JP7484858B2 - 自動運転キット、車両プラットフォーム、車両インターフェースボックスおよび車両 - Google Patents

自動運転キット、車両プラットフォーム、車両インターフェースボックスおよび車両 Download PDF

Info

Publication number
JP7484858B2
JP7484858B2 JP2021158035A JP2021158035A JP7484858B2 JP 7484858 B2 JP7484858 B2 JP 7484858B2 JP 2021158035 A JP2021158035 A JP 2021158035A JP 2021158035 A JP2021158035 A JP 2021158035A JP 7484858 B2 JP7484858 B2 JP 7484858B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
steering
autonomous driving
vehicle
turning angle
vehicle platform
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2021158035A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2023048614A (ja
Inventor
郁真 鈴木
裕司 渡
栄祐 安藤
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Priority to JP2021158035A priority Critical patent/JP7484858B2/ja
Priority to US17/947,609 priority patent/US20230112480A1/en
Priority to CN202211182886.7A priority patent/CN115871704A/zh
Publication of JP2023048614A publication Critical patent/JP2023048614A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7484858B2 publication Critical patent/JP7484858B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/002—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/021—Determination of steering angle
    • B62D15/0225—Determination of steering angle by measuring on a steering gear element, e.g. on a rack bar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/20—Pc systems
    • G05B2219/26—Pc applications
    • G05B2219/2637—Vehicle, car, auto, wheelchair

