JP7437669B2 - Nozzle management device - Google Patents
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Description
本開示は、部品を基板に装着する装着装置で使用される部品保持用のノズルを管理するノズル管理装置に関する。 The present disclosure relates to a nozzle management device that manages component holding nozzles used in a mounting device that mounts components onto a substrate.
従来、部品を基板に装着する装着装置において、供給された部品を基板上に吸着しながら保持するためのノズルが用いられている。ノズルは、基板に実装される部品の種類に応じて複数種類用意される。このような、部品を吸着するためのノズルを管理するノズル管理装置がある。装着装置において、ノズルは携帯可能なチェンジャに収容されており、必要なノズルがチェンジャから取り出される。 2. Description of the Related Art Conventionally, in a mounting device for mounting components onto a substrate, a nozzle is used to hold the supplied component on the substrate while adsorbing it. A plurality of types of nozzles are prepared depending on the types of components to be mounted on the board. There is such a nozzle management device that manages nozzles for picking up parts. In the mounting device, the nozzles are housed in a portable changer, and the required nozzles are removed from the changer.
例えば、特許文献1には、オペレータが意図する吸着ノズルを、オペレータの入力と、作業計画情報とに基づいて、ノズル載置器に移載させたり、ノズル載置器情報で決まる吸着ノズルをノズル載置器に移載させている。 For example, in Patent Document 1, a suction nozzle intended by an operator is transferred to a nozzle holder based on operator input and work plan information, and a suction nozzle determined by nozzle holder information is transferred to a nozzle. It is being transferred to a loading device.
ところで、装着装置では、生産する基板の機種変更に伴う段取り換えの際には、ノズルをチェンジャ単位で交換しているが、従来のノズル管理装置はノズルとチェンジャを組み合わせて管理するところまでは考慮されておらず、実用性に問題があった。 By the way, with mounting equipment, when changing the setup due to a change in the model of the board being produced, the nozzle is replaced on a per-changer basis, but conventional nozzle management equipment does not take into account the point where nozzles and changers are managed in combination. However, there were problems with practicality.
従って、本開示の目的は、上記従来の課題を解決することにあって、ノズルとチェンジャを組み合わせて管理することができるノズル管理装置を提供することにある。 Therefore, an object of the present disclosure is to provide a nozzle management device that can manage a nozzle and a changer in combination, in order to solve the above-mentioned conventional problems.
本開示のノズル管理装置は、部品を基板に装着する装着装置で使用される部品保持用のノズルを管理するノズル管理装置であって、
前記装着装置に着脱自在にセット可能で、複数の前記ノズルを収納するチェンジャを収納するチェンジャ収納容器を有するチェンジャ収納庫と、
複数の前記ノズルを収納するノズル収納容器を有するノズル収納庫と、
前記チェンジャを支持し、支持する前記チェンジャから前記ノズルの着脱を可能にする作業ステージと、
ノズル管理装置に出し入れされる前記チェンジャを待機させる入出庫ステージと、
前記作業ステージに支持された前記チェンジャと前記ノズル収納容器との間で、前記ノズルを移動させるノズル移載部と、
前記入出庫ステージからチェンジャを取り出して前記チェンジャ収納容器または前記作業ステージへ搬送し、前記チェンジャ収納容器または前記作業ステージから前記ノズルを収納したチェンジャを前記入出庫ステージへ受け渡すチェンジャ移載部と、
を備える。
The nozzle management device of the present disclosure is a nozzle management device that manages a nozzle for holding a component used in a mounting device that mounts a component on a board, and includes:
a changer storage that can be detachably set in the mounting device and that has a changer storage container that stores a changer that stores a plurality of the nozzles;
a nozzle storage having a nozzle storage container that stores a plurality of the nozzles;
a work stage that supports the changer and allows the nozzle to be attached to and removed from the supported changer;
a loading/unloading stage that waits for the changer to be loaded and unloaded into the nozzle management device;
a nozzle transfer unit that moves the nozzle between the changer supported by the work stage and the nozzle storage container;
a changer transfer unit that takes out the changer from the loading/unloading stage, transports it to the changer storage container or the work stage, and transfers the changer containing the nozzle from the changer storage container or the working stage to the loading/unloading stage;
Equipped with.
本開示によれば、ノズルとチェンジャを組み合わせて管理することができるノズル管理装置を提供することができる。 According to the present disclosure, it is possible to provide a nozzle management device that can manage a combination of a nozzle and a changer.
本開示の第1態様によれば、部品を基板に装着する装着装置で使用される部品保持用のノズルを管理するノズル管理装置であって、前記装着装置に着脱自在にセット可能で、複数の前記ノズルを収納するチェンジャを収納するチェンジャ収納容器を有するチェンジャ収納庫と、複数の前記ノズルを収納するノズル収納容器を有するノズル収納庫と、前記チェンジャを支持し、支持する前記チェンジャから前記ノズルの着脱を可能にする作業ステージと、ノズル管理装置に出し入れされる前記チェンジャを待機させる入出庫ステージと、前記作業ステージに支持された前記チェンジャと前記ノズル収納容器との間で、前記ノズルを移動させるノズル移載部と、前記入出庫ステージからチェンジャを取り出して前記チェンジャ収納容器または前記作業ステージへ搬送し、前記チェンジャ収納容器または前記作業ステージから前記ノズルを収納したチェンジャを前記入出庫ステージへ受け渡すチェンジャ移載部と、を備える、ノズル管理装置を提供する。 According to a first aspect of the present disclosure, there is provided a nozzle management device for managing component holding nozzles used in a mounting device for mounting components onto a board, the nozzle management device being able to be detachably set in the mounting device, and having a plurality of a changer storage that has a changer storage container that stores a changer that stores the nozzles; a nozzle storage that has a nozzle storage container that stores a plurality of the nozzles; The nozzle is moved between a work stage that enables attachment and detachment, an entry/exit stage that waits for the changer to be put in and taken out of the nozzle management device, and the changer supported by the work stage and the nozzle storage container. A changer is taken out from the nozzle transfer unit and the loading/unloading stage, and transported to the changer storage container or the work stage, and the changer containing the nozzle is transferred from the changer storage container or the working stage to the loading/unloading stage. A nozzle management device is provided, which includes a changer transfer section.
本開示の第2の態様によれば、前記チェンジャ収納容器は、複数個のチェンジャを収納する、第1態様に記載のノズル管理装置を提供する。 According to a second aspect of the present disclosure, the changer storage container stores a plurality of changers, providing the nozzle management device according to the first aspect.
本開示の第3の態様によれば、前記チェンジャ収納庫は、複数の前記チェンジャ収納容器を収納するチェンジャマガジンと、前記チェンジャ収納容器を、前記チェンジャマガジンに搬入および前記チェンジャマガジンから搬出するチェンジャ収納容器搬送機構と、を有し、前記チェンジャ移載部は、前記チェンジャマガジンから搬出された前記チェンジャ収納容器に対してチェンジャの移載作業を行う、第1態様または第2態様に記載のノズル管理装置を提供する。 According to a third aspect of the present disclosure, the changer storage includes a changer magazine that stores the plurality of changer storage containers, and a changer storage that carries the changer storage containers into and out of the changer magazine. The nozzle management according to the first aspect or the second aspect, comprising a container transport mechanism, wherein the changer transfer unit performs a changer transfer operation to the changer storage container carried out from the changer magazine. Provide equipment.
本開示の第4の態様によれば、前記ノズル収納庫は、前記ノズル収納容器を収納するノズルマガジンと、前記ノズル収納容器を前記ノズルマガジンに搬入および前記ノズルマガジンから搬送するノズル収納容器搬送機構と、を有し、前記ノズル移載部は、前記ノズルマガジンから搬出された前記ノズル収納容器に対してノズルの移載作業を行う、第1態様から第3態様のいずれか1つに記載のノズル管理装置を提供する。 According to a fourth aspect of the present disclosure, the nozzle storage includes a nozzle magazine that stores the nozzle storage container, and a nozzle storage container transport mechanism that carries the nozzle storage container into and from the nozzle magazine. and, the nozzle transfer unit performs a nozzle transfer operation to the nozzle storage container carried out from the nozzle magazine, according to any one of the first to third aspects. Provides a nozzle management device.
