JP7511148B2 - Nozzle Management Device - Google Patents

Nozzle Management Device Download PDF

Info

Publication number
JP7511148B2
JP7511148B2 JP2021551097A JP2021551097A JP7511148B2 JP 7511148 B2 JP7511148 B2 JP 7511148B2 JP 2021551097 A JP2021551097 A JP 2021551097A JP 2021551097 A JP2021551097 A JP 2021551097A JP 7511148 B2 JP7511148 B2 JP 7511148B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
nozzle
changer
management device
storage container
nozzles
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2021551097A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JPWO2021070390A1 (en
Inventor
泰行 石谷
涼太 井上
啓史 小原
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Original Assignee
Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd filed Critical Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Publication of JPWO2021070390A1 publication Critical patent/JPWO2021070390A1/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7511148B2 publication Critical patent/JP7511148B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/08—Monitoring manufacture of assemblages
    • H05K13/087—Equipment tracking or labelling, e.g. tracking of nozzles, feeders or mounting heads
    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/08—Monitoring manufacture of assemblages
    • H05K13/085—Production planning, e.g. of allocation of products to machines, of mounting sequences at machine or facility level

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)

Description

本開示は、部品を基板に装着する装着装置で使用される部品保持用のノズルを管理するノズル管理装置に関する。 The present disclosure relates to a nozzle management device that manages component holding nozzles used in a mounting device that mounts components on a circuit board.

従来、部品を基板に装着する装着装置において、供給された部品を基板上に吸着しながら保持するためのノズルが用いられている。ノズルは、基板に実装される部品の種類に応じて複数種類用意される。このような、部品を吸着するためのノズルを管理するノズル管理装置がある。装着装置において、ノズルは携帯可能なチェンジャに収容されており、必要なノズルがチェンジャから取り出される。Conventionally, mounting devices that mount components on a circuit board use nozzles to pick up and hold the supplied components on the board. Multiple types of nozzles are prepared depending on the type of components to be mounted on the board. There are nozzle management devices that manage these nozzles used to pick up components. In the mounting device, the nozzles are stored in a portable changer, and the required nozzle is removed from the changer.

例えば、特許文献１には、オペレータが意図する吸着ノズルを、オペレータの入力と、作業計画情報とに基づいて、ノズル載置器に移載させたり、ノズル載置器情報で決まる吸着ノズルをノズル載置器に移載させている。For example, in Patent Document 1, the suction nozzle intended by the operator is transferred to a nozzle mount based on the operator's input and work plan information, and the suction nozzle determined by the nozzle mount information is transferred to the nozzle mount.

特開２０１７－１９１８８７号公報JP 2017-191887 A

ところで、装着装置では、生産する基板の機種変更に伴う段取り換えの際には、ノズルをチェンジャ単位で交換しているが、従来のノズル管理装置はノズルとチェンジャを組み合わせて管理するところまでは考慮されておらず、実用性に問題があった。 When changing setups in mounting devices to accommodate changes in the model of the boards being produced, the nozzles are replaced on a changer-by-changer basis. However, conventional nozzle management devices were not designed to manage the nozzles and changers in combination, which made them impractical.

従って、本開示の目的は、上記従来の課題を解決することにあって、ノズルとチェンジャを組み合わせて管理することができるノズル管理装置を提供することにある。 Therefore, the object of the present disclosure is to provide a nozzle management device that can manage nozzles and changers in combination, thereby solving the above-mentioned conventional problems.

本開示のノズル管理装置は、部品を基板に装着する装着装置で使用される部品保持用のノズルを管理するノズル管理装置であって、
前記装着装置に着脱自在にセット可能で、複数の前記ノズルを収納するチェンジャを収納するチェンジャ収納容器を有するチェンジャ収納庫と、
前記装着装置から取り外された前記チェンジャを運搬する運搬装置から前記チェンジャを取り出して前記チェンジャ収納容器へ搬送し、前記チェンジャ収納容器から前記ノズルを収納したチェンジャを前記運搬装置へ受け渡す、チェンジャ移載部と、
を備える。 The nozzle management device of the present disclosure is a nozzle management device that manages nozzles for holding components used in a mounting device that mounts components on a board,
a changer storage container that can be detachably set to the mounting device and that stores a changer that stores a plurality of the nozzles;
a changer transfer unit that removes the changer from a transport device that transports the changer removed from the mounting device, transports the changer to the changer storage container, and transfers the changer housing the nozzle from the changer storage container to the transport device;
Equipped with.

本開示によれば、ノズルとチェンジャを組み合わせて管理することができるノズル管理装置を提供することができる。 According to the present disclosure, a nozzle management device can be provided that can manage nozzles and changers in combination.

ノズルが使用される装着装置の要部の平面図FIG. 2 is a plan view of a main part of a mounting device in which the nozzle is used; ノズルの斜視図Perspective view of the nozzle 本開示の実施形態１にかかるノズル管理装置の要部の平面図FIG. 1 is a plan view of a main part of a nozzle management device according to a first embodiment of the present disclosure. 台車が連結されたノズル管理装置の要部の平面図FIG. 1 is a plan view of a main part of a nozzle management device to which a carriage is connected. ノズル管理装置および関連装置の制御系の構成を示すブロック図A block diagram showing the configuration of a control system for a nozzle management device and related devices. 移載ヘッドの要部の正面図Front view of the main part of the transfer head ノズル管理装置の要部の断面図Cross-sectional view of the main part of the nozzle management device ノズル管理装置の要部の断面図Cross-sectional view of the main part of the nozzle management device ノズル管理装置の連結部周辺の平面図Plan view of the nozzle management device and its surroundings 台車が連結されたノズル管理装置の連結部周辺の平面図A plan view of the nozzle management device and its associated coupling portion. 台車の支持ステージおよびノズル管理装置の保持部の側面図A side view of the support stage of the carriage and the holder of the nozzle management device. ノズル管理装置の保持部周辺の正面図A front view of the vicinity of the holding portion of the nozzle management device ノズル管理装置の保持部に台車の支持ステージが連結された状態の側面図A side view of the state in which the support stage of the carriage is connected to the holding part of the nozzle management device. ノズル管理装置の保持部に台車の支持ステージが連結された状態の説明図An explanatory diagram of the state in which the support stage of the carriage is connected to the holding part of the nozzle management device. ノズル管理装置の保持部に台車の支持ステージが連結された状態の説明図An explanatory diagram of the state in which the support stage of the carriage is connected to the holding part of the nozzle management device. ノズル管理装置の保持部に台車の支持ステージが連結された状態の断面図A cross-sectional view of the nozzle management device with the support stage of the carriage connected to the holding part. 台車の支持ステージが持ち上げられた状態の側面図Side view of the dolly with the support stage raised 台車の支持ステージが持ち上げられた状態のＸ軸に沿った断面図Cross-sectional view along the X-axis with the support stage of the carriage raised 台車の支持ステージが持ち上げられた状態のＹ軸に沿った断面図Cross-sectional view along the Y axis with the support stage of the carriage raised. 台車の支持ステージに支持されたチェンジャの正面図A front view of the changer supported on the support stage of the carriage. 台車の支持ステージに支持されたチェンジャの側面図A side view of the changer supported on the support stage of the carriage. 台車の支持ステージからチェンジャが外れた状態の正面図Front view of the changer removed from the support stage of the dolly シャッタ９ｂが閉状態のチェンジャ９の平面図A plan view of the changer 9 with the shutter 9b closed. シャッタ９ｂが閉状態のチェンジャ９の正面図A front view of the changer 9 with the shutter 9b closed. シャッタ９ｂが開状態のチェンジャ９の平面図A plan view of the changer 9 with the shutter 9b open. 閉状態のゴミ箱の正面図Front view of a trash can in a closed state 開状態のゴミ箱の正面図Front view of an open trash can 本開示の実施形態２にかかるノズル管理装置の要部の平面図FIG. 11 is a plan view of a main part of a nozzle management device according to a second embodiment of the present disclosure. 入出庫ステージに支持されたチェンジャの側面図A side view of the changer supported on the loading/unloading stage 入出庫ステージに支持されたチェンジャの正面図A front view of the changer supported on the loading/unloading stage

本開示の第１態様によれば、部品を基板に装着する装着装置で使用される部品保持用のノズルを管理するノズル管理装置であって、前記装着装置に着脱自在にセット可能で、複数の前記ノズルを収納するチェンジャを収納するチェンジャ収納容器を有するチェンジャ収納庫と、前記装着装置から取り外された前記チェンジャを運搬する運搬装置から前記チェンジャを取り出して前記チェンジャ収納容器へ搬送し、前記チェンジャ収納容器から前記ノズルを収納したチェンジャを前記運搬装置へ受け渡す、チェンジャ移載部と、を備える、ノズル管理装置を提供する。According to a first aspect of the present disclosure, there is provided a nozzle management device that manages nozzles for holding components used in a mounting device that mounts components on a substrate, the nozzle management device comprising: a changer storage cabinet that can be removably set on the mounting device and has a changer storage container that stores changers that store a plurality of the nozzles; and a changer transfer unit that removes the changer from a transport device that transports the changer removed from the mounting device and transports it to the changer storage container, and transfers the changer storing the nozzles from the changer storage container to the transport device.

本開示の第２の態様によれば、前記運搬装置は、前記装着装置に着脱可能な台車であり、前記ノズル管理装置は、前記台車と連結する連結部を備える、
第１態様に記載のノズル管理装置を提供する。 According to a second aspect of the present disclosure, the transport device is a carriage that is detachable from the mounting device, and the nozzle management device includes a coupling portion that couples to the carriage.
According to a first aspect there is provided a nozzle management apparatus.

本開示の第３の態様によれば、前記台車は、前記チェンジャを着脱可能な支持ステージを有し、前記連結部は、前記支持ステージから前記チェンジャを取外し可能にする解除部を有する、第２態様に記載のノズル管理装置を提供する。 According to a third aspect of the present disclosure, there is provided a nozzle management device as described in the second aspect, wherein the carriage has a support stage to which the changer can be attached and detached, and the connecting portion has a release portion that enables the changer to be removed from the support stage.

本開示の第４の態様によれば、前記連結部は、前記台車を案内するレールを有する、第２態様または第３態様のいずれか１つに記載のノズル管理装置を提供する。According to a fourth aspect of the present disclosure, there is provided a nozzle management device as described in either the second or third aspect, wherein the connecting portion has a rail for guiding the carriage.

本開示の第５の態様によれば、前記台車は、前記装着装置で発生したゴミを収納するゴミ箱を備え、前記ノズル管理装置は、前記ゴミ箱のゴミを回収する回収機構を備える、
第１態様から第４態様のいずれか１つに記載のノズル管理装置を提供する。 According to a fifth aspect of the present disclosure, the carriage includes a dustbin that stores dust generated by the mounting device, and the nozzle management device includes a collection mechanism that collects dust from the dustbin.
The present invention provides a nozzle management device according to any one of the first to fourth aspects.

本開示の第６の態様によれば、前記チェンジャ収納容器は、複数個のチェンジャを収納する、第１態様から第５態様のいずれか１つに記載のノズル管理装置を提供する。According to a sixth aspect of the present disclosure, there is provided a nozzle management device as described in any one of the first to fifth aspects, wherein the changer storage container stores a plurality of changers.

本開示の第７の態様によれば、前記チェンジャ収納庫は、複数の前記チェンジャ収納容器を収納するチェンジャマガジンと、前記チェンジャ収納容器を、前記チェンジャマガジンに搬入および前記チェンジャマガジンから搬出するチェンジャ収納容器搬送機構と、を備える、第１態様から第６態様のいずれか１つに記載のノズル管理装置を提供する。 According to a seventh aspect of the present disclosure, there is provided a nozzle management device as described in any one of the first to sixth aspects, wherein the changer storage cabinet includes a changer magazine that stores a plurality of the changer storage containers, and a changer storage container transport mechanism that loads and unloads the changer storage containers into and from the changer magazine.

本開示の第８の態様によれば、複数の前記ノズルを収納するノズル収納容器を有するノズル収納庫と、前記チェンジャを支持し、支持する前記チェンジャから前記ノズルの着脱を可能にする作業ステージと、前記作業ステージに支持された前記チェンジャと前記ノズル収納容器との間で、前記ノズルを移動させるノズル移載部と、を備え、前記チェンジャ移載部は、前記運搬装置から前記チェンジャを取り出して前記作業ステージへ搬送し、前記作業ステージから前記ノズルを収納したチェンジャを前記運搬装置へ受け渡す、第１態様から第７態様のいずれか１つに記載のノズル管理装置を提供する。According to an eighth aspect of the present disclosure, there is provided a nozzle management device according to any one of the first to seventh aspects, comprising a nozzle storage cabinet having a nozzle storage container that stores a plurality of the nozzles, a work stage that supports the changer and enables the nozzles to be attached and detached from the changer that it supports, and a nozzle transfer unit that moves the nozzles between the changer supported on the work stage and the nozzle storage container, wherein the changer transfer unit removes the changer from the transport device and transports it to the work stage, and hands over the changer storing the nozzles from the work stage to the transport device.

本開示の第９の態様によれば、前記ノズル収納庫は、前記ノズル収納容器を収納するノズルマガジンと、前記ノズル収納容器を前記ノズルマガジンに搬入および前記ノズルマガジンから搬出するノズル収納容器搬送機構と、を有し、前記ノズル移載部は、前記ノズルマガジンから搬出された前記ノズル収納器に対してノズルの移載作業を行う、第８態様に記載のノズル管理装置を提供する。 According to a ninth aspect of the present disclosure, there is provided a nozzle management device as described in the eighth aspect, in which the nozzle storage cabinet has a nozzle magazine that stores the nozzle storage containers, and a nozzle storage container transport mechanism that loads the nozzle storage containers into and out of the nozzle magazine, and the nozzle transfer unit performs nozzle transfer work on the nozzle storage containers that have been transported out of the nozzle magazine.

本開示の第１０の態様によれば、前記ノズルは、個別の識別子を有し、前記識別子は、ノズル管理情報と関連づけられており、前記識別子の情報を読み取る識別子検出部と、前記ノズル管理情報に基づき、前記ノズル収納容器における前記ノズルの移動先を前記移載部に指示する移載制御部を備える、第８態様または第９態様に記載のノズル管理装置を提供する。According to a tenth aspect of the present disclosure, there is provided a nozzle management device as described in the eighth or ninth aspect, in which the nozzle has an individual identifier, the identifier being associated with nozzle management information, and the device is equipped with an identifier detection unit that reads the identifier information, and a transfer control unit that instructs the transfer unit to where to move the nozzle in the nozzle storage container based on the nozzle management information.