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Description

この開示は、自動運転キット、車両プラットフォーム、車両インターフェースボックスおよび車両に関し、特に、車両プラットフォームに着脱可能であり、前記車両プラットフォームに自動運転の指示を出す自動運転キット、自動運転キットと通信可能であり、前記自動運転キットからの自動運転の指示にしたがって自動運転可能に構成される車両プラットフォーム、自動運転キットと通信可能であり、前記自動運転キットからの自動運転の指示にしたがって前記車両プラットフォームに自動運転のための指示を出す車両インターフェースボックス、および、自動運転キットまたは車両プラットフォームを備える車両に関する。
近年、車両の自動運転の技術の開発が進められている。たとえば、自動運転の指示を出す自動運転ＥＣＵ（Electronic Control Unit）が自動運転を制御する車両がある（たとえば、特許文献１参照）。
特開２０１８－１３２０１５号公報
特許文献１の車両において、自動運転ＥＣＵのような自動運転の指示を出す自動運転装置が車両に着脱可能であり、他の仕様の自動運転装置に取り替え可能に構成することが考えられる。しかし、そのように構成した場合、ステアリングホイールの操作によりユーザが操舵に介入した場合に安定的に操舵することが課題として挙げられる。
この開示は、上述した課題を解決するためになされたものであって、その目的は、自動運転の指示を出す着脱可能な装置が車両を制御する場合に、ユーザが操舵に介入した場合であっても安定的に操舵することが可能な自動運転キット、車両プラットフォーム、車両インターフェースボックスおよび車両を提供することである。
この開示に係る自動運転キットは、車両プラットフォームに着脱可能であり、車両プラットフォームに自動運転の指示を出す自動運転キットである。車両プラットフォームは、車両プラットフォームを操舵するためのステアリングシステムを含む。自動運転キットは、コンピュータと、車両プラットフォームと通信可能に構成された通信モジュールとを備える。コンピュータは、車両プラットフォームから、ステアリングシステムに関するトルク値を通信モジュールを用いて取得し、自動運転の走行計画および取得したトルク値にしたがったタイヤの切れ角を指示するタイヤ切れ角コマンドを通信モジュールを用いて車両プラットフォームに送信する。
このような構成によれば、自動運転キットは、車両プラットフォームから取得された、ステアリングシステムに関するトルク値および自動運転の走行計画にしたがったタイヤの切れ角を指示するタイヤ切れ角コマンドが車両プラットフォームに送信される。このため、ユーザの操舵の介入を反映したステアリングシステムに関するトルク値を用いて車両を操舵できる。その結果、自動運転の指示を出す着脱可能な自動運転キットが車両プラットフォームを制御する場合に、ユーザが操舵に介入した場合であっても安定的に操舵することが可能な自動運転キットを提供することができる。
ステアリングシステムは、ステアリングトルクを検出するセンサを有し、トルク値は、センサによって検出された値であるようにしてもよい。このような構成によれば、ステアリングトルクの変動によってユーザの操舵の介入を検出できる。その結果、ユーザの操舵を考慮して安定的に操舵することができる。
ステアリングシステムは、ステアリングモータを有し、トルク値は、ステアリングモータの電流値から推定したトルク値であるようにしてもよい。このような構成によれば、ステアリングモータの電流値の変動によってユーザの操舵の介入を検出できる。その結果、ユーザの操舵を考慮して安定的に操舵することができる。
ステアリングシステムは、ステアリングモータを有し、トルク値は、ステアリングモータにより出力可能な最大ステアリングトルクの値であるようにしてもよい。このような構成によれば、そのときに出力可能な最大ステアリングトルクの値の変動によってユーザの操舵の介入を検出できる。その結果、ユーザの操舵を考慮して安定的に操舵することができる。
この開示の他の局面によれば、車両は、上述の自動運転キットを備えるようにしてもよい。このような構成によれば、自動運転の指示を出す着脱可能な自動運転キットが車両プラットフォームを制御する場合に、ユーザが操舵に介入した場合であっても安定的に操舵することが可能な車両を提供することができる。
この開示のさらに他の局面によれば、車両プラットフォームは、自動運転キットと通信可能であり、自動運転キットからの自動運転の指示にしたがって自動運転可能に構成される車両プラットフォームである。自動運転キットは、車両プラットフォームに着脱可能である。車両プラットフォームは、車両プラットフォームを操舵するためのステアリングシステムと、ステアリングシステムを制御するための制御コマンドを出力する車両インターフェースボックスとを備える。車両インターフェースボックスは、車両プラットフォームにおけるステアリングシステムに関するトルク値を取得する自動運転キットからの要求にしたがって、トルク値を自動運転キットに送信し、自動運転キットから受信した、自動運転の走行計画およびトルク値にしたがったタイヤの切れ角を指示するタイヤ切れ角コマンドにしたがった制御コマンドを、ステアリングシステムに出力する。
このような構成によれば、自動運転の指示を出す着脱可能な自動運転キットが車両プラットフォームを制御する場合に、ユーザが操舵に介入した場合であっても安定的に操舵することが可能な車両プラットフォームを提供することができる。
ステアリングシステムは、ステアリングトルクを検出するセンサを有し、トルク値は、センサによって検出された値であるようにしてもよい。このような構成によれば、ステアリングトルクの変動によってユーザの操舵の介入を検出できる。その結果、ユーザの操舵を考慮して安定的に操舵することができる。
ステアリングシステムは、ステアリングモータを有し、トルク値は、ステアリングモータの電流値から推定したトルク値であるようにしてもよい。このような構成によれば、ステアリングモータの電流値の変動によってユーザの操舵の介入を検出できる。その結果、ユーザの操舵を考慮して安定的に操舵することができる。
ステアリングシステムは、ステアリングモータを有し、トルク値は、ステアリングモータにより出力可能な最大ステアリングトルクの値であるようにしてもよい。このような構成によれば、そのときに出力可能な最大ステアリングトルクの値の変動によってユーザの操舵の介入を検出できる。その結果、ユーザの操舵を考慮して安定的に操舵することができる。
この開示のさらに他の局面によれば、車両は、上述の車両プラットフォームを備えるようにしてもよい。このような構成によれば、自動運転の指示を出す着脱可能な自動運転キットが車両プラットフォームを制御する場合に、ユーザが操舵に介入した場合であっても安定的に操舵することが可能な車両を提供することができる。
この開示のさらに他の局面によれば、車両インターフェースボックスは、自動運転キットと通信可能であり、自動運転キットからの自動運転の指示にしたがって車両プラットフォームに自動運転のための指示を出す車両インターフェースボックスである。自動運転キットは、車両プラットフォームに着脱可能である。車両プラットフォームは、車両プラットフォームを操舵するためのステアリングシステムを含む。車両インターフェースボックスは、プロセッサと、プロセッサによって実行可能なプログラムを記憶するメモリとを備える。プロセッサは、メモリに記憶されたプログラムにしたがって、車両プラットフォームにおけるステアリングシステムに関するトルク値を取得する自動運転キットからの要求にしたがって、トルク値を自動運転キットに送信し、自動運転キットから受信した、自動運転の走行計画およびトルク値にしたがったタイヤの切れ角を指示するタイヤ切れ角コマンドにしたがった制御コマンドを、ステアリングシステムに出力する。
このような構成によれば、自動運転の指示を出す着脱可能な自動運転キットが車両プラットフォームを制御する場合に、ユーザが操舵に介入した場合であっても安定的に操舵することが可能な車両インターフェースボックスを提供することができる。
この開示によれば、自動運転の指示を出す着脱可能な自動運転キットが車両プラットフォームを制御する場合に、ユーザが操舵に介入した場合であっても安定的に操舵することが可能な自動運転キット、車両プラットフォーム、車両インターフェースボックスおよび車両を提供することができる。
この開示の実施の形態に係る車両の概要を示す図である。 この実施の形態に係るＡＤＳ、ＶＣＩＢおよびＶＰの構成を詳細に示す図である。 この実施の形態の車両１で実行されるタイヤ切れ角の制御のための処理の流れを示すフローチャートである。
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付して、その説明は繰り返さない。
［実施の形態］
＜全体構成＞
図１は、この開示の実施の形態に係る車両１の概要を示す図である。車両１は、自動運転キット（ＡＤＫ：Autonomous Driving Kit）１０と、車両プラットフォーム（ＶＰ：Vehicle Platform）２０とを備える。ＡＤＫ１０は、ＶＰ２０に取り付け可能（車両１に着脱可能）に構成されている。ＡＤＫ１０とＶＰ２０とは、車両制御インターフェース（後述するＶＣＩＢ４０）を介して相互に通信可能に構成されている。
