JP7504147B2 - 無人フォークリフトの初期設定方法、調整用パレット、無人フォークリフトの調整システム - Google Patents

Description

本開示は、無人フォークリフトの初期設定方法、調整用パレット、無人フォークリフトの調整システムに関する。

特許文献１には、一対のフォ－クに、リ－チ方向パレットずれ検出装置と、左右方向パレットずれ検出装置とを設け、フォ－ク上のパレットの前後方向と左右方向のずれ及び回転ずれを検出可能にした無人フォ－クリフトの構成が開示されている。このような構成では、パレットをピックアップする場合、保持したパレットをラック等に降ろす場合、パレットを保持した状態で無人フォークリフトが走行している場合等に、フォークに対するパレットのずれを検出する。

特開平９－１２２９７号公報

ところで、無人フォークリフトは、予め設定された動作プログラムに基づいて、倉庫や工場等の施設内を走行し、所定の位置に設定されるパレット載置部に対し、パレットの荷取り動作、荷下ろし動作を実行する。無人フォークリフトを新たに施設に導入する場合、無人フォークリフトの移動経路、パレット載置部の位置座標等の初期設定情報を、動作プログラムに設定する必要がある。無人フォークリフトの移動経路、パレット載置部の位置座標等の情報は、施設や、施設内に設置されるラック等の設計データに基づいて取得される。

しかしながら、例えば、施設内に設置されるラックは、ラック自体の組み付け精度、ラックの据え付け精度等に起因して、設計データに対して位置ずれが生じることがある。このため、無人フォークリフトの新規導入時には、無人フォークリフトの正式稼働に先立ち、予め設定された動作プログラムに基づいて、無人フォークリフトを作動させる試験走行が行われる。この試験走行では、無人フォークリフトで実際にパレットをラックのパレット載置部に荷下ろしする。荷下ろしされたパレットの実際の置き位置と、パレット載置部に対する位置ずれ量を作業員が計測し、計測した位置ずれ量に基づき、動作プログラム中のパレット載置部の位置座標等の情報を補正する必要がある。このため、荷下ろしされたパレットの位置ずれ量の計測に手間が掛かり、無人フォークリフトの導入に、時間、及びコストが掛かってしまう。

本開示は、上記課題を解決するためになされたものであって、無人フォークリフトの導入を容易に行い、正式稼働前の試験走行に要する時間、及びコストを抑えることができる無人フォークリフトの初期設定方法、調整用パレット、無人フォークリフトの調整システムを提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本開示に係る無人フォークリフトの初期設定方法は、ラック構造物を備えた施設に無人フォークリフトを導入する際の初期設定方法であって、予め設定された動作プログラムに基づいて、前記無人フォークリフトにより、前記ラック構造物のパレット載置部に調整用パレットを載置するステップと、前記調整用パレットが備える位置情報取得部により、前記調整用パレットと前記ラック構造物との相対位置情報を取得するステップと、前記相対位置情報に基づいて、前記ラック構造物に載置される前記調整用パレットの前記パレット載置部に対するずれ量を算出するステップと、を含む。

本開示に係る調整用パレットは、上記したような無人フォークリフトの初期設定方法で用いられる調整用パレットであって、前記無人フォークリフトのフォークで支持可能、かつラック構造物上に載置可能なパレット本体と、前記パレット本体に設けられ、前記調整用パレットが載置される前記ラック構造物との相対位置情報を取得する前記位置情報取得部と、を備える。

本開示に係る無人フォークリフトの調整システムは、上記したような調整用パレットと、前記位置情報取得部で取得される前記相対位置情報に基づき、前記ラック構造物に載置される前記調整用パレットの前記パレット載置部に対するずれ量を算出する算出部と、を備える。

本開示の無人フォークリフトの初期設定方法、調整用パレット、無人フォークリフトの調整システムによれば、無人フォークリフトの導入を容易に行い、正式稼働前の試験走行に要する時間、及びコストを抑えることができる。

本開示の実施形態に係る無人フォークリフトの初期設定方法、調整用パレット、無人フォークリフトの調整システムが適用される施設の無人搬送フォークリフトシステムの概略構成を示す平面図である。 上記施設内に設置されるラック設備の側面図である。 上記ラック設備の平面図である。 本開示の第一実施形態に係る無人フォークリフトの調整システムの構成を示す平面図である。 上記無人フォークリフトの調整システムを構成する調整用パレットを示す平面図である。 図５のＩ－Ｉ矢視断面図である。 上記調整用パレットが、第一方向における位置ずれが少ない状態であるときに、第一のレーザ変位計でレーザの検知を行っていることを示す平面図である。 上記調整用パレットが、第一方向の第二側に大きく位置ずれした状態で、第二のレーザ変位計でレーザの検知を行っていることを示す平面図である。 上記調整用パレットが、第一方向の第一側に大きく位置ずれした状態で、中間レーザ変位計でレーザの検知を行っていることを示す平面図である。 上記調整用パレットが、第二方向において図７とは反対側に位置している状態を示す平面図である。 上記無人フォークリフトの調整システムを構成する処理端末のハードウェア構成を示す図である。 上記処理端末の機能ブロック図である。 本開示の実施形態に係る無人フォークリフトの初期設定方法の手順を示すフローチャートである。 本開示の第一実施形態に係る無人フォークリフトの調整システムで用いるパレット位置調整台の構成を示す図である。 相対位置情報を取得するため、レーザ変位計でラック構造物の一部との距離を計測している状態を示す平面図である。 調整用パレットが図１５とは反対方向に傾いた場合に、相対位置情報を取得するため、レーザ変位計でラック構造物の一部との距離を計測している状態を示す平面図である。 調整用パレットが図１５とは第二方向の反対側のパレット載置部に載置された場合に、相対位置情報を取得するため、レーザ変位計でラック構造物の一部との距離を計測している状態を示す平面図である。 本開示の第二実施形態に係る無人フォークリフトの調整システムの構成を示す平面図である。 図５のＩＩ－ＩＩ矢視断面図である。 ラック構造物に設定された基準位置表示部としてのマークの例を示す平面図である。 上記無人フォークリフトの調整システムを構成するカメラで撮影した画像の一例を示す平面図である。 本開示の第三実施形態に係る無人フォークリフトの調整システムの調整用パレットを示す平面図である。 上記調整用パレットの側断面図である。 上記調整用パレットを無人フォークリフトのフォークで支持した状態を示す断面図である。 上記調整用パレットを無人フォークリフトのフォークで支持した状態を示す平面図である。 上記無人フォークリフトの調整システムを構成する処理端末のハードウェア構成を示す図である。 上記処理端末の機能ブロック図である。 本開示の第三実施形態に係る無人フォークリフトの初期設定方法の手順を示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照して、本開示による無人フォークリフトの初期設定方法、調整用パレット、無人フォークリフトの調整システムを実施するための形態を説明する。しかし、本開示はこれらの実施形態のみに限定されるものではない。

＜第一実施形態＞
（無人フォークリフトシステムの構成）
ここで、無人フォークリフトの調整システム１０Ａの説明に先立ち、無人フォークリフトの調整システム１０Ａが適用される無人搬送フォークリフトシステム（AGF：Automated Guided Forklift）１について説明する。図１に示すように、無人搬送フォークリフトシステム１が設置される施設としては、例えば、倉庫、工場、商業施設、貨物取扱施設等が挙げられる。倉庫では、例えば、パレットに搭載した各種の物品を保管する。工場では、例えば、パレットに搭載した各種の部品や資材を、工場内の工程間で搬送する。商業施設では、パレットに搭載した商品を、例えば、商品陳列棚に陳列する。貨物取扱施設では、例えば、パレットに搭載した貨物の一時的な保管、貨物の送付先に向けての仕分け等を行う。ここで、パレットには、無人フォークリフトで運搬可能なコンテナを含んでもよい。

無人搬送フォークリフトシステム１は、施設内に設定される所定の経路Ｒに沿って、無人フォークリフト２が自動的に走行し、パレット５に搭載した各種の物品を施設内で搬送する。無人搬送フォークリフトシステム１は、経路Ｒに沿って走行移動可能とされる１台以上の無人フォークリフト２と、システムコントローラ３と、を備える。

（ラック構造物の構成）
このような施設内には、物品、部品、商品、貨物等を搭載可能なパレット５が載置可能なラック構造物１００を備える。ラック構造物１００は、無人フォークリフト２の経路Ｒに沿って複数配置される。図２に示すように、ラック構造物１００は、例えば、上下に複数層に構成される。図２、図３に示すように、ラック構造物１００は、床面Ｆ上に設けられる複数本の支柱１０２と、隣り合う支柱１０２間に架設されるビーム材１０３と、を備える。支柱１０２、及びビーム材１０３は、例えば鉄骨材から形成される。

複数本の支柱１０２は、水平面内で経路Ｒが延びる方向（以下、この方向を第二方向Ｄｙと称する）に所定の間隔をあけて配置される。複数本の支柱１０２は、水平面内で経路Ｒが延びる第二方向Ｄｙに直交する第一方向Ｄｘに間隔をあけて、前部支柱１０２Ｆと、後部支柱１０２Ｒとが対をなして配置される。前部支柱１０２Ｆは、第一方向Ｄｘにおいて経路Ｒに近い第一側Ｄｘ１に配置される。後部支柱１０２Ｒは、第一方向Ｄｘにおいて経路Ｒから離れた第二側Ｄｘ２に配置される。