本開示の第5の態様によれば、前記ノズルは、個別の識別子を有し、前記識別子は、ノズル管理情報と関連づけられており、前記識別子の情報を読み取る識別子検出部と、前記ノズル管理情報に基づき、前記ノズル収納容器における前記ノズルの移動先を前記移載部に指示する移載制御部を備える、第1態様から第4態様のいずれか1つに記載のノズル管理装置を提供する。 According to a fifth aspect of the present disclosure, the nozzle has an individual identifier, the identifier is associated with nozzle management information, and an identifier detection unit that reads information on the identifier; Based on the above, there is provided a nozzle management device according to any one of the first to fourth aspects, including a transfer control unit that instructs the transfer unit to move the nozzle in the nozzle storage container.
本開示の第6の態様によれば、前記ノズル管理情報は、メンテナンスの要否に関する情報、検査の要否に関する情報、使用可否に関する情報の少なくとも1つを有するノズル状態情報を含み、前記移載制御部は、前記ノズル収納容器において、前記ノズル状態情報の内容に応じて指定したノズル収納箇所に、前記ノズル移載部により前記ノズルを収納する、第5態様に記載のノズル管理装置を提供する。 According to the sixth aspect of the present disclosure, the nozzle management information includes nozzle status information having at least one of information regarding the necessity of maintenance, information regarding the necessity of inspection, and information regarding usability, and The control unit provides the nozzle management device according to the fifth aspect, wherein the nozzle transfer unit stores the nozzle in a nozzle storage location specified according to the content of the nozzle status information in the nozzle storage container. .
本開示の第7の態様によれば、前記作業ステージに、メンテナンスまたは検査が必要なノズルを収納するためのチェンジャが支持されている場合、前記移載制御部は、前記ノズル状態情報に基づいてメンテナンスまたは検査が必要なノズルを前記ノズル収納容器から取り出して前記チェンジャへ移載する、第6態様に記載のノズル管理装置を提供する。 According to the seventh aspect of the present disclosure, when the work stage supports a changer for storing nozzles that require maintenance or inspection, the transfer control unit There is provided a nozzle management device according to a sixth aspect, which takes out nozzles that require maintenance or inspection from the nozzle storage container and transfers them to the changer.
以下、本開示に係るノズル管理装置の例示的な実施形態について、添付の図面を参照しながら説明する。本開示は、以下の実施形態の具体的な構成に限定されるものではなく、同様の技術的思想に基づく構成が本開示に含まれる。 Hereinafter, exemplary embodiments of a nozzle management device according to the present disclosure will be described with reference to the accompanying drawings. The present disclosure is not limited to the specific configurations of the embodiments below, and includes configurations based on similar technical ideas.
(実施形態1)
まず、本開示の実施形態1のノズル管理装置が管理するノズルとそれを使用する装着装置1について図1および図2を参照して説明する。図1は、ノズルが使用される装着装置1の要部の平面図である。図2は、ノズルの斜視図である。図1には、装着装置1が示されており、装着装置1は、部品4を基板3に装着する。
(Embodiment 1)
First, a nozzle managed by a nozzle management device according to Embodiment 1 of the present disclosure and a mounting device 1 that uses the same will be described with reference to FIGS. 1 and 2. FIG. 1 is a plan view of the main parts of a mounting device 1 in which a nozzle is used. FIG. 2 is a perspective view of the nozzle. A mounting device 1 is shown in FIG. 1, and the mounting device 1 mounts a
装着装置1の基台1A上には、X軸方向に伸びる一対のベルトコンベア1Bで構成された基板搬送コンベアが2列配置されている。基板搬送コンベアは、X方向(図1では紙面左から右へ向かう方向)へ基板3を搬送し、2箇所の作業位置1Cに基板3を停止させる。本実施の形態の装着装置1は、基台1A上に合計4箇所の作業位置1Cを備えている。基台1Aの4箇所の作業位置1Cに隣接する位置には、上面に部品フィーダ25を配置した台車21が装着されている。
On the
これらの台車21は、基台1Aに設けた連結部15に着脱自在に連結されるようになっている。連結部15には台車21を誘い込むガイド15aの他、台車21を機械的に連結するための機構(不図示)や電気的に接続するためのコネクタ等(不図示)を備えている。装着装置1は、部品4を装着する装着ヘッド5を有している。
These
装着ヘッド5は、X軸方向に延びたビーム8(X軸テーブル)によってX方向へ移動可能に支持されており、ビーム8の駆動によってX軸方向へ移動する。また、ビーム8はY軸方向に伸びたY軸テーブル7によってY方向へ移動自在に装着されており、Y軸テーブル7の駆動によってY方向へ移動する。従って、ビーム8とY軸テーブル7は装着ヘッドをXY方向へ移動させる装着ヘッド移動機構5Aを構成しており、装着ヘッド移動機構5Aが駆動すると装着ヘッド5は基板3や部品フィーダ25の上空をXY方向へ移動する。
The
装着ヘッド5には、Z軸方向に移動可能なノズル6を複数個備えている。ノズル6は部品フィーダ25によって供給された部品を負圧によって吸引保持し、基板3の装着位置まで搬送して装着する。装着ヘッド5は、ノズル6を着脱可能に保持しており、部品に適合したノズル6に交換しながら部品4を基板3へ装着する作業を実行する。また、装着装置1は、ノズル6が吸着した部品を撮影するカメラ11と、制御部13とを備える。
The mounting
図5において、制御部13は、装着ヘッド5、装着ヘッド移動機構5A、カメラ11、フィーダ25と通信可能に接続されており、所定のプログラムにしたがってこれらの動作を制御し、取得するデータがある場合は取得する。
In FIG. 5, the
制御部13は、画像認識部13a、ショット数カウント部13b、記憶部13dを含む。画像認識部13aはカメラ11で取得した画像よりノズル6に保持された部品4の位置を認識(部品認識)する。制御部13は、部品認識の結果を利用して装着ヘッド移動機構5Aを制御してノズル6に保持された部品4を基板3の装着位置に位置決めする。また、部品認識の結果、吸着ミスや姿勢不良等でノズル6に保持された部品4を基板3に装着できないと画像認識部13aが判定したら、制御部13は、装着ヘッド移動機構5Aを制御してノズル6に保持されている部品4を廃棄部品として回収するゴミ箱27へ投棄する。
The
記憶部13dは装着装置1の動作に必要プログラムやデータ等を格納する他、装着装置1にセットされたチェンジャ9に収納されているノズル6のノズル管理情報を記憶する。制御部13は、装着装置1で使用されるノズル6のノズル管理情報をホストコンピュータ19からダウンロードして記憶部13dに記憶する。