本開示の第１１の態様によれば、前記ノズル管理情報は、メンテナンスの要否に関する情報、検査の要否に関する情報、使用可否に関する情報の少なくとも１つを有するノズル状態情報を含み、前記移載制御部は、前記ノズル収納容器において、前記ノズル状態情報の内容によって指定したノズル収納箇所に、前記ノズル移載部により前記ノズルを収納する、第１０態様に記載のノズル管理装置を提供する。According to an eleventh aspect of the present disclosure, there is provided a nozzle management device as described in the tenth aspect, wherein the nozzle management information includes nozzle status information having at least one of information regarding whether maintenance is required, information regarding whether inspection is required, and information regarding whether the nozzle can be used, and the transfer control unit stores the nozzle in a nozzle storage location in the nozzle storage container specified by the content of the nozzle status information using the nozzle transfer control unit.

本開示の第１２の態様によれば、前記作業ステージに、メンテナンスまたは検査が必要なノズルを収納するためのチェンジャが支持されている場合、前記移載制御部は、前記ノズル状態情報に基づいてメンテナンスまたは検査が必要なノズルを、前記ノズル移載部により、前記ノズル収納容器から取り出して前記チェンジャへ移載する、第１０態様または第１１態様に記載のノズル管理装置を提供する。 According to a twelfth aspect of the present disclosure, there is provided a nozzle management device as described in the tenth or eleventh aspect, in which, when a changer for storing nozzles requiring maintenance or inspection is supported on the work stage, the transfer control unit causes the nozzle transfer unit to remove the nozzle requiring maintenance or inspection based on the nozzle status information from the nozzle storage container and transfer it to the changer.

以下、本開示に係るノズル管理装置の例示的な実施形態について、添付の図面を参照しながら説明する。本開示は、以下の実施形態の具体的な構成に限定されるものではなく、同様の技術的思想に基づく構成が本開示に含まれる。 Below, exemplary embodiments of the nozzle management device according to the present disclosure will be described with reference to the accompanying drawings. The present disclosure is not limited to the specific configurations of the following embodiments, and configurations based on similar technical ideas are included in the present disclosure.

（実施形態１）
まず、本開示の実施形態１のノズル管理装置が管理するノズルとそれを使用する装着装置１について図１および図２を参照して説明する。図１は、ノズルが使用される装着装置１の要部の平面図である。図２は、ノズルの斜視図である。図１には、装着装置１が示されており、装着装置１は、部品４を基板３に装着する。 (Embodiment 1)
First, the nozzles managed by the nozzle management device according to the first embodiment of the present disclosure and the mounting device 1 that uses the nozzles will be described with reference to Fig. 1 and Fig. 2. Fig. 1 is a plan view of the main parts of the mounting device 1 in which the nozzles are used. Fig. 2 is a perspective view of the nozzles. Fig. 1 shows the mounting device 1, which mounts components 4 on a board 3.

装着装置１の基台１Ａ上には、Ｘ軸方向に伸びる一対のベルトコンベア１Ｂで構成された基板搬送コンベアが２列配置されている。基板搬送コンベアは、Ｘ方向（図１では紙面左から右へ向かう方向）へ基板３を搬送し、２箇所の作業位置１Ｃに基板３を停止させる。本実施の形態の装着装置１は、基台１Ａ上に合計４箇所の作業位置１Ｃを備えている。基台１Ａの４箇所の作業位置１Ｃに隣接する位置には、上面に部品フィーダ２５を配置した台車２１が装着されている。 On the base 1A of the mounting device 1, two rows of board transport conveyors, each consisting of a pair of belt conveyors 1B extending in the X-axis direction, are arranged. The board transport conveyors transport the board 3 in the X direction (the direction from left to right on the paper in FIG. 1) and stop the board 3 at two work positions 1C. The mounting device 1 of this embodiment has a total of four work positions 1C on the base 1A. Carriages 21 with component feeders 25 arranged on their upper surfaces are attached to positions on the base 1A adjacent to the four work positions 1C.

これらの台車２１は、基台１Ａに設けた連結部１５に着脱自在に連結されるようになっている。連結部１５には台車２１を誘い込むガイド１５ａの他、台車２１を機械的に連結するための機構（不図示）や電気的に接続するためのコネクタ等（不図示）を備えている。装着装置１は、部品４を装着する装着ヘッド５を有している。These trolleys 21 are removably connected to a connecting portion 15 provided on the base 1A. The connecting portion 15 is provided with a guide 15a for guiding the trolleys 21, as well as a mechanism (not shown) for mechanically connecting the trolleys 21 and a connector (not shown) for electrical connection. The mounting device 1 has a mounting head 5 for mounting the components 4.

装着ヘッド５は、Ｘ軸方向に延びたビーム８（Ｘ軸テーブル）によってＸ方向へ移動可能に支持されており、ビーム８の駆動によってＸ軸方向へ移動する。また、ビーム８はＹ軸方向に伸びたＹ軸テーブル７によってＹ方向へ移動自在に装着されており、Ｙ軸テーブル７の駆動によってＹ方向へ移動する。従って、ビーム８とＹ軸テーブル７は装着ヘッドをＸＹ方向へ移動させる装着ヘッド移動機構５Ａを構成しており、装着ヘッド移動機構５Ａが駆動すると装着ヘッド５は基板３や部品フィーダ２５の上空をＸＹ方向へ移動する。The mounting head 5 is supported by a beam 8 (X-axis table) extending in the X-axis direction so that it can move in the X-axis direction, and is moved in the X-axis direction by driving the beam 8. The beam 8 is also attached to a Y-axis table 7 extending in the Y-axis direction so that it can move in the Y direction, and is moved in the Y direction by driving the Y-axis table 7. Therefore, the beam 8 and Y-axis table 7 constitute a mounting head moving mechanism 5A that moves the mounting head in the X and Y directions, and when the mounting head moving mechanism 5A is driven, the mounting head 5 moves in the X and Y directions above the board 3 and component feeder 25.

装着ヘッド５には、Ｚ軸方向に移動可能なノズル６を複数個備えている。ノズル６は部品フィーダ２５によって供給された部品を負圧によって吸引保持し、基板３の装着位置まで搬送して装着する。装着ヘッド５は、ノズル６を着脱可能に保持しており、部品に適合したノズル６に交換しながら部品４を基板３へ装着する作業を実行する。また、装着装置１は、ノズル６が吸着した部品を撮影するカメラ１１と、制御部１３とを備える。The mounting head 5 is equipped with multiple nozzles 6 that are movable in the Z-axis direction. The nozzles 6 use negative pressure to suck and hold the components supplied by the component feeder 25, and transport them to the mounting position on the board 3 for mounting. The mounting head 5 holds the nozzles 6 in a detachable manner, and performs the task of mounting the components 4 on the board 3 while replacing the nozzles 6 with ones that match the components. The mounting device 1 also includes a camera 11 that photographs the components picked up by the nozzles 6, and a control unit 13.

図５において、制御部１３は、装着ヘッド５、装着ヘッド移動機構５Ａ、カメラ１１、フィーダ２５と通信可能に接続されており、所定のプログラムにしたがってこれらの動作を制御し、取得するデータがある場合は取得する。In FIG. 5, the control unit 13 is communicatively connected to the mounting head 5, the mounting head moving mechanism 5A, the camera 11, and the feeder 25, and controls the operation of these in accordance with a predetermined program and acquires data if there is any.

制御部１３は、画像認識部１３ａ、ショット数カウント部１３ｂ、記憶部１３ｄを含む。画像認識部１３ａはカメラ１１で取得した画像よりノズル６に保持された部品４の位置を認識（部品認識）する。制御部１３は、部品認識の結果を利用して装着ヘッド移動機構５Ａを制御してノズル６に保持された部品４を基板３の装着位置に位置決めする。また、部品認識の結果、吸着ミスや姿勢不良等でノズル６に保持された部品４を基板３に装着できないと画像認識部１３ａが判定したら、制御部１３は、装着ヘッド移動機構５Ａを制御してノズル６に保持されている部品４を廃棄部品として回収するゴミ箱２７へ投棄する。The control unit 13 includes an image recognition unit 13a, a shot number count unit 13b, and a memory unit 13d. The image recognition unit 13a recognizes the position of the component 4 held by the nozzle 6 from the image acquired by the camera 11 (component recognition). The control unit 13 uses the result of the component recognition to control the mounting head moving mechanism 5A to position the component 4 held by the nozzle 6 at the mounting position on the board 3. Furthermore, if the image recognition unit 13a determines as a result of the component recognition that the component 4 held by the nozzle 6 cannot be mounted on the board 3 due to a suction error, poor posture, or the like, the control unit 13 controls the mounting head moving mechanism 5A to dump the component 4 held by the nozzle 6 into a trash can 27 that collects the component as a discarded part.

記憶部１３ｄは装着装置１の動作に必要プログラムやデータ等を格納する他、装着装置１にセットされたチェンジャ９に収納されているノズル６のノズル管理情報を記憶する。制御部１３は、装着装置１で使用されるノズル６のノズル管理情報をホストコンピュータ１９からダウンロードして記憶部１３ｄに記憶する。The memory unit 13d stores the programs and data necessary for the operation of the mounting device 1, and also stores nozzle management information for the nozzles 6 stored in the changer 9 set in the mounting device 1. The control unit 13 downloads the nozzle management information for the nozzles 6 used in the mounting device 1 from the host computer 19 and stores it in the memory unit 13d.

ノズル６は、装着される基板３の種類（機種）ごとにチェンジャ９に収納されている。チェンジャ９は装着装置１に連結可能な台車２１の支持ステージ２３に着脱可能に支持されている。The nozzles 6 are stored in a changer 9 for each type (model) of the substrate 3 to be mounted. The changer 9 is detachably supported on a support stage 23 of a cart 21 that can be connected to the mounting device 1.

図２に示すように、ノズル６は、筒部６ａと、筒部６ａから下方に延びた吸着管６ｂと、筒部６ａの周囲に張り出したフランジ６ｃとを備える。また、ノズル６は、それぞれ個別のノズルＩＤ番号を示す識別子６ｄを有する。識別子６ｄは、フランジ６ｃ上に、例えば、２次元バーコード、ＱＲコード（登録商標）、または、ＲＦＩＤタグとして付されている。筒部６ａは、装着ヘッド５の昇降シャフト（不図示）の下端部に設けたノズルホルダに保持されることによって装着ヘッド５に保持される。2, the nozzle 6 comprises a cylindrical portion 6a, a suction tube 6b extending downward from the cylindrical portion 6a, and a flange 6c extending around the cylindrical portion 6a. Each nozzle 6 also has an identifier 6d indicating an individual nozzle ID number. The identifier 6d is attached to the flange 6c as, for example, a two-dimensional barcode, a QR code (registered trademark), or an RFID tag. The cylindrical portion 6a is held in the mounting head 5 by being held in a nozzle holder provided at the lower end of the lifting shaft (not shown) of the mounting head 5.

図１を参照する。台車２１は、装着装置１に部品を供給するための複数種類の部品フィーダ２５と、部品認識で装着不可と判定された廃棄部品を回収するゴミ箱２７と、を搭載している。 Refer to Figure 1. The cart 21 is equipped with multiple types of component feeders 25 for supplying components to the mounting device 1, and a trash can 27 for collecting discarded parts that are determined to be unmountable by component recognition.

以下、図３から図５を参照して本開示の実施形態１について説明する。図３は、ノズル管理装置３１の要部の平面図である。図４は台車２１が連結されたノズル管理装置３１の要部の平面図である。図５は、ノズル管理装置３１および関連装置の制御系の構成を示すブロック図である。以下、ノズル管理装置３１においてチェンジャ９の搬送方向をＹ軸方向（前後方向）とし、Ｘ軸方向（左右方向）とし、上下方向をＺ軸方向とする。Ｙ軸方向、Ｘ軸方向、Ｚ軸方向とは互いにそれぞれ直交する。 Below, embodiment 1 of the present disclosure will be described with reference to Figures 3 to 5. Figure 3 is a plan view of the main parts of the nozzle management device 31. Figure 4 is a plan view of the main parts of the nozzle management device 31 to which the dolly 21 is connected. Figure 5 is a block diagram showing the configuration of the control system of the nozzle management device 31 and related devices. Hereinafter, in the nozzle management device 31, the transport direction of the changer 9 is defined as the Y-axis direction (front-back direction), the X-axis direction (left-right direction), and the up-down direction is defined as the Z-axis direction. The Y-axis direction, X-axis direction, and Z-axis direction are each perpendicular to one another.

ノズル管理装置３１は、本体３１ａと、チェンジャ収納容器としてのチェンジャパレット３５を有するチェンジャ収納庫５０と、ノズル収納容器としてのノズルパレット３９を有するノズル収納庫５４と、作業ステージ３７と、と、移載部４１と、制御部４２とを備える。The nozzle management device 31 comprises a main body 31a, a changer storage cabinet 50 having a changer pallet 35 as a changer storage container, a nozzle storage cabinet 54 having a nozzle pallet 39 as a nozzle storage container, a work stage 37, a transfer unit 41, and a control unit 42.

本体３１ａは、台車２１と連結するための連結部３２を有する。連結部３２は、装着装置１の連結部１５と基本的に同一構造である。連結部３２は、本体３１ａから外方に延び、台車２１を本体３１ａに案内する一対のレール３２ａを有する。さらに、連結部３２は、台車２１を機械的に連結するための機構（不図示）や電気的に接続するためのコネクタ等（不図示）を備えている。また、本体３１ａは、入出庫ステージ８１を備えている。ノズル管理装置３１は入出庫ステージ８１において台車２１から使用済みのノズル６を収納したチェンジャ９を受け入れる入庫作業と、使用可能なノズル６を収納したチェンジャ９を台車２１へ払い出す出庫作業を行う。入出庫ステージ８１には、保持部３３が設けられている。保持部３３の機能については後述する。The main body 31a has a connecting portion 32 for connecting with the cart 21. The connecting portion 32 has basically the same structure as the connecting portion 15 of the mounting device 1. The connecting portion 32 has a pair of rails 32a that extend outward from the main body 31a and guide the cart 21 to the main body 31a. Furthermore, the connecting portion 32 is provided with a mechanism (not shown) for mechanically connecting the cart 21 and a connector (not shown) for electrically connecting the cart 21. The main body 31a also has an in-and-out stage 81. The nozzle management device 31 performs an in-and-out operation of receiving the changer 9 containing the used nozzle 6 from the cart 21 at the in-and-out stage 81, and an out-of-and-out operation of discharging the changer 9 containing the usable nozzle 6 to the cart 21. The in-and-out stage 81 is provided with a holding portion 33. The function of the holding portion 33 will be described later.