本実施形態において、ビーム材１０３は、例えば、ラック構造物１００の上下方向Ｄｖに間隔をあけて複数層に配置されている。ビーム材１０３は、前部ビーム材１０３Ｆと、後部ビーム材１０３Ｒと、側部ビーム材１０３Ｓと、を備える。前部ビーム材１０３Ｆは、第二方向Ｄｙに延び、隣り合う前部支柱１０２Ｆ同士を連結する。後部ビーム材１０３Ｒは、第二方向Ｄｙに延び、隣り合う後部支柱１０２Ｒ同士を連結する。側部ビーム材１０３Ｓは、第一方向Ｄｘに延び、隣り合う前部ビーム材１０３Ｆと後部ビーム材１０３Ｒとを接続する。ラック構造物１００の上層部１００ｔにおいて、各支柱１０２は、前部ビーム材１０３Ｆ、後部ビーム材１０３Ｒ、及び側部ビーム材１０３Ｓよりも上方に延びる。

ラック構造物１００には、複数のパレット載置部Ｓが備えられる。各パレット載置部Ｓは、パレット５が搭載可能とされる。パレット載置部Ｓは、ビーム材１０３上に設定される。本実施形態において、パレット載置部Ｓは、ラック構造物１００の上下方向Ｄｖの上層部１００ｔ、中層部１００ｍ、及び下層部１００ｂの、上下３層に配置される。ラック構造物１００の上下方向Ｄｖの上層部１００ｔ、及び中層部１００ｍに設定されるパレット載置部Ｓでは、パレット５を前部ビーム材１０３Ｆと後部ビーム材１０３Ｒとの上面に架け渡すようにして載置する。前部ビーム材１０３Ｆと、後部ビーム材１０３Ｒとの間には、第一方向Ｄｘに延びる補助ビーム（図示無し）を備えるようにしてもよい。ラック構造物１００の上下方向Ｄｖの下層部１００ｂに設定されるパレット載置部Ｓでは、パレット５を、床面Ｆ上に直接載置する。ラック構造物１００の下層部１００ｂに設定されるパレット載置部Ｓにおいては、パレット載置部Ｓとしての床面Ｆが、ラック構造物１００の一部として機能する。

図３に示すように、本実施形態において、ラック構造物１００には、上下３層のそれぞれにおいて、第二方向Ｄｙで隣り合う前部支柱１０２Ｆ同士、後部支柱１０２Ｒ同士の間に、２つのパレット載置部Ｓが第二方向Ｄｙに並んで設定されている。すなわち、ラック構造物１００の上層部１００ｔ、中層部１００ｍ、下層部１００ｂのそれぞれにおいて、第二方向Ｄｙで隣り合う前部支柱１０２Ｆ同士、後部支柱１０２Ｒ同士の間には、第二方向Ｄｙの第一側Ｄｙ１（経路Ｒ側から見て左側）のパレット載置部ＳＬと、第二方向Ｄｙの第二側Ｄｙ２（経路Ｒ側から見て右側）のパレット載置部ＳＲとが配置されている。

（無人フォークリフトの構成）
図２、図３に示すように、無人フォークリフト２は、フォークリフト本体２１と、二本一対のフォーク２２と、フォークリフト制御部２３と、を備える。
フォークリフト本体２１は、フォークリフト制御部２３の制御に基づいて、施設内で経路Ｒに沿って走行移動可能に構成される。フォークリフト本体２１は、ジャイロやレーザを用いることで施設内における無人フォークリフト２自体の位置を認識しながら走行するガイドレス式、又は、経路Ｒに沿って敷設されるガイドに沿って走行するガイド式によって、経路Ｒに沿って走行する。

二本一対のフォーク２２は、フォークリフト本体２１に上下方向Ｄｖに昇降可能に備えられる。二本一対のフォーク２２は、パレット５に形成されるフォーク挿通部（図示無し）に挿入可能である。無人フォークリフト２は、フォークリフト制御部２３の制御に基づいて、二本一対のフォーク２２をフォーク挿通部（図示無し）に挿入させた状態で、二本一対のフォーク２２を上昇させることで、パレット５を二本一対のフォーク２２上で保持する。

フォークリフト制御部２３は、予め設定された動作プログラムに基づいて、無人フォークリフト２の動作を制御する。フォークリフト制御部２３は、システムコントローラ３との間で、無線ＬＡＮ（Local Area Network）等の無線通信手段を介したデータの送受信が可能とされる。フォークリフト制御部２３は、無線通信手段を介し、システムコントローラ３から、フォーク２２上にパレット５を積む荷取り位置、またはフォーク２２上に積載したパレット５の荷下ろし位置となるパレット載置部Ｓの位置情報を含む指令を受信する。ここで、パレット載置部Ｓの位置情報とは、パレット載置部Ｓの位置を示す座標情報等である。

フォークリフト制御部２３は、システムコントローラ３から受信した指令に基づき、荷取り位置、又は荷下ろし位置となるパレット載置部Ｓに向けて、フォークリフト本体２１を、経路Ｒに沿って走行移動させる。フォークリフト制御部２３は、荷取り位置、又は荷下ろし位置となるパレット載置部Ｓで、フォーク２２を作動させ、パレット５のフォーク２２上への荷取り、又はパレット５のパレット載置部Ｓへの荷下ろしを行う。無人フォークリフト２は、パレット載置部Ｓに対して荷取り又は荷下ろしを行う際、ラック構造物１００に対し、水平面内で経路Ｒの延伸方向に交差する方向（第一方向Ｄｘ）に進退する。

（無人フォークリフトの調整システムの構成）
図４に示す無人フォークリフトの調整システム１０Ａは、上記の無人フォークリフト２、及び無人搬送フォークリフトシステム１を、新たに施設に導入する際に適用される。無人フォークリフトの調整システム１０Ａは、調整用パレット５０Ａと、処理端末６０Ａと、を備える。

（調整用パレットの構成）
図４～図６に示すように、調整用パレット５０Ａは、パレット本体５１Ａと、位置情報取得部５３Ａと、を備える。調整用パレット５０Ａは、ラック構造物１００のパレット載置部Ｓに実際に載置される、荷物を搭載したパレット５を模して、例えば１ｔ（トン）の重さを有するように形成するのが好ましい。無人フォークリフト２のフォークリフト本体２１は、荷物を搭載したパレット５を保持した状態でフォーク２２を上昇させると、その荷重により前方に撓み変形することがある。つまり、無人フォークリフト２で、ラック構造物１００の上下方向Ｄｖの異なる層のパレット載置部Ｓにパレット５を載置した場合、フォークリフト本体２１の撓み変形の影響により、ラック構造物１００に対するパレット５の位置が、第一方向Ｄｘで異なる可能性がある。そこで、調整用パレット５０Ａを、実際に使用するパレット５と同等の重さに設定することで、フォークリフト本体２１の撓み変形を加味して、後に詳述する無人フォークリフト２の事前調整を行うのが好ましい。

パレット本体５１Ａは、平面視矩形状で、無人搬送フォークリフトシステム１で用いられるパレットと平面視で同サイズのものが用いられる。また、パレット本体５１Ａは、無人搬送フォークリフトシステム１で用いられるパレットよりも、平面視で小さいサイズのものを用いてもよい。例えば、パレット本体５１Ａは、第二方向Ｄｙのずれによって前部支柱１０２Ｆ、後部支柱１０２Ｒとの接触衝突を避けるため、第二方向Ｄｙのサイズを短くしてもよい。パレット本体５１Ａは、無人フォークリフト２のフォーク２２が挿入される挿入孔５２を有する。これにより、パレット本体５１Ａは、無人フォークリフト２のフォーク２２で支持可能に構成される。パレット本体５１Ａは、ラック構造物１００のパレット載置部Ｓに載置可能である。

位置情報取得部５３Ａは、パレット本体５１Ａに設けられる。位置情報取得部５３Ａは、パレット載置部Ｓに調整用パレット５０Ａが載置された状態における、調整用パレット５０Ａとラック構造物１００との相対位置情報を取得する。本実施形態において、位置情報取得部５３Ａは、レーザ変位計５５と、データ送信部５６と、を備える。

レーザ変位計５５は、レーザをラック構造物１００の一部に照射することで、ラック構造物１００との距離を計測する。ラック構造物１００側には、各パレット載置部Ｓに、レーザ変位計５５で発するレーザを反射する反射部１０５が設定される。反射部１０５は、例えば、前部支柱１０２Ｆ、後部支柱１０２Ｒの表面の一部に設定される。レーザ変位計５５で発せられたレーザを、前部支柱１０２Ｆ、後部支柱１０２Ｒの表面に照射すると、前部支柱１０２Ｆ、後部支柱１０２Ｒの表面でレーザがレーザ変位計５５に向けて反射される。この場合、前部支柱１０２Ｆ、後部支柱１０２Ｒの表面は、レーザ変位計５５で発せられたレーザを反射することで反射部１０５として機能する。すなわち、ラック構造物１００側に反射部１０５として機能する反射物を別途設置することなく、ラック構造物１００の一部を反射部１０５として利用する。また、反射部１０５として、レーザを反射する素材から形成されたリフレクタを、無人フォークリフト２の初期設定を行う際に、例えばマグネット等により、ラック構造物１００の所定位置に装着するようにしてもよい。