The
ノズル6は、装着される基板3の種類(機種)ごとにチェンジャ9に収納されている。チェンジャ9は装着装置1に連結可能な台車21の支持ステージ23に着脱可能に支持されている。
The
図2に示すように、ノズル6は、筒部6aと、筒部6aから下方に延びた吸着管6bと、筒部6aの周囲に張り出したフランジ6cとを備える。また、ノズル6は、それぞれ個別のノズルID番号を示す識別子6dを有する。識別子6dは、フランジ6c上に、例えば、2次元バーコード、QRコード(登録商標)、または、RFIDタグとして付されている。筒部6aは、装着ヘッド5の昇降シャフト(不図示)の下端部に設けたノズルホルダに保持されることによって装着ヘッド5に保持される。
As shown in FIG. 2, the
図1を参照する。台車21は、装着装置1に部品を供給するための複数種類の部品フィーダ25と、部品認識で装着不可と判定された廃棄部品を回収するゴミ箱27と、を搭載している。
Please refer to FIG. The
以下、図3から図5を参照して本開示の実施形態1について説明する。図3は、ノズル管理装置31の要部の平面図である。図4は台車21が連結されたノズル管理装置31の要部の平面図である。図5は、ノズル管理装置31および関連装置の制御系の構成を示すブロック図である。以下、ノズル管理装置31においてチェンジャ9の搬送方向をY軸方向(前後方向)とし、X軸方向(左右方向)とし、上下方向をZ軸方向とする。Y軸方向、X軸方向、Z軸方向とは互いにそれぞれ直交する。
Embodiment 1 of the present disclosure will be described below with reference to FIGS. 3 to 5. FIG. 3 is a plan view of the main parts of the
ノズル管理装置31は、本体31aと、チェンジャ収納容器としてのチェンジャパレット35を有するチェンジャ収納庫50と、ノズル収納容器としてのノズルパレット39を有するノズル収納庫54と、作業ステージ37と、と、移載部41と、制御部42とを備える。
The
本体31aは、台車21と連結するための連結部32を有する。連結部32は、装着装置1の連結部15と基本的に同一構造である。連結部32は、本体31aから外方に延び、台車21を本体31aに案内する一対のレール32aを有する。さらに、連結部32は、台車21を機械的に連結するための機構(不図示)や電気的に接続するためのコネクタ等(不図示)を備えている。また、本体31aは、入出庫ステージ81を備えている。ノズル管理装置31は入出庫ステージ81において台車21から使用済みのノズル6を収納したチェンジャ9を受け入れる入庫作業と、使用可能なノズル6を収納したチェンジャ9を台車21へ払い出す出庫作業を行う。入出庫ステージ81には、保持部33が設けられている。保持部33の機能については後述する。
The
チェンジャパレット35は、複数のチェンジャ9を収納するチェンジャ収納容器である。チェンジャパレット35は、例えば、金属製または樹脂製のパレットであり、1つのチェンジャパレット35にはチェンジャ9を1個ずつ収納する収納スペース35aが複数個形成されている。
The
本体31aは、その前面には作業ステージ37を有する。作業ステージ37は、支持するチェンジャ9からノズル6を取出し、あるいは収納するために使用される領域である。作業ステージ37は、チェンジャ9を着脱自在に支持し、支持するチェンジャ9からノズル6の着脱を可能にする。チェンジャパレット35には、それぞれ個別のチェンジャパレットID番号が含まれる識別子35bが付されている。識別子35bは、例えば、2次元バーコード、QRコード(登録商標)、または、RFIDタグとして付されている。
The
ノズルパレット39は、複数のノズル6を保管するノズル6の収納容器である。ノズルパレット39は、例えば、金属製または樹脂製のパレットである。ノズルパレット39は、ノズル6の大きさに応じた複数のノズル収納孔39bを備えている。ノズルパレット39には、それぞれ個別のノズルパレットID番号が含まれる識別子39aが付されている。識別子39aは、例えば、2次元バーコード、QRコード(登録商標)、または、RFIDタグとして付されている。
The
移載部41は、チェンジャパレット35と入出庫ステージ81との間及びチェンジャパレット35と作業ステージ37との間でチェンジャ9を移動させる。また、移載部41は、入出庫ステージ81と作業ステージ37の間でもチェンジャ9を移動させることが可能である。移載部41は、また、作業ステージ37とノズルパレット39との間でノズル6を移動させる。移載部41は、移載ヘッド43と移載ヘッド43を駆動する移載ヘッド駆動機構44とを備える。移載ヘッド駆動機構44は、Y軸方向に平行に延びる一対のレール44aと、レール44aに沿って可動する可動ビーム44bと、可動ビーム44b及び可動ビーム44bに沿って移動する移載ヘッド43をそれぞれ駆動する駆動モータ(不図示)を備える。
The
移載ヘッド43は、2種類のノズル用のチャック装置45、46と、2つのチェンジャ用のチャック装置47と、ノズル6およびチェンジャ9を撮影するカメラ48とを備える。
The
チャック装置45、46は、それぞれ、ノズル6を把持する装置であり、それぞれ異なる大きさのノズル6を把持する。チャック装置45は、チャック45aとチャック45aを上下方向に昇降するシリンダ45bとを備える。チャック45aは、例えば、2本のチャック爪45cを有し、チャック爪45cがノズル6を把持する。チャック装置46も同様に、チャック45aとシリンダ45bとを備え、チャック45aは、3本のチャック爪45cを有する。このうち、チャック45aは、より多くの種類のノズル6の移載に対応するためにシリンダ45bに対して交換可能になっている。
The
チャック装置47は、チェンジャ9を把持する装置である。チャック装置47は、チャック47aとチャック47aを上下方向に昇降するシリンダ47bとを備える。チャック47aは、例えば、2本の把持アーム47cを有し、チェンジャ9の底部または側部を把持する。チャック装置47は、多くの種類のチェンジャ9の移載に対応するためにシリンダ47bに対して交換可能になっている。
The
また、ノズル管理装置31は、ノズル保持チェンジャ59と、チャック交換器65とを備える。ノズル保持チェンジャ59は、交換用のチャック45aを収納している。ノズル保持チェンジャ59の上空でチャック装置45のシリンダ45bに昇降動作を行わせることにより、チャック45aをシリンダ45bから取外す作業や交換用のチャック45aをシリンダ45bに装着する作業が実行される。
Further, the
チェンジャ収納庫50は、さらに、チェンジャマガジン51と、チェンジャパレット搬送機構53と、を有する。ノズル収納庫54は、さらに、ノズルパレット39と、ノズルマガジン55と、ノズルパレット搬送機構57と、を有する。
The
チェンジャマガジン51は、複数のチェンジャパレット35を収納する。チェンジャマガジン51内に、チェンジャパレット35が上下方向に並んで収納されている。チェンジャマガジン51は、ノズル管理装置31の内部においてその位置が固定されており、上下方向には動かない。チェンジャマガジン51は、前後(チェンジャパレット35の搬送方向)が開放された箱型形状を有し、その内部に複数のチェンジャパレット35を上下方向に間隔を空けて水平な姿勢で前後方向にスライド可能に収納する。チェンジャマガジン51の開放された前方には、チェンジャパレット搬送機構53が配置されている。また、後方からは作業者が収納されたチェンジャパレット35へアクセス可能になっている。チェンジャマガジン51は動かないので、作業者は手作業でチェンジャマガジン51からチェンジャパレット35を安全に出し入れすることができる。
The
チェンジャパレット搬送機構53は、チェンジャパレット35をチェンジャマガジン51に搬入およびチェンジャマガジン51から搬出する。チェンジャパレット搬送機構53は、チェンジャパレット35を把持する把持部61と、上下方向(Z軸方向)に昇降するエレベータ63とを備える。把持部61は、上下方向に移動可能な2つのアーム61aを有し、2つのアーム61aはチェンジャパレット35の前縁を上下方向に挟んで把持する。また、把持部61は、エレベータ63上をY軸方向に移動可能であり、エレベータ63は、その内部に把持部61をY軸方向に移動させる駆動装置(図示省略)を有している。エレベータ63が上下方向に昇降することで、エレベータ63の高さを、チェンジャマガジン51内から所望のチェンジャパレット35を把持部61が把持可能な高さに位置させる。そして、駆動装置によって把持部61をチェンジャパレット35へ接近させて把持部61をチェンジャパレット35の把持が可能な位置へ移動させる。把持部61がチェンジャパレット35を把持すると、エレベータ63内の駆動装置を駆動して把持部61をチェンジャマガジン51から遠ざかる方向へ移動させる。これによりチェンジャパレット35をマガジンから引き出してエレベータ63の上に搬出することができる。これとは逆の動作を行えば、エレベータ63の上のチェンジャパレット35をチェンジャマガジン51へ搬入することができる。
The changer