チェンジャパレット３５は、複数のチェンジャ９を収納するチェンジャ収納容器である。チェンジャパレット３５は、例えば、金属製または樹脂製のパレットであり、１つのチェンジャパレット３５にはチェンジャ９を１個ずつ収納する収納スペース３５ａが複数個形成されている。The changer pallet 35 is a changer storage container that stores multiple changers 9. The changer pallet 35 is, for example, a metal or resin pallet, and each changer pallet 35 has multiple storage spaces 35a formed therein, each of which stores one changer 9.

本体３１ａは、その前面には作業ステージ３７を有する。作業ステージ３７は、支持するチェンジャ９からノズル６を取出し、あるいは収納するために使用される領域である。作業ステージ３７は、チェンジャ９を着脱自在に支持し、支持するチェンジャ９からノズル６の着脱を可能にする。チェンジャパレット３５には、それぞれ個別のチェンジャパレットＩＤ番号が含まれる識別子３５ｂが付されている。識別子３５ｂは、例えば、２次元バーコード、ＱＲコード（登録商標）、または、ＲＦＩＤタグとして付されている。The main body 31a has a work stage 37 on its front. The work stage 37 is an area used for removing or storing the nozzle 6 from the changer 9 it supports. The work stage 37 supports the changer 9 in a detachable manner, allowing the nozzle 6 to be attached and detached from the changer 9 it supports. Each changer pallet 35 is provided with an identifier 35b including an individual changer pallet ID number. The identifier 35b is provided, for example, as a two-dimensional barcode, a QR code (registered trademark), or an RFID tag.

ノズルパレット３９は、複数のノズル６を保管するノズル６の収納容器である。ノズルパレット３９は、例えば、金属製または樹脂製のパレットである。ノズルパレット３９は、ノズル６の大きさに応じた複数のノズル収納孔３９ｂを備えている。ノズルパレット３９には、それぞれ個別のノズルパレットＩＤ番号が含まれる識別子３９ａが付されている。識別子３９ａは、例えば、２次元バーコード、ＱＲコード（登録商標）、または、ＲＦＩＤタグとして付されている。The nozzle pallet 39 is a storage container for the nozzles 6 that stores multiple nozzles 6. The nozzle pallet 39 is, for example, a metal or resin pallet. The nozzle pallet 39 has multiple nozzle storage holes 39b corresponding to the sizes of the nozzles 6. Each nozzle pallet 39 is provided with an identifier 39a including an individual nozzle pallet ID number. The identifier 39a is provided, for example, as a two-dimensional barcode, a QR code (registered trademark), or an RFID tag.

移載部４１は、チェンジャパレット３５と入出庫ステージ８１との間及びチェンジャパレット３５と作業ステージ３７との間でチェンジャ９を移動させる。また、移載部４１は、入出庫ステージ８１と作業ステージ３７の間でもチェンジャ９を移動させることが可能である。移載部４１は、また、作業ステージ３７とノズルパレット３９との間でノズル６を移動させる。移載部４１は、移載ヘッド４３と移載ヘッド４３を駆動する移載ヘッド駆動機構４４とを備える。移載ヘッド駆動機構４４は、Ｙ軸方向に平行に延びる一対のレール４４ａと、レール４４ａに沿って可動する可動ビーム４４ｂと、可動ビーム４４ｂ及び可動ビーム４４ｂに沿って移動する移載ヘッド４３をそれぞれ駆動する駆動モータ（不図示）を備える。The transfer unit 41 moves the changer 9 between the changer pallet 35 and the loading/unloading stage 81 and between the changer pallet 35 and the working stage 37. The transfer unit 41 can also move the changer 9 between the loading/unloading stage 81 and the working stage 37. The transfer unit 41 also moves the nozzle 6 between the working stage 37 and the nozzle pallet 39. The transfer unit 41 includes a transfer head 43 and a transfer head drive mechanism 44 that drives the transfer head 43. The transfer head drive mechanism 44 includes a pair of rails 44a extending parallel to the Y-axis direction, a movable beam 44b that moves along the rails 44a, and a drive motor (not shown) that drives the movable beam 44b and the transfer head 43 that moves along the movable beam 44b.

移載ヘッド４３は、２種類のノズル用のチャック装置４５、４６と、２つのチェンジャ用のチャック装置４７と、ノズル６およびチェンジャ９を撮影するカメラ４８とを備える。The transfer head 43 is equipped with chuck devices 45, 46 for two types of nozzles, a chuck device 47 for two changers, and a camera 48 for photographing the nozzle 6 and the changer 9.

チャック装置４５、４６は、それぞれ、ノズル６を把持する装置であり、それぞれ異なる大きさのノズル６を把持する。チャック装置４５は、チャック４５ａとチャック４５ａを上下方向に昇降するシリンダ４５ｂとを備える。チャック４５ａは、例えば、２本のチャック爪４５ｃを有し、チャック爪４５ｃがノズル６を把持する。チャック装置４６も同様に、チャック４５ａとシリンダ４５ｂとを備え、チャック４５ａは、例えば、３本のチャック爪４５ｃを有する。このうち、チャック４５ａは、より多くの種類のノズル６の移載に対応するためにシリンダ４５ｂに対して交換可能になっている。The chuck devices 45 and 46 are devices for gripping the nozzle 6, and each grips nozzles 6 of different sizes. The chuck device 45 includes a chuck 45a and a cylinder 45b that raises and lowers the chuck 45a in the vertical direction. The chuck 45a has, for example, two chuck jaws 45c, which grip the nozzle 6. The chuck device 46 also includes a chuck 45a and a cylinder 45b, and the chuck 45a has, for example, three chuck jaws 45c. Of these, the chuck 45a is replaceable with the cylinder 45b in order to accommodate the transfer of more types of nozzles 6.

チャック装置４７は、チェンジャ９を把持する装置である。チャック装置４７は、チャック４７ａとチャック４７ａを上下方向に昇降するシリンダ４７ｂとを備える。チャック４７ａは、例えば、２本の把持アーム４７ｃを有し、チェンジャ９の底部または側部を把持する。チャック装置４７は、多くの種類のチェンジャ９の移載に対応するためにシリンダ４７ｂに対して交換可能になっている。The chuck device 47 is a device that grips the changer 9. The chuck device 47 includes a chuck 47a and a cylinder 47b that raises and lowers the chuck 47a in the vertical direction. The chuck 47a has, for example, two gripping arms 47c, and grips the bottom or side of the changer 9. The chuck device 47 is replaceable with the cylinder 47b to accommodate the transfer of many types of changers 9.

また、ノズル管理装置３１は、ノズル保持チェンジャ５９と、チャック交換器６５とを備える。ノズル保持チェンジャ５９は、交換用のチャック４５ａを収納している。ノズル保持チェンジャ５９の上空でチャック装置４５のシリンダ４５ｂに昇降動作を行わせることにより、チャック４５ａをシリンダ４５ｂから取外す作業や交換用のチャック４５ａをシリンダ４５ｂに装着する作業が実行される。The nozzle management device 31 also includes a nozzle holding changer 59 and a chuck exchanger 65. The nozzle holding changer 59 stores a replacement chuck 45a. The cylinder 45b of the chuck device 45 is raised and lowered above the nozzle holding changer 59, whereby the chuck 45a can be removed from the cylinder 45b or the replacement chuck 45a can be attached to the cylinder 45b.

チェンジャ収納庫５０は、さらに、チェンジャマガジン５１と、チェンジャパレット搬送機構５３と、を有する。ノズル収納庫５４は、さらに、ノズルパレット３９と、ノズルマガジン５５と、ノズルパレット搬送機構５７と、を有する。The changer storage 50 further includes a changer magazine 51 and a changer pallet transport mechanism 53. The nozzle storage 54 further includes a nozzle pallet 39, a nozzle magazine 55, and a nozzle pallet transport mechanism 57.

チェンジャマガジン５１は、複数のチェンジャパレット３５を収納する。チェンジャマガジン５１内に、チェンジャパレット３５が上下方向に並んで収納されている。チェンジャマガジン５１は、ノズル管理装置３１の内部においてその位置が固定されており、上下方向には動かない。チェンジャマガジン５１は、前後（チェンジャパレット３５の搬送方向）が開放された箱型形状を有し、その内部に複数のチェンジャパレット３５を上下方向に間隔を空けて水平な姿勢で前後方向にスライド可能に収納する。チェンジャマガジン５１の開放された前方には、チェンジャパレット搬送機構５３が配置されている。また、後方からは作業者が収納されたチェンジャパレット３５へアクセス可能になっている。チェンジャマガジン５１は動かないので、作業者は手作業でチェンジャマガジン５１からチェンジャパレット３５を安全に出し入れすることができる。The changer magazine 51 stores multiple changer pallets 35. The changer pallets 35 are stored in the changer magazine 51 in a vertically aligned manner. The changer magazine 51 is fixed in position inside the nozzle management device 31 and does not move in the vertical direction. The changer magazine 51 has a box shape that is open on the front and back (the direction in which the changer pallets 35 are transported), and stores multiple changer pallets 35 inside it in a horizontal position with vertical spacing between them, so that they can slide in the front and back directions. A changer pallet transport mechanism 53 is located at the open front of the changer magazine 51. In addition, the operator can access the stored changer pallets 35 from the rear. Since the changer magazine 51 does not move, the operator can manually safely insert and remove the changer pallets 35 from the changer magazine 51.

チェンジャパレット搬送機構５３は、チェンジャパレット３５をチェンジャマガジン５１に搬入およびチェンジャマガジン５１から搬出する。チェンジャパレット搬送機構５３は、チェンジャパレット３５を把持する把持部６１と、上下方向（Ｚ軸方向）に昇降するエレベータ６３とを備える。把持部６１は、上下方向に移動可能な２つのアーム６１ａを有し、２つのアーム６１ａはチェンジャパレット３５の前縁を上下方向に挟んで把持する。また、把持部６１は、エレベータ６３上をＹ軸方向に移動可能であり、エレベータ６３は、その内部に把持部６１をＹ軸方向に移動させる駆動装置（図示省略）を有している。エレベータ６３が上下方向に昇降することで、エレベータ６３の高さを、チェンジャマガジン５１内から所望のチェンジャパレット３５を把持部６１が把持可能な高さに位置させる。そして、駆動装置によって把持部６１をチェンジャパレット３５へ接近させて把持部６１をチェンジャパレット３５の把持が可能な位置へ移動させる。把持部６１がチェンジャパレット３５を把持すると、エレベータ６３内の駆動装置を駆動して把持部６１をチェンジャマガジン５１から遠ざかる方向へ移動させる。これによりチェンジャパレット３５をマガジンから引き出してエレベータ６３の上に搬出することができる。これとは逆の動作を行えば、エレベータ６３の上のチェンジャパレット３５をチェンジャマガジン５１へ搬入することができる。The changer pallet transport mechanism 53 transports the changer pallet 35 into and out of the changer magazine 51. The changer pallet transport mechanism 53 includes a gripper 61 that grips the changer pallet 35 and an elevator 63 that moves up and down (Z-axis direction). The gripper 61 has two arms 61a that can move up and down, and the two arms 61a grip the front edge of the changer pallet 35 by sandwiching it between them in the vertical direction. The gripper 61 can also move in the Y-axis direction on the elevator 63, and the elevator 63 has a drive unit (not shown) therein that moves the gripper 61 in the Y-axis direction. The elevator 63 moves up and down to position the height of the elevator 63 at a height at which the gripper 61 can grip the desired changer pallet 35 from within the changer magazine 51. Then, the drive device moves the gripper 61 closer to the changer pallet 35, moving the gripper 61 to a position where it can grip the changer pallet 35. When the gripper 61 grips the changer pallet 35, the drive device in the elevator 63 is driven to move the gripper 61 in a direction away from the changer magazine 51. This makes it possible to pull the changer pallet 35 out of the magazine and transport it onto the elevator 63. By performing the reverse operation, the changer pallet 35 on the elevator 63 can be transported into the changer magazine 51.

ノズルマガジン５５は、複数のノズルパレット３９を収納する収納庫である。ノズルマガジン５５内に、ノズルパレット３９が上下方向に並んで格納されている。ノズルマガジン５５は、ノズル管理装置３１の内部ではその位置は固定されており、上下方向には動かない。ノズルマガジン５５は、前後（ノズルパレット３９の搬送方向）が開放された箱型形状を有し、その内部に複数のノズルパレット３９を上下方向に間隔を空けて水平な姿勢で前後方向にスライド可能に収納する。ノズルマガジン５５の開放された前方には、ノズルパレット搬送機構５７が配置されている。また、後方からは作業者が収納されたノズルパレット３９へアクセス可能になっている。このため、作業者は手作業でノズルマガジン５５からノズルパレット３９を安全に出し入れすることができる。The nozzle magazine 55 is a storage facility that stores multiple nozzle pallets 39. The nozzle pallets 39 are stored in the nozzle magazine 55 in a vertically aligned manner. The nozzle magazine 55 is fixed in position inside the nozzle management device 31 and does not move in the vertical direction. The nozzle magazine 55 has a box shape that is open at the front and rear (the direction in which the nozzle pallets 39 are transported), and stores multiple nozzle pallets 39 in a horizontal position with vertical spacing therebetween so that they can slide in the front and rear directions. A nozzle pallet transport mechanism 57 is disposed at the open front of the nozzle magazine 55. In addition, the nozzle pallets 39 stored therein can be accessed by an operator from the rear. This allows the operator to manually insert and remove the nozzle pallets 39 from the nozzle magazine 55 safely.

