JP7513500B2 - ハンド装置、物品移送装置および物品取出方法 - Google Patents
ハンド装置、物品移送装置および物品取出方法 Download PDFInfo
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Description
12a 第1面
12b 第2面
15 物品移送装置
20 ハンド装置
21 移動装置
30 ベース
31 移動体である第1移動体
48 係合部
53 押え部
60 支持部であるフォーク
x 第1方向
y 第2方向
Claims (8)
- 被係合部を含む面である第1面と、前記第1面と交差する面である第2面とを有する物品を保持し、移動装置に装着されるハンド装置であって、
ベースに設けられ、第1方向に移動する移動体と、
前記移動体に設けられ、前記第1方向に交差する第2方向に間隔を空けて配置され、前記第2方向に接近または離間可能な前記物品に係合する係合部と押え部とを備え、
前記物品の前記第2面の側に前記ベースが配置された状態で、前記第1方向に移動した前記移動体が前記第1面に近接または接触し、前記第2方向に接近した前記係合部が前記被係合部と係合するとともに前記押え部が前記第2面を押圧することで、前記係合部および前記押え部により前記物品が挟持される
ことを特徴とするハンド装置。 - 前記係合部は、載置された起立姿勢の前記物品の前記被係合部を前記ベースに接近する方向に移動させることで、前記物品の底面の一辺を支点に他辺が持ち上がる傾斜姿勢に前記物品を傾動させ、
前記押え部は、傾斜した前記物品の前記第2面を押圧することで、傾斜姿勢の前記物品を前記係合部とで挟持する
ことを特徴とする請求項1記載のハンド装置。 - 前記物品の起立姿勢から傾斜姿勢への変化によって生じた前記物品の底面下側の隙間に向けて進出し、前記係合部と前記被係合部との係合が解消されて前記起立姿勢に復帰した前記物品の底面を支持する支持部をさらに備える
ことを特徴とする請求項2記載のハンド装置。 - 前記第2方向は、上下方向であり、
前記押え部は、前記係合部の上方に位置し、
前記係合部は、上昇移動により前記被係合部に下方から係合して前記物品の前記第1面を上昇させ、
前記押え部は、前記係合部により上昇した前記物品の前記第2面を上方から押える
ことを特徴とする請求項2に記載のハンド装置。 - 左右方向である第1方向に移動して、前記物品の起立姿勢から傾斜姿勢への変化によって生じた前記物品の底面下側の隙間に向けて差し込まれ、前記被係合部と前記係合部との係合が解消されて前記起立姿勢に復帰した前記物品の底面を支持する支持部をさらに備える
ことを特徴とする請求項4記載のハンド装置。 - 前記移動体は、前記支持部が前記物品の底面下側に差し込まれる際に、前記係合部および前記押え部により挟持された状態の前記物品を前記支持部上に移動させるように前記支持部が差し込まれる方向とは反対方向に向けて移動する
ことを特徴とする請求項5記載のハンド装置。 - 請求項1ないし6いずれか一記載のハンド装置と、
前記ハンド装置を移動させる移動装置と
を備えることを特徴とする物品移送装置。 - 側面に被係合部を有する物品をハンド装置により取り出す物品取出方法であって、
前記ハンド装置の移動体を移動させて前記物品の側面に近接または接触させるステップと、
前記移動体に設けられた係合部を上昇させ、前記係合部を前記被係合部に下方から係合させて前記物品を上昇させるステップと、
前記移動体に設けられた押え部を下降させ、前記押え部で前記物品を上方から押圧して前記係合部との間に挟持するステップと
を備えることを特徴とする物品取出方法。
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