本実施形態において、レーザ変位計５５は、第一のレーザ変位計５５１と、第二のレーザ変位計５５２と、中間レーザ変位計５５３と、第三のレーザ変位計５５４、５５５と、を備える。第一のレーザ変位計５５１、第二のレーザ変位計５５２、及び中間レーザ変位計５５３は、パレット本体５１Ａにおいて、第二方向Ｄｙの両側にそれぞれ配置される。

第一のレーザ変位計５５１は、パレット本体５１Ａにおいて、ラック構造物１００に対する無人フォークリフト２の進退方向（第一方向Ｄｘ）の第一側（経路Ｒに近い側）に配置される。第二のレーザ変位計５５２は、パレット本体５１Ａにおいて、第一方向Ｄｘの第二側Ｄｘ２（経路Ｒから離れる側）に配置される。中間レーザ変位計５５３は、パレット本体５１Ａにおいて、第一のレーザ変位計５５１と第二のレーザ変位計５５２との間に配置される。中間レーザ変位計５５３は、第一方向Ｄｘにおいて、第二のレーザ変位計５５２よりも第一のレーザ変位計５５１側に偏った位置に配置される。

第一のレーザ変位計５５１、第二のレーザ変位計５５２、及び中間レーザ変位計５５３は、それぞれ、パレット本体５１Ａに対して第二方向Ｄｙに位置するラック構造物１００の一部を検出する。第一のレーザ変位計５５１、第二のレーザ変位計５５２、及び中間レーザ変位計５５３は、ラック構造物１００の一部である支柱１０２（前部支柱１０２Ｆ、後部支柱１０２Ｒ）に設けられた反射部１０５で反射されたレーザを検出する。第一のレーザ変位計５５１、第二のレーザ変位計５５２、及び中間レーザ変位計５５３は、それぞれ、反射部１０５で反射されたレーザを検出した場合、反射部１０５までの距離を検出する。本実施形態において、反射部１０５は、例えば、前部支柱１０２Ｆ、後部支柱１０２Ｒ、及び後部ビーム材１０３Ｒに配置される。反射部１０５は、前部支柱１０２Ｆ、後部支柱１０２Ｒにおいて、第二方向Ｄｙでパレット載置部Ｓ側を向く側面に配置される。

第一のレーザ変位計５５１、第二のレーザ変位計５５２、及び中間レーザ変位計５５３は、無人フォークリフト２により、調整用パレット５０Ａをパレット載置部Ｓに搭載した状態で、第二方向Ｄｙの側方に位置する前部支柱１０２Ｆ、後部支柱１０２Ｒに配置された反射部１０５を検出する。

例えば、図７に示すように、第一方向Ｄｘにおけるパレット載置部Ｓに対する調整用パレット５０Ａの位置ずれが小さい場合、第一のレーザ変位計５５１のみが前部支柱１０２Ｆの反射部１０５を検出し、第二のレーザ変位計５５２、及び中間レーザ変位計５５３では、レーザが前部支柱１０２Ｆ、後部支柱１０２Ｒに当たらずに透過する。

例えば、図８に示すように、パレット載置部Ｓに対して調整用パレット５０Ａが第一方向Ｄｘの第二側Ｄｘ２（経路Ｒから離れる側）に大きく位置ずれしている場合、第二のレーザ変位計５５２のみが後部支柱１０２Ｒの反射部１０５を検出し、第一のレーザ変位計５５１、及び中間レーザ変位計５５３では、レーザが前部支柱１０２Ｆに当たらずに透過する。

例えば、図９に示すように、パレット載置部Ｓに対して調整用パレット５０Ａが第一方向Ｄｘの第一側Ｄｘ１（経路Ｒ側）に大きく位置ずれしている場合、中間レーザ変位計５５３のみが前部支柱１０２Ｆの反射部１０５を検出し、第一のレーザ変位計５５１、及び第二のレーザ変位計５５２では、レーザが前部支柱１０２Ｆ、後部支柱１０２Ｒに当たらずに透過する。

第一のレーザ変位計５５１、第二のレーザ変位計５５２、及び中間レーザ変位計５５３は、それぞれ、予め定められた距離の範囲内でのみ、ラック構造物１００の存在の有無を検出可能である。図７に示すように、第二方向Ｄｙで隣り合う前部支柱１０２Ｆ同士、後部支柱１０２Ｒ同士の間で、調整用パレット５０Ａが、第二方向Ｄｙの第一側Ｄｙ１（経路Ｒ側から見て左側）のパレット載置部ＳＬに搭載された場合、第二方向Ｄｙの第一側Ｄｙ１に配置された第一のレーザ変位計５５１、第二のレーザ変位計５５２、及び中間レーザ変位計５５３でのみ、反射部１０５で反射されたレーザを受ける。図１０に示すように、第二方向Ｄｙで隣り合う前部支柱１０２Ｆ同士、後部支柱１０２Ｒ同士の間で、調整用パレット５０Ａが、第二方向Ｄｙの第二側Ｄｙ２（経路Ｒ側から見て左側）のパレット載置部ＳＲに搭載された場合、第二方向Ｄｙの第二側Ｄｙ２に配置された第一のレーザ変位計５５１、第二のレーザ変位計５５２、及び中間レーザ変位計５５３でのみ、反射部１０５で反射されたレーザを受ける。

図５、図６に示すように、第三のレーザ変位計５５４、５５５は、ラック構造物１００に対する無人フォークリフト２の進退方向に沿った第一方向Ｄｘの第二側Ｄｘ２に向かって斜め下方にレーザを発する。第三のレーザ変位計５５４、５５５は、例えば、パレット本体５１Ａの底部に配置される。ただし、製品の形状や大きさ次第では、フォーク２２と干渉しないような位置、例えばパレットの上部に設置してもよい。第三のレーザ変位計５５４、５５５は、第二方向Ｄｙに間隔をあけて配置される。第三のレーザ変位計５５４、５５５は、それぞれ、第一方向Ｄｘの第二側Ｄｘ２に向かって斜め下方に発したレーザが、後部ビーム材１０３Ｒに第一方向Ｄｘの第一側Ｄｘ１を向くよう装着された反射部１０５で反射された場合に、反射部１０５までの距離を検出する。

データ送信部５６は、レーザ変位計５５（第一のレーザ変位計５５１、第二のレーザ変位計５５２、中間レーザ変位計５５３、第三のレーザ変位計５５４、５５５）のそれぞれで検出した距離を示すデータを、調整用パレット５０Ａとラック構造物１００との相対位置情報として出力する。図４に示すように、データ送信部５６は、相対位置情報を、例えば無線ＬＡＮ等の無線通信を介し、処理端末６０Ａに送信する。

（処理端末の構成）
処理端末６０Ａは、調整用パレット５０Ａから送信された相対位置情報に基づき、調整用パレット５０Ａのパレット載置部Ｓに対するずれ量を算出する処理を実行する。処理端末６０Ａは、例えば、図５に示すように、調整用パレット５０Ａに設定されたパレット側基準位置Ｐｓと、パレット載置部Ｓ側に設定されたラック側基準位置Ｑ１とのずれ量を算出する。本実施形態において、パレット側基準位置Ｐｓは、例えば、パレット本体５１Ａにおいて第一方向Ｄｘの第一側Ｄｘ１の端面における、第二方向Ｄｙの中央部に設定される。本実施形態において、ラック側基準位置Ｑ１は、例えば、各パレット載置部Ｓにおいて第一方向Ｄｘの第一側Ｄｘ１の端部における、第二方向Ｄｙの中央部に設定される。なお、図５においては、調整用パレット５０Ａが、パレット載置部Ｓに位置ずれなくされて、パレット側基準位置Ｐｓとラック側基準位置Ｑ１とが合致している。

(ハードウェア構成図）
図１１に示すように、処理端末６０Ａは、ＣＰＵ６１（Central Processing Unit）、ＲＯＭ６２（Read Only Memory）、ＲＡＭ６３（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記憶装置６４、信号送受信モジュール６５を備えるコンピュータである。処理端末６０Ａは、例えば、タブレット端末、スマートフォン、ノートブック型パーソナルコンピュータ等、可搬性を有するコンピュータ端末である。

（機能ブロック図）
図１２に示すように、処理端末６０ＡのＣＰＵ６１は予め自装置で記憶するプログラムを実行することにより、入力部７１、算出部７２Ａ、出力部７３の各構成を備える。
入力部７１は、ハードウェア的には信号送受信モジュール６５であり、調整用パレット５０Ａからのデータを受信する。算出部７２Ａは、相対位置情報に基づき、調整用パレット５０Ａのパレット載置部Ｓに対するずれ量を算出する処理を実行する。出力部７３は、ハードウェア的には信号送受信モジュール６５であり、算出されたずれ量を、無線ＬＡＮ等の無線通信を介してシステムコントローラ３に送信する。

（無人フォークリフトの初期設定方法の手順）
図１３に示すように、本開示の実施形態に係る無人フォークリフト２の初期設定方法Ｓ１１は、調整用パレット５０Ａをパレット載置部Ｓに載置するステップＳ１２、相対位置情報を取得するステップＳ１３、調整用パレット５０Ａのパレット載置部Ｓに対するずれ量を算出するステップＳ１４、及び無人フォークリフトの動作プログラムを補正するステップＳ１５を含む。