ノズルパレット搬送機構５７は、ノズルパレット３９をノズルマガジン５５に搬入およびノズルマガジン５５から搬出する。ノズルパレット搬送機構５７は、ノズルパレット３９を把持する把持部６２と、上下方向（Ｚ軸方向）に昇降するエレベータ６４とを備える。把持部６２は、上下方向に移動可能な２つのアーム６２ａを有し、２つのアーム６２ａはノズルパレット３９の前縁を上下方向に挟んで把持する。また、把持部６２は、エレベータ６４上をＹ軸方向に移動可能であり、エレベータ６４は、その内部に把持部６２をＹ軸方向に移動させる駆動装置（図示省略）を有している。エレベータ６４が上下方向に昇降することで、エレベータ６４の高さを、ノズルマガジン５５内の所望のノズルパレット３９を把持部６２が把持可能な高さに位置させる。そして、駆動装置によって把持部６２をノズルパレット３９へ接近させて把持部６２をノズルパレット３９の把持が可能な位置へ移動させる。把持部６２がノズルパレット３９を把持すると、エレベータ６４内の駆動装置を駆動して把持部６２をノズルマガジン５５から遠ざかる方向へ移動させる。これによりノズルパレット３９をノズルマガジン５５から引き出してエレベータ６４の上に搬出することができる。これとは逆の動作を行えば、エレベータ６４の上のノズルパレット３９をノズルマガジン５５へ搬入することができる。The nozzle pallet transport mechanism 57 transports the nozzle pallet 39 into and out of the nozzle magazine 55. The nozzle pallet transport mechanism 57 includes a gripper 62 that grips the nozzle pallet 39 and an elevator 64 that moves up and down (Z-axis direction). The gripper 62 has two arms 62a that can move up and down, and the two arms 62a grip the front edge of the nozzle pallet 39 by sandwiching it between them in the vertical direction. The gripper 62 can move in the Y-axis direction on the elevator 64, and the elevator 64 has a drive device (not shown) therein that moves the gripper 62 in the Y-axis direction. The elevator 64 moves up and down, so that the height of the elevator 64 is positioned at a height at which the gripper 62 can grip the desired nozzle pallet 39 in the nozzle magazine 55. Then, the drive device moves the gripper 62 close to the nozzle pallet 39 to a position where the gripper 62 can grip the nozzle pallet 39. When the gripper 62 grips the nozzle pallet 39, the drive device in the elevator 64 is driven to move the gripper 62 in a direction away from the nozzle magazine 55. This allows the nozzle pallet 39 to be pulled out of the nozzle magazine 55 and carried out onto the elevator 64. By performing the reverse operation, the nozzle pallet 39 on the elevator 64 can be carried into the nozzle magazine 55.

図５は装着装置１を含む実装システムのブロック図である。装着装置１、ホストコンピュータ１９、ノズル管理装置３１は、有線または無線からなる通信ネットワーク１００に接続されており、相互に通信可能になっている。 Figure 5 is a block diagram of an implementation system including the mounting device 1. The mounting device 1, the host computer 19, and the nozzle management device 31 are connected to a wired or wireless communication network 100 and are capable of communicating with each other.

ホストコンピュータ１９は、情報処理部１９ａと記憶部１９ｂとを備える。情報処理部１９ａは、各ノズル６の使用情報を基に、各ノズル６がメンテナンスを必要とするか否かを判定する。また、生産工程で必要なノズルをチェンジャ９に集めるようにノズル管理装置３１へ指示する。The host computer 19 includes an information processing unit 19a and a memory unit 19b. The information processing unit 19a determines whether each nozzle 6 requires maintenance based on the usage information of each nozzle 6. It also instructs the nozzle management device 31 to collect the nozzles required in the production process in the changer 9.

ホストコンピュータ１９は、例えば、プロセッサ、ＦＰＧＡ等の演算装置を情報処理部１９ａとして含む。また、メモリ、ハードディスク、ＳＳＤ等の少なくとも１つから構成される記憶装置を記憶部１９ｂとして含み情報処理部１９ａの処理プログラムが記憶されている。The host computer 19 includes, for example, an arithmetic device such as a processor or FPGA as the information processing unit 19a. It also includes, as the storage unit 19b, a storage device consisting of at least one of a memory, a hard disk, an SSD, etc., in which the processing program of the information processing unit 19a is stored.

ノズル６が識別子６ｄをＲＦＩＤタグとして有する場合、移載ヘッド４３は、カメラ４８の他にＲＦＩＤタグの読み取り装置を備える。ホストコンピュータ１９の記憶部１９ｄには、それぞれのノズルＩＤ番号と関連づけられたノズル管理情報が記憶されている。If the nozzle 6 has the identifier 6d as an RFID tag, the transfer head 43 is equipped with an RFID tag reader in addition to the camera 48. The memory unit 19d of the host computer 19 stores nozzle management information associated with each nozzle ID number.

ノズル６の識別子６ｄは、ノズル管理情報と関連づけられている。ノズル管理情報は、ホストコンピュータ１９の記憶部１９ｂに記憶している。The identifier 6d of the nozzle 6 is associated with nozzle management information. The nozzle management information is stored in the memory unit 19b of the host computer 19.

ノズル管理情報は、ノズル基本情報、ノズル状態情報、およびノズルロケーション情報を含む。ノズル基本情報は、ノズルＩＤ（識別情報）、ノズルの種類、名称、および使用開始年月日等の情報を含む。装着装置１やノズル管理装置３１は、識別子６ｄを読み取ることにより、識別子６ｄから得られたノズルＩＤに関連づけられたノズル管理情報をホストコンピュータ１９から取得することができる。 The nozzle management information includes basic nozzle information, nozzle status information, and nozzle location information. The basic nozzle information includes information such as the nozzle ID (identification information), nozzle type, name, and start date of use. By reading the identifier 6d, the mounting device 1 and the nozzle management device 31 can obtain from the host computer 19 the nozzle management information associated with the nozzle ID obtained from the identifier 6d.

ノズル状態情報は、装着装置１で部品を吸着したショット数、メンテナンス要否情報、検査要否情報、使用可否情報、およびメンテナンス日時（検査や洗浄を実施した日時）の情報を含む。ショット数とは、ノズル６が装着装置１において部品を保持する動作を実行した回数である。ショット数には、新品の状態からこれまで吸着した全ての生涯ショット数と、メンテナンスした後のショット数とが含まれる。ノズル状態情報は、付随するメンテナンス装置（図示省略）によって更新され、更新結果の情報がホストコンピュータ１９へ送信される。 The nozzle status information includes the number of shots in which components have been picked up by the mounting device 1, information on whether maintenance is required, information on whether inspection is required, information on whether the component can be used, and information on the maintenance date and time (date and time when inspection or cleaning was performed). The number of shots is the number of times that the nozzle 6 has performed the operation of holding a component in the mounting device 1. The number of shots includes the total number of shots that have been picked up in the lifetime since the nozzle was new, and the number of shots after maintenance. The nozzle status information is updated by an associated maintenance device (not shown), and information on the update results is sent to the host computer 19.

メンテナンス要否情報は、ショット数や使用時間等の所定の判定基準により情報処理部１９ａがそれぞれのノズル６にメンテナンスが必要であるか否かを判定した情報である。ここで、メンテナンスとは少なくともノズル６の洗浄を含む。検査要否情報は、ショット数や使用時間等の所定の判定基準により情報処理部１９ａがそれぞれのノズル６に検査が必要であるか否かを判定した情報である。ここで、ノズルの検査とは、例えば、ノズルを流れるエア流量や、ノズル先端の形状等の検査である。使用可否情報は、メンテナンスの後の完了検査やノズルの検査の際の使用可否の判定結果である。メンテナンス要否情報や検査要否情報は、上述した通り情報処理部１９ａの判定結果に基づいて記録されるが、ショット数や使用時間に関係なく、装着装置１から外されてノズル管理装置３１に戻されるチェンジャ９に収納されているノズル６のメンテナンス要否情報を「要」、検査要否情報を「要」とするようにしてもよい。すなわち、ノズル管理装置３１に戻されるチェンジャ９に収納されているノズル６は必ずメンテナンスと検査を行うという運用でもよい。The maintenance necessity information is information obtained by the information processing unit 19a determining whether or not each nozzle 6 requires maintenance based on predetermined criteria such as the number of shots and the time of use. Here, maintenance includes at least cleaning of the nozzle 6. The inspection necessity information is information obtained by the information processing unit 19a determining whether or not each nozzle 6 requires inspection based on predetermined criteria such as the number of shots and the time of use. Here, the inspection of the nozzle is, for example, an inspection of the air flow rate flowing through the nozzle and the shape of the nozzle tip. The usability information is the judgment result of usability at the time of the completion inspection after maintenance and the inspection of the nozzle. The maintenance necessity information and the inspection necessity information are recorded based on the judgment result of the information processing unit 19a as described above, but regardless of the number of shots and the time of use, the maintenance necessity information of the nozzle 6 stored in the changer 9 removed from the mounting device 1 and returned to the nozzle management device 31 may be set to "required" and the inspection necessity information to "required". In other words, the nozzle 6 stored in the changer 9 returned to the nozzle management device 31 may be operated in such a way that maintenance and inspection are always performed.

ノズルロケーション情報は、ノズル６の収納位置を特定可能な情報である。ノズル６がノズルパレット３９に収納されている場合は、収納されているノズルパレット３９のＩＤ情報と収納位置に関する情報を含む。ノズル６がチェンジャ９に収納されている場合は、収納されているチェンジャ９のＩＤ情報と収納位置を含む。チェンジャ９、およびノズルパレット３９のどの箇所に収納したかは、移載ヘッド４３の移動量から管理することができ、チェンジャ９およびノズルパレット３９内の収納箇所まで特定することができる。 The nozzle location information is information that can identify the storage location of the nozzle 6. If the nozzle 6 is stored in the nozzle pallet 39, it includes ID information of the nozzle pallet 39 in which it is stored and information regarding the storage location. If the nozzle 6 is stored in the changer 9, it includes ID information of the changer 9 in which it is stored and the storage location. Where in the changer 9 and nozzle pallet 39 the nozzle 6 is stored can be managed from the amount of movement of the transfer head 43, and even the storage location within the changer 9 and nozzle pallet 39 can be identified.

また、ホストコンピュータ１９の情報処理部１９ａは、ノズルＩＤをチェンジャ管理情報とも紐付けて記憶部１９ｂに保管している。チェンジャ管理情報は、チェンジャＩＤと、チェンジャロケーション情報を含む。チェンジャＩＤは、各チェンジャ９に識別子９ｅとして付されている。識別子９ｅは、例えば、２次元バーコード、ＱＲコード（登録商標）、または、ＲＦＩＤタグとして付されている。チェンジャロケーション情報は、チェンジャパレット３５におけるノズル６の収納場所を特定可能な情報である。また、ノズル管理装置３１内だけでなく、装着装置１や外段取り中の台車２１におけるチェンジャの位置についても特定できるように管理されている。 The information processing unit 19a of the host computer 19 also links the nozzle ID to changer management information and stores it in the memory unit 19b. The changer management information includes a changer ID and changer location information. The changer ID is attached to each changer 9 as an identifier 9e. The identifier 9e is attached, for example, as a two-dimensional barcode, a QR code (registered trademark), or an RFID tag. The changer location information is information that can identify the storage location of the nozzle 6 in the changer pallet 35. In addition, the changer location information is managed so that the position of the changer can be identified not only within the nozzle management device 31, but also in the mounting device 1 and the trolley 21 during external setup.

ノズル管理装置３１の制御部４２は、画像認識部４２ａ、機構制御部４２ｂ、移載制御部４２ｃ、記憶部４２ｄを有する。制御部４２は、例えば、プロセッサ、ＦＰＧＡ等の演算装置を、画像認識部４２ａ、機構制御部４２ｂ、移載制御部４２ｃとして含む。また、メモリ、ハードディスク、ＳＳＤ等の少なくとも１つから構成される記憶装置を記憶部４２ｄとして含み画像認識部４２ａ、機構制御部４２ｂおよび移載制御部４２ｃの処理プログラムが記憶されている。制御部４２は、ホストコンピュータ１９と有線または無線により通信接続されている。The control unit 42 of the nozzle management device 31 has an image recognition unit 42a, a mechanism control unit 42b, a transfer control unit 42c, and a memory unit 42d. The control unit 42 includes, for example, a processor, an FPGA, or other arithmetic device as the image recognition unit 42a, the mechanism control unit 42b, and the transfer control unit 42c. It also includes a storage device consisting of at least one of a memory, a hard disk, an SSD, etc. as the memory unit 42d, in which the processing programs of the image recognition unit 42a, the mechanism control unit 42b, and the transfer control unit 42c are stored. The control unit 42 is connected to the host computer 19 via wired or wireless communication.

ノズル管理装置３１は、保管するノズル６に関するノズル管理情報をホストコンピュータ１９から取得して記憶部４２ｄに記憶させる。移載制御部４２ｃは、このノズル管理情報に基づき、ノズルパレット３９におけるノズル６の移動先を移載部４１に指示する。The nozzle management device 31 acquires nozzle management information for the nozzles 6 stored in the storage unit 42d from the host computer 19. The transfer control unit 42c instructs the transfer unit 41 on the destination of the nozzles 6 in the nozzle pallet 39 based on the nozzle management information.

例えば、移載制御部４２ｃは、移載部４１に指示して、ノズルパレット３９において、ある種類のノズル６の近くまたは隣接して同じ種類の別のノズル６を収納する。これにより、ノズルパレット３９において、同じ種類のノズル６が互いに近い箇所または隣接した箇所にまとめて収集されるので、同じ種類のノズル６を作業ステージ３７への搬送時間を短縮することができる。例えば、特定のノズル専用のノズルパレット３９を設けて、ノズル６を種類ごとにノズルパレット３９に収容してもよい。また、１枚のノズルパレットを複数の区画に分けてノズル６の種類に応じて対応する区画に収納してもよい。例えば、大型のノズル６をノズルパレット３９において作業ステージ３７側の領域Ｎａに収納させて、小型のノズル６をノズルパレット３９においてノズルマガジン５５側の領域Ｎｆに収納させてもよい。For example, the transfer control unit 42c instructs the transfer unit 41 to store a nozzle 6 of a certain type near or adjacent to another nozzle 6 of the same type in the nozzle pallet 39. As a result, the nozzles 6 of the same type are collected together in a location close to or adjacent to each other in the nozzle pallet 39, so that the time required to transport the nozzles 6 of the same type to the work stage 37 can be shortened. For example, a nozzle pallet 39 dedicated to a specific nozzle may be provided, and the nozzles 6 may be stored in the nozzle pallet 39 by type. Also, one nozzle pallet may be divided into multiple sections and stored in the corresponding section according to the type of nozzle 6. For example, a large nozzle 6 may be stored in the area Na on the work stage 37 side of the nozzle pallet 39, and a small nozzle 6 may be stored in the area Nf on the nozzle magazine 55 side of the nozzle pallet 39.

また、ノズル６の状態別にノズルパレット３９を分ける、または、ノズルパレット３９の収納区画を分けてもよい。例えば、使用不可のノズル専用のノズルパレット３９を用意するか、または、ノズルパレット３９の一部の区画を使用不可のノズル６の収納区画に設定してもよい。例えば、使用不可のノズル６は、ノズルパレット３９において作業ステージから離れたノズルマガジン５５側の領域Ｎｆに収納してもよい。In addition, the nozzle pallets 39 may be separated or the storage compartments of the nozzle pallets 39 may be separated according to the state of the nozzles 6. For example, a nozzle pallet 39 may be prepared exclusively for unusable nozzles, or some compartments of the nozzle pallet 39 may be set as storage compartments for unusable nozzles 6. For example, unusable nozzles 6 may be stored in an area Nf of the nozzle pallet 39 on the nozzle magazine 55 side away from the work stage.