ＶＰ２０は、ＡＤＫ１０からの制御要求に従って自動運転を行うことができる。なお、図１では、ＡＤＫ１０がＶＰ２０から離れた位置に示されているが、ＡＤＫ１０は、実際にはＶＰ２０のルーフトップ等に取り付けられる。ＡＤＫ１０をＶＰ２０から取り外すことも可能である。ＡＤＫ１０が取り外されている場合には、ＶＰ２０は、マニュアルモードによる走行制御（ユーザ操作に応じた走行制御）を実行する。
ＡＤＫ１０は、車両１の自動運転を行うための自動運転システム（ＡＤＳ：Autonomous Driving System）１１を含む。ＡＤＳ１１は、たとえば、車両１の走行計画を作成する。ＡＤＳ１１は、走行計画に従って車両１を走行させるための各種制御要求を、制御要求毎に定義されたＡＰＩ（Application Program Interface）に従ってＶＰ２０に出力する。また、ＡＤＳ１１は、車両状態（ＶＰ２０の状態）を示す各種信号を、信号毎に定義されたＡＰＩに従ってＶＰ２０から受ける。そして、ＡＤＳ１１は、車両状態を走行計画に反映する。ＡＤＳ１１の詳細な構成については図２にて説明する。
ＶＰ２０は、ベース車両３０と、車両制御インターフェースボックス（ＶＣＩＢ：Vehicle Control Interface Box）４０とを含む。
ベース車両３０は、ＡＤＫ１０（ＡＤＳ１１）からの制御要求に従って各種車両制御を実行する。ベース車両３０は、ベース車両３０を制御するための各種システムおよび各種センサを含む。より具体的には、ベース車両３０は、統合制御マネージャ３１と、ブレーキシステム３２と、ステアリングシステム３３と、パワートレーンシステム３４と、アクティブセーフティシステム３５と、ボディシステム３６と、車輪速センサ５１，５２と、ピニオン角センサ５３と、ステアリングトルクセンサ５７と、ステアリングモータ５８と、カメラ５４と、レーダセンサ５５，５６とを含む。
統合制御マネージャ３１は、いずれも図示しないが、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサと、ＲＯＭ（Read Only Memory）およびＲＡＭ（Random Access Memory）などのメモリとを含み、車両１の動作に関わる上記各システム（ブレーキシステム３２、ステアリングシステム３３、パワートレーンシステム３４、アクティブセーフティシステム３５、ボディシステム３６）を統合して制御する。
ブレーキシステム３２は、ベース車両３０の各車輪に設けられた制動装置を制御するように構成されている。制動装置は、たとえば、アクチュエータによって調整される油圧に応じて動作するディスクブレーキシステム（図示せず）を含む。
ブレーキシステム３２には車輪速センサ５１，５２が接続されている。車輪速センサ５１は、ベース車両３０の前輪の回転速度を検出し、検出された前輪の回転速度をブレーキシステム３２に出力する。車輪速センサ５２は、ベース車両３０の後輪の回転速度を検出し、検出された後輪の回転速度をブレーキシステム３２に出力する。ブレーキシステム３２は、各車輪の回転速度を車両状態に含まれる情報の一つとしてＶＣＩＢ４０に出力する。また、ブレーキシステム３２は、ＡＤＳ１１からＶＣＩＢ４０および統合制御マネージャ３１を介して出力される所定の制御要求に従って、制動装置に対する制動指令を生成する。ブレーキシステム３２は、生成された制動指令を用いて制動装置を制御する。なお、統合制御マネージャ３１は、各車輪の回転速度に基づいて車両１の速度（車速）を算出できる。
ステアリングシステム３３は、車両１の操舵輪の操舵角（タイヤの切れ角）を操舵装置を用いて制御可能に構成されている。操舵装置は、たとえば、アクチュエータとしてのステアリングモータ５８により操舵角の調整が可能なラック＆ピニオン式の電動パワーステアリング（ＥＰＳ：Electric Power Steering）を含む。
ステアリングシステム３３にはピニオン角センサ５３およびステアリングトルクセンサ５７が接続されている。ピニオン角センサ５３は、ステアリングモータ５８の回転軸に連結されたピニオンギヤの回転角（ピニオン角）を検出し、検出されたピニオン角をステアリングシステム３３に出力する。ステアリングシステム３３は、ピニオン角を車両状態に含まれる情報の一つとしてＶＣＩＢ４０に出力する。ステアリングトルクセンサ５７は、ステアリングホイール（ハンドル）とピニオンギヤとの間のステアリングシャフトに加わる回転方向のトルクを検出し、検出されたトルク値をステアリングシステム３３に出力する。また、ステアリングシステム３３は、ＡＤＳ１１からＶＣＩＢ４０および統合制御マネージャ３１を介して出力される所定の制御要求に従って、操舵装置に対する操舵指令を生成する。ステアリングシステム３３は、生成された操舵指令を用いて操舵装置を制御する。
パワートレーンシステム３４は、複数の車輪のうちの少なくとも１つに設けられた電動パーキングブレーキ（ＥＰＢ：Electric Parking Brake）システム３４１と、車両１のトラッスミッションに設けられたパーキングロック（Ｐ－Ｌｏｃｋ）システム３４２と、シフトレンジを選択可能に構成されたシフト装置（図示せず）を含む推進システム３４３とを制御する。パワートレーンシステム３４の詳細な構成については、図２にて説明する。
アクティブセーフティシステム３５は、カメラ５４およびレーダセンサ５５，５６を用いて前方または後方の障害物（歩行者、自転車、駐車車両、電柱など）を検出する。アクティブセーフティシステム３５は、車両１と障害物との間の距離、および、車両１の移動方向に基づいて、車両１が障害物と衝突する可能性があるかどうかを判定する。アクティブセーフティシステム３５は、衝突の可能性があると判定した場合、制動力が増加するように、統合制御マネージャ３１を介してブレーキシステム３２に制動指令を出力する。
ボディシステム３６は、たとえば、車両１の走行状態または環境等に応じて、方向指示器、ホーン、ワイパー等の部品（いずれも図示せず）を制御するように構成されている。ボディシステム３６は、ＡＤＳ１１からＶＣＩＢ４０および統合制御マネージャ３１を介して出力される所定の制御要求に従って、上記の各部品を制御する。
ＶＣＩＢ４０は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等を通じてＡＤＳ１１と通信可能に構成されている。ＶＣＩＢ４０は、信号毎に定義された所定のＡＰＩを実行することにより、ＡＤＳ１１から各種制御要求を受信したり、車両状態をＡＤＳ１１に出力したりする。ＶＣＩＢ４０は、ＡＤＫ１０から制御要求を受信すると、その制御要求に対応する制御指令を統合制御マネージャ３１を介して、その制御指令に対応するシステムに出力する。また、ＶＣＩＢ４０は、ベース車両３０の各種情報を各種システムから統合制御マネージャ３１を介して取得し、ベース車両３０の状態を車両状態としてＡＤＳ１１に出力する。
なお、車両１は、ＭａａＳ（Mobility as a Service）システムの構成の一つとして使用され得る。ＭａａＳシステムは、車両１に加えて、たとえば、データサーバと、モビリティサービス・プラットフォーム（ＭＳＰＦ：Mobility Service Platform）（いずれも図示せず）とを備える。
ＭＳＰＦとは、様々なモビリティサービスが接続される統一プラットフォームである。ＭＳＰＦには、自動運転関連のモビリティサービスが接続される。ＭＳＰＦには、自動運転関連のモビリティサービス以外にも、ライドシェア事業者、カーシェア事業者、レンタカー事業者、タクシー事業者、保険会社等により提供されるモビリティサービスが接続され得る。
車両１は、データサーバと無線通信が可能なＤＣＭ（Data Communication Module）（図示せず）をさらに備える。ＤＣＭは、たとえば、速度、位置、自動運転状態のような車両情報をデータサーバに出力する。また、ＤＣＭは、たとえば、自動運転関連のモビリティサービスにおいて車両１を含む自動運転車両の走行を管理するための各種データを、モビリティサービスからＭＳＰＦおよびデータサーバを通じて受信する。
ＭＳＰＦにおいては、ＡＤＳ１１の開発に必要な車両状態および車両制御の各種データを利用するためのＡＰＩが公開されている。各種モビリティサービスは、ＭＳＰＦ上で公開されたＡＰＩを用いて、ＭＳＰＦが提供する様々な機能をサービス内容に応じて利用できる。たとえば自動運転関連のモビリティサービスは、ＭＳＰＦ上で公開されたＡＰＩを用いて、車両１の運転制御データ、データサーバに蓄えられた情報等をＭＳＰＦから取得できる。また、自動運転関連のモビリティサービスは、上記ＡＰＩを用いて、車両１を含む自動運転車両を管理するためのデータ等をＭＳＰＦへ送信できる。
＜詳細構成＞
図２は、この実施の形態に係るＡＤＳ１１、ＶＣＩＢ４０およびＶＰ２０の構成を詳細に示す図である。図２に示すように、ＡＤＳ１１は、コンピュータ１１１と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）１１２と、認識用センサ１１３と、姿勢用センサ１１４と、センサクリーナ１１５とを含む。