無人フォークリフト２の初期設定方法Ｓ１１を実行する際、調整用パレット５０Ａをパレット載置部Ｓに載置するステップＳ１２に先立ち、無人フォークリフト２の二本一対のフォーク２２を、調整用パレット５０Ａの挿入孔５２に挿入し、調整用パレット５０Ａを支持する。このとき、二本一対のフォーク２２に対し、調整用パレット５０Ａの位置ずれがなるべく小さくなるようにするのが好ましい。このため、図１４に示すように、調整用パレット５０Ａを、パレット位置調整台２００上に載せた状態で、二本一対のフォーク２２を、調整用パレット５０Ａの挿入孔５２に挿入するのが好ましい。

パレット位置調整台２００は、調整台本体２０１と、複数の球状ローラ２０２と、を備える。調整台本体２０１は、床面Ｆに設置される。複数の球状ローラ２０２は、調整台本体２０１の上面に配置される。各球状ローラ２０２は、いわゆるボールベアリングのボールであり、調整台本体２０１に回転自在に支持される。このようなパレット位置調整台２００の複数の球状ローラ２０２上に調整用パレット５０Ａを載せた状態で、調整用パレット５０Ａの挿入孔５２に、二本一対のフォーク２２を挿入する。このとき、第二方向Ｄｙにおける二本一対のフォーク２２の中心に、調整用パレット５０Ａの中心を合わせるように、複数の球状ローラ２０２上で調整用パレット５０Ａの位置を調整する。調整用パレット５０Ａは、前述したように１ｔ程度の重さを有していても、複数の球状ローラ２０２により、人力で、水平方向における位置調整が可能となる。

調整用パレット５０Ａをパレット載置部Ｓに載置するステップＳ１２では、予め設定された動作プログラムに基づいて動作する無人フォークリフト２により、施設内の複数のラック構造物１００に設定された複数のパレット載置部Ｓのうち、初期設定を行う対象のパレット載置部Ｓに、調整用パレット５０Ａを載置する。これには、システムコントローラ３からの指令により、パレット載置部Ｓの位置座標を目的地として無人フォークリフト２に伝達する。無人フォークリフト２は、フォーク２２上に調整用パレット５０Ａを搭載した状態で、経路Ｒに沿って目的地のパレット載置部Ｓに向けて移動する。無人フォークリフト２は、目的地のパレット載置部Ｓに到達した後、パレット載置部Ｓに対向するよう、フォークリフト本体２１の向きを変える。続いて、無人フォークリフト２は、フォーク２２を昇降させ、フォーク２２上に搭載した調整用パレット５０Ａを、目的地のパレット載置部Ｓの高さに合わせる。無人フォークリフト２を、第一方向Ｄｘの第一側Ｄｘ１（経路Ｒ側）から第二側に向けて前進させ、目的地のパレット載置部Ｓの位置座標で、搭載した調整用パレット５０Ａをパレット載置部Ｓ上に載置する。

相対位置情報を取得するステップＳ１３では、位置情報取得部５３Ａの複数のレーザ変位計５５により、載置された調整用パレット５０Ａとラック構造物１００との相対位置情報を取得する。これにはまず、図１５に示すように、第一のレーザ変位計５５１で、前部支柱１０２Ｆに設けられた反射部１０５までの距離Ｌ１１を検出する。なお、第一のレーザ変位計５５１で反射部１０５からの反射が検出できない場合、第二のレーザ変位計５５２、又は中間レーザ変位計５５３で、反射部１０５からの反射を検出することで、後部支柱１０２Ｒ、又は前部支柱１０２Ｆに配置された反射部１０５までの距離を検出してもよい。

また、ステップＳ１３では、第三のレーザ変位計５５４、５５５により、後部ビーム材１０３Ｒに設けられた反射部１０５までの距離Ｌ１２、Ｌ１３を検出する。ステップＳ１３では、位置情報取得部５３Ａにより、相対位置情報として、調整用パレット５０Ａが載置されたラック構造物１００との距離Ｌ１１、Ｌ１２、Ｌ１３を非接触で計測する。

ステップＳ１３では、第一のレーザ変位計５５１、第三のレーザ変位計５５４、５５５で検出した距離Ｌ１１、Ｌ１２、Ｌ１３のデータを、相対位置情報としてデータ送信部５６により処理端末６０Ａに送信する。処理端末６０Ａでは、入力部７１により、相対位置情報として距離Ｌ１１、Ｌ１２、Ｌ１３のデータを受信する。

調整用パレット５０Ａのパレット載置部Ｓに対するずれ量を算出するステップＳ１４では、算出部７２Ａにより、位置情報取得部５３Ａで取得された相対位置情報に基づき、ラック構造物１００に載置された調整用パレット５０Ａのパレット載置部Ｓに対するずれ量を算出する。ステップＳ１４では、調整用パレット５０Ａのパレット側基準位置Ｐｓに対する、パレット載置部Ｓのラック側基準位置Ｑ１のずれ量として、第一方向Ｄｘのずれ量ΔＸ、第二方向Ｄｙのずれ量ΔＹ、及び鉛直軸周りの回転方向Ｄｃのずれ量Δθを算出する。

ステップＳ１４では、まず、第三のレーザ変位計５５４、５５５で検出した距離Ｌ１２、Ｌ１３に基づき、下式（１）により、調整用パレット５０Ａの回転方向Ｄｃのずれ量Δθを算出する。
Δθ=tan^-1(L12-L13)/D1 ・・・（１）
ここで、Ｄ１は、第二方向Ｄｙにおける第三のレーザ変位計５５４、５５５の間隔（既知）である。ここで、図１６に示すように、第三のレーザ変位計５５４で検出した距離Ｌ１２よりも第三のレーザ変位計５５５で検出した距離Ｌ１３が大きければ、Δθは負の値となる。

ステップＳ１４では、続いて、第一のレーザ変位計５５１で検出した距離Ｌ１１に基づき、調整用パレット５０Ａのパレット側基準位置Ｐｓのラック側基準位置Ｑ１に対するずれ量ΔＹ、ΔＸを算出する。図１５、図１６に示すように、パレット載置部Ｓが、第二方向Ｄｙの第一側Ｄｙ１に位置するパレット載置部ＳＬである場合、ずれ量ΔＹ、ΔＸは、下式（２）、（３）により算出される。
ΔＹ＝L11・cosΔθ+D3・cosΔθ-D2・sin(-Δθ)-D4 ・・・（２）
ΔＸ＝{(L12-L12_0)・cosΔθ+(L13-L13_0)・cosΔθ }/2 ・・・（３）
ここで、Ｄ２は、第一のレーザ変位計５５１とパレット側基準位置Ｐｓとの第二方向Ｄｙにおける間隔（既知）である。Ｄ３は、第一のレーザ変位計５５１とパレット側基準位置Ｐｓとの第一方向Ｄｘにおける間隔（既知）である。Ｄ４は、前部支柱１０２Ｆとラック側基準位置Ｑ１との第二方向Ｄｙにおける間隔（既知）である。Ｌ１２＿０、Ｌ１３＿０は、調整用パレット５０Ａ（５０Ｂ、５０Ｃ）が、正しいパレット載置部Ｓ（ＳＬ、ＳＲ）に荷下しした際の距離Ｌ１２、Ｌ１３の距離である。

また、図１７に示すように、パレット載置部Ｓが、第二方向Ｄｙの第二側Ｄｙ２に位置するパレット載置部ＳＲである場合、ずれ量ΔＹは、下式（４）、（５）により算出される。
ΔＹ＝D4-L11・cosΔθ-D3・cosΔθ+D2・sin(Δθ) ・・・（４）
ΔＸ＝{(L12-L12_0)・cosΔθ+(L13-L13_0)・cosΔθ }/2 ・・・（５）

算出された調整用パレット５０Ａのパレット載置部Ｓに対するずれ量（ΔＸ、ΔＹ、Δθ）のデータは、出力部７３により、システムコントローラ３に無線通信により出力される。

無人フォークリフトの動作プログラムを補正するステップＳ１５では、算出されたずれ量に基づき、無人フォークリフト２の動作プログラムを補正する。ステップＳ１５では、システムコントローラ３で、処理端末６０Ａから出力されたずれ量のデータを受信する。システムコントローラ３では、受信したずれ量のデータに基づき、無人フォークリフト２の動作プログラムにおける、パレット載置部Ｓの位置座標を補正する。このとき、無人フォークリフト２の動作プログラムにおけるパレット載置部Ｓの位置座標の補正は、システムコントローラ３のプログラムが自動的に行ってもよいし、システムコントローラ３のオペレータが、パレット載置部Ｓの位置座標を補正するための数値等を手動で入力してもよい。また、ずれ量が0となる数値を入力してもよいし、ずれ量を別途保存し、制御の際にその値を補正して動作することでもよい。