例えば、移載制御部４２ｃは、移載部４１に指示して、ノズルパレット３９において洗浄の必要なノズル６をノズルパレット３９に収納してもよい。洗浄の必要なノズル６の近くに洗浄の必要な別のノズル６を収納することで、洗浄の必要なノズル６が互いに近い箇所に収集される。これにより、洗浄が必要なノズル６を作業ステージ３７のチェンジャ９に払い出しする際に、搬送時間を短縮することができる。例えば、ノズルパレット３９において洗浄の必要なノズル６を作業ステージ３７側の領域Ｎａに収納することで、より搬送時間を短縮することができる。 For example, the transfer control unit 42c may instruct the transfer unit 41 to store a nozzle 6 that needs to be cleaned in the nozzle pallet 39. By storing another nozzle 6 that needs to be cleaned near a nozzle 6 that needs to be cleaned, the nozzles 6 that need to be cleaned are collected in a location close to each other. This makes it possible to shorten the transport time when dispensing the nozzle 6 that needs to be cleaned to the changer 9 of the work stage 37. For example, by storing the nozzle 6 that needs to be cleaned in the nozzle pallet 39 in the area Na on the work stage 37 side, the transport time can be further shortened.

チェンジャ９は個別のチェンジャＩＤ情報を有し、ノズル６の大きさや装着装置１のタイプに応じた複数種類のチェンジャ９が用意されている。これにより、ノズル６の収容効率を向上させることができる。また、洗浄が必要なノズル６を収納する洗浄用チェンジャを用意してもよい。洗浄が必要なノズル６を洗浄用チェンジャに収納することで、洗浄が必要なノズルを一括して搬送することができる。 The changer 9 has individual changer ID information, and multiple types of changers 9 are prepared according to the size of the nozzle 6 and the type of mounting device 1. This can improve the storage efficiency of the nozzles 6. Also, a cleaning changer can be prepared to store nozzles 6 that need to be cleaned. By storing nozzles 6 that need to be cleaned in the cleaning changer, nozzles that need to be cleaned can be transported all at once.

また、移載制御部４２ｃは、移載部４１に指示を送って、待機時間に洗浄が必要なノズル６を洗浄用チェンジャに移載させることで、作業効率を上げることができる。 In addition, the transfer control unit 42c can increase work efficiency by sending instructions to the transfer unit 41 to transfer the nozzles 6 that need to be cleaned during standby time to the cleaning changer.

次に、図８Ａおよび図８Ｂを参照する。ノズル管理装置３１は、台車２１と連結する連結部３２を有する。連結部３２は、台車２１を案内する一対のレール３２ａと、保持部３３と、チェンジャ９を支持する台車２１の支持ステージ２３とチェンジャ９との固定を解除する解除部７３と、を備える。一対のレール３２ａの間において、本体３１ａ側に、台車２１のゴミ箱２７と連結するゴミ回収機構７１と、保持部３３と、解除部７３とが配置されている。8A and 8B. The nozzle management device 31 has a connecting portion 32 that connects to the dolly 21. The connecting portion 32 includes a pair of rails 32a that guide the dolly 21, a holding portion 33, and a release portion 73 that releases the fixation of the changer 9 to the support stage 23 of the dolly 21 that supports the changer 9. Between the pair of rails 32a, on the main body 31a side, a garbage collection mechanism 71 that connects to the garbage bin 27 of the dolly 21, the holding portion 33, and the release portion 73 are arranged.

ゴミ回収機構７１は、ノズル管理装置３１と連結した台車２１のゴミ箱２７内のゴミ（廃棄部品）を収容する。ゴミ回収機構７１は、台車２１のゴミ箱２７の底を開閉するレバー７１ａと、レバー７１ａを回転駆動するレバー駆動部７１ｂと、ゴミ箱２７のゴミを排出するゴミ排出ダクト７１ｃと、を備える。レバー駆動部７１ｂは、例えば、アクチュエータである。The waste collection mechanism 71 collects waste (discarded parts) in the waste bin 27 of the cart 21 connected to the nozzle management device 31. The waste collection mechanism 71 includes a lever 71a that opens and closes the bottom of the waste bin 27 of the cart 21, a lever drive unit 71b that rotates the lever 71a, and a waste discharge duct 71c that discharges waste from the waste bin 27. The lever drive unit 71b is, for example, an actuator.

次に、図９Ａ、図９Ｂを参照する。図９Ａは、台車２１の支持ステージ２３およびノズル管理装置３１の保持部３３の側面図である。図９Ｂは、ノズル管理装置３１の保持部３３周辺の縦断面図である。Next, reference is made to Figures 9A and 9B. Figure 9A is a side view of the support stage 23 of the carriage 21 and the holding portion 33 of the nozzle management device 31. Figure 9B is a vertical cross-sectional view of the periphery of the holding portion 33 of the nozzle management device 31.

ノズル管理装置３１と連結される台車２１の支持ステージ２３について説明する。台車２１の前端部に取り付けられた支持ステージ２３は、第１ベース部２３ａと、第２ベース部２３ｂと、柱部２３ｃと、ローラ２３ｄと、ステージ台２３ｅと、チェンジャ着脱機構２３ｆと、を備える。ステージ台２３ｅにはチェンジャ９の位置を規制するための位置決めピン２３ｈが配置されている。位置決めピン２３ｈはチェンジャ９に当接することでステージ台２３ｅにおけるチェンジャ９の位置を規制する。The support stage 23 of the carriage 21 connected to the nozzle management device 31 will be described. The support stage 23 attached to the front end of the carriage 21 includes a first base portion 23a, a second base portion 23b, a column portion 23c, a roller 23d, a stage stand 23e, and a changer attachment/detachment mechanism 23f. A positioning pin 23h for regulating the position of the changer 9 is disposed on the stage stand 23e. The positioning pin 23h abuts against the changer 9 to regulate the position of the changer 9 on the stage stand 23e.

支持ステージ２３の第１ベース部２３ａは略Ｕ字形の板状部材であり、台車２１の本体２１ａに固定されている。第２ベース部２３ｂは板状部材であり、第１ベース部２３ａから上方に突出したピン２３ｇに位置決めされて第１ベース部２３ａに着脱自在に載置されている。The first base portion 23a of the support stage 23 is a plate-like member having a substantially U-shape, and is fixed to the main body 21a of the dolly 21. The second base portion 23b is a plate-like member, and is positioned by a pin 23g protruding upward from the first base portion 23a, and is detachably placed on the first base portion 23a.

第２ベース部２３ｂから上方に柱部２３ｃが延びる。柱部２３ｃのＸ軸方向のそれぞれの側面には、Ｘ軸方向を回転軸とするローラ２３ｄが取り付けられている。柱部２３ｃの上面にはステージ台２３ｅが固定されている。矩形のステージ台２３ｅの上面にはチェンジャ９が載置されている。ステージ台２３ｅの下面にはチェンジャ着脱機構２３ｆが配置されている。 A pillar portion 23c extends upward from the second base portion 23b. A roller 23d, whose axis of rotation is in the X-axis direction, is attached to each side surface of the pillar portion 23c in the X-axis direction. A stage base 23e is fixed to the upper surface of the pillar portion 23c. A changer 9 is placed on the upper surface of the rectangular stage base 23e. A changer attachment/detachment mechanism 23f is arranged on the lower surface of the stage base 23e.

次に、台車２１の支持ステージ２３と連結されるノズル管理装置３１の保持部３３について説明する。保持部３３は、支持ステージ２３の第２ベース部２３ｂと篏合するベース収容部３３ａと、ベース収容部３３ａを昇降させる昇降部３３ｂと、ローラ２３ｄを案内して位置決めする溝カム３３ｃと、を備える。Next, we will explain the holding unit 33 of the nozzle management device 31 that is connected to the support stage 23 of the cart 21. The holding unit 33 includes a base accommodating unit 33a that engages with the second base unit 23b of the support stage 23, a lifting unit 33b that raises and lowers the base accommodating unit 33a, and a grooved cam 33c that guides and positions the roller 23d.

ベース収容部３３ａは、昇降部３３ｂと連結された矩形の第１プレート３３ａａと、第１プレート３３ａａの上方に平行に配置された第２プレート３３ａｂと、第１プレート３３ａａおよび第２プレート３３ａｂの本体３１ａ側をそれぞれ連結する第３プレート３３ａｃとを備える。The base storage section 33a comprises a rectangular first plate 33aa connected to the lifting section 33b, a second plate 33ab arranged parallel to and above the first plate 33aa, and a third plate 33ac connecting the main body 31a sides of the first plate 33aa and the second plate 33ab.

昇降部３３ｂは、ベース収容部３３ａを上方へ移動させることで、支持ステージ２３を台車２１から持ち上げる。昇降部３３ｂは、例えば、アクチュエータである。The lifting unit 33b lifts the support stage 23 from the cart 21 by moving the base storage unit 33a upward. The lifting unit 33b is, for example, an actuator.

溝カム３３ｃは、下方に向けて開口された凹部３３ｃａと、凹部３３ｃａの本体側３１ａの壁が下方に延びたカム壁３３ｃｂとを有する。The grooved cam 33c has a recess 33ca that opens downward and a cam wall 33cb that extends downward from the wall of the main body side 31a of the recess 33ca.

次に、図１０Ａ、図１０Ｂを参照する。図１０Ａは、ノズル管理装置３１の保持部３３に台車２１の支持ステージ２３が連結された状態の側面図である。図１０Ｂは、ノズル管理装置３１の保持部３３に台車２１の支持ステージ２３が連結された状態の縦断面図である。Next, reference is made to Figures 10A and 10B. Figure 10A is a side view of the state in which the support stage 23 of the carriage 21 is connected to the holding portion 33 of the nozzle management device 31. Figure 10B is a vertical cross-sectional view of the state in which the support stage 23 of the carriage 21 is connected to the holding portion 33 of the nozzle management device 31.

台車２１がレール３２ａに案内されてノズル管理装置３１に接近し、やがて、台車２１の支持ステージ２３のローラ２３ｄが保持部３３の溝カム３３ｃのカム壁３３ｃｂに当接して停止する。この状態において、台車２１の第２ベース部２３ｂがノズル管理装置３１の保持部３３の第１プレート３３ａａと第２プレート３３ａｂとの間に挿入される。すなわち、第２ベース部２３ｂがベース収容部３３ａに嵌め込まれる。The carriage 21 is guided by the rail 32a and approaches the nozzle management device 31, and eventually the roller 23d of the support stage 23 of the carriage 21 comes into contact with the cam wall 33cb of the grooved cam 33c of the holding part 33 and stops. In this state, the second base part 23b of the carriage 21 is inserted between the first plate 33aa and the second plate 33ab of the holding part 33 of the nozzle management device 31. In other words, the second base part 23b is fitted into the base accommodation part 33a.

台車２１がノズル管理装置３１に連結されたことを、接触センサ等により検出すると、機構制御部４２ｂが昇降部３３ｂを作動させて、例えば、アクチュエータのシリンダを引くことで第１プレート３３ａａを持ち上げる。図１１Ａ～図１１Ｃに示すように、第１プレート３３ａａが台車２１の支持ステージ２３の第２ベース部２３ｂをその下面に接触して上方に持ち上げる。これにより、第２ベース部２３ｂは第１ベース部２３ａから離れて、支持ステージ２３が台車２１から分離される。When a contact sensor or the like detects that the dolly 21 has been connected to the nozzle management device 31, the mechanism control unit 42b activates the lifting unit 33b, for example by pulling the cylinder of an actuator, to lift the first plate 33aa. As shown in Figures 11A to 11C, the first plate 33aa contacts the underside of the second base portion 23b of the support stage 23 of the dolly 21 and lifts it upward. As a result, the second base portion 23b separates from the first base portion 23a, and the support stage 23 is separated from the dolly 21.

支持ステージ２３が上方へ移動されると、支持ステージ２３のローラ２３ｄが保持部３３の溝カム３３ｃのカム壁３３ｃｂ上を回転しながら上方の凹部３３ｃａへ案内される。やがて、ローラ２３ｄが凹部３３ｃａの上面に接触するとローラ２３ｄが凹部３３ｃａにより支持ステージ２３の進行方向（Ｙ軸方向）および上方への移動が規制され、支持ステージ２３が位置決めされる。When the support stage 23 is moved upward, the roller 23d of the support stage 23 is guided to the upper recess 33ca while rotating on the cam wall 33cb of the groove cam 33c of the holding part 33. When the roller 23d eventually comes into contact with the upper surface of the recess 33ca, the roller 23d is restricted by the recess 33ca from moving in the forward direction (Y-axis direction) and upward of the support stage 23, and the support stage 23 is positioned.

台車２１に支持ステージ２３が取り付けられている間は、台車２１の支持ステージ２３に支持されるチェンジャ９の高さは、作業ステージ３７に支持されるチェンジャ９の高さよりも低い。台車２１がノズル管理装置３１と連結し、支持ステージ２３が保持部３３により持ち上げられると、支持ステージ２３に支持されるチェンジャ９の高さは、作業ステージ３７に支持されるチェンジャ９の高さと同じ高さになる。この高さの状態で、移載部４１は、支持ステージ２３に支持されるチェンジャ９を移載することが可能となる。While the support stage 23 is attached to the cart 21, the height of the changer 9 supported by the support stage 23 of the cart 21 is lower than the height of the changer 9 supported by the work stage 37. When the cart 21 is connected to the nozzle management device 31 and the support stage 23 is lifted by the holding unit 33, the height of the changer 9 supported by the support stage 23 becomes the same as the height of the changer 9 supported by the work stage 37. In this height state, the transfer unit 41 is able to transfer the changer 9 supported by the support stage 23.

なお、支持ステージ２３が保持部３３により持ち上げられている状態から台車２１がノズル管理装置３１から離れるまでの動作の流れは、上述した動作の逆を行う。 The flow of operations from when the support stage 23 is lifted by the holding portion 33 until the cart 21 moves away from the nozzle management device 31 is the reverse of the operations described above.

次に、図１２Ａから図１２Ｃを参照して、支持ステージ２３に保持されているチェンジャ９をチェンジャパレット３５へ移載する動作を説明する。 Next, with reference to Figures 12A to 12C, the operation of transferring the changer 9 held on the support stage 23 to the changer pallet 35 will be described.