コンピュータ１１１は、いずれも図示しないが、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサと、ＲＯＭ（Read Only Memory）およびＲＡＭ（Random Access Memory）などのメモリとを含む。メモリは、プロセッサによって実行可能なプログラムを記憶する。コンピュータ１１１は、車両１の自動運転時に各種センサ（後述）を用いて車両１の環境、ならびに、車両１の姿勢、挙動および位置を取得するとともに、ＶＰ２０からＶＣＩＢ４０を経由して車両状態を取得して車両１の次の動作（加速、減速、曲がる等）を設定する。コンピュータ１１１は、次の動作を実現するための各種指令をＶＣＩＢ４０に出力する。コンピュータ１１１は、さらに、通信モジュール１１１Ａ，１１１Ｂを含む。通信モジュール１１１Ａ，１１１Ｂの各々は、ＶＣＩＢ４０と通信可能に構成されている。
ＨＭＩ１１２は、自動運転時、ユーザ操作を要する運転時、自動運転とユーザ操作を要する運転との間の移行時などに、ユーザに情報を提示したりユーザ操作を受け付けたりする。ＨＭＩ１１２は、たとえば、ベース車両３０に設けられたタッチパネルディスプレイ等の入出力装置（図示せず）と接続されるように構成されている。
認識用センサ１１３は、車両１の環境を認識するためのセンサである。認識用センサ１１３は、たとえばＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）と、ミリ波レーダと、カメラ（いずれも図示せず）とのうちの少なくとも１つを含む。ＬＩＤＡＲは、たとえば赤外パルスのレーザ光を発し、そのレーザ光の対象物からの反射光を検出することによって対象物の距離および方向を計測する。ミリ波レーダは、ミリ波を発し、そのミリ波の対象物からの反射波を検出することによって対象物の距離および方向を計測する。カメラは、たとえばルームミラーの裏側に配置され、車両１の前方の画像を撮影する。
姿勢用センサ１１４は、車両１の姿勢、挙動、位置を検出するためのセンサである。姿勢用センサ１１４は、たとえば、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）と、ＧＰＳ（Global Positioning System）（いずれも図示せず）とを含む。ＩＭＵは、たとえば、車両１の前後方向、左右方向および上下方向の加速度と、車両１のロール方向、ピッチ方向およびヨー方向の角速度とを検出する。ＧＰＳは、地球の軌道上を周回する複数のＧＰＳ衛星から受信する情報を用いて車両１の位置を検出する。
センサクリーナ１１５は、洗浄液、ワイパー等を用いて、車両１の走行中に上記の各種センサ（カメラのレンズ、レーザ光の照射部など）に付着する汚れを除去するように構成される。
ＶＣＩＢ４０は、ＶＣＩＢ４１と、ＶＣＩＢ４２とを含む。ＶＣＩＢ４１，４２の各々は、いずれも図示しないが、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサと、ＲＯＭ（Read Only Memory）およびＲＡＭ（Random Access Memory）などのメモリとを含む。メモリは、プロセッサによって実行可能なプログラムを記憶する。ＶＣＩＢ４１と通信モジュール１１１Ａとは相互に通信可能に接続されている。ＶＣＩＢ４２と通信モジュール１１１Ｂとは相互に通信可能に接続されている。さらに、ＶＣＩＢ４１とＶＣＩＢ４２とは相互に通信可能に接続されている。
ＶＣＩＢ４１，４２の各々は、ＡＤＳ１１とＶＰ２０との間で制御要求および車両情報を中継する。より具体的には、ＶＣＩＢ４１は、ＡＰＩを用いて、ＡＤＳ１１からの制御要求から制御指令を生成する。
ＡＤＳ１１からＶＣＩＢ４０に供給される制御要求に対応する制御指令（コマンド）は、たとえば、シフトレンジの切り替えを要求する推進方向コマンドと、ＥＰＢシステム３４１およびＰ－Ｌｏｃｋシステム３４２の作動／作動解除を要求する不動コマンドと、車両１の加速または減速を要求する加速コマンドと、操舵輪のタイヤ切れ角を要求するタイヤ切れ角コマンドと、自律（Autonomous）モードとマニュアルモードとの切り替えを要求する自律化コマンドと、車両の停車保持または停車保持の解除を要求する停止コマンドとを含む。
そして、ＶＣＩＢ４１は、生成された制御指令を、ＶＰ２０に含まれる複数のシステムのうちの対応するシステムに出力する。また、ＶＣＩＢ４１は、ＡＰＩを用いて、ＶＰ２０の各システムからの車両情報から車両状態を示す情報を生成する。車両状態を示す情報は、車両情報と同一の情報であってもよいし、車両情報からＡＤＳ１１で実行される処理に用いられる情報が抽出されたものであってもよい。ＶＣＩＢ４１は、生成された車両状態を示す情報をＡＤＳ１１に出力する。ＶＣＩＢ４２についても同様である。
ブレーキシステム３２は、ブレーキシステム３２１，３２２を含む。ステアリングシステム３３は、ステアリングシステム３３１，３３２を含む。パワートレーンシステム３４は、ＥＰＢシステム３４１と、Ｐ－Ｌｏｃｋシステム３４２と、推進システム３４３とを含む。
ＶＣＩＢ４１とＶＣＩＢ４２とは基本的には同等の機能を有するが、ＶＣＩＢ４１とＶＣＩＢ４２との間では、ＶＰ２０を含まれるシステムへの接続先が一部異なっている。具体的には、ＶＣＩＢ４１と、ブレーキシステム３２１と、ステアリングシステム３３１と、ＥＰＢシステム３４１と、Ｐ－Ｌｏｃｋシステム３４２と、推進システム３４３と、ボディシステム３６とは、通信バスを介して相互に通信可能に接続されている。ＶＣＩＢ４２と、ブレーキシステム３２２と、ステアリングシステム３３２と、Ｐ－Ｌｏｃｋシステム３４２とは、通信バスを介して相互に通信可能に接続されている。
このように、一部システムの動作（ブレーキ、操舵など）に関して同等の機能を有するＶＣＩＢ４１，４２をＶＣＩＢ４０が含むことにより、ＡＤＳ１１とＶＰ２０との間の制御系統が冗長化されている。したがって、当該システムに何らかの障害が発生した場合に、適宜、制御系統を切り替えたり障害が発生した制御系統を遮断したりすることによって、ＶＰ２０の機能を維持できる。
ブレーキシステム３２１，３２２の各々は、制動装置を制御可能に構成されている。ブレーキシステム３２１は、ＡＤＳ１１からＶＣＩＢ４１を介して出力される制御要求に従って、制動装置に対する制動指令を生成する。ブレーキシステム３２２は、ＡＤＳ１１からＶＣＩＢ４２を介して出力される制御要求に従って、制動装置に対する制動指令を生成する。ブレーキシステム３２１とブレーキシステム３２２とは同等の機能を有していてもよい。あるいは、ブレーキシステム３２１，３２２のうちの一方は各車輪の制動力を独立して制御可能に構成され、他方は各車輪において同じ制動力が発生するように制御可能に構成されていてもよい。ブレーキシステム３２１，３２２は、たとえば、いずれか一方のブレーキシステムにより生成された制動指令を用いて制動装置を制御し、そのブレーキシステムに異常が発生した場合に他方のブレーキシステムにより生成された制動指令を用いて制動装置を制御してもよい。
ステアリングシステム３３１，３３２の各々は、車両１の操舵輪の操舵角を操舵装置を用いて制御可能に構成されている。ステアリングシステム３３１は、ＡＤＳ１１からＶＣＩＢ４１を介して出力される制御要求に従って、操舵装置に対する操舵指令を生成する。ステアリングシステム３３２は、ＡＤＳ１１からＶＣＩＢ４２を介して出力される制御要求に従って、操舵装置に対する操舵指令を生成する。ステアリングシステム３３１とステアリングシステム３３２とは同等の機能を有していてもよい。あるいは、ステアリングシステム３３１，３３２は、たとえば、いずれか一方のステアリングシステムにより生成された操舵指令を用いて操舵装置を制御し、そのステアリングシステムに異常が発生した場合に他方のステアリングシステムにより生成された操舵指令を用いて操舵装置を制御してもよい。
ＥＰＢシステム３４１は、ＡＤＳ１１からＶＣＩＢ４１を介して出力される制御要求に従ってＥＰＢを制御する。ＥＰＢは、制動装置（ディスクブレーキシステムなど）とは別に設けられ、アクチュエータの動作によって車輪を固定する。ＥＰＢは、たとえば、複数の車輪のうちの一部に設けられたパーキングブレーキ用のドラムブレーキをアクチュエータを用いて作動させて車輪を固定したり、ブレーキシステム３２１，３２２とは別に制動装置に供給される油圧を調整可能なアクチュエータを用いて制動装置を作動させて車輪を固定したりする。ＥＰＢシステム３４１は、ブレーキホールド機能を有し、ブレーキホールドの作動と解除とを切替可能に構成されている。
Ｐ－Ｌｏｃｋシステム３４２は、ＡＤＳ１１からＶＣＩＢ４１を介して出力される制御要求に従ってＰ－Ｌｏｃｋ装置を制御する。Ｐ－Ｌｏｃｋシステム３４２は、たとえば、制御要求がシフトレンジをパーキングレンジ（Ｐレンジ）にする制御要求を含む場合にＰ－Ｌｏｃｋ装置を作動させ、制御要求がシフトレンジをＰレンジ以外にする制御要求を含む場合にＰ－Ｌｏｃｋ装置の作動を解除する。Ｐ－Ｌｏｃｋ装置は、車両１のトランスミッション内の回転要素に連結して設けられた歯車（ロックギヤ）の歯部に対して、アクチュエータによる位置調整が可能なパーキングロックポールの先端の突起部を嵌合させる。これにより、トランスミッションの出力軸の回転が固定され、車輪が固定される。
推進システム３４３は、ＡＤＳ１１からＶＣＩＢ４１を介して出力される制御要求に従って、シフト装置のシフトレンジを切り替えたり、駆動源（モータジェネレータ、エンジンなど）からの駆動力を制御したりする。シフトレンジは、Ｐレンジに加えて、たとえば、ニュートラルレンジ（Ｎレンジ）と、前進走行レンジ（Ｄレンジ）と、後進走行レンジ（Ｒレンジ）とを含む。