ノズルマガジン55は、複数のノズルパレット39を収納する収納庫である。ノズルマガジン55内に、ノズルパレット39が上下方向に並んで格納されている。ノズルマガジン55は、ノズル管理装置31の内部ではその位置は固定されており、上下方向には動かない。ノズルマガジン55は、前後(ノズルパレット39の搬送方向)が開放された箱型形状を有し、その内部に複数のノズルパレット39を上下方向に間隔を空けて水平な姿勢で前後方向にスライド可能に収納する。ノズルマガジン55の開放された前方には、ノズルパレット搬送機構57が配置されている。また、後方からは作業者が収納されたノズルパレット39へアクセス可能になっている。このため、作業者は手作業でノズルマガジン55からノズルパレット39を安全に出し入れすることができる。
The
ノズルパレット搬送機構57は、ノズルパレット39をノズルマガジン55に搬入およびノズルマガジン55から搬出する。ノズルパレット搬送機構57は、ノズルパレット39を把持する把持部62と、上下方向(Z軸方向)に昇降するエレベータ64とを備える。把持部62は、上下方向に移動可能な2つのアーム62aを有し、2つのアーム62aはノズルパレット39の前縁を上下方向に挟んで把持する。また、把持部62は、エレベータ64上をY軸方向に移動可能であり、エレベータ64は、その内部に把持部62をY軸方向に移動させる駆動装置(図示省略)を有している。エレベータ64が上下方向に昇降することで、エレベータ64の高さを、ノズルマガジン55内の所望のノズルパレット39を把持部62が把持可能な高さに位置させる。そして、駆動装置によって把持部62をノズルパレット39へ接近させて把持部62をノズルパレット39の把持が可能な位置へ移動させる。把持部62がノズルパレット39を把持すると、エレベータ64内の駆動装置を駆動して把持部62をノズルマガジン55から遠ざかる方向へ移動させる。これによりノズルパレット39をノズルマガジン55から引き出してエレベータ64の上に搬出することができる。これとは逆の動作を行えば、エレベータ64の上のノズルパレット39をノズルマガジン55へ搬入することができる。
The nozzle
図5は装着装置1を含む実装システムのブロック図である。装着装置1、ホストコンピュータ19、ノズル管理装置31は、有線または無線からなる通信ネットワーク100に接続されており、相互に通信可能になっている。
FIG. 5 is a block diagram of a mounting system including the mounting device 1. The mounting device 1,
ホストコンピュータ19は、情報処理部19aと記憶部19bとを備える。情報処理部19aは、各ノズル6の使用情報を基に、各ノズル6がメンテナンスを必要とするか否かを判定する。また、生産工程で必要なノズルをチェンジャ9に集めるようにノズル管理装置31へ指示する。
The
ホストコンピュータ19は、例えば、プロセッサ、FPGA等の演算装置を情報処理部19aとして含む。また、メモリ、ハードディスク、SSD等の少なくとも1つから構成される記憶装置を記憶部19bとして含み情報処理部19aの処理プログラムが記憶されている。
The
ノズル6が識別子6dをRFIDタグとして有する場合、移載ヘッド43は、カメラ48の他にRFIDタグの読み取り装置を備える。ホストコンピュータ19の記憶部19dには、それぞれのノズルID番号と関連づけられたノズル管理情報が記憶されている。
When the
ノズル6の識別子6dは、ノズル管理情報と関連づけられている。ノズル管理情報は、ホストコンピュータ19の記憶部19bに記憶している。
The
ノズル管理情報は、ノズル基本情報、ノズル状態情報、およびノズルロケーション情報を含む。ノズル基本情報は、ノズルID(識別情報)、ノズルの種類、名称、および使用開始年月日等の情報を含む。装着装置1やノズル管理装置31は、識別子6dを読み取ることにより、識別子6dから得られたノズルIDに関連づけられたノズル管理情報をホストコンピュータ19から取得することができる。
The nozzle management information includes nozzle basic information, nozzle status information, and nozzle location information. The nozzle basic information includes information such as a nozzle ID (identification information), nozzle type, name, and date of start of use. By reading the
ノズル状態情報は、装着装置1で部品を吸着したショット数、メンテナンス要否情報、検査要否情報、使用可否情報、およびメンテナンス日時(検査や洗浄を実施した日時)の情報を含む。ショット数とは、ノズル6が装着装置1において部品を保持する動作を実行した回数である。ショット数には、新品の状態からこれまで吸着した全ての生涯ショット数と、メンテナンスした後のショット数とが含まれる。ノズル状態情報は、付随するメンテナンス装置(図示省略)によって更新され、更新結果の情報がホストコンピュータ19へ送信される。
The nozzle status information includes the number of shots in which parts were picked up by the mounting device 1, maintenance necessity information, inspection necessity information, usability information, and maintenance date and time (date and time when inspection and cleaning were performed). The number of shots is the number of times the
メンテナンス要否情報は、ショット数や使用時間等の所定の判定基準により情報処理部19aがそれぞれのノズル6にメンテナンスが必要であるか否かを判定した情報である。ここで、メンテナンスとは少なくともノズル6の洗浄を含む。検査要否情報は、ショット数や使用時間等の所定の判定基準により情報処理部19aがそれぞれのノズル6に検査が必要であるか否かを判定した情報である。ここで、ノズルの検査とは、例えば、ノズルを流れるエア流量や、ノズル先端の形状等の検査である。使用可否情報は、メンテナンスの後の完了検査やノズルの検査の際の使用可否の判定結果である。メンテナンス要否情報や検査要否情報は、上述した通り情報処理部19aの判定結果に基づいて記録されるが、ショット数や使用時間に関係なく、装着装置1から外されてノズル管理装置31に戻されるチェンジャ9に収納されているノズル6のメンテナンス要否情報を「要」、検査要否情報を「要」とするようにしてもよい。すなわち、ノズル管理装置31に戻されるチェンジャ9に収納されているノズル6は必ずメンテナンスと検査を行うという運用でもよい。
The maintenance necessity information is information on which the
ノズルロケーション情報は、ノズル6の収納位置を特定可能な情報である。ノズル6がノズルパレット39に収納されている場合は、収納されているノズルパレット39のID情報と収納位置に関する情報を含む。ノズル6がチェンジャ9に収納されている場合は、収納されているチェンジャ9のID情報と収納位置を含む。チェンジャ9、およびノズルパレット39のどの箇所に収納したかは、移載ヘッド43の移動量から管理することができ、チェンジャ9およびノズルパレット39内の収納箇所まで特定することができる。
The nozzle location information is information that allows the storage position of the
また、ホストコンピュータ19の情報処理部19aは、ノズルIDをチェンジャ管理情報とも紐付けて記憶部19bに保管している。チェンジャ管理情報は、チェンジャIDと、チェンジャロケーション情報を含む。チェンジャIDは、各チェンジャ9に識別子9eとして付されている。識別子9eは、例えば、2次元バーコード、QRコード(登録商標)、または、RFIDタグとして付されている。チェンジャロケーション情報は、チェンジャパレット35におけるノズル6の収納場所を特定可能な情報である。また、ノズル管理装置31内だけでなく、装着装置1や外段取り中の台車21におけるチェンジャの位置についても特定できるように管理されている。
Further, the
ノズル管理装置31の制御部42は、画像認識部42a、機構制御部42b、移載制御部42c、記憶部42dを有する。制御部42は、例えば、プロセッサ、FPGA等の演算装置を、画像認識部42a、機構制御部42b、移載制御部42cとして含む。また、メモリ、ハードディスク、SSD等の少なくとも1つから構成される記憶装置を記憶部42dとして含み画像認識部42a、機構制御部42bおよび移載制御部42cの処理プログラムが記憶されている。制御部42は、ホストコンピュータ19と有線または無線により通信接続されている。
The
ノズル管理装置31は、保管するノズル6に関するノズル管理情報をホストコンピュータ19から取得して記憶部42dに記憶させる。移載制御部42cは、このノズル管理情報に基づき、ノズルパレット39におけるノズル6の移動先を移載部41に指示する。
The