チェンジャ着脱機構２３ｆは、アーム２３ｆａと、押さえ部２３ｆｂと、バネ２３ｆｃを有する。アーム２３ｆａは上下方向に延びており、中央部にステージ台２３ｅに取り付けられている支点２３ｆｄを中心に回動可能である。アーム２３ｆａの上端には、チェンジャ９の側部に形成された突起９ｃを押さえる押さえ部２３ｆｂが取り付けられている。支持ステージ２３のステージ台２３ｅの下面から下方に突出する突出部２３ｋにバネ２３ｆｃの一端が接続され、アーム２３ｆａの中央部にバネ２３ｆｃの他端が接続されている。これにより、アーム２３ｆａは押さえ部２３ｆｂがステージ台２３ｅに保持されているチェンジャ９の方に付勢されており、押さえ部２３ｆｂとステージ台２３ｅとで突起９ｃを挟んでチェンジャ９を支持ステージ２３に固定する。The changer attachment/detachment mechanism 23f has an arm 23fa, a pressing portion 23fb, and a spring 23fc. The arm 23fa extends in the vertical direction and can rotate around a fulcrum 23fd attached to the stage base 23e at the center. A pressing portion 23fb that presses a protrusion 9c formed on the side of the changer 9 is attached to the upper end of the arm 23fa. One end of the spring 23fc is connected to a protrusion 23k that protrudes downward from the underside of the stage base 23e of the support stage 23, and the other end of the spring 23fc is connected to the center of the arm 23fa. As a result, the pressing portion 23fb of the arm 23fa is biased toward the changer 9 held on the stage base 23e, and the changer 9 is fixed to the support stage 23 by sandwiching the protrusion 9c between the pressing portion 23fb and the stage base 23e.

制御部４２は、支持ステージ２３が昇降部３３ｂにより持ち上げられたことを検出すると、機構制御部４２ｂは解除部７３を作動し、例えば、シリンダの先端をアーム２３ｆａの下端を支持ステージ２３側へ押し出す。これにより、アーム２３ｆａが支点２３ｆｄを中心に回動し、押さえ部２３ｆｂが外方へ離れ、チェンジャ９の固定が解除される。When the control unit 42 detects that the support stage 23 has been lifted by the lift unit 33b, the mechanism control unit 42b activates the release unit 73, for example, pushing the tip of the cylinder and the lower end of the arm 23fa toward the support stage 23. This causes the arm 23fa to rotate around the fulcrum 23fd, the pressing unit 23fb to move outward, and the fixation of the changer 9 is released.

移載制御部４２ｃは、解除部７３の駆動を検出すると、移載部４１を駆動して、移載ヘッド４３を支持ステージ２３へ移動させる。移載制御部４２ｃからの指示によりチャック装置４７がチェンジャ９を把持して支持ステージ２３からチェンジャパレット３５へ移載する。When the transfer control unit 42c detects the driving of the release unit 73, it drives the transfer unit 41 to move the transfer head 43 to the support stage 23. In response to an instruction from the transfer control unit 42c, the chuck device 47 grasps the changer 9 and transfers it from the support stage 23 to the changer pallet 35.

次に、図１３Ａから図１３Ｃを参照して、作業ステージ３７に保持されているチェンジャ９からノズル６を移載する動作を説明する。図１３Ａは、シャッタ９ｂが閉状態のチェンジャ９の平面図である。図１３Ｂは、シャッタ９ｂが閉状態のチェンジャ９の側面図である。図１３Ｃは、シャッタ９ｂが開状態のチェンジャ９の平面図である。チェンジャ９は、ベース部９ａとベース部９ａの面上を長手方向にスライド可能なシャッタ９ｂと、シャッタ９ｂをスライドさせるスライド機構３７ｂ（図８Ａ参照）と、を有する。13A to 13C, the operation of transferring the nozzle 6 from the changer 9 held on the work stage 37 will be described. FIG. 13A is a plan view of the changer 9 with the shutter 9b in a closed state. FIG. 13B is a side view of the changer 9 with the shutter 9b in a closed state. FIG. 13C is a plan view of the changer 9 with the shutter 9b in an open state. The changer 9 has a base portion 9a, a shutter 9b that can slide in the longitudinal direction on the surface of the base portion 9a, and a slide mechanism 37b (see FIG. 8A) that slides the shutter 9b.

ベース部９ａとシャッタ９ｂとの間には上下方向に隙間が空けられている。この隙間に、ベース部９ａに載置されたノズル６のフランジ６ｃが位置している。シャッタ９ｂには、ノズル６のフランジ６ｃよりも直径が大きい大孔部９ｂａと、フランジ６ｃの直径よりも狭く筒部６ａの直径よりも幅広のスリット部９ｂｂとがノズル６の配列方向に沿って交互に形成されている。A gap is provided between the base portion 9a and the shutter 9b in the vertical direction. The flange 6c of the nozzle 6 placed on the base portion 9a is located in this gap. In the shutter 9b, large hole portions 9ba with a diameter larger than the flange 6c of the nozzle 6 and slit portions 9bb with a diameter narrower than the diameter of the flange 6c and wider than the diameter of the tube portion 6a are alternately formed along the arrangement direction of the nozzle 6.

シャッタ９ｂが、ノズル６のフランジ６ｃ上にスリット部９ｂｂが位置する閉状態のとき、ノズル６はチェンジャ９に固定されている。また、シャッタ９ｂが、ノズル６のフランジ６ｃ上に大孔部９ｂａが位置する開状態の場合、ノズル６をチェンジャ９から取り外し可能な状態である。When the shutter 9b is in a closed state with the slit portion 9bb positioned on the flange 6c of the nozzle 6, the nozzle 6 is fixed to the changer 9. When the shutter 9b is in an open state with the large hole portion 9ba positioned on the flange 6c of the nozzle 6, the nozzle 6 can be removed from the changer 9.

作業ステージ３７は、チェンジャ９を支持するステージ台３７ａと、シャッタ９ｂをスライドさせるスライド機構３７ｂと、ステージ台３７ａとチェンジャ９との固定を解除する解除部３７ｃとを有する（図８Ａ参照）。スライド機構３７ｂは、凹部９ｄに嵌合するアーム３７ｂａとアーム３７ｂａをシャッタ９ｂのスライド方向に往復移動させるシリンダ３７ｂｂを備える。解除部３７ｃの構造および動作は、解除部７３と同様であるので、説明を省略する。The work stage 37 has a stage base 37a that supports the changer 9, a slide mechanism 37b that slides the shutter 9b, and a release unit 37c that releases the fixation between the stage base 37a and the changer 9 (see FIG. 8A). The slide mechanism 37b has an arm 37ba that fits into the recess 9d and a cylinder 37bb that reciprocates the arm 37ba in the sliding direction of the shutter 9b. The structure and operation of the release unit 37c are similar to those of the release unit 73, so a description thereof will be omitted.

チェンジャ９が作業ステージ３７にセットされている状態において、アーム３７ｂａは凹部９ｄに挿入されている。ノズル６の移載作業を行う際、機構制御部４２ｂからスライド機構３７ｂへの指示により、アーム３７ｂａを閉位置から開位置へ移動させる。これにより、シャッタ９ｂが閉位置から開位置へスライドし、ノズル６が取り外し可能な状態になる。この状態で、移載ヘッド４３が必要なノズル６を作業ステージ３７上のチェンジャ９から取り出して、ノズルパレット３９へ移動させる。また、逆に、移載ヘッド４３は、ノズルパレット３９から、ノズル６を作業ステージ３７上のチェンジャ９へ移動させる。ノズルの移載作業が終了すると、機構制御部４２ｂからスライド機構３７ｂへの指示により、アーム３７ｂａを開位置から閉位置へ移動させる。これにより、シャッタ９ｂが開位置から閉位置へスライドし、ノズル６が取り外し不可の状態になる。When the changer 9 is set on the work stage 37, the arm 37ba is inserted into the recess 9d. When the nozzle 6 is to be transferred, the mechanism control unit 42b instructs the slide mechanism 37b to move the arm 37ba from the closed position to the open position. This causes the shutter 9b to slide from the closed position to the open position, making the nozzle 6 removable. In this state, the transfer head 43 takes out the necessary nozzle 6 from the changer 9 on the work stage 37 and moves it to the nozzle pallet 39. Conversely, the transfer head 43 moves the nozzle 6 from the nozzle pallet 39 to the changer 9 on the work stage 37. When the nozzle transfer is completed, the mechanism control unit 42b instructs the slide mechanism 37b to move the arm 37ba from the open position to the closed position. This causes the shutter 9b to slide from the open position to the closed position, making the nozzle 6 removable.

次に、図１４Ａ、１５Ｂを参照して、台車２１のゴミ箱２７内のゴミの回収について説明する。 Next, referring to Figures 14A and 15B, the collection of garbage in the garbage bin 27 of the cart 21 will be explained.

ゴミ箱２７は、下方に凸の台形状の本体２７ａと、本体２７ａの一部に回転可能に取り付けられた底板２７ｂと、底板２７ｂを本体２７ａ側へ付勢する付勢部２７ｃと、付勢部２７ｃから下方に延びるプレート２７ｄを備える。台車２１がノズル管理装置３１に連結されると、ゴミ回収機構７１のレバー７１ａとプレート２７ｄとが対向して位置する。付勢部２７ｃは、例えば、巻きバネである。The trash can 27 comprises a downwardly convex trapezoidal main body 27a, a bottom plate 27b rotatably attached to a part of the main body 27a, a biasing portion 27c that biases the bottom plate 27b toward the main body 27a, and a plate 27d that extends downward from the biasing portion 27c. When the dolly 21 is connected to the nozzle management device 31, the lever 71a of the trash collection mechanism 71 and the plate 27d are positioned opposite each other. The biasing portion 27c is, for example, a coil spring.

台車２１と連結部３２の連結が検出されると、機構制御部４２ｂは、ゴミ回収機構７１のレバー駆動部７１ｂに指示してレバー７１ａをプレート２７ｄへ押し当てる。付勢部２７ｃの付勢力に対向してプレート２７ｄを解除位置へ移動させることで、底板２７ｂが下方に回転し、ゴミ箱２７の下部が開放される。ゴミ箱２７内のゴミは、ゴミ箱２７の下方に配置されたゴミ排出ダクト７１ｃへ排出される。When the connection between the cart 21 and the connecting part 32 is detected, the mechanism control part 42b instructs the lever driving part 71b of the waste collection mechanism 71 to press the lever 71a against the plate 27d. By moving the plate 27d to the release position against the biasing force of the biasing part 27c, the bottom plate 27b rotates downward, and the lower part of the waste bin 27 is opened. The waste in the waste bin 27 is discharged into the waste discharge duct 71c arranged below the waste bin 27.

（実施形態２）
次に、本開示の実施形態２のノズル管理装置３１Ａについて図１５～図１７を参照して説明する。図１５は、実施形態２にかかるノズル管理装置３１Ａの要部の平面図である。図１６は、入出庫ステージ８１Ａに支持されたチェンジャ９の側面図である。図１７は、入出庫ステージ８１Ａに支持されたチェンジャ９の正面図である。実施形態１では、ノズル管理装置３１は台車２１と連結する連結部３２を備えていた。実施形態２のノズル管理装置３１Ａは、台車２１と連結しないので、連結部３２を備えることなくチェンジャ９を受け渡す入出庫ステージ８１Ａを備える。この点、および以下に説明する点以外の構成および装置の動作については、ノズル管理装置３１と３１Ａとは共通であるので、詳細な説明を省略する。 (Embodiment 2)
Next, a nozzle management device 31A according to a second embodiment of the present disclosure will be described with reference to FIGS. 15 to 17. FIG. 15 is a plan view of a main part of the nozzle management device 31A according to the second embodiment. FIG. 16 is a side view of the changer 9 supported by the loading/unloading stage 81A. FIG. 17 is a front view of the changer 9 supported by the loading/unloading stage 81A. In the first embodiment, the nozzle management device 31 was provided with a coupling portion 32 that couples with the dolly 21. The nozzle management device 31A according to the second embodiment is not coupled to the dolly 21, and thus includes an loading/unloading stage 81A that transfers the changer 9 without including a coupling portion 32. The nozzle management device 31 and 31A have the same configuration and operation as described below, and therefore detailed description thereof will be omitted.

実施形態２の入出庫ステージ８１Ａは、ノズル管理装置３１Ａに出し入れされるチェンジャ９を待機させるステージである。入出庫ステージ８１Ａは、保持部３３Ａと、チェンジャ９を支持する支持ステージ２３Ａとチェンジャ９との固定を解除する解除部７３と、を備える。実施形態２では、作業者または移送ロボットがチェンジャ９を入出庫ステージ８１Ａへ搬送する。支持ステージ２３Ａは、柱部２３ｃ、ステージ台２３ｅおよびチェンジャ着脱機構２３ｆを有する。The loading/unloading stage 81A in the second embodiment is a stage where the changer 9 that is loaded into or unloaded from the nozzle management device 31A waits. The loading/unloading stage 81A includes a holding section 33A and a release section 73 that releases the fixation between the support stage 23A that supports the changer 9 and the changer 9. In the second embodiment, an operator or a transfer robot transports the changer 9 to the loading/unloading stage 81A. The support stage 23A has a column section 23c, a stage base 23e, and a changer attachment/detachment mechanism 23f.

保持部３３Ａは、本体３１ａから外方に延びた柱状の支持部材である。保持部３３Ａの前部から柱部２３ｃが上方に延び、ステージ台２３ｅを支持している。ステージ台２３ｅからのチェンジャ９の着脱動作は実施の形態１と同様である。The holding portion 33A is a columnar support member extending outward from the main body 31a. A column portion 23c extends upward from the front of the holding portion 33A and supports the stage base 23e. The operation of attaching and detaching the changer 9 to and from the stage base 23e is the same as in the first embodiment.

移載部４１は、入出庫ステージ８１Ａからチェンジャ９を取り出してチェンジャパレット３５または作業ステージ３７へ搬送し、チェンジャパレット３５または作業ステージ３７からノズル６を収納したチェンジャ９を入出庫ステージ８１へ受け渡す。これらの移載動作は実施形態１と同様である。The transfer unit 41 takes out the changer 9 from the loading/unloading stage 81A and transports it to the changer pallet 35 or the work stage 37, and delivers the changer 9 containing the nozzle 6 from the changer pallet 35 or the work stage 37 to the loading/unloading stage 81. These transfer operations are the same as those in the first embodiment.

実施形態２のノズル管理装置３１Ａにおいても、ノズル６とチェンジャ９を組み合わせて管理することができる。これにより、生産する基板の機種変更に伴う段取り換えを効率良く行うことができる。In the nozzle management device 31A of the second embodiment, the nozzle 6 and the changer 9 can also be managed in combination. This allows efficient changeovers when changing the model of the board being produced.

