溶接ステー
ションの前面図、第8図はサイドパネル供給装置の正面
図、第9図はホワイトボディの完成時における上、下部
位置決め治具、ホワイトボディおよびその支持部分の正
面図、第10図はフロントパネル供給装置の側面図、第
11図は第10図のXl−Xl線に沿うフロントパネル
供給装置の正面図、第12図はバックパネル供給装置の
平面図、第13図は第12図X正矢視線に沿うバックパ
ネル供給装置の側面図、第14図はフロアパネルを溶接
ステーションへ搬送する直前の状態を示すトランサバ−
移送装置の側面図、第15図は第14図XV線に沿う平
面図、第16図は第14図XVI−X■線に沿うトラン
サバ−の拡大横断面図、第17図はフロントパネルを溶
接ステーションへ搬送した状態を示すトランサバ−移送
装置の側面図、第18図はトランサバ−によりフロント
パネルを溶接位置に移送する状態を示すトランサバ−装
置の側面図、第19図(1)、 (2)および(3)は
トランサバ−の−作動サイクルを示すトランサバ−移送
装置の側面図である。 Bo・・・ボディ組立体、Bp・・・バックパネル、F
j2P・・・フロアパネル、FrP・・・フロントパネ
ル、Ro・・・自動溶接ロボット、ST、・・・溶接ス
テーション、SP・・・サイドパネル、 101・・・ロボットアーム、102・・・溶接ガンヘ
ッド、103・・・クランプヘッド 特 許 出 願 人 本田技研工業株式会社代理人
弁理士 落 合 健
Claims (2)
- (1)フロアパネル(FlP)、左右サイドパネル(S
P、SP)、フロントパネル(FrP)、バックパネル
(Bp)等のボディ構成部品を溶接ステーション(ST
_2)の溶接位置に供給してそれらをそこに位置決めセ
ットしてボディ組立体(Bo)を組立て、その被溶接部
位を自動溶接ロボット(Ro)により溶接して自動車ボ
ディを製造するにあたり、前記自動溶接ロボット(Ro
)のロボットアーム(101)先端に、溶接ガンヘッド
(102)に代えてクランプヘッド(103)を取付け
る工程と、前記自動溶接ロボット(Ro)の運転により
前記クランプヘッド(103)を以て前記ボディ構成部
品の少なくとも1つを前記溶接ステーション(ST_2
)の溶接位置に供給する工程と、前記自動溶接ロボット
(Ro)のロボットアーム(101)先端のクランプヘ
ッド(103)を溶接ガンヘッド(102)と交換して
これにより前記ボディ組立体(Bo)の被溶接部位を溶
接することを特徴とする自動車ボディの組立、溶接方法
。 - (2)前記特許請求の範囲第(1)項記載の自動車ボデ
ィの組立、溶接方法において、前記自動車ボディ(Bo
)はフロアパネル(FlP)の後半部に荷台を有するト
ラックボディであり、前記自動溶接ロボット(Ro)に
より溶接位置に供給されるボディ構成部品は前記トラッ
クボディのバックパネル(Bp)である自動車ボディの
組立、溶接方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25768487A JPH01101278A (ja) | 1987-10-13 | 1987-10-13 | 自動車ボディの組立、溶接方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25768487A JPH01101278A (ja) | 1987-10-13 | 1987-10-13 | 自動車ボディの組立、溶接方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH01101278A true JPH01101278A (ja) | 1989-04-19 |
Family
ID=17309669
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP25768487A Pending JPH01101278A (ja) | 1987-10-13 | 1987-10-13 | 自動車ボディの組立、溶接方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH01101278A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04187383A (ja) * | 1990-11-22 | 1992-07-06 | Nissan Motor Co Ltd | 車体スポット溶接増し打ち方法およびその方法に用いられる車体スポット溶接装置 |
JP2010173345A (ja) * | 2009-01-27 | 2010-08-12 | Hino Motors Ltd | 車体組立方法及び装置 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60248484A (ja) * | 1984-05-21 | 1985-12-09 | Mazda Motor Corp | 自動車車体の組立システム |
-
1987
- 1987-10-13 JP JP25768487A patent/JPH01101278A/ja active Pending
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60248484A (ja) * | 1984-05-21 | 1985-12-09 | Mazda Motor Corp | 自動車車体の組立システム |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04187383A (ja) * | 1990-11-22 | 1992-07-06 | Nissan Motor Co Ltd | 車体スポット溶接増し打ち方法およびその方法に用いられる車体スポット溶接装置 |
JP2010173345A (ja) * | 2009-01-27 | 2010-08-12 | Hino Motors Ltd | 車体組立方法及び装置 |
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