上記したステップＳ１２～Ｓ１５の一連の処理を、施設内の全てのパレット載置部Ｓに対して実施することで、全てのパレット載置部Ｓの初期設定が行える。

（作用効果）
上記構成の無人フォークリフト２の初期設定方法Ｓ１１では、ラック構造物１００を備えた施設に無人フォークリフト２を導入する際、無人フォークリフト２でラック構造物１００のパレット載置部Ｓに、実際に調整用パレット５０Ａを載置する。パレット載置部Ｓに載置された調整用パレット５０Ａとラック構造物１００との相対位置情報を、位置情報取得部５３Ａにより取得する。取得された相対位置情報に基づいて、調整用パレット５０Ａのパレット載置部Ｓに対するずれ量を算出する。これにより、無人フォークリフト２で物品を載せたパレット５をラック構造物１００のパレット載置部Ｓに載置する場合のずれ量を把握することができる。把握したずれ量に基づいて、無人フォークリフト２の動作プログラムを補正することで、施設に無人フォークリフト２を導入する際の初期設定を容易に行うことができる。また、位置情報取得部５３Ａは、調整用パレット５０Ａに備えられているので、ラック構造物１００に複数設定されるパレット載置部Ｓのそれぞれにおいて、ラック構造物１００側に、調整用パレット５０Ａとのずれ量を検出するためのセンサーなどを設ける必要が無い。したがって、無人フォークリフト２の導入を容易に行い、正式稼働前の試験走行に要する時間、及びコストを抑えることができる。

また、位置情報取得部５３Ａにより、相対位置情報として、ラック構造物１００との距離を非接触で計測するようにした。これにより、相対位置情報を、容易かつ迅速に取得することができる。

また、算出するステップＳ１４では、ずれ量として、第一方向Ｄｘのずれ量ΔＸと、第二方向Ｄｙのずれ量ΔＹと、を算出する。
これにより、調整用パレット５０Ａの、パレット載置部Ｓに対する水平面内でのずれ量ΔＸ、ΔＹを取得することができる。

また、算出するステップＳ１４では、ずれ量として、鉛直軸周りの回転方向Ｄｃのずれ量Δθを算出する。
これにより、水平面内のずれ量ΔＸ、ΔＹに加えて、回転方向Ｄｃのずれ量Δθを取得することができる。したがって、無人フォークリフト２の動作プログラムを、より高精度に補正することが可能となる。

また、算出された調整用パレット５０Ａのパレット載置部Ｓに対するずれ量に基づいて、無人フォークリフト２の動作プログラムを補正する。これにより、補正後には、動作プログラムに基づいて動作する無人フォークリフト２によってパレット５をパレット載置部Ｓに高精度に位置合わせすることが可能となる。

上記構成の調整用パレット５０Ａは、調整用パレット５０Ａが載置されるラック構造物１００との相対位置情報を取得する位置情報取得部５３Ａを備える。
このような調整用パレット５０Ａを用いることで、上記したような無人フォークリフト２の初期設定方法Ｓ１１を実施することができる。位置情報取得部５３Ａは、調整用パレット５０Ａに備えられているので、ラック構造物１００に複数設定されるパレット載置部Ｓのそれぞれにおいて、ラック構造物１００側に、調整用パレット５０Ａとのずれ量を検出するためのセンサーなどを設ける必要が無い。したがって、無人フォークリフト２の導入を容易に行い、正式稼働前の試験走行に要する時間、及びコストを抑えることができる。

また、位置情報取得部５３Ａは、レーザ変位計５５を備える。
これにより、レーザ変位計５５により、相対位置情報として、ラック構造物１００との距離を非接触で計測することができる。したがって、相対位置情報を、容易かつ迅速に取得することができる。

また、調整用パレット５０Ａは、第一方向Ｄｘの第一側Ｄｘ１に配置された第一のレーザ変位計５５１でラック構造物１００の一部である前部支柱１０２Ｆを検出し、第一方向Ｄｘの第二側Ｄｘ２に配置された第二のレーザ変位計５５２とで、ラック構造物１００の他の一部である後部支柱１０２Ｒを検出する。これにより、第一のレーザ変位計５５１、及び第二のレーザ変位計５５２における検出結果に基づいて、ラック構造物１００に対する第一方向Ｄｘにおける調整用パレット５０Ａの位置を、相対位置情報として取得することができる。

また、第一のレーザ変位計５５１、及び第二のレーザ変位計５５２が、第二方向Ｄｙの両側に設けられているので、第二方向Ｄｙの両側で、パレット本体５１Ａのラック構造物１００に対する相対位置情報を取得することができる。このとき、第一のレーザ変位計５５１、及び第二のレーザ変位計５５２のそれぞれは、定められた距離の範囲内でのみ、ラック構造物１００の存在の有無を検出できる。第二方向Ｄｙの両側のうち、第一のレーザ変位計５５１、及び第二のレーザ変位計５５２とラック構造物１００との距離が、第一のレーザ変位計５５１、及び第二のレーザ変位計５５２でラック構造物１００の存在が検出できる範囲内にある場合に、調整用パレット５０Ａとラック構造物１００との相対位置情報が取得できる。調整用パレット５０Ａが、第二方向Ｄｙの第一側Ｄｙ１のパレット載置部ＳＬに載置された場合、第二方向Ｄｙの第一側Ｄｙ１に配置された第一のレーザ変位計５５１、及び第二のレーザ変位計５５２で、第二方向Ｄｙの第一側Ｄｙ１のラック構造物１００の部材を検出する。また、調整用パレット５０Ａが、第二方向Ｄｙの第二側Ｄｙ２のパレット載置部ＳＲに載置された場合、第二方向Ｄｙの第二側Ｄｙ２に配置された第一のレーザ変位計５５１、及び第二のレーザ変位計５５２で、第二方向Ｄｙの第二側Ｄｙ２のラック構造物１００の部材を検出する。このようにして、一つの調整用パレット５０Ａで、第二方向Ｄｙの第一側Ｄｙ１のパレット載置部Ｓと、第二方向Ｄｙの第二側Ｄｙ２のパレット載置部Ｓとの双方における、調整用パレット５０Ａのずれ量の取得を行うことができる。

また、位置情報取得部５３Ａは、第三のレーザ変位計５５５をさらに備える。
第三のレーザ変位計５５５は、第一方向Ｄｘの第二側Ｄｘ２に向かってレーザを発する。これにより、調整用パレット５０Ａの第一方向Ｄｘの第二側Ｄｘ２の斜め下方に位置するラック構造物１００の部材の存在を、第三のレーザ変位計５５５によって検出することができる。これにより、調整用パレット５０Ａの第一方向Ｄｘの第二側Ｄｘ２の斜め下方に位置するラック構造物１００の部材に対する、ラック構造物１００の相対位置情報を取得することができる。

上記構成の無人フォークリフト２の調整システム１０Ａは、調整用パレット５０Ａと、位置情報取得部５３Ａで取得された相対位置情報に基づき、ラック構造物１００に載置された調整用パレット５０Ａのパレット載置部Ｓに対するずれ量を算出する算出部７２Ａと、を備える。
この無人フォークリフト２の調整システム１０Ａは、調整用パレット５０Ａの位置情報取得部５３Ａによって取得された、調整用パレット５０Ａとラック構造物１００との相対位置情報に基づき、算出部７２Ａにより、ラック構造物１００に載置された調整用パレット５０Ａのパレット載置部Ｓに対するずれ量を算出することができる。したがって、無人フォークリフト２の導入を容易に行い、正式稼働前の試験走行に要する時間、及びコストを抑えることができる。

＜第二実施形態＞
次に、本開示に係る無人フォークリフトの初期設定方法、調整用パレット、無人フォークリフトの調整システムの第二実施形態について説明する。なお、以下に説明する第二実施形態においては、上記第一実施形態と共通する構成については図中に同符号を付してその説明を省略する。第二実施形態では、調整用パレットの構成が第一実施形態と異なっている。

（無人フォークリフトの調整システムの構成）
無人フォークリフトの調整システム１０Ｂは、無人フォークリフト２、及び無人搬送フォークリフトシステム１を、新たに施設に導入する際に適用される。図１８に示すように、無人フォークリフトの調整システム１０Ｂは、調整用パレット５０Ｂと、処理端末６０Ｂと、を備える。

（調整用パレットの構成）
図１８、図１９に示すように、調整用パレット５０Ｂは、パレット本体５１Ｂと、位置情報取得部５３Ｂと、を備える。パレット本体５１Ｂは、平面視矩形状で、無人搬送フォークリフトシステム１で用いられるパレットと平面視で同サイズのものが用いられる。パレット本体５１Ｂは、無人フォークリフト２のフォーク２２が挿入される挿入孔５２を有する。これにより、パレット本体５１Ｂは、無人フォークリフト２のフォーク２２で支持可能に構成される。パレット本体５１Ｂは、ラック構造物１００のパレット載置部Ｓに載置可能である。

位置情報取得部５３Ｂは、パレット本体５１Ｂに設けられる。位置情報取得部５３Ｂは、パレット載置部Ｓに調整用パレット５０Ｂが載置された状態における、ラック構造物１００との相対位置情報を取得する。本実施形態において、位置情報取得部５３Ｂは、カメラ５７と、データ送信部５６と、を備える。

カメラ５７は、ラック構造物１００におけるラック側基準位置を示す基準位置表示部Ｍを撮影する。基準位置表示部Ｍは、ラック構造物１００に設定される。図２０に示すように、本実施形態において、基準位置表示部Ｍは、ラック構造物１００に設定されたマークＭ１、Ｍ２を有する。マークＭ１、Ｍ２は、例えば、各パレット載置部Ｓに対応する、前部ビーム材１０３Ｆの上面に形成される。マークＭ１、Ｍ２は、マークＭ１とマークＭ２との識別が可能となるよう、形状、寸法等が互いに異なるのが好ましい。本実施形態では、例えば、一方のマークＭ１を平面視円形とし、他方のマークＭ２を平面視矩形状とする。マークＭ１、Ｍ２は、無人フォークリフト２の初期設定を行う際に、例えばマグネット等により、ラック構造物１００の所定位置に装着すればよい。