本実施形態のノズル管理装置３１によれば、部品を基板３に装着する装着装置１で使用される部品保持用のノズル６を管理するノズル管理装置３１であって、装着装置１に着脱自在にセット可能で、複数のノズル６を収納するチェンジャ９を収納するチェンジャパレット３５を有する、チェンジャマガジン５１と、装着装置１から取り外されたチェンジャ９を運搬する台車２１からチェンジャ９を取り出してチェンジャパレット３５へ搬送し、チェンジャパレット３５からノズル６を収納したチェンジャ９を台車２１へ受け渡す、移載部４１と、を備える。台車２１に支持されているチェンジャ９を直接ノズル管理装置３１のチェンジャパレット３５へ移載するので、チェンジャ単位でノズル６を収容することができ、ノズルの収容時間を短縮することができる。また、ノズル６を収容したチェンジャ９ごとチェンジャパレット３５に収容することができるので、ノズル６とチェンジャ９とを組み合わせて管理することができる。According to the nozzle management device 31 of this embodiment, the nozzle management device 31 manages the nozzles 6 for holding components used in the mounting device 1 that mounts components on the board 3, and includes a changer magazine 51 that can be detachably set on the mounting device 1 and has a changer pallet 35 that stores a changer 9 that stores a plurality of nozzles 6, and a transfer unit 41 that removes the changer 9 from the dolly 21 that transports the changer 9 removed from the mounting device 1 and transports it to the changer pallet 35, and transfers the changer 9 storing the nozzles 6 from the changer pallet 35 to the dolly 21. Since the changer 9 supported by the dolly 21 is directly transferred to the changer pallet 35 of the nozzle management device 31, the nozzles 6 can be stored on a changer basis, and the storage time for the nozzles can be shortened. In addition, since the changer 9 storing the nozzles 6 can be stored in the changer pallet 35, the nozzles 6 and the changer 9 can be managed in combination.

また、台車２１は、装着装置１に着脱可能な台車であり、ノズル管理装置３１は、台車２１と連結する連結部３２を備える。ノズル管理装置３１と台車２１とが連結することで、ノズル管理装置３１に対する台車２１上のチェンジャ９の位置決めをすることができる。In addition, the carriage 21 is a carriage that can be attached to and detached from the mounting device 1, and the nozzle management device 31 has a connecting portion 32 that connects to the carriage 21. By connecting the nozzle management device 31 and the carriage 21, the changer 9 on the carriage 21 can be positioned relative to the nozzle management device 31.

また、台車２１は、チェンジャ９を着脱可能な支持ステージ２３を有し、連結部３２は、支持ステージ２３からチェンジャ９を取外し可能にする解除部を有してもよい。 In addition, the trolley 21 may have a support stage 23 to which the changer 9 can be attached and detached, and the connecting portion 32 may have a release portion that allows the changer 9 to be removed from the support stage 23.

また、連結部３２は、台車２１を案内するレール３２ａを有してもよい。 The connecting portion 32 may also have a rail 32a for guiding the trolley 21.

また、台車２１は、装着装置１で発生したゴミを収納するゴミ箱２７を備え、ノズル管理装置３１は、ゴミ箱２７のゴミを回収するゴミ回収機構７１を備えてもよい。 In addition, the trolley 21 may be provided with a dustbin 27 for storing dust generated by the mounting device 1, and the nozzle management device 31 may be provided with a dust collection mechanism 71 for collecting dust from the dustbin 27.

チェンジャパレット３５は、複数のチェンジャ９を収納してもよい。チェンジャパレット３５が、複数のチェンジャ９を収納するので、チェンジャ９を搭載した台車２１が実装装置１から連続してノズル管理装置３１に来た場合でも、ノズル６をチェンジャ単位でチェンジャパレット３５へ次々と移載することができる。このように、台車２１から次々とチェンジャ９を回収することができるので、台車２１がノズル６の移載のために待つ時間を大幅に短縮することができる。The changer pallet 35 may store multiple changers 9. Since the changer pallet 35 stores multiple changers 9, even if the carts 21 carrying the changers 9 come to the nozzle management device 31 successively from the mounting device 1, the nozzles 6 can be transferred one after another to the changer pallet 35 on a changer-by-changer basis. In this way, the changers 9 can be retrieved one after another from the carts 21, so the time that the carts 21 wait to transfer the nozzles 6 can be significantly reduced.

また、チェンジャ収納庫は、複数のチェンジャパレット３５を収納するチェンジャマガジン５１と、チェンジャパレット３５を、チェンジャマガジン５１に搬入およびチェンジャマガジン５１から搬出するチェンジャパレット搬送機構５３と、を備えてもよい。The changer storage may also include a changer magazine 51 that stores multiple changer pallets 35, and a changer pallet transport mechanism 53 that transports the changer pallets 35 into and out of the changer magazine 51.

複数のノズル６を収納するノズルパレット３９を有するノズル収納庫と、チェンジャ９を支持し、支持するチェンジャ９からノズル６の着脱を可能にする作業ステージ３７と、作業ステージ３７に支持されたチェンジャ９とノズルパレット３９との間で、ノズル６を移動させる移載部４１と、を備え、移載部４１は、台車２１からチェンジャ９を取り出して作業ステージ３７へ搬送し、作業ステージ３７からノズル６を収納したチェンジャ９を台車２１へ受け渡してもよい。これにより、作業ステージ３７に載置したチェンジャ９に必要なノズル６をノズルパレット３９から集めて用意しておくことができるので、台車２１が使用したノズルをノズル管理装置３１に保管して、新しいノズル６を別の実装装置１へ搬送する場合も、短時間でノズル６の交換を行うことができる。The apparatus includes a nozzle storage having a nozzle pallet 39 that stores a plurality of nozzles 6, a work stage 37 that supports the changer 9 and enables the nozzles 6 to be attached and detached from the supported changer 9, and a transfer unit 41 that moves the nozzles 6 between the changer 9 supported on the work stage 37 and the nozzle pallet 39. The transfer unit 41 may take out the changer 9 from the dolly 21 and transport it to the work stage 37, and transfer the changer 9 storing the nozzles 6 from the work stage 37 to the dolly 21. This allows the nozzles 6 required for the changer 9 placed on the work stage 37 to be collected from the nozzle pallet 39 and prepared, so that even when the nozzles used by the dolly 21 are stored in the nozzle management device 31 and a new nozzle 6 is transported to another mounting device 1, the nozzles 6 can be replaced in a short time.

ノズル収納庫は、ノズルパレット３９を収納するノズルマガジン５５と、ノズルパレット３９をノズルマガジン５５に搬入およびノズルマガジン５５から搬出するノズルパレット搬送機構５７と、を有し、移載部４１は、ノズルマガジン５５から搬出されたノズルパレット３９に対してノズル６の移載作業を行ってもよい。The nozzle storage facility has a nozzle magazine 55 that stores the nozzle pallets 39, and a nozzle pallet transport mechanism 57 that transports the nozzle pallets 39 into and out of the nozzle magazine 55, and the transfer section 41 may perform the transfer of nozzles 6 onto the nozzle pallets 39 transported out of the nozzle magazine 55.

ノズル６は、個別の識別子６ｄを有し、識別子６ｄは、ノズル管理情報と関連づけられており、識別子６ｄの情報を読み取るカメラ４８および画像認識部と、ノズル管理情報に基づき、ノズルパレット３９におけるノズル６の移動先を移載部４１に指示する移載制御部４２ｃを備えてもよい。The nozzle 6 has an individual identifier 6d, which is associated with nozzle management information, and may be equipped with a camera 48 and an image recognition unit that reads the information of the identifier 6d, and a transfer control unit 42c that instructs the transfer unit 41 to where to move the nozzle 6 in the nozzle pallet 39 based on the nozzle management information.

ノズル管理情報は、メンテナンスの要否に関する情報、検査の要否に関する情報、使用可否に関する情報の少なくとも１つを有するノズル状態情報を含み、移載制御部４２ｃは、ノズルパレット３９において、ノズル状態情報の内容によって指定されたノズル収納箇所にノズル６を収納してもよい。The nozzle management information includes nozzle status information having at least one of information regarding whether maintenance is required, information regarding whether inspection is required, and information regarding whether the nozzle can be used, and the transfer control unit 42c may store the nozzle 6 in a nozzle storage location in the nozzle pallet 39 specified by the contents of the nozzle status information.

作業ステージ３７に、メンテナンスまたは検査が必要なノズル６を収納するためのチェンジャ９が支持されている場合、移載制御部４２ｃは、ノズル状態情報に基づいてメンテナンスまたは検査が必要なノズル６を、移載部４１により、ノズルパレット３９から取り出してチェンジャ９へ移載してもよい。When a changer 9 for storing a nozzle 6 requiring maintenance or inspection is supported on the work stage 37, the transfer control unit 42c may cause the transfer unit 41 to remove the nozzle 6 requiring maintenance or inspection based on the nozzle status information from the nozzle pallet 39 and transfer it to the changer 9.

ノズル管理装置３１に出し入れされるチェンジャ９を待機させる入出庫ステージ８１と、入出庫ステージ８１からチェンジャ９を取り出してチェンジャパレット３５または作業ステージ３７へ搬送し、チェンジャパレット３５または作業ステージ３７からノズル６を収納したチェンジャ９を入出庫ステージ８１へ受け渡す移載部４１を備えてもよい。The nozzle management device 31 may also be provided with an input/output stage 81 for waiting the changer 9 to be inserted or removed therefrom, and a transfer section 41 for removing the changer 9 from the input/output stage 81 and transporting it to the changer pallet 35 or the work stage 37, and transferring the changer 9 containing the nozzle 6 from the changer pallet 35 or the work stage 37 to the input/output stage 81.

ノズルマガジンは、前後が開放された箱型であり、その内部に複数の前記ノズル収納容器を上下方向に間隔を空けて水平な姿勢で前後方向にスライド可能に収納し、
前記ノズル収納器搬送機構は、前記マガジンの前方で昇降して所望のノズル収納容器を前方へ出し入れしてもよい。 the nozzle magazine is a box-shaped opening at the front and rear, and stores therein a plurality of the nozzle storage containers in a horizontal position with vertical spacing therebetween so that the nozzle storage containers can slide in the front and rear directions;
The nozzle storage container transport mechanism may be raised and lowered in front of the magazine to insert and remove a desired nozzle storage container forward.

ノズルマガジン５５は、開放された後方から作業者による前記ノズル収納容器の出し入れが可能になっていてもよい。The nozzle magazine 55 may be open at the rear, allowing an operator to insert and remove the nozzle storage container.

なお、上述の実施形態１において、台車２１は、作業者によって押される手押しの台車でもよいし、装着装置１に付随する台車、自動搬送車、または、軌道（レール）上を移動する運搬用シャトルでもよい。In the above-mentioned embodiment 1, the trolley 21 may be a hand-pushed trolley pushed by an operator, or it may be a trolley attached to the mounting device 1, an automated guided vehicle, or a transport shuttle that moves on a track (rail).

本開示は、添付図面を参照しながら好ましい実施形態に関連して充分に記載されているが、この技術の熟練した人々にとっては種々の変形や修正は明白である。そのような変形や修正は、添付した特許請求の範囲による本開示の範囲から外れない限りにおいて、その中に含まれると理解されるべきである。また、各実施形態における要素の組合せや順序の変化は、本開示の範囲および思想を逸脱することなく実現し得るものである。Although the present disclosure has been fully described in connection with the preferred embodiments with reference to the accompanying drawings, various modifications and alterations will be apparent to those skilled in the art. Such modifications and alterations are to be understood as being included within the scope of the present disclosure as defined by the appended claims, unless they deviate from the scope of the present disclosure. In addition, changes in the combination and order of elements in each embodiment may be made without departing from the scope and spirit of the present disclosure.

なお、前記様々な実施形態および変形例のうちの任意の実施形態あるいは変形例を適宜組み合わせることにより、それぞれの有する効果を奏するようにすることができる。 In addition, any of the various embodiments and modifications described above can be appropriately combined to achieve the effects of each.

本開示に係るノズル管理装置は、部品を基板に装着する装着装置で使用される部品保持用のノズルを管理するノズル管理装置に適用可能である。The nozzle management device of the present disclosure is applicable to a nozzle management device that manages component holding nozzles used in a mounting device that mounts components on a circuit board.