アクティブセーフティシステム３５は、ブレーキシステム３２１と通信可能に接続されている。アクティブセーフティシステム３５は、前述のとおり、カメラ５４および／またはレーダセンサ５５を用いて前方の障害物を検出し、衝突の可能性があると判定した場合に制動力が増加するようにブレーキシステム３２１に制動指令を出力する。
ボディシステム３６は、ＡＤＳ１１からＶＣＩＢ４１を介して出力される制御要求に従って、方向指示器、ホーン、ワイパー等の部品を制御する。
車両１においては、たとえばユーザのＨＭＩ１１２に対する操作によって自律モードが選択された場合に自動運転が実行される。前述したように、ＡＤＳ１１は、自動運転中には、まず走行計画を作成する。走行計画の例としては、たとえば、直進を継続する計画、予め定められた走行経路の途中の所定の交差点で左折／右折する計画、走行車線を変更する計画などが挙げられる。ＡＤＳ１１は、作成された走行計画に従って、車両１が動作するために必要な制御的な物理量（加速度、減速度、タイヤ切れ角など）を算出する。ＡＤＳ１１は、ＡＰＩの実行周期毎の物理量を分割する。ＡＤＳ１１は、ＡＰＩを用いて、分割された物理量を表す制御要求をＶＣＩＢ４０に出力する。さらに、ＡＤＳ１１は、ＶＰ２０から車両状態（車両１の実際の移動方向、車両の固定化の状態など）を取得し、取得された車両状態を反映した走行計画を再作成する。このようにして、ＡＤＳ１１は、車両１の自動運転を可能とする。
＜タイヤ切れ角の制御＞
上述した構成において、ステアリングホイールの操作によりユーザが操舵に介入した場合に安定的に操舵することが課題として挙げられる。
そこで、ＡＤＫ１０のＡＤＳ１１のコンピュータ１１１は、ＶＰ２０から、ステアリングシステム３３１，３３２に関するトルク値を通信モジュール１１１Ａ，１１１Ｂを用いて取得し、自動運転の走行計画およびトルク値にしたがったタイヤの切れ角を指示するタイヤ切れ角コマンドを通信モジュール１１１Ａ，１１１Ｂを用いてＶＰ２０に送信するようにする。
これにより、ＡＤＫ１０は、ＶＰ２０から取得された、ステアリングシステム３３１，３３２に関するトルク値および自動運転の走行計画にしたがったタイヤの切れ角を指示するタイヤ切れ角コマンドがＶＰ２０に送信される。このため、ユーザの操舵の介入を反映したステアリングシステム３３１，３３２に関するトルク値を用いて車両を操舵できる。その結果、自動運転の指示を出す着脱可能なＡＤＫ１０がＶＰ２０を制御する場合に、ユーザが操舵に介入した場合であっても安定的に操舵することができる。
図３は、この実施の形態の車両１で実行されるタイヤ切れ角の制御のための処理の流れを示すフローチャートである。図３のタイヤ切れ角算出処理および操舵制御処理は、それぞれ、ＡＤＳ１１のコンピュータ１１１およびＶＰ２０のＶＣＩＢ４０（または統合制御マネージャ３１）によって、所定の制御周期ごとに上位の処理から呼出されて実行される。図３に示すフローチャートに含まれる各ステップは、ＡＤＳ１１（コンピュータ１１１）またはＶＰ２０（ＶＣＩＢ４０または統合制御マネージャ３１）によるソフトウェア処理により実現されるが、ＡＤＳ１１またはＶＰ２０内に配置されたハードウェア（電気回路）により実現されてもよい。以下、ステップをＳと略す。
ＡＤＳ１１のコンピュータ１１１のプロセッサは、直後の走行計画で操舵が必要であるか否かを判断する（Ｓ１１１）。操舵が必要である（Ｓ１１１でＹＥＳ）と判断した場合、コンピュータ１１１のプロセッサは、タイヤの切れ角の算出に必要な値（たとえば、ステアリングトルクセンサ５７のセンサ値、ステアリングモータ５８の発生トルクの推定値、ステアリングモータ５８の出力可能な最大発生トルク）の送信をＶＰ２０に要求する（Ｓ１１２）。
ＶＰ２０のＶＣＩＢ４０のプロセッサは、タイヤの切れ角の算出に必要な値の要求がＡＤＳ１１から有ったか否かを判断する（Ｓ２１１）。ベース車両３０の制御に必要な値は、統合制御マネージャ３１のメモリ（またはＶＣＩＢ４０のメモリ）に、ベース車両３０の製造時に予め記憶されたり、統合制御マネージャ３１（またはＶＣＩＢ４０）およびステアリングシステム３３などのベース車両３０の各システムのセンサ等（たとえば、ステアリングシステム３３のピニオン角センサ５３，ステアリングトルクセンサ５７，ステアリングモータ５８の電流センサ）によって取得されたりする。この実施の形態においては、ベース車両３０の制御に必要な値は、ステアリングトルクセンサ５７によって検出されるトルク値、ステアリングモータ５８の電流値から推定されるトルク値、および、ステアリングモータ５８により出力可能な最大ステアリングトルクのトルク値などのステアリングシステム３３に関するトルク値を含む。
必要な値の要求が有った（Ｓ２１１でＹＥＳ）と判断した場合、ＶＣＩＢ４０のプロセッサは、統合制御マネージャ３１のメモリ（またはＶＣＩＢ４０のメモリ）またはベース車両３０の各システムのセンサ等から、必要な値（たとえば、ステアリングトルクセンサ５７によって検出されるトルク値、ステアリングモータ５８の電流値から推定されるトルク値、および、ステアリングモータ５８により出力可能な最大ステアリングトルクのトルク値）を取得する（Ｓ２１２）。ＶＣＩＢ４０のプロセッサは、取得した値をＡＤＫ１０に送信する（Ｓ２１３）。
ＡＤＫ１０のＡＤＳ１１のコンピュータ１１１のプロセッサは、ＶＰ２０のＶＣＩＢ４０から、取得値を受信したか否かを判断する（Ｓ１１３）。取得値を受信した（Ｓ１１３でＹＥＳ）と判断した場合、コンピュータ１１１のプロセッサは、受信した取得値を用いて、現時点の走行計画にしたがって、タイヤの切れ角を算出する（Ｓ１１４）。具体的には、ステアリングトルクセンサ５７のトルク値、ステアリングモータ５８の推定トルク値、または、ステアリングモータ５８の出力可能なステアリングトルクの最大値から、ユーザがステアリングホイールを操作したことによる自動運転の操舵への介入があったと判断される場合は、たとえば、直前の制御周期と同じ切れ角を算出する。なお、介入があった場合の切れ角を、他の考え方で算出するようにしてもよく、たとえば、切れ角を、切れ角を指示しないことを示す値としてもよい。コンピュータ１１１のプロセッサは、算出したタイヤの切れ角を指示するためのタイヤ切れ角コマンドをＶＰ２０に送信する（Ｓ１１５）。
ＶＰ２０のＶＣＩＢ４０のプロセッサは、ＡＤＫ１０からタイヤ切れ角コマンドを受信したか否かを判断する（Ｓ２１４）。タイヤ切れ角コマンドを受信した（Ｓ２１４でＹＥＳ）と判断した場合、ＶＣＩＢ４０のプロセッサは、タイヤ切れ角コマンドで指示されるタイヤ切れ角となるよう、ステアリングシステム３３を制御する（Ｓ２１５）。
［変形例］
（１） 前述した実施の形態においては、ＶＣＩＢ４０（または統合制御マネージャ３１）がステアリングシステム３３などのベース車両３０の各機能部を、直接的に制御するようにした。しかし、これに限定されず、各機能部がそれぞれＥＣＵを備え、ＶＣＩＢ４０（または統合制御マネージャ３１）が、各機能部のＥＣＵに制御指令を出し、ＥＣＵが制御指令にしたがって機能部の制御をすることで、間接的に制御するようにしてもよい。
（２） 前述した実施の形態においては、図３で示したように、タイヤの切れ角の算出に必要な値は、切れ角を算出するごとに、ＡＤＫ１０のＡＤＳ１１のコンピュータ１１１によってＶＰ２０のＶＣＩＢ４０のプロセッサ（または統合制御マネージャ３１のプロセッサ）から取得されるようにした。しかし、これに限定されず、タイヤの切れ角の算出に必要な値は、他のタイミング、たとえば、車両１のＡＤＫ１０およびＶＰ２０が起動されたとき、または、所定周期ごとに取得されるようにしてもよい。
（３） 前述した実施の形態を、車両１、ＡＤＫ１０、ＡＤＳ１１、ＶＰ２０、ベース車両３０またはＶＣＩＢ４０などの装置の開示と捉えることができるし、これらの装置での制御方法または制御プログラムの開示と捉えることができる。
［まとめ］
（１） 図１および図２で示したように、ＡＤＫ１０は、ＶＰ２０に着脱可能であり、ＶＰ２０に自動運転の指示を出す。図１および図２で示したように、ＶＰ２０は、ＶＰ２０を操舵するためのステアリングシステム３３を含む。図２で示したように、ＡＤＫ１０（のＡＤＳ１１）は、コンピュータ１１１と、ＶＰ２０と通信可能に構成された通信モジュール１１１Ａ，１１１Ｂとを備える。図３で示したように、コンピュータ１１１は、ＶＰ２０から、ステアリングシステム３３に関するトルク値を通信モジュール１１１Ａ，１１１Ｂを用いて取得し（たとえば、Ｓ１１２，Ｓ１１３）、自動運転の走行計画および取得したトルク値にしたがったタイヤの切れ角を指示するタイヤ切れ角コマンドを通信モジュール１１１Ａ，１１１Ｂを用いてＶＰ２０に送信する（たとえば、Ｓ１１４，Ｓ１１５）。
これにより、ＡＤＫ１０は、ＶＰ２０から取得された、ステアリングシステム３３に関するトルク値および自動運転の走行計画にしたがったタイヤの切れ角を指示するタイヤ切れ角コマンドがＶＰ２０に送信される。このため、ユーザの操舵の介入を反映したステアリングシステム３３に関するトルク値を用いてベース車両３０を操舵できる。その結果、自動運転の指示を出す着脱可能なＡＤＫ１０がＶＰ２０を制御する場合に、ユーザが操作に介入した場合であっても安定的に操舵することができる。