例えば、移載制御部42cは、移載部41に指示して、ノズルパレット39において、ある種類のノズル6の近くまたは隣接して同じ種類の別のノズル6を収納する。これにより、ノズルパレット39において、同じ種類のノズル6が互いに近い箇所または隣接した箇所にまとめて収集されるので、同じ種類のノズル6を作業ステージ37への搬送時間を短縮することができる。例えば、特定のノズル専用のノズルパレット39を設けて、ノズル6を種類ごとにノズルパレット39に収容してもよい。また、1枚のノズルパレットを複数の区画に分けてノズル6の種類に応じて対応する区画に収納してもよい。例えば、大型のノズル6をノズルパレット39において作業ステージ37側の領域Naに収納させて、小型のノズル6をノズルパレット39においてノズルマガジン55側の領域Nfに収納させてもよい。
For example, the
また、ノズル6の状態別にノズルパレット39を分ける、または、ノズルパレット39の収納区画を分けてもよい。例えば、使用不可のノズル専用のノズルパレット39を用意するか、または、ノズルパレット39の一部の区画を使用不可のノズル6の収納区画に設定してもよい。例えば、使用不可のノズル6は、ノズルパレット39において作業ステージから離れたノズルマガジン55側の領域Nfに収納してもよい。
Further, the
例えば、移載制御部42cは、移載部41に指示して、ノズルパレット39において洗浄の必要なノズル6をノズルパレット39に収納してもよい。洗浄の必要なノズル6の近くに洗浄の必要な別のノズル6を収納することで、洗浄の必要なノズル6が互いに近い箇所に収集される。これにより、洗浄が必要なノズル6を作業ステージ37のチェンジャ9に払い出しする際に、搬送時間を短縮することができる。例えば、ノズルパレット39において洗浄の必要なノズル6を作業ステージ37側の領域Naに収納することで、より搬送時間を短縮することができる。
For example, the
チェンジャ9は個別のチェンジャID情報を有し、ノズル6の大きさや装着装置1のタイプに応じた複数種類のチェンジャ9が用意されている。これにより、ノズル6の収容効率を向上させることができる。また、洗浄が必要なノズル6を収納する洗浄用チェンジャを用意してもよい。洗浄が必要なノズル6を洗浄用チェンジャに収納することで、洗浄が必要なノズルを一括して搬送することができる。
The
また、移載制御部42cは、移載部41に指示を送って、待機時間に洗浄が必要なノズル6を洗浄用チェンジャに移載させることで、作業効率を上げることができる。
Further, the
次に、図8Aおよび図8Bを参照する。ノズル管理装置31は、台車21と連結する連結部32を有する。連結部32は、台車21を案内する一対のレール32aと、保持部33と、チェンジャ9を支持する台車21の支持ステージ23とチェンジャ9との固定を解除する解除部73と、を備える。一対のレール32aの間において、本体31a側に、台車21のゴミ箱27と連結するゴミ回収機構71と、保持部33と、解除部73とが配置されている。
Reference is now made to FIGS. 8A and 8B. The
ゴミ回収機構71は、ノズル管理装置31と連結した台車21のゴミ箱27内のゴミ(廃棄部品)を収容する。ゴミ回収機構71は、台車21のゴミ箱27の底を開閉するレバー71aと、レバー71aを回転駆動するレバー駆動部71bと、ゴミ箱27のゴミを排出するゴミ排出ダクト71cと、を備える。レバー駆動部71bは、例えば、アクチュエータである。
The
次に、図9A、図9Bを参照する。図9Aは、台車21の支持ステージ23およびノズル管理装置31の保持部33の側面図である。図9Bは、ノズル管理装置31の保持部33周辺の縦断面図である。
Next, refer to FIGS. 9A and 9B. FIG. 9A is a side view of the
ノズル管理装置31と連結される台車21の支持ステージ23について説明する。台車21の前端部に取り付けられた支持ステージ23は、第1ベース部23aと、第2ベース部23bと、柱部23cと、ローラ23dと、ステージ台23eと、チェンジャ着脱機構23fと、を備える。ステージ台23eにはチェンジャ9の位置を規制するための位置決めピン23hが配置されている。位置決めピン23hはチェンジャ9に当接することでそはステージ台23eにおけるチェンジャ9の位置を規制する。
The
支持ステージ23の第1ベース部23aは略U字形の板状部材であり、台車21の本体21aに固定されている。第2ベース部23bは板状部材であり、第1ベース部23aから上方に突出したピン23gに位置決めされて第1ベース部23aに着脱自在に載置されている。
The
第2ベース部23bから上方に柱部23cが延びる。柱部23cのX軸方向のそれぞれの側面には、X軸方向を回転軸とするローラ23dが取り付けられている。柱部23cの上面にはステージ台23eが固定されている。矩形のステージ台23eの上面にはチェンジャ9が載置されている。ステージ台23eの下面にはチェンジャ着脱機構23fが配置されている。
A
次に、台車21の支持ステージ23と連結されるノズル管理装置31の保持部33について説明する。保持部33は、支持ステージ23の第2ベース部23bと篏合するベース収容部33aと、ベース収容部33aを昇降させる昇降部33bと、ローラ23dを案内して位置決めする溝カム33cと、を備える。
Next, the holding
ベース収容部33aは、昇降部33bと連結された矩形の第1プレート33aaと、第1プレート33aaの上方に平行に配置された第2プレート33abと、第1プレート33aaおよび第2プレート33abの本体31a側をそれぞれ連結する第3プレート33acとを備える。
The base
昇降部33bは、ベース収容部33aを上方へ移動させることで、支持ステージ23を台車21から持ち上げる。昇降部33bは、例えば、アクチュエータである。
The elevating
溝カム33cは、下方に向けて開口された凹部33caと、凹部33caの本体側31aの壁が下方に延びたカム壁33cbとを有する。
The
次に、図10A、図10Bを参照する。図10Aは、ノズル管理装置31の保持部33に台車21の支持ステージ23が連結された状態の側面図である。図10Bは、ノズル管理装置31の保持部33に台車21の支持ステージ23が連結された状態の縦断面図である。
Next, refer to FIGS. 10A and 10B. FIG. 10A is a side view of a state in which the
台車21がレール32aに案内されてノズル管理装置31に接近し、やがて、台車21の支持ステージ23のローラ23dが保持部33の溝カム33cのカム壁33cbに当接して停止する。この状態において、台車21の第2ベース部23bがノズル管理装置31の保持部33の第1プレート33aaと第2プレート33abとの間に挿入される。すなわち、第2ベース部23bがベース収容部33aに嵌め込まれる。
The
台車21がノズル管理装置31に連結されたことを、接触センサ等により検出すると、機構制御部42bが昇降部33bを作動させて、例えば、アクチュエータのシリンダを引くことで第1プレート33aaを持ち上げる。図11A~図11Cに示すように、第1プレート33aaが台車21の支持ステージ23の第2ベース部23bをその下面に接触して上方に持ち上げる。これにより、第2ベース部23bは第1ベース部23aから離れて、支持ステージ23が台車21から分離される。
When the contact sensor or the like detects that the
支持ステージ23が上方へ移動されると、支持ステージ23のローラ23dが保持部33の溝カム33cのカム壁33cb上を回転しながら上方の凹部33caへ案内される。やがて、ローラ23dが凹部33caの上面に接触するとローラ23dが凹部33caにより支持ステージ23の進行方向(Y軸方向)および上方への移動が規制され、支持ステージ23が位置決めされる。
When the
台車21に支持ステージ23が取り付けられている間は、台車21の支持ステージ23に支持されるチェンジャ9の高さは、作業ステージ37に支持されるチェンジャ9の高さよりも低い。台車21がノズル管理装置31と連結し、支持ステージ23が保持部33により持ち上げられると、支持ステージ23に支持されるチェンジャ9の高さは、作業ステージ37に支持されるチェンジャ9の高さと同じ高さになる。この高さの状態で、移載部41は、支持ステージ23に支持されるチェンジャ9を移載することが可能となる。
While the
なお、支持ステージ23が保持部33により持ち上げられている状態から台車21がノズル管理装置31から離れるまでの動作の流れは、上述した動作の逆を行う。
Note that the flow of operations from the state where the
次に、図12Aから図12Cを参照して、支持ステージ23に保持されているチェンジャ9をチェンジャパレット35へ移載する動作を説明する。
Next, the operation of transferring the
チェンジャ着脱機構23fは、アーム23faと、押さえ部23fbと、バネ23fcを有する。アーム23faは上下方向に延びており、中央部にステージ台23eに取り付けられている支点23fdを中心に回動可能である。アーム23faの上端には、チェンジャ9の側部に形成された突起9cを押さえる押さえ部23fbが取り付けられている。支持ステージ23のステージ台23eの下面から下方に突出する突出部23kにバネ23fcの一端が接続され、アーム23faの中央部にバネ23fcの他端が接続されている。これにより、アーム23faは押さえ部23fbがステージ台23eに保持されているチェンジャ9の方に付勢されており、押さえ部23fbとステージ台23eとで突起9cを挟んでチェンジャ9を支持ステージ23に固定する。
The changer attachment/