本実施形態において、カメラ５７は、パレット載置部Ｓに調整用パレット５０Ｂを載置した状態で、マークＭ１、Ｍ２を撮影可能となるように配置される。例えば、本実施形態において、パレット本体５１Ｂには、パレット載置部Ｓに調整用パレット５０Ｂを載置した状態で、マークＭ１，Ｍ２が上方に向けて露出するよう、切欠き凹部５１ｋが形成される。カメラ５７は、パレット本体５１Ｂに、支持部材５９を介して支持される。カメラ５７は、マークＭ１、Ｍ２を鉛直上方から撮影するよう配置される。図２１に示すように、カメラ５７は、ラック構造物１００におけるラック側基準位置を示す基準位置表示部Ｍを含む領域の画像３００を撮影する。

データ送信部５６は、カメラ５７で撮影した画像３００のデータを、調整用パレット５０Ｂとラック構造物１００との相対位置情報として出力する。データ送信部５６は、相対位置情報を、例えば無線ＬＡＮ等の無線通信を介し、処理端末６０Ｂに送信する。

（処理端末の構成）
処理端末６０Ｂは、調整用パレット５０Ｂから送信された相対位置情報に基づき、調整用パレット５０Ｂのパレット載置部Ｓに対するずれ量を算出する処理を実行する。処理端末６０Ｂは、例えば、調整用パレット５０Ｂに設定されたパレット側基準位置Ｐｔと、パレット載置部Ｓ側に設定されたラック側基準位置Ｑ２とのずれ量を算出する。本実施形態において、パレット側基準位置Ｐｔは、例えば、カメラ５７で撮影する画像３００中に設定される。パレット側基準位置Ｐｔは、調整用パレット５０Ｂがパレット載置部Ｓに対するずれ量が０である場合に、ラック側基準位置Ｑ２に合致する位置に設定される。本実施形態において、ラック側基準位置Ｑ２は、例えば、一方のマークＭ１の中心点と他方のマークＭ２の中心点との中心位置に設定される。

(ハードウェア構成図）
図１１に示すように、処理端末６０Ｂは、ＣＰＵ６１（Central Processing Unit）、ＲＯＭ６２（Read Only Memory）、ＲＡＭ６３（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記憶装置６４、信号送受信モジュール６５を備えるコンピュータである。処理端末６０Ｂは、例えば、タブレット端末、スマートフォン、ノートブック型パーソナルコンピュータ等、可搬性を有するコンピュータ端末である。

（機能ブロック図）
図１２に示すように、処理端末６０ＢのＣＰＵ６１は予め自装置で記憶するプログラムを実行することにより、入力部７１、算出部７２Ｂ、出力部７３の各構成を備える。
入力部７１は、ハードウェア的には信号送受信モジュール６５であり、調整用パレット５０Ｂからのデータを受信する。算出部７２Ｂは、相対位置情報に基づき、調整用パレット５０Ｂのパレット載置部Ｓに対するずれ量を算出する処理を実行する。出力部７３は、ハードウェア的には信号送受信モジュール６５であり、算出されたずれ量を、無線ＬＡＮ等の無線通信を介してシステムコントローラ３に送信する。

（無人フォークリフトの初期設定方法の手順）
図１３に示すように、本開示の実施形態に係る無人フォークリフト２の初期設定方法Ｓ２１は、調整用パレット５０Ｂをパレット載置部Ｓに載置するステップＳ２２、相対位置情報を取得するステップＳ２３、調整用パレット５０Ｂのパレット載置部Ｓに対するずれ量を算出するステップＳ２４、及び無人フォークリフトの動作プログラムを補正するステップＳ２５を含む。

調整用パレット５０Ｂをパレット載置部Ｓに載置するステップＳ２２では、予め設定された動作プログラムに基づいて動作する無人フォークリフト２により、施設内の複数のラック構造物１００に設定された複数のパレット載置部Ｓのうち、初期設定を行う対象のパレット載置部Ｓに、調整用パレット５０Ｂを載置する。これには、システムコントローラ３からの指令により、パレット載置部Ｓの位置座標を目的地として無人フォークリフト２に伝達する。無人フォークリフト２は、フォーク２２上に調整用パレット５０Ｂを搭載した状態で、経路Ｒに沿って目的地のパレット載置部Ｓに向けて移動する。無人フォークリフト２は、目的地のパレット載置部Ｓに到達した後、パレット載置部Ｓに対向するよう、フォークリフト本体２１の向きを変える。続いて、無人フォークリフト２は、フォーク２２を昇降させ、フォーク２２上に搭載した調整用パレット５０Ｂを、目的地のパレット載置部Ｓの高さに合わせる。無人フォークリフト２を、第一方向Ｄｘの第一側Ｄｘ１（経路Ｒ側）から第二側に向けて前進させ、目的地のパレット載置部Ｓの位置座標で、搭載した調整用パレット５０Ｂをパレット載置部Ｓ上に載置する。

相対位置情報を取得するステップＳ２３では、位置情報取得部５３Ｂのカメラ５７により、載置された調整用パレット５０Ｂとラック構造物１００との相対位置情報を取得する。これには、カメラ５７により、ラック構造物１００の前部ビーム材１０３Ｆの上面に配置された基準位置表示部ＭとしてのマークＭ１、Ｍ２を含む領域の画像３００を撮影する。このように、ステップＳ２３では、位置情報取得部５３Ｂにより、相対位置情報としての画像３００を、非接触で取得する。

ステップＳ２３では、カメラ５７で撮影した画像３００のデータを、相対位置情報としてデータ送信部５６により処理端末６０Ｂに送信する。処理端末６０Ｂでは、入力部７１により、相対位置情報として画像３００のデータを受信する。

調整用パレット５０Ｂのパレット載置部Ｓに対するずれ量を算出するステップＳ２４では、算出部７２Ｂにより、位置情報取得部５３Ｂで取得された相対位置情報に基づき、ラック構造物１００に載置された調整用パレット５０Ｂのパレット載置部Ｓに対するずれ量を算出する。ステップＳ２４では、図２１に示すように、画像３００のデータに基づき、パレット側基準位置Ｐｔとラック側基準位置Ｑ２とのずれ量を算出する。調整用パレット５０Ｂのパレット載置部Ｓに対するずれ量として、第一方向Ｄｘのずれ量ΔＸ、第二方向Ｄｙのずれ量ΔＹ、及び鉛直軸周りの回転方向Ｄｃのずれ量Δθを算出する。

ステップＳ２４では、まず、算出部７２Ｂにより、カメラ５７で撮影した画像３００に対して画像処理することで、画像３００中のパレット側基準位置Ｐｔを原点とした、マークＭ１の中心位置座標（Ｘ２１、Ｙ２１）と、マークＭ２の中心位置座標（Ｘ２２、Ｙ２２）を算出する。
続いて、算出部７２Ｂにより、ラック側基準位置Ｑ２であるマークＭ１とマークＭ２との中心点の位置座標（Ｘｃ、Ｙｃ）を、下式（６）、（７）により算出する。
ΔＸ＝Ｘｃ＝（Ｘ２１＋Ｘ２２）／２ ・・・（６）
ΔＹ＝Ｙｃ＝（Ｙ２１＋Ｙ２２）／２ ・・・（７）
さらに、算出部７２Ｂにより、パレット載置部Ｓに対する調整用パレット５０Ｂの鉛直軸周りの回転方向Ｄｃのずれ量Δθｃを、下式（８）により算出する。
Δθｃ＝ｔａｎ^－１（（Ｘ２１－Ｘ２２）／Ｄ１１） ・・・（８）
ここで、Ｄ１１は、マークＭ１の中心点とマークＭ２の中心点との第二方向Ｄｙにおける間隔である。

算出された調整用パレット５０Ｂのパレット載置部Ｓに対するずれ量のデータは、出力部７３により、システムコントローラ３に無線通信により出力される。

無人フォークリフトの動作プログラムを補正するステップＳ２５では、算出されたずれ量に基づき、無人フォークリフト２の動作プログラムを補正する。ステップＳ２５では、システムコントローラ３で、処理端末６０Ｂから出力されたずれ量のデータを受信する。システムコントローラ３では、受信したずれ量のデータに基づき、無人フォークリフト２の動作プログラムにおける、パレット載置部Ｓの位置座標を補正する。このとき、無人フォークリフト２の動作プログラムにおけるパレット載置部Ｓの位置座標の補正は、システムコントローラ３のプログラムが自動的に行ってもよいし、システムコントローラ３のオペレータが、パレット載置部Ｓの位置座標を補正するための数値等を手動で入力してもよい。