（２） 図１で示したように、ステアリングシステム３３は、ステアリングトルクを検出するステアリングトルクセンサ５７を有する。図３で示したように、トルク値は、ステアリングトルクセンサ５７によって検出されたトルク値であるようにしてもよい。これにより、ステアリングトルクの変動によってユーザの操舵の介入を検出できる。その結果、ユーザの操舵を考慮して安定的に操舵することができる。
（３） 図１で示したように、ステアリングシステム３３は、ステアリングモータ５８を有する。図３で示したように、トルク値は、ステアリングモータ５８の電流センサで検出された電流値から推定したトルク値であるようにしてもよい。これにより、ステアリングモータ５８の電流値の変動によってユーザの操舵の介入を検出できる。その結果、ユーザの操舵を考慮して安定的に操舵することができる。
（４） 図１で示したように、ステアリングシステム３３は、ステアリングモータ５８を有する。図３で示したように、トルク値は、ステアリングモータ５８により出力可能な最大ステアリングトルクの値であるようにしてもよい。これにより、そのときに出力可能な最大ステアリングトルクの値の変動によってユーザの操舵の介入を検出できる。その結果、ユーザの操舵を考慮して安定的に操舵することができる。
（５） 図１および図２で示したように、車両１は、上述のＡＤＫ１０を備えるようにしてもよい。これにより、自動運転の指示を出す着脱可能なＡＤＫ１０がＶＰ２０を制御する場合に、ユーザが操舵に介入した場合であっても安定的に操舵することができる。
（６） 図１および図２で示したように、ＶＰ２０は、ＡＤＫ１０と通信可能であり、ＡＤＫ１０からの自動運転の指示にしたがって自動運転可能に構成される。図１および図２で示したように、ＡＤＫ１０は、ＶＰ２０に着脱可能である。図１および図２で示したように、ＶＰ２０は、ＶＰ２０を操舵するためのステアリングシステム３３と、ステアリングシステム３３を制御するための制御コマンドを出力するＶＣＩＢ４０とを備える。図３で示したように、ＶＣＩＢ４０は、ＶＰ２０におけるステアリングシステム３３に関するトルク値を取得するＡＤＫ１０からの要求にしたがって、トルク値をＡＤＫ１０に送信し（たとえば、Ｓ２１３）、ＡＤＫ１０から受信した、自動運転の走行計画およびトルク値にしたがったタイヤの切れ角を指示するタイヤ切れ角コマンドにしたがった制御コマンドを、ステアリングシステム３３に出力する（たとえば、Ｓ２１５）。
これにより、自動運転の指示を出す着脱可能なＡＤＫ１０がＶＰ２０を制御する場合に、ユーザが操舵に介入した場合であっても安定的に操舵することができる。
（７） 図１および図２で示したように、車両１は、上述のＶＰ２０を備えるようにしてもよい。これにより、自動運転の指示を出す着脱可能なＡＤＫ１０がＶＰ２０を制御する場合に、ユーザが操舵に介入した場合であっても安定的に操舵することができる。
（８） 図１および図２で示したように、ＶＣＩＢ４０は、ＡＤＫ１０と通信可能であり、ＡＤＫ１０からの自動運転の指示にしたがってＶＰ２０に自動運転のための指示を出す。図１および図２で示したように、ＡＤＫ１０は、ＶＰ２０に着脱可能である。図１および図２で示したように、ＶＰ２０は、ＶＰ２０を操舵するためのステアリングシステム３３を含む。図１および図２で示したように、ＶＣＩＢ４０は、プロセッサと、プロセッサによって実行可能なプログラムを記憶するメモリとを備える。図３で示したように、ＶＣＩＢ４０のプロセッサは、メモリに記憶されたプログラムにしたがって、ＶＰ２０におけるステアリングシステム３３に関するトルク値を取得するＡＤＫ１０からの要求にしたがって、トルク値をＡＤＫ１０に送信し（たとえば、Ｓ２１３）、ＡＤＫ１０から受信した、自動運転の走行計画およびトルク値にしたがったタイヤ切れ角を指示するタイヤ切れ角コマンドにしたがった制御コマンドを、ステアリングシステム３３に出力する（たとえば、Ｓ２１５）。
これにより、自動運転の指示を出す着脱可能なＡＤＫ１０がＶＰ２０を制御する場合に、ユーザが操舵に介入した場合であっても安定的に操舵することができる。
［実施例］
Figure 0007484858000001
Figure 0007484858000002
Figure 0007484858000003
Figure 0007484858000004
Figure 0007484858000005
Figure 0007484858000006
Figure 0007484858000007
Figure 0007484858000008
Figure 0007484858000009
Figure 0007484858000010
Figure 0007484858000011
Figure 0007484858000012
Figure 0007484858000013
Figure 0007484858000014
Figure 0007484858000015
Figure 0007484858000016
Figure 0007484858000017
Figure 0007484858000018
Figure 0007484858000019
Figure 0007484858000020
Figure 0007484858000021
Figure 0007484858000022
Figure 0007484858000023
Figure 0007484858000024
Figure 0007484858000025
Figure 0007484858000026
Figure 0007484858000027
Figure 0007484858000028
Figure 0007484858000029
Figure 0007484858000030
Figure 0007484858000031
Figure 0007484858000032
Figure 0007484858000033
Figure 0007484858000034
Figure 0007484858000035
Figure 0007484858000036
Figure 0007484858000037
Figure 0007484858000038
Figure 0007484858000039
Figure 0007484858000040
Figure 0007484858000041
Figure 0007484858000042
Figure 0007484858000043
Figure 0007484858000044
Figure 0007484858000045
Figure 0007484858000046
Figure 0007484858000047
Figure 0007484858000048
Figure 0007484858000049
Figure 0007484858000050
Figure 0007484858000051
Figure 0007484858000052
Figure 0007484858000053
Figure 0007484858000054
Figure 0007484858000055
Figure 0007484858000056
Figure 0007484858000057
Figure 0007484858000058
Figure 0007484858000059
Figure 0007484858000060
Figure 0007484858000061
Figure 0007484858000062
Figure 0007484858000063
Figure 0007484858000064
Figure 0007484858000065
Figure 0007484858000066
Figure 0007484858000067
Figure 0007484858000068
Figure 0007484858000069
Figure 0007484858000070
Figure 0007484858000071
Figure 0007484858000072
Figure 0007484858000073
Figure 0007484858000074
Figure 0007484858000075
Figure 0007484858000076
Figure 0007484858000077
Figure 0007484858000078
Figure 0007484858000079
Figure 0007484858000080
Figure 0007484858000081
Figure 0007484858000082
今回開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
１ 車両、１０ 自動運転キット（ＡＤＫ）、１１ 自動運転システム（ＡＤＳ）、２０ 車両プラットフォーム（ＶＰ）、３０ ベース車両、３１ 統合制御マネージャ、３２，３２１，３２２ ブレーキシステム、３３，３３１，３３２ ステアリングシステム、３４ パワートレーンシステム、３５ アクティブセーフティシステム、３６ ボディシステム、４０～４２ 車両制御インターフェースボックス（ＶＣＩＢ）、５１，５２ 車輪速センサ、５３ ピニオン角センサ、５４ カメラ、５５，５６ レーダセンサ、５７ ステアリングトルクセンサ、５８ ステアリングモータ、１１１ コンピュータ、１１１Ａ，１１１Ｂ 通信モジュール、１１３ 認識用センサ、１１４ 姿勢用センサ、１１５ センサクリーナ、３４１ ＥＰＢシステム、３４２ Ｐ－Ｌｏｃｋシステム、３４３ 推進システム。