制御部42は、支持ステージ23が昇降部33bにより持ち上げられたことを検出すると、機構制御部42bは解除部73を作動し、例えば、シリンダの先端をアーム23faの下端を支持ステージ23側へ押し出す。これにより、アーム23faが支点23fdを中心に回動し、押さえ部23fbが外方へ離れ、チェンジャ9の固定が解除される。
When the
移載制御部42cは、解除部73の駆動を検出すると、移載部41を駆動して、移載ヘッド43を支持ステージ23へ移動させる。移載制御部42cからの指示によりチャック装置47がチェンジャ9を把持して支持ステージ23からチェンジャパレット35へ移載する。
When the
次に、図13Aから図13Cを参照して、作業ステージ37に保持されているチェンジャ9からノズル6を移載する動作を説明する。図13Aは、シャッタ9bが閉状態のチェンジャ9の平面図である。図13Bは、シャッタ9bが閉状態のチェンジャ9の側面図である。図13Cは、シャッタ9bが開状態のチェンジャ9の平面図である。チェンジャ9は、ベース部9aとベース部9aの面上を長手方向にスライド可能なシャッタ9bと、シャッタ9bをスライドさせるスライド機構37b(図8A参照)と、を有する。
Next, the operation of transferring the
ベース部9aとシャッタ9bとの間には上下方向に隙間が空けられている。この隙間に、ベース部9aに載置されたノズル6のフランジ6cが位置している。シャッタ9bには、ノズル6のフランジ6cよりも直径が大きい大孔部9baと、フランジ6cの直径よりも狭く筒部6aの直径よりも幅広のスリット部9bbとがノズル6の配列方向に沿って交互に形成されている。
A gap is left in the vertical direction between the
シャッタ9bが、ノズル6のフランジ6c上にスリット部9bbが位置する閉状態のとき、ノズル6はチェンジャ9に固定されている。また、シャッタ9bが、ノズル6のフランジ6c上に大孔部9baが位置する開状態の場合、ノズル6をチェンジャ9から取り外し可能な状態である。
When the
作業ステージ37は、チェンジャ9を支持するステージ台37aと、シャッタ9bをスライドさせるスライド機構37bと、ステージ台37aとチェンジャ9との固定を解除する解除部37cとを有する(図8A参照)。スライド機構37bは、凹部9dに嵌合するアーム37baとアーム37baをシャッタ9bのスライド方向に往復移動させるシリンダ37bbを備える。解除部37cの構造および動作は、解除部73と同様であるので、説明を省略する。
The
チェンジャ9が作業ステージ37にセットされている状態において、アーム37baは凹部9dに挿入されている。ノズル6の移載作業を行う際、機構制御部42bからスライド機構37bへの指示により、アーム37baを閉位置から開位置へ移動させる。これにより、シャッタ9bが閉位置から開位置へスライドし、ノズル6が取り外し可能な状態になる。この状態で、移載ヘッド43が必要なノズル6を作業ステージ37上のチェンジャ9から取り出して、ノズルパレット39へ移動させる。また、逆に、移載ヘッド43は、ノズルパレット39から、ノズル6を作業ステージ37上のチェンジャ9へ移動させる。ノズルの移載作業が終了すると、機構制御部42bからスライド機構37bへの指示により、アーム37baを開位置から閉位置へ移動させる。これにより、シャッタ9bが開位置から閉位置へスライドし、ノズル6が取り外し不可の状態になる。
When the
次に、図14A、15Bを参照して、台車21のゴミ箱27内のゴミの回収について説明する。
Next, with reference to FIGS. 14A and 15B, collection of garbage in the
ゴミ箱27は、下方に凸の台形状の本体27aと、本体27aの一部に回転可能に取り付けられた底板27bと、底板27bを本体27a側へ付勢する付勢部27cと、付勢部27cから下方に延びるプレート27dを備える。台車21がノズル管理装置31に連結されると、ゴミ回収機構71のレバー71aとプレート27dとが対向して位置する。付勢部27cは、例えば、巻きバネである。
The
台車21と連結部32の連結が検出されると、機構制御部42bは、ゴミ回収機構71のレバー駆動部71bに指示してレバー71aをプレート27dへ押し当てる。付勢部27cの付勢力に対向してプレート27dを解除位置へ移動させることで、底板27bが下方に回転し、ゴミ箱27の下部が開放される。ゴミ箱27内のゴミは、ゴミ箱27の下方に配置されたゴミ排出ダクト71cへ排出される。
When the connection between the
(実施形態2)
次に、本開示の実施形態2のノズル管理装置31Aについて図15~図17を参照して説明する。図15は、実施形態2にかかるノズル管理装置31Aの要部の平面図である。図16は、入出庫ステージ81Aに支持されたチェンジャ9の側面図である。図17は、入出庫ステージ81Aに支持されたチェンジャ9の正面図である。実施形態1では、ノズル管理装置31は台車21と連結する連結部32を備えていた。実施形態2のノズル管理装置31Aは、台車21と連結しないので、連結部32を備えることなくチェンジャ9を受け渡す入出庫ステージ81Aを備える。この点、および以下に説明する点以外の構成および装置の動作については、ノズル管理装置31と31Aとは共通であるので、詳細な説明を省略する。
(Embodiment 2)
Next, a nozzle management device 31A according to a second embodiment of the present disclosure will be described with reference to FIGS. 15 to 17. FIG. 15 is a plan view of main parts of a nozzle management device 31A according to the second embodiment. FIG. 16 is a side view of the
実施形態2の入出庫ステージ81Aは、ノズル管理装置31Aに出し入れされるチェンジャ9を待機させるステージである。入出庫ステージ81Aは、保持部33Aと、チェンジャ9を支持する支持ステージ23Aとチェンジャ9との固定を解除する解除部73と、を備える。実施形態2では、作業者または移送ロボットがチェンジャ9を入出庫ステージ81Aへ搬送する。支持ステージ23Aは、柱部23c、ステージ台23eおよびチェンジャ着脱機構23fを有する。
The loading and unloading
保持部33Aは、本体31aから外方に延びた柱状の支持部材である。保持部33Aの前部から柱部23cが上方に延び、ステージ台23eを支持している。ステージ台23eからのチェンジャ9の着脱動作は実施の形態1と同様である。
The holding
移載部41は、入出庫ステージ81Aからチェンジャ9を取り出してチェンジャパレット35または作業ステージ37へ搬送し、チェンジャパレット35または作業ステージ37からノズル6を収納したチェンジャ9を入出庫ステージ81へ受け渡す。これらの移載動作は実施形態1と同様である。
The
実施形態2のノズル管理装置31Aにおいても、ノズル6とチェンジャ9を組み合わせて管理することができる。これにより、生産する基板の機種変更に伴う段取り換えを効率良く行うことができる。
Also in the nozzle management device 31A of the second embodiment, the
本実施形態のノズル管理装置31によれば、部品を基板3に装着する装着装置1で使用される部品保持用のノズル6を管理するノズル管理装置31であって、装着装置1に着脱自在にセット可能で、複数のノズル6を収納するチェンジャ9を収納するチェンジャパレット35を有するチェンジャマガジン51と、複数のノズル6を収納するノズルパレット39を有するノズル収納庫54と、チェンジャ9を支持し、支持するチェンジャ9からノズル6の着脱を可能にする作業ステージ37と、ノズル管理装置31に出し入れされるチェンジャ9を待機させる入出庫ステージ81、81Aと、作業ステージ37に支持されたチェンジャ9とノズルパレット39との間で、ノズル6を移動させる移載部41と、入出庫ステージ81、81Aからチェンジャ9を取り出してチェンジャパレット35または作業ステージ37へ搬送し、チェンジャパレット35または作業ステージ37からノズル6を収納したチェンジャ9を入出庫ステージ81、81Aへ受け渡す移載部41を備えてもよい。入出庫ステージ81、81Aに受け入れたチェンジャ9をチェンジャパレット35に移動し、さらに、作業ステージ37に移動した後、ノズル6の移動を行うことできる。また、ノズル6を収容したチェンジャ9ごとチェンジャパレット35に収容することができるので、ノズル6とチェンジャ9を組み合わせて管理することができる。また、作業ステージ37に載置したチェンジャ9に必要なノズル6をノズルパレット39から集めて用意しておくことができるので、新旧のチェンジャを入れ替える場合も、入出庫ステージ81、81Aから入庫されたノズル6をチェンジャ9ごとノズル管理装置31に保管して、新しいノズル6が用意されたチェンジャ9を作業ステージ37から入出庫ステージ81、81Aに移載することができるので、短時間でノズル6の入出庫を行うことができる。
According to the
チェンジャパレット35は、複数のチェンジャ9を収納してもよい。チェンジャパレット35が、複数のチェンジャ9を収納するので、入出庫ステージ81、81Aにチェンジャ9を連続して搬送した場合でも、ノズル6をチェンジャ単位でチェンジャパレット35へ次々と移載することができる。このように、チェンジャパレット35へ次々とチェンジャ9を回収することができるので、ノズル6の移載のために待つ時間を大幅に短縮することができる。