上記したステップＳ２２～Ｓ２５の一連の処理を、施設内の全てのパレット載置部Ｓに対して実施することで、全てのパレット載置部Ｓの初期設定が行える。

（作用効果）
上記構成の無人フォークリフト２の初期設定方法Ｓ２１では、ラック構造物１００を備えた施設に無人フォークリフト２を導入する際、無人フォークリフト２でラック構造物１００のパレット載置部Ｓに、実際に調整用パレット５０Ｂを載置する。パレット載置部Ｓに載置された調整用パレット５０Ｂとラック構造物１００との相対位置情報を、位置情報取得部５３Ｂにより取得する。取得された相対位置情報に基づいて、調整用パレット５０Ｂのパレット載置部Ｓに対するずれ量を算出する。これにより、無人フォークリフト２で、物品を載せたパレットをラック構造物１００のパレット載置部Ｓに載置した場合に生じるずれ量を把握することができる。把握したずれ量に基づいて、無人フォークリフト２の動作プログラムを補正することで、施設に無人フォークリフト２を導入する際の初期設定を容易に行うことができる。また、位置情報取得部５３Ｂは、調整用パレット５０Ｂに備えられているので、ラック構造物１００に複数設定されるパレット載置部Ｓのそれぞれにおいて、ラック構造物１００側に、調整用パレット５０Ｂとのずれ量を検出するためのセンサーなどを設ける必要が無い。したがって、無人フォークリフト２の導入を容易に行い、正式稼働前の試験走行に要する時間、及びコストを抑えることができる。

また、位置情報取得部５３Ｂにより、相対位置情報として、ラック構造物１００に設定された基準位置表示部Ｍを含む画像３００を撮影することで、調整用パレット５０Ｂに設定されたパレット側基準位置Ｐｔに対するラック側基準位置Ｑ２のずれ量を算出することができる。

また、ラック構造物１００に、基準位置表示部ＭとしてマークＭ１、Ｍ２を設定しておくことで、調整用パレット５０Ｂの、パレット載置部Ｓに対する水平面内でのずれ量を取得することができる。

また、ラック構造物１００に、基準位置表示部Ｍとして複数のマークＭ１、Ｍ２を設定しておくことで、調整用パレット５０Ｂの、パレット載置部Ｓに対する水平面内のずれ量に加えて、回転方向Ｄｃのずれ量Δθｃを取得することができる。したがって、無人フォークリフト２の動作プログラムを、より高精度に補正することが可能となる。

上記構成の調整用パレット５０Ｂは、調整用パレット５０Ｂが載置されるラック構造物１００との相対位置情報を取得する位置情報取得部５３Ｂを備える。
このような調整用パレット５０Ｂを用いることで、上記したような無人フォークリフト２の初期設定方法Ｓ２１を実施することができる。位置情報取得部５３Ｂは、調整用パレット５０Ｂに備えられているので、ラック構造物１００に複数設定されるパレット載置部Ｓのそれぞれにおいて、ラック構造物１００側に、調整用パレット５０Ｂとのずれ量を検出するためのセンサーなどを設ける必要が無い。したがって、無人フォークリフト２の導入を容易に行い、正式稼働前の試験走行に要する時間、及びコストを抑えることができる。

また、位置情報取得部５３Ｂは、マークＭ１、Ｍ２を撮影するカメラ５７を備える。
これにより、カメラ５７により、マークＭ１、Ｍ２を含む画像３００を撮影することによって、調整用パレット５０Ｂの、パレット載置部Ｓに対するずれ量を取得することができる。したがって、相対位置情報を、容易かつ迅速に取得することができる。

上記構成の無人フォークリフト２の調整システム１０Ｂは、調整用パレット５０Ｂと、位置情報取得部５３Ｂで取得された相対位置情報に基づき、ラック構造物１００に載置された調整用パレット５０Ｂのパレット載置部Ｓに対するずれ量を算出する算出部７２Ｂと、を備える。
この無人フォークリフト２の調整システム１０Ｂは、調整用パレット５０Ｂの位置情報取得部５３Ｂによって取得された、調整用パレット５０Ｂとラック構造物１００との相対位置情報に基づき、算出部７２Ｂにより、ラック構造物１００に載置された調整用パレット５０Ｂのパレット載置部Ｓに対するずれ量を算出することができる。したがって、無人フォークリフト２の導入を容易に行い、正式稼働前の試験走行に要する時間、及びコストを抑えることができる。

＜第三実施形態＞
次に、本開示に係る無人フォークリフトの初期設定方法、調整用パレット、無人フォークリフトの調整システムの第三実施形態について説明する。なお、以下に説明する第三実施形態においては、上記第一、第二実施形態と共通する構成については図中に同符号を付してその説明を省略する。第三実施形態では、調整用パレットと無人フォークリフトとの位置ずれを調整する構成が、第一、第二実施形態と異なっている。

（無人フォークリフトの調整システムの構成）
図４に示す無人フォークリフトの調整システム１０Ｃは、無人フォークリフト２、及び無人搬送フォークリフトシステム１を、新たに施設に導入する際に適用される。無人フォークリフトの調整システム１０Ｃは、調整用パレット５０Ｃと、システムコントローラ３Ｃと、を備える。

（調整用パレットの構成）
図２２、図２３に示すように、調整用パレット５０Ｃは、パレット本体５１Ａと、位置情報取得部５３Ｃと、を備える。調整用パレット５０Ｃは、ラック構造物１００のパレット載置部Ｓに実際に載置される、荷物を搭載したパレット５（図２参照）を模して、例えば１ｔ（トン）程度の重さを有するように形成するのが好ましい。

位置情報取得部５３Ｃは、パレット本体５１Ａに設けられる。位置情報取得部５３Ｃは、上記第一実施形態と同様、パレット載置部Ｓに調整用パレット５０Ｃが載置された状態における、ラック構造物１００との相対位置情報を取得する。また、本実施形態における位置情報取得部５３Ｃは、調整用パレット５０Ｃを荷取りした状態における、調整用パレット５０Ｃと無人フォークリフト２との相対位置情報を取得する。本実施形態において、位置情報取得部５３Ｃは、レーザ変位計５５Ｃと、データ送信部５６Ｃと、変位計コントローラ５８と、を備える。

本実施形態において、レーザ変位計５５Ｃは、第一のレーザ変位計５５１と、第二のレーザ変位計５５２と、中間レーザ変位計５５３と、第三のレーザ変位計５５４、５５５と、第四のレーザ変位計５５６と、第五のレーザ変位計５５７と、を備える。第一のレーザ変位計５５１、第二のレーザ変位計５５２、中間レーザ変位計５５３、及び第四のレーザ変位計５５６は、パレット本体５１Ａにおいて、第二方向Ｄｙの両側にそれぞれ配置される。

第一のレーザ変位計５５１、第二のレーザ変位計５５２、及び中間レーザ変位計５５３は、上記第一実施形態と同様、レーザをラック構造物１００の一部に照射することで、ラック構造物１００との距離を計測する。図５に示すように、ラック構造物１００側には、各パレット載置部Ｓに、第一のレーザ変位計５５１、第二のレーザ変位計５５２、及び中間レーザ変位計５５３で発するレーザを反射する反射部１０５が設定される。反射部１０５は、例えば、前部支柱１０２Ｆ、後部支柱１０２Ｒの表面の一部に設定される。

図２４、図２５に示すように、第四のレーザ変位計５５６、及び第五のレーザ変位計５５７は、無人フォークリフト２の一部にレーザを照射することで、調整用パレット５０Ｃを荷取りした状態における、調整用パレット５０Ｃの無人フォークリフト２に対する位置ずれ量を計測する。第四のレーザ変位計５５６、及び第五のレーザ変位計５５７は、パレット本体５１Ａにおいて、第一方向Ｄｘの第一側Ｄｘ１に配置される。

第四のレーザ変位計５５６、及び第五のレーザ変位計５５７は、調整用パレット５０Ｃと無人フォークリフト２との相対位置情報として、無人フォークリフト側基準位置表示部９０までの距離を測定する。無人フォークリフト側基準位置表示部９０は、無人フォークリフト２に設定され、無人フォークリフト２における無人フォークリフト側基準位置を示す。本実施形態では、無人フォークリフト側基準位置表示部９０として、前向面９１と、横向き面９２とが設定される。

前向面９１は、無人フォークリフト２のフォーク２２に設定される。無人フォークリフト２の各フォーク２２は、フォークリフト本体２１の幅方向（第二方向Ｄｙ）から見た際に、Ｌ字状に形成される。各フォーク２２は、パレット本体５１Ａの挿入孔５２に挿入されるパレット支持部２２ａと、パレット支持部２２ａの基端部から上方に延び、フォークリフト本体２１に昇降可能に支持されるフォーク基部２２ｂと、を有する。無人フォークリフト側基準位置表示部９０としての前向面９１は、フォーク基部２２ｂにおいて、第一方向Ｄｘの第一側Ｄｘ１（前方）を向く面である。

また、無人フォークリフト２のフォークリフト本体２１において、床面に沿うストラドルレッグ２１ｓには、板状の反射部材９３が備えられる。反射部材９３は、ストラドルレッグ２１ｓから上方に立ち上がる。無人フォークリフト側基準位置表示部９０としての横向き面９２は、反射部材９３において第二方向Ｄｙを向いて形成される。

第四のレーザ変位計５５６、及び第五のレーザ変位計５５７は、それぞれ、荷取り時における調整用パレット５０Ｃの無人フォークリフト２に対する位置ずれ量を計測するため、無人フォークリフト２の一部を検出する。
図２５に示すように、第四のレーザ変位計５５６は、レーザを、第一方向Ｄｘの第二側Ｄｘ２に沿って、無人フォークリフト側基準位置表示部９０としての前向面９１に照射することで、二本一対のフォーク２２の前向面９１までの距離Ｂｘ１、Ｂｘ２を計測する。本実施形態において、第四のレーザ変位計５５６は、二本一対のフォーク２２に合わせ、第二方向Ｄｙに間隔をあけて一対が配置される。一対の第四のレーザ変位計５５６で計測される、各フォーク２２の前向面９１までの距離Ｂｘ１、Ｂｘ２の差から、調整用パレット５０Ｃの無人フォークリフト２に対する鉛直軸周りの回転方向のずれを検出することもできる。