Claims (11)

  1. 車両プラットフォームに着脱可能であり、前記車両プラットフォームに自動運転の指示を出す自動運転キットであって、
    前記車両プラットフォームは、前記車両プラットフォームを操舵するためのステアリングシステムを含み、
    前記自動運転キットは、
    コンピュータと、
    前記車両プラットフォームと通信可能に構成された通信モジュールとを備え、
    前記コンピュータは、
    前記車両プラットフォームから、前記ステアリングシステムに関するトルク値を前記通信モジュールを用いて取得し、
    自動運転の走行計画および取得した前記トルク値にしたがったタイヤの切れ角を指示するタイヤ切れ角コマンドを前記通信モジュールを用いて前記車両プラットフォームに送信し、
    取得した前記トルク値からユーザによる操舵への介入があったと判断した場合、直前の制御周期と同じ切れ角を指示するタイヤ切れ角コマンド、または、切れ角を指示しないことを示す値を指示するタイヤ切れ角コマンドを、前記通信モジュールを用いて前記車両プラットフォームに送信する、自動運転キット。
  2. 前記ステアリングシステムは、ステアリングトルクを検出するセンサを有し、
    前記トルク値は、前記センサによって検出された値である、請求項１に記載の自動運転キット。
  3. 前記ステアリングシステムは、ステアリングモータを有し、
    前記トルク値は、前記ステアリングモータの電流値から推定したトルク値である、請求項１に記載の自動運転キット。
  4. 前記ステアリングシステムは、ステアリングモータを有し、
    前記トルク値は、前記ステアリングモータにより出力可能な最大ステアリングトルクの値である、請求項１に記載の自動運転キット。
  5. 請求項１に記載の自動運転キットを備える、車両。
  6. 自動運転キットと通信可能であり、前記自動運転キットからの自動運転の指示にしたがって自動運転可能に構成される車両プラットフォームであって、
    前記自動運転キットは、前記車両プラットフォームに着脱可能であり、
    前記車両プラットフォームは、
    前記車両プラットフォームを操舵するためのステアリングシステムと、
    前記ステアリングシステムを制御するための制御コマンドを出力する車両インターフェースボックスとを備え、
    前記車両インターフェースボックスは、
    前記車両プラットフォームにおける前記ステアリングシステムに関するトルク値を取得する前記自動運転キットからの要求にしたがって、前記トルク値を前記自動運転キットに送信し、
    前記自動運転キットから受信した、自動運転の走行計画および前記トルク値にしたがったタイヤの切れ角を指示するタイヤ切れ角コマンドにしたがった制御コマンド、および、前記トルク値からユーザによる操舵への介入があったと判断した場合に、直前の制御周期と同じ切れ角を指示するタイヤ切れ角コマンド、または、切れ角を指示しないことを示す値を指示するタイヤ切れ角コマンドにしたがった制御コマンドを、前記ステアリングシステムに出力する、車両プラットフォーム。
  7. 前記ステアリングシステムは、ステアリングトルクを検出するセンサを有し、
    前記トルク値は、前記センサによって検出された値である、請求項６に記載の車両プラットフォーム。
  8. 前記ステアリングシステムは、ステアリングモータを有し、
    前記トルク値は、前記ステアリングモータの電流値から推定したトルク値である、請求項６に記載の車両プラットフォーム。
  9. 前記ステアリングシステムは、ステアリングモータを有し、
    前記トルク値は、前記ステアリングモータにより出力可能な最大ステアリングトルクの値である、請求項６に記載の車両プラットフォーム。
  10. 請求項６に記載の車両プラットフォームを備える、車両。
  11. 自動運転キットと通信可能であり、前記自動運転キットからの自動運転の指示にしたがって車両プラットフォームに自動運転のための指示を出す車両インターフェースボックスであって、
    前記自動運転キットは、前記車両プラットフォームに着脱可能であり、
    前記車両プラットフォームは、前記車両プラットフォームを操舵するためのステアリングシステムを含み、
    前記車両インターフェースボックスは、
    プロセッサと、
    前記プロセッサによって実行可能なプログラムを記憶するメモリとを備え、
    前記プロセッサは、前記メモリに記憶された前記プログラムにしたがって、
    前記車両プラットフォームにおける前記ステアリングシステムに関するトルク値を取得する前記自動運転キットからの要求にしたがって、前記トルク値を前記自動運転キットに送信し、
    前記自動運転キットから受信した、自動運転の走行計画および前記トルク値にしたがったタイヤの切れ角を指示するタイヤ切れ角コマンドにしたがった制御コマンド、および、前記トルク値からユーザによる操舵への介入があったと判断した場合に、直前の制御周期と同じ切れ角を指示するタイヤ切れ角コマンド、または、切れ角を指示しないことを示す値を指示するタイヤ切れ角コマンドにしたがった制御コマンドを、前記ステアリングシステムに出力する、車両インターフェースボックス。
JP2021158035A 2021-09-28 2021-09-28 自動運転キット、車両プラットフォーム、車両インターフェースボックスおよび車両 Active JP7484858B2 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2021158035A JP7484858B2 (ja) 2021-09-28 2021-09-28 自動運転キット、車両プラットフォーム、車両インターフェースボックスおよび車両
US17/947,609 US20230112480A1 (en) 2021-09-28 2022-09-19 Autonomous driving kit, vehicle platform, vehicle control interface box, and vehicle
CN202211182886.7A CN115871704A (zh) 2021-09-28 2022-09-27 自动驾驶套件、车辆平台、车辆控制接口盒以及车辆