The
また、チェンジャ収納庫は、複数のチェンジャパレット35を収納するチェンジャマガジン51と、チェンジャパレット35を、チェンジャマガジン51に搬入およびチェンジャマガジン51から搬出するチェンジャパレット搬送機構53と、を備えてもよい。
Further, the changer storage may include a
ノズル収納庫は、ノズルパレット39を収納するノズルマガジン55と、ノズルパレット39をノズルマガジン55に搬入およびノズルマガジン55から搬出するノズルパレット搬送機構57と、を有し、移載部41は、ノズルマガジン55から搬出されたノズルパレット39に対してノズル6の移載作業を行ってもよい。
The nozzle storage has a
ノズル6は、個別の識別子6dを有し、識別子6dは、ノズル管理情報と関連づけられており、識別子6dの情報を読み取るカメラ48および画像認識部と、ノズル管理情報に基づき、ノズルパレット39におけるノズル6の移動先を移載部41に指示する移載制御部42cを備えてもよい。
The
ノズル管理情報は、メンテナンスの要否に関する情報、検査の要否に関する情報、使用可否に関する情報の少なくとも1つを有するノズル状態情報を含み、移載制御部42cは、ノズルパレット39において、ノズル状態情報の内容によって指定されたノズル収納箇所にノズル6を収納してもよい。
The nozzle management information includes nozzle status information having at least one of information regarding the necessity of maintenance, information regarding the necessity of inspection, and information regarding usability. The
作業ステージ37に、メンテナンスまたは検査が必要なノズル6を収納するためのチェンジャ9が支持されている場合、移載制御部42cは、ノズル状態情報に基づいてメンテナンスまたは検査が必要なノズル6を、移載部41により、ノズルパレット39から取り出してチェンジャ9へ移載してもよい。
When the
また、本実施形態のノズル管理装置31によれば、部品を基板3に装着する装着装置1で使用される部品保持用のノズル6を管理するノズル管理装置31であって、装着装置1に着脱自在にセット可能で、複数のノズル6を収納するチェンジャ9を収納するチェンジャパレット35を有する、チェンジャマガジン51と、装着装置1から取り外されたチェンジャ9を運搬する台車21からチェンジャ9を取り出してチェンジャパレット35へ搬送し、チェンジャパレット35からノズル6を収納したチェンジャ9を台車21へ受け渡す、移載部41と、を備える。台車21に支持されているチェンジャ9を直接ノズル管理装置31のチェンジャパレット35へ移載するので、チェンジャ単位でノズル6を収容することができ、ノズルの収容時間を短縮することができる。また、ノズル6を収容したチェンジャ9ごとチェンジャパレット35に収容することができるので、ノズル6とチェンジャ9とを組み合わせて管理することができる。
Further, according to the
また、台車21は、装着装置1に着脱可能な台車であり、ノズル管理装置31は、台車21と連結する連結部32を備える。ノズル管理装置31と台車21とが連結することで、ノズル管理装置31に対する台車21上のチェンジャ9の位置決めをすることができる。
Further, the
また、台車21は、チェンジャ9を着脱可能な支持ステージ23を有し、連結部32は、支持ステージ23からチェンジャ9を取外し可能にする解除部を有してもよい。
Further, the
また、連結部32は、台車21を案内するレール32aを有してもよい。
Further, the connecting
また、台車21は、装着装置1で発生したゴミを収納するゴミ箱27を備え、ノズル管理装置31は、ゴミ箱27のゴミを回収するゴミ回収機構71を備えてもよい。
Further, the
複数のノズル6を収納するノズルパレット39を有するノズル収納庫と、チェンジャ9を支持し、支持するチェンジャ9からノズル6の着脱を可能にする作業ステージ37と、作業ステージ37に支持されたチェンジャ9とノズルパレット39との間で、ノズル6を移動させる移載部41と、を備え、移載部41は、台車21からチェンジャ9を取り出して作業ステージ37へ搬送し、作業ステージ37からノズル6を収納したチェンジャ9を台車21へ受け渡してもよい。これにより、作業ステージ37に載置したチェンジャ9に必要なノズル6をノズルパレット39から集めて用意しておくことができるので、使用済みノズルをノズル管理装置31に保管して新しいノズル6を別の実装装置1へ台車21が搬送する場合も、短時間でノズル6の交換を行うことができる。
A nozzle storage having a
ノズルマガジンは、前後が開放された箱型であり、その内部に複数の前記ノズル収納容器を上下方向に間隔を空けて水平な姿勢で前後方向にスライド可能に収納し、
前記ノズル収納器搬送機構は、前記マガジンの前方で昇降して所望のノズル収納容器を前方へ出し入れしてもよい。
The nozzle magazine has a box shape with the front and back open, and stores therein a plurality of nozzle storage containers spaced apart in the vertical direction so as to be slidable in the front and rear directions in a horizontal position,
The nozzle storage container transport mechanism may move up and down in front of the magazine to take out and take out a desired nozzle storage container to the front.
ノズルマガジン55は、開放された後方から作業者による前記ノズル収納容器の出し入れが可能になっていてもよい。
The
なお、上述の実施形態1において、台車21は、作業者によって押される手押しの台車でもよいし、装着装置1に付随する台車、自動搬送車、または、軌道(レール)上を移動する運搬用シャトルでもよい。
In the above-described first embodiment, the
本開示は、添付図面を参照しながら好ましい実施形態に関連して充分に記載されているが、この技術の熟練した人々にとっては種々の変形や修正は明白である。そのような変形や修正は、添付した特許請求の範囲による本開示の範囲から外れない限りにおいて、その中に含まれると理解されるべきである。また、各実施形態における要素の組合せや順序の変化は、本開示の範囲および思想を逸脱することなく実現し得るものである。 Although this disclosure has been fully described with reference to preferred embodiments and with reference to the accompanying drawings, various variations and modifications will become apparent to those skilled in the art. It is to be understood that such variations and modifications are included insofar as they do not depart from the scope of the disclosure as defined by the appended claims. Furthermore, changes in the combination and order of elements in each embodiment can be realized without departing from the scope and spirit of the present disclosure.
なお、前記様々な実施形態および変形例のうちの任意の実施形態あるいは変形例を適宜組み合わせることにより、それぞれの有する効果を奏するようにすることができる。 Note that by appropriately combining any of the various embodiments and modifications described above, the effects of each of them can be achieved.
本開示に係るノズル管理装置は、部品を基板に装着する装着装置で使用される部品保持用のノズルを管理するノズル管理装置に適用可能である。 The nozzle management device according to the present disclosure is applicable to a nozzle management device that manages nozzles for holding components used in a mounting device that mounts components onto a board.