１ 装着装置
１Ａ 基台
１Ｂ ベルトコンベア
１Ｃ 作業位置
３ 基板
４ 部品
５ 装着ヘッド
５Ａ 装着ヘッド移動機構
６ ノズル
６ａ 筒部
６ｂ 吸着管
６ｃ フランジ
６ｄ 識別子
７ Ｙ軸テーブル
８ 可動ビーム
９ チェンジャ
９ａ ベース部
９ｂ シャッタ
９ｂａ 大孔部
９ｂｂ スリット部
９ｃ 突起
９ｄ 凹部
１１ カメラ
１３ 制御部
１３ａ 画像認識部
１３ｂ ショット数カウント部
１３ｄ 記憶部
１５ 連結部
１５ａ ガイド
１９ ホストコンピュータ
１９ａ 情報処理部
１９ｂ 記憶部
２１ 台車
２１ａ 本体
２３、２３Ａ 支持ステージ
２３ａ 第１ベース部
２３ｂ 第２ベース部
２３ｃ 柱部
２３ｄ ローラ
２３ｅ ステージ台
２３ｆ チェンジャ着脱機構
２３ｆａ アーム
２３ｆｂ 押さえ部
２３ｆｃ バネ
２３ｇ ピン
２３ｈ ピン
２３ｋ 突出部
２５ 部品フィーダ
２７ ごみ箱
２７ａ 本体
２７ｂ 底板
２７ｃ 付勢部
２７ｄ プレート
３１、３１Ａ ノズル管理装置
３１ａ 本体
３２ 連結部
３２ａ レール
３３、３３Ａ 保持部
３３ａ ベース収容部
３３ａａ 第１プレート
３３ａｂ 第２プレート
３３ａｃ 第３プレート
３３ｂ 昇降部
３３ｃ 溝カム
３３ｃａ 凹部
３３ｃｂ カム壁
３５ チャンジャパレット
３５ａ 収納スペース
３５ｂ 識別子
３７ 作業ステージ
３７ａ ステージ台
３７ｂ スライド機構
３７ｂａ アーム
３７ｃ 解除部
３９ ノズルパレット
３９ａ 識別子
３９ｂ ノズル収納孔
４１ 移載部
４２ 制御部
４２ａ 画像認識部
４２ｂ 機構制御部
４２ｃ 移載制御部
４２ｄ 記憶部
４３ 移載ヘッド
４４ 移載ヘッド駆動機構
４４ａ レール
４４ｂ 可動ビーム
４５ チャック装置
４５ａ チャック
４５ｂ シリンダ
４５ｃ チャック爪
４６ チャック装置
４６ａ シリンダ
４６ｂ チャック
４６ｃ チャック爪
４７ チャック装置
４７ａ シリンダ
４７ｂ チャック
４７ｃ チャック爪
４８ カメラ
４９
５０ チェンジャ収納庫
５１ チェンジャマガジン
５３ チェンジャパレット搬送機構
５４ ノズル収納庫
５５ ノズルマガジン
５７ ノズルパレット搬送機構
５９ ノズル保持チェンジャ
６１ 把持部
６１ａ アーム
６２ 把持部
６３ エレベータ
６４ エレベータ
６５ チャック交換器
７１ ゴミ収容装置
７１ａ レバー
７１ｂ レバー開閉部
７１ｃ ゴミ排出ダクト
７３ 解除部
８１、８１Ａ 入出庫ステージ REFERENCE SIGNS LIST 1 Placement device 1A Base 1B Belt conveyor 1C Work position 3 Board 4 Component 5 Placement head 5A Placement head moving mechanism 6 Nozzle 6a Cylinder 6b Suction tube 6c Flange 6d Identifier 7 Y-axis table 8 Movable beam 9 Changer 9a Base 9b Shutter 9ba Large hole 9bb Slit 9c Protrusion 9d Recess 11 Camera 13 Control unit 13a Image recognition unit 13b Shot number count unit 13d Memory unit 15 Connection unit 15a Guide 19 Host computer 19a Information processing unit 19b Memory unit 21 Cart 21a Main body 23, 23A Support stage 23a First base unit 23b Second base unit 23c Pillar unit 23d Roller 23e Stage base 23f Changer attachment/detachment mechanism 23fa Arm 23fb Pressing portion 23fc Spring 23g Pin 23h Pin 23k Protrusion 25 Component feeder 27 Waste bin 27a Main body 27b Bottom plate 27c Pressing portion 27d Plate 31, 31A Nozzle management device 31a Main body 32 Connection portion 32a Rail 33, 33A Holding portion 33a Base storage portion 33aa First plate 33ab Second plate 33ac Third plate 33b Lifting portion 33c Grooved cam 33ca Recess 33cb Cam wall 35 Changer pallet 35a Storage space 35b Identifier 37 Work stage 37a Stage base 37b Slide mechanism 37ba Arm 37c Releasing unit 39 Nozzle pallet 39a Identifier 39b Nozzle storage hole 41 Transfer unit 42 Control unit 42a Image recognition unit 42b Mechanism control unit 42c Transfer control unit 42d Memory unit 43 Transfer head 44 Transfer head drive mechanism 44a Rail 44b Movable beam 45 Chuck device 45a Chuck 45b Cylinder 45c Chuck jaw 46 Chuck device 46a Cylinder 46b Chuck 46c Chuck jaw 47 Chuck device 47a Cylinder 47b Chuck 47c Chuck jaw 48 Camera 49
50 Changer storage 51 Changer magazine 53 Changer pallet transport mechanism 54 Nozzle storage 55 Nozzle magazine 57 Nozzle pallet transport mechanism 59 Nozzle holding changer 61 Grip portion 61a Arm 62 Grip portion 63 Elevator 64 Elevator 65 Chuck exchanger 71 Dust collection device 71a Lever 71b Lever opening/closing portion 71c Dust discharge duct 73 Release portion 81, 81A Entry/exit stage

Claims (11)

部品を基板に装着する装着装置で使用される部品保持用のノズルを管理するノズル管理装置であって、
前記装着装置に着脱自在にセット可能で、複数の前記ノズルを収納するチェンジャを収納するチェンジャ収納容器を有するチェンジャ収納庫と、
前記装着装置から取り外された前記チェンジャを運搬する運搬装置から前記チェンジャを取り出して前記チェンジャ収納容器へ搬送し、前記チェンジャ収納容器から前記ノズルを収納したチェンジャを前記運搬装置へ受け渡す、チェンジャ移載部と、
を備え、
１つの前記チェンジャ収納容器は、複数の前記チェンジャを収納し、
前記チェンジャ収納庫は、複数の前記チェンジャ収納容器を収納する、
ノズル管理装置。 A nozzle management device that manages nozzles for holding components used in a mounting device that mounts components on a board, comprising:
a changer storage container that can be detachably set to the mounting device and that stores a changer that stores a plurality of the nozzles;
a changer transfer unit that removes the changer from a transport device that transports the changer removed from the mounting device, transports the changer to the changer storage container, and transfers the changer housing the nozzle from the changer storage container to the transport device;
Equipped with
One of the changer storage containers stores a plurality of the changers,
The changer storage cabinet stores a plurality of the changer storage containers.
Nozzle management device. 前記運搬装置は、前記装着装置に着脱可能な台車であり、
前記ノズル管理装置は、前記台車と連結する連結部を備える、
請求項１に記載のノズル管理装置。 the transport device is a cart that is detachable from the mounting device,
The nozzle management device includes a connecting portion that connects to the carriage.
The nozzle management device of claim 1 . 前記台車は、前記チェンジャを着脱可能な支持ステージを有し、
前記連結部は、前記支持ステージから前記チェンジャを取外し可能にする解除部を有する、
請求項２に記載のノズル管理装置。 the carriage has a support stage to which the changer can be detachably attached,
The coupling portion has a release portion that enables the changer to be removed from the support stage.
The nozzle management device of claim 2 . 前記連結部は、前記台車を案内するレールを有する、
請求項２または３に記載のノズル管理装置。 The connecting portion has a rail for guiding the carriage.
The nozzle management device according to claim 2 or 3. 前記台車は、前記装着装置で発生したゴミを収納するゴミ箱を備え、
前記ノズル管理装置は、前記ゴミ箱のゴミを回収する回収機構を備える、
請求項２から４のいずれか１つに記載のノズル管理装置。 The cart includes a trash can for storing trash generated by the mounting device,
The nozzle management device includes a collection mechanism that collects dust from the dustbin.
The nozzle management device according to any one of claims 2 to 4. 前記チェンジャ収納庫は、
複数の前記チェンジャ収納容器を収納するチェンジャマガジンと、
前記チェンジャ収納容器を、前記チェンジャマガジンに搬入および前記チェンジャマガジンから搬出するチェンジャ収納容器搬送機構と、を備える、
請求項１から５のいずれか１つに記載のノズル管理装置。 The changer storage cabinet includes:
a changer magazine that stores a plurality of the changer storage containers;
a changer storage container transport mechanism for loading and unloading the changer storage container into and from the changer magazine,
The nozzle management device according to any one of claims 1 to 5 . 複数の前記ノズルを収納するノズル収納容器を有するノズル収納庫と、
前記チェンジャを支持し、支持する前記チェンジャから前記ノズルの着脱を可能にする作業ステージと、
前記作業ステージに支持された前記チェンジャと前記ノズル収納容器との間で、前記ノズルを移動させるノズル移載部と、を備え、
前記チェンジャ移載部は、前記運搬装置から前記チェンジャを取り出して前記作業ステージへ搬送し、前記作業ステージから前記ノズルを収納したチェンジャを前記運搬装置へ受け渡す、
請求項１から６のいずれか１つに記載のノズル管理装置。 a nozzle storage container having a nozzle storage container that stores a plurality of the nozzles;
a work stage that supports the changer and enables attachment and detachment of the nozzle from the changer that it supports;
a nozzle transfer unit that moves the nozzle between the changer supported by the work stage and the nozzle storage container,
the changer transfer unit takes out the changer from the transport device and transports it to the work stage, and delivers the changer housing the nozzle from the work stage to the transport device;
The nozzle management device according to claim 1 . 前記ノズル収納庫は、
前記ノズル収納容器を収納するノズルマガジンと、
前記ノズル収納容器を前記ノズルマガジンに搬入および前記ノズルマガジンから搬出するノズル収納容器搬送機構と、を有し、
前記ノズル移載部は、前記ノズルマガジンから搬出された前記ノズル収納容器に対してノズルの移載作業を行う、
請求項７に記載のノズル管理装置。 The nozzle storage is
a nozzle magazine that houses the nozzle storage container;
a nozzle storage container transport mechanism for transporting the nozzle storage container into the nozzle magazine and transporting the nozzle storage container out of the nozzle magazine,
the nozzle transfer unit performs a nozzle transfer operation on the nozzle storage container carried out from the nozzle magazine.
The nozzle management device of claim 7 . 前記ノズルは、個別の識別子を有し、
前記識別子は、ノズル管理情報と関連づけられており、
前記識別子の情報を読み取る識別子検出部と、
前記ノズル管理情報に基づき、前記ノズル収納容器における前記ノズルの移動先を前記ノズル移載部に指示する移載制御部を備える、
請求項７または８に記載のノズル管理装置。 the nozzle having an individual identifier;
the identifier is associated with nozzle management information;
an identifier detection unit that reads information of the identifier;
a transfer control unit that instructs the nozzle transfer unit to a destination of the nozzle in the nozzle storage container based on the nozzle management information,
The nozzle management device according to claim 7 or 8 . 前記ノズル管理情報は、メンテナンスの要否に関する情報、検査の要否に関する情報、使用可否に関する情報の少なくとも１つを有するノズル状態情報を含み、
前記移載制御部は、前記ノズル収納容器において、前記ノズル状態情報の内容によって指定したノズル収納箇所に、前記ノズル移載部により前記ノズルを収納する、
請求項９に記載のノズル管理装置。 the nozzle management information includes nozzle status information having at least one of information regarding whether maintenance is required, information regarding whether inspection is required, and information regarding whether the nozzle is usable;
the transfer control unit causes the nozzle transfer unit to store the nozzle in a nozzle storage location designated by the content of the nozzle state information in the nozzle storage container.
The nozzle management system of claim 9 . 前記作業ステージに、メンテナンスまたは検査が必要なノズルを収納するためのチェンジャが支持されている場合、前記移載制御部は、前記ノズル状態情報に基づいてメンテナンスまたは検査が必要なノズルを、前記ノズル移載部により、前記ノズル収納容器から取り出して前記チェンジャへ移載する、
請求項１０に記載のノズル管理装置。 When a changer for storing nozzles requiring maintenance or inspection is supported on the work stage, the transfer control unit removes the nozzle requiring maintenance or inspection based on the nozzle state information from the nozzle storage container by the nozzle transfer unit and transfers the nozzle to the changer.
The nozzle management device of claim 10 .
JP2021551097A 2019-10-11 2019-10-11 Nozzle Management Device Active JP7511148B2 (en)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2019/040324 WO2021070390A1 (en) 2019-10-11 2019-10-11 Nozzle management device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPWO2021070390A1 JPWO2021070390A1 (en) 2021-04-15
JP7511148B2 true JP7511148B2 (en) 2024-07-05

Family

ID=75437370

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2021551097A Active JP7511148B2 (en) 2019-10-11 2019-10-11 Nozzle Management Device

Country Status (4)

Country Link
JP (1) JP7511148B2 (en)
CN (1) CN114557150A (en)
DE (1) DE112019007805T5 (en)
WO (1) WO2021070390A1 (en)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2015173192A (en) 2014-03-12 2015-10-01 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 Method of exchanging suction nozzle in part mounting apparatus, part mounting apparatus and suction nozzle supply unit
JP2016152293A (en) 2015-02-17 2016-08-22 富士機械製造株式会社 Instrument housing device
JP2016201404A (en) 2015-04-08 2016-12-01 富士機械製造株式会社 Replacement suction nozzle recognition system
WO2017068661A1 (en) 2015-10-21 2017-04-27 富士機械製造株式会社 Nozzle management device and method for controlling nozzle management device
JP2017135195A (en) 2016-01-26 2017-08-03 ヤマハ発動機株式会社 Component mounting apparatus and component mounting method

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6735593B2 (en) 2016-04-14 2020-08-05 株式会社Ｆｕｊｉ Nozzle management system

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2015173192A (en) 2014-03-12 2015-10-01 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 Method of exchanging suction nozzle in part mounting apparatus, part mounting apparatus and suction nozzle supply unit
JP2016152293A (en) 2015-02-17 2016-08-22 富士機械製造株式会社 Instrument housing device
JP2016201404A (en) 2015-04-08 2016-12-01 富士機械製造株式会社 Replacement suction nozzle recognition system
WO2017068661A1 (en) 2015-10-21 2017-04-27 富士機械製造株式会社 Nozzle management device and method for controlling nozzle management device
JP2017135195A (en) 2016-01-26 2017-08-03 ヤマハ発動機株式会社 Component mounting apparatus and component mounting method

Also Published As

Publication number Publication date
JPWO2021070390A1 (en) 2021-04-15
CN114557150A (en) 2022-05-27
WO2021070390A1 (en) 2021-04-15
DE112019007805T5 (en) 2022-08-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2014118995A1 (en) Cassette-type feeder replacement system for component-mounting machine
CN112106460B (en) Parts storage number management system and parts storage number management method
JP2024096385A (en) Component mounting system and supply method
JP7511148B2 (en) Nozzle Management Device
JP7113184B2 (en) Carrier tape processing device and carrier tape processing method
JP7437669B2 (en) Nozzle management device
JP2017191889A (en) Component supply device
JP5328286B2 (en) Electronic component supply method
JP7478964B2 (en) Nozzle Management Device
JP7329744B2 (en) Nozzle management device
JP7336645B2 (en) PARTS MANAGEMENT DEVICE AND PARTS MANAGEMENT METHOD
WO2021084594A1 (en) Holder management apparatus and maintenance process execution method
KR20180035360A (en) Apparatus for exchanging a collet and a hood
JP6717866B2 (en) Cassette mounter replacement system for component mounters
JP4601154B2 (en) Electronic component tray holding device and electronic component testing device
JP5171195B2 (en) Product sorting and integration system for sheet metal processing machines
WO2023032129A1 (en) Setup apparatus, component mounting system, and conveyance pallet
WO2022196253A1 (en) Pallet storage device and tray component management system
KR101791788B1 (en) Apparatus for exchanging a collet and a hood
WO2023032130A1 (en) Setup management device and setup management method
WO2022224432A1 (en) Mounting system
JP6270291B2 (en) Component mounting device
CN115136749A (en) Tray processing device and tray processing method
CN215699606U (en) CPU module assembling device and case assembling system
US20230114399A1 (en) Component mounting system and method for handling carrier tape roll body

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20221006

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20230808

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20231006

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20231205

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20240304

A911 Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911

Effective date: 20240311

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20240604

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20240610