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2021158035A JP7484858B2 (ja) 2021-09-28 2021-09-28 自動運転キット、車両プラットフォーム、車両インターフェースボックスおよび車両

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2023048614A JP2023048614A (ja) 2023-04-07
JP7484858B2 true JP7484858B2 (ja) 2024-05-16

Family

ID=85770071

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2021158035A Active JP7484858B2 (ja) 2021-09-28 2021-09-28 自動運転キット、車両プラットフォーム、車両インターフェースボックスおよび車両

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20230112480A1 (ja)
JP (1) JP7484858B2 (ja)
CN (1) CN115871704A (ja)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003030793A (ja) 2001-07-13 2003-01-31 Nissan Motor Co Ltd 車両の車線追従制御装置
JP2018132015A (ja) 2017-02-16 2018-08-23 株式会社デンソー 自動運転制御装置
JP2021062696A (ja) 2019-10-11 2021-04-22 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
JP2021091256A (ja) 2019-12-06 2021-06-17 株式会社ショーワ 保舵判定装置、ステアリング制御装置、及びステアリング装置
JP2021123146A (ja) 2020-01-31 2021-08-30 トヨタ自動車株式会社 車両

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003030793A (ja) 2001-07-13 2003-01-31 Nissan Motor Co Ltd 車両の車線追従制御装置
JP2018132015A (ja) 2017-02-16 2018-08-23 株式会社デンソー 自動運転制御装置
JP2021062696A (ja) 2019-10-11 2021-04-22 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
JP2021091256A (ja) 2019-12-06 2021-06-17 株式会社ショーワ 保舵判定装置、ステアリング制御装置、及びステアリング装置
JP2021123146A (ja) 2020-01-31 2021-08-30 トヨタ自動車株式会社 車両

Also Published As

Publication number Publication date
JP2023048614A (ja) 2023-04-07
US20230112480A1 (en) 2023-04-13
CN115871704A (zh) 2023-03-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6607826B2 (ja) 走行制御装置
JP2007190977A (ja) 車両制御装置
JP6979091B2 (ja) 車両制御装置、車両、車両制御方法及びプログラム
JP7484858B2 (ja) 自動運転キット、車両プラットフォーム、車両インターフェースボックスおよび車両
JP7378526B2 (ja) 運転支援装置、車両及び運転支援方法
JP2024065846A (ja) 車両、車両プラットフォームおよび自動運転キット
JP2023048613A (ja) 自動運転キット、車両プラットフォーム、車両インターフェースボックスおよび車両
US20230130452A1 (en) Vehicle, vehicle platform, vehicle control interface box, autonomous driving kit, control method of vehicle, and control method of vehicle platform
JP2023048390A (ja) 自動運転システム、車両制御インターフェースおよび車両
JP2023048395A (ja) 車両制御インターフェースおよびそれを備える車両、自動運転システムおよびそれを備える車両、ならびに、車両の制御方法
JP2023048306A (ja) 車両プラットフォーム、車両制御インターフェースボックス、および、自動運転システム
JP2023048356A (ja) 車両、車両の制御方法および車両制御インターフェースボックス
US20230331258A1 (en) Vehicle control interface, vehicle, and control method for vehicle
JP2024052061A (ja) 車両
US20230185563A1 (en) Vehicle management system and vehicle management method
JP2023048617A (ja) 車両プラットフォーム、自動運転システム、および車両制御インターフェースボックス
JP2024060752A (ja) 車両
JP2023048354A (ja) 車両、車両の制御方法および車両制御インターフェースボックス
JP7427699B2 (ja) 運転支援装置、車両、運転支援方法、記憶媒体及びプログラム
JP2024053730A (ja) 車両、車両の制御方法および車両制御インターフェースボックス
JP7441255B2 (ja) 制御装置、制御装置の動作方法、プログラム及び記憶媒体
US20230148076A1 (en) Vehicle platform, vehicle control interface box, and autonomous driving system
JP2023048383A (ja) 車両プラットフォーム
JP7433708B2 (ja) 車両制御装置
US20230143376A1 (en) Vehicle platform and vehicle control interface box

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20230526

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20231024

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20231031

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20231221

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20240402

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20240415

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7484858

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150