1 装着装置
1A 基台
1B ベルトコンベア
1C 作業位置
3 基板
4 部品
5 装着ヘッド
5A 装着ヘッド移動機構
6 ノズル
6a 筒部
6b 吸着管
6c フランジ
6d 識別子
7 Y軸テーブル
8 可動ビーム
9 チェンジャ
9a ベース部
9b シャッタ
9ba 大孔部
9bb スリット部
9c 突起
9d 凹部
11 カメラ
13 制御部
13a 画像認識部
13b ショット数カウント部
13d 記憶部
15 連結部
15a ガイド
19 ホストコンピュータ
19a 情報処理部
19b 記憶部
21 台車
21a 本体
23、23A 支持ステージ
23a 第1ベース部
23b 第2ベース部
23c 柱部
23d ローラ
23e ステージ台
23f チェンジャ着脱機構
23fa アーム
23fb 押さえ部
23fc バネ
23g ピン
23h ピン
23k 突出部
25 部品フィーダ
27 ごみ箱
27a 本体
27b 底板
27c 付勢部
27d プレート
31、31A ノズル管理装置
31a 本体
32 連結部
32a レール
33、33A 保持部
33a ベース収容部
33aa 第1プレート
33ab 第2プレート
33ac 第3プレート
33b 昇降部
33c 溝カム
33ca 凹部
33cb カム壁
35 チャンジャパレット
35a 収納スペース
35b 識別子
37 作業ステージ
37a ステージ台
37b スライド機構
37ba アーム
37c 解除部
39 ノズルパレット
39a 識別子
39b ノズル収納孔
41 移載部
42 制御部
42a 画像認識部
42b 機構制御部
42c 移載制御部
42d 記憶部
43 移載ヘッド
44 移載ヘッド駆動機構
44a レール
44b 可動ビーム
45 チャック装置
45a チャック
45b シリンダ
45c チャック爪
46 チャック装置
46a シリンダ
46b チャック
46c チャック爪
47 チャック装置
47a シリンダ
47b チャック
47c チャック爪
48 カメラ
50 チェンジャ収納庫
51 チェンジャマガジン
53 チェンジャパレット搬送機構
54 ノズル収納庫
55 ノズルマガジン
57 ノズルパレット搬送機構
59 ノズル保持チェンジャ
61 把持部
61a アーム
62 把持部
63 エレベータ
64 エレベータ
65 チャック交換器
71 ゴミ収容装置
71a レバー
71b レバー開閉部
71c ゴミ排出ダクト
73 解除部
81 入出庫ステージ
1 Mounting device 1A Base 1B Belt conveyor 1C Working position 3 Board 4 Component 5 Mounting head 5A Mounting head moving mechanism 6 Nozzle 6a Cylindrical section 6b Suction tube 6c Flange 6d Identifier 7 Y-axis table 8 Movable beam 9 Changer 9a Base section 9b Shutter 9ba Large hole 9bb Slit 9c Projection 9d Recess 11 Camera 13 Control section 13a Image recognition section 13b Shot count section 13d Storage section 15 Connection section 15a Guide 19 Host computer 19a Information processing section 19b Storage section 21 Cart 21a Main body 23, 23A Support Stage 23A 1st Base Club 23B 2nd Base Part 2 Base Part 23D Roller 23D Roller 23F Stage Stage 23F Turner Destruction Mechanism 23FA Arm 23FB Arm 23FB Own Clearing Part 23FC Spring 23g Pin 23H Pin 23K Pinning part 25 parts Feeder 27 Garbage Box 27A Body 27C 27C 27C Part 27d Plate 31, 31A Nozzle management device 31a Main body 32 Connecting part 32a Rail 33, 33A Holding part 33a Base accommodating part 33aa First plate 33ab Second plate 33ac Third plate 33b Lifting part 33c Groove cam 33ca Recessed part 33cb Cam wall 35 Changer Pallet 35a Storage space 35b Identifier 37 Work stage 37a Stage stand 37b Slide mechanism 37ba Arm 37c Release section 39 Nozzle pallet 39a Identifier 39b Nozzle storage hole 41 Transfer section 42 Control section 42a Image recognition section 42b Mechanism control section 42c Transfer control section 42d Storage unit 43 Transfer head 44 Transfer head drive mechanism 44a Rail 44b Movable beam 45 Chuck device 45a Chuck 45b Cylinder 45c Chuck claw 46 Chuck device 46a Cylinder 46b Chuck 46c Chuck claw 47 Chuck device 47a Cylinder 47b Chuck 47c Chuck claw 48 Camera 50 Changer storage 51 Changer magazine 53 Changer pallet transport mechanism 54 Nozzle storage 55 Nozzle magazine 57 Nozzle pallet transport mechanism 59 Nozzle holding changer 61 Gripping part 61a Arm 62 Gripping part 63 Elevator 64 Elevator 65 Chuck exchanger 71 Dust storage device 71a Lever 71b Lever opening/closing part 71c Garbage discharge duct 73 Release part 81 Input/output stage
Claims (7)
前記装着装置に着脱自在にセット可能で、複数の前記ノズルを収納するチェンジャを収納するチェンジャ収納容器を有するチェンジャ収納庫と、
複数の前記ノズルを収納するノズル収納容器を有するノズル収納庫と、
前記チェンジャを支持し、支持する前記チェンジャから前記ノズルの着脱を可能にする作業ステージと、
前記ノズル管理装置の外部から受け入れられた前記チェンジャまたは前記ノズル管理装置の外部に払い出す前記チェンジャを待機させる入出庫ステージと、
前記作業ステージに支持された前記チェンジャと前記ノズル収納容器との間で、前記ノズルを移動させるノズル移載部と、
前記入出庫ステージからチェンジャを取り出して前記チェンジャ収納容器または前記作業ステージへ搬送し、前記チェンジャ収納容器または前記作業ステージから前記ノズルを収納したチェンジャを前記入出庫ステージへ受け渡すチェンジャ移載部と、
を備える、ノズル管理装置。 A nozzle management device that manages a component holding nozzle used in a mounting device that mounts components onto a board, the device comprising:
a changer storage that can be detachably set in the mounting device and that has a changer storage container that stores a changer that stores a plurality of the nozzles;
a nozzle storage having a nozzle storage container that stores a plurality of the nozzles;
a work stage that supports the changer and allows the nozzle to be attached to and removed from the supported changer;
a loading/unloading stage for waiting the changer received from outside the nozzle management device or the changer delivered outside the nozzle management device;
a nozzle transfer unit that moves the nozzle between the changer supported by the work stage and the nozzle storage container;
a changer transfer unit that takes out the changer from the loading/unloading stage, transports it to the changer storage container or the work stage, and transfers the changer containing the nozzle from the changer storage container or the working stage to the loading/unloading stage;
A nozzle management device comprising:
請求項1に記載のノズル管理装置。 The changer storage container stores a plurality of changers.
The nozzle management device according to claim 1.
複数の前記チェンジャ収納容器を収納するチェンジャマガジンと、
前記チェンジャ収納容器を、前記チェンジャマガジンに搬入および前記チェンジャマガジンから搬出するチェンジャ収納容器搬送機構と、を有し、
前記チェンジャ移載部は、前記チェンジャマガジンから搬出された前記チェンジャ収納容器に対してチェンジャの移載作業を行う、
請求項1または2に記載のノズル管理装置。 The changer storage is
a changer magazine that stores the plurality of changer storage containers;
a changer storage container transport mechanism that carries the changer storage container into and out of the changer magazine;
The changer transfer unit performs a changer transfer operation to the changer storage container carried out from the changer magazine.
The nozzle management device according to claim 1 or 2.
前記ノズル収納容器を収納するノズルマガジンと、
前記ノズル収納容器を前記ノズルマガジンに搬入および前記ノズルマガジンから搬送するノズル収納容器搬送機構と、を有し、
前記ノズル移載部は、前記ノズルマガジンから搬出された前記ノズル収納容器に対してノズルの移載作業を行う、
請求項1から3のいずれか1つに記載のノズル管理装置。 The nozzle storage is
a nozzle magazine that stores the nozzle storage container;
a nozzle storage container transport mechanism that carries the nozzle storage container into and from the nozzle magazine;
The nozzle transfer unit performs a nozzle transfer operation to the nozzle storage container carried out from the nozzle magazine.
The nozzle management device according to any one of claims 1 to 3.
前記識別子は、ノズル管理情報と関連づけられており、
前記識別子の情報を読み取る識別子検出部と、
前記ノズル管理情報に基づき、前記ノズル収納容器における前記ノズルの移動先を前記ノズル移載部に指示する移載制御部を備える、
請求項1から4のいずれか1つに記載のノズル管理装置。 the nozzle has an individual identifier;
The identifier is associated with nozzle management information,
an identifier detection unit that reads information on the identifier;
comprising a transfer control unit that instructs the nozzle transfer unit to move the nozzle in the nozzle storage container based on the nozzle management information;
The nozzle management device according to any one of claims 1 to 4.
前記移載制御部は、前記ノズル収納容器において、前記ノズル状態情報の内容に応じて指定したノズル収納箇所に、前記ノズル移載部により前記ノズルを収納する、
請求項5に記載のノズル管理装置。 The nozzle management information includes nozzle status information having at least one of information regarding the necessity of maintenance, information regarding the necessity of inspection, and information regarding usability,
The transfer control unit causes the nozzle transfer unit to store the nozzle in a nozzle storage location specified in accordance with the content of the nozzle status information in the nozzle storage container.
The nozzle management device according to claim 5.
請求項6に記載のノズル管理装置。 When the work stage supports a changer for storing nozzles that require maintenance or inspection, the transfer control unit moves the nozzles that require maintenance or inspection to the nozzle storage based on the nozzle status information. removing it from the container and transferring it to the changer;
The nozzle management device according to claim 6.
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