第五のレーザ変位計５５７は、フォークリフト本体２１において、第二方向Ｄｙの少なくとも一方側（図２５の例では、例えば第一側Ｄｙ１）に配置される。各第五のレーザ変位計５５７は、第二方向Ｄｙの第二側Ｄｙ２にレーザを照射し、無人フォークリフト側基準位置表示部９０としての反射部材９３の横向き面９２までの距離Ｂｙを計測する。なお本実施形態では、第五のレーザ変位計５５７は、第１のレーザ変位計５５１を兼ねる。もちろん、第五のレーザ変位計５５７と、第１のレーザ変位計５５１とを個別に備えてもよい。

第四のレーザ変位計５５６、及び第五のレーザ変位計５５７は、無人フォークリフト側基準位置表示部９０である前向面９１、横向き面９２で反射されたレーザを検出する。第四のレーザ変位計５５６、及び第五のレーザ変位計５５７は、それぞれ、前向面９１、横向き面９２で反射されたレーザを検出した場合、前向面９１、横向き面９２までの距離を検出する。

位置情報取得部５３Ｃとしての第四のレーザ変位計５５６、及び第五のレーザ変位計５５７は、調整用パレット５０Ｃが無人フォークリフト２のフォーク２２に支持された状態で、作動するよう構成される。このため、図２４に示すように、フォーク２２は、調整用パレット５０Ｃを荷取りしたことを検出するパレットセンサー２７を備える。パレットセンサー２７は、調整用パレット５０Ｃがフォーク２２の前向面９１に突き当たったことを検出する第一パレットセンサー２７Ａと、調整用パレット５０Ｃがフォーク２２のパレット支持部２２ａ上に載ったことを検出する第二パレットセンサー２７Ｂと、を備える。

第一パレットセンサー２７Ａは、前向面２２ｆから突出し、第一方向Ｄｘに出没可能に配置される。第一パレットセンサー２７Ａは、調整用パレット５０Ｃを荷取りする際、調整用パレット５０Ｃがフォーク２２の前向面９１に突き当たるときに押し込まれ、調整用パレット５０Ｃを検出したことを示す信号を出力する。第二パレットセンサー２７Ｂは、パレット支持部２２ａから上方に突出し、上下方向に出没可能に配置される。第二パレットセンサー２７Ｂは、調整用パレット５０Ｃを荷取りする際、調整用パレット５０Ｃがパレット支持部２２ａ上に載置されると下方に押し込まれ、調整用パレット５０Ｃを検出したことを示す信号を出力する。第一パレットセンサー２７Ａ、第二パレットセンサー２７Ｂは、出力した信号を、無線通信により変位計コントローラ５８に送信する。
また、フォーク２２で支持した調整用パレット５０Ｃをパレット載置部Ｓに搭載する際、調整用パレット５０Ｃに対してフォーク基部２２ｂが相対的に下方に変位する。これにより、第二パレットセンサー２７Ｂがパレット支持部２２ａから上方に突出し、調整用パレット５０Ｃが荷下ろしされたことを示す信号を、無線通信により変位計コントローラ５８に送信するようにしてもよい。

変位計コントローラ５８は、第一のレーザ変位計５５１、第二のレーザ変位計５５２、中間レーザ変位計５５３、第三のレーザ変位計５５４、５５５、第四のレーザ変位計５５６、及び第五のレーザ変位計５５７の動作を制御する。変位計コントローラ５８は、第一パレットセンサー２７Ａ、第二パレットセンサー２７Ｂから、調整用パレット５０Ｃが荷取りされたことを示す信号を受信した場合、第四のレーザ変位計５５６、及び第五のレーザ変位計５５７を作動させ、調整用パレット５０Ｃの無人フォークリフト２に対する位置ずれ量を計測する。
変位計コントローラ５８は、調整用パレット５０Ｃがパレット載置部Ｓに荷下ろしされたことを示す信号を第二パレットセンサー２７Ｂから受信した場合、第一のレーザ変位計５５１、第二のレーザ変位計５５２、及び中間レーザ変位計５５３を作動させ、調整用パレット５０Ｃのラック構造物１００に対する位置ずれ量を計測するようにしてもよい。

データ送信部５６Ｃは、第一のレーザ変位計５５１、第二のレーザ変位計５５２、中間レーザ変位計５５３、第三のレーザ変位計５５４、５５５のそれぞれで検出した距離を示すデータを、調整用パレット５０Ｃとラック構造物１００との相対位置情報として出力する。データ送信部５６Ｃは、第四のレーザ変位計５５６、及び第五のレーザ変位計５５７のそれぞれで検出した距離を示すデータを、調整用パレット５０Ｃと無人フォークリフト２との相対位置情報として出力する。図４に示すように、データ送信部５６Ｃは、相対位置情報を、例えば無線ＬＡＮ等の無線通信を介し、システムコントローラ３Ｃに送信する。

（システムコントローラの構成）
システムコントローラ３Ｃは、無人フォークリフトの調整システム１０Ｃにおける無人フォークリフト２の動作を制御する。システムコントローラ３Ｃは、無人フォークリフト２を、フォーク２２上にパレット５を積む荷取り位置、またはフォーク２２上に積載したパレット５の荷下ろし位置へと移動させる。システムコントローラ３Ｃは、荷取り位置では、フォーク２２を作動させ、所定の荷取り動作を実行させる。システムコントローラ３Ｃは、荷下ろし位置において、フォーク２２を作動させ、所定の荷下ろし動作を実行させる。システムコントローラ３Ｃは、調整用パレット５０Ｃから送信される相対位置情報に基づき、荷下ろし時における調整用パレット５０Ｃのパレット載置部Ｓに対するずれ量を算出する処理、及び荷取り時における調整用パレット５０Ｃの無人フォークリフト２に対するずれ量を算出する処理、を実行する。

(ハードウェア構成図）
図２６に示すように、システムコントローラ３Ｃは、ＣＰＵ３０１（Central Processing Unit）、ＲＯＭ３０２（Read Only Memory）、ＲＡＭ３０３（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記憶装置３０４、信号受信モジュール３０５を備えるコンピュータである。

（機能ブロック図）
図２７に示すように、システムコントローラ３ＣのＣＰＵ３０１は予め自装置で記憶するプログラムを実行することにより、入力部３１１、フォークリフト制御部３１２、算出部３１４、出力部３１５の各構成を備える。
入力部３１１は、ハードウェア的には信号受信モジュール３０５であり、調整用パレット５０Ｃからのデータを受信する。フォークリフト制御部３１２は、無人フォークリフト２の動作を制御する。フォークリフト制御部３１２は、無線ＬＡＮ等の無線通信手段を介して、無人フォークリフト２のフォークリフト制御部２３に対し、荷取り位置、荷下ろし位置等の位置情報を含む動作指令を出力する。算出部３１４は、相対位置情報に基づき、調整用パレット５０Ｃのパレット載置部Ｓに対するずれ量、及び調整用パレット５０Ｃのパレット載置部Ｓに対するずれ量を算出する処理を実行する。算出部３１４は、算出されたずれ量に基づき、無人フォークリフト２の動作プログラムを補正する。出力部３１５は、ハードウェア的には信号受信モジュール３０５であり、無線ＬＡＮ等の無線通信手段を介して無人フォークリフト２に指令信号等を送信する。

（無人フォークリフトの初期設定方法の手順）
図２８に示すように、本開示の実施形態に係る無人フォークリフト２の初期設定方法Ｓ３０は、事前準備を行うステップＳ３１と、無人フォークリフト２をホームポジションに移動させるステップＳ３２と、調整用パレット５０Ｃを荷取りするステップＳ３３と、無人フォークリフト２に対する調整用パレット５０Ｃのずれ量を取得するステップＳ３４と、無人フォークリフト２をパレット載置部Ｓに移動させるステップＳ３５と、調整用パレット５０Ｃをパレット載置部Ｓに載置するステップＳ３６と、調整用パレット５０Ｃのパレット載置部Ｓに対するずれ量を取得するステップＳ３７と、パレット載置部Ｓから調整用パレット５０Ｃを荷取りするステップＳ３８と、無人フォークリフト２に対する調整用パレット５０Ｃのずれ量を取得するステップＳ３９と、全てのパレット載置部Ｓにおけるずれ量の取得が終了したか確認するステップＳ４０と、無人フォークリフトの動作プログラムを補正するステップＳ４１と、を含む。

事前準備を行うステップＳ３１では、無人フォークリフト２に、反射部材９３を取り付ける。また、システムコントローラ３Ｃに、無人フォークリフト２のホームポジション、ラック構造物１００の各パレット載置部Ｓの位置情報（位置座標）、無人フォークリフト２の移動経路等の情報を含む動作プログラムを設定しておく。

無人フォークリフト２をホームポジションに移動させるステップＳ３２では、まず、システムコントローラ３Ｃの制御により、無人フォークリフト２を、ホームポジションに移動させる。ホームポジションは、ラック構造物１００以外の位置に設定される。ホームポジションには、調整用パレット５０Ｃが配置されている。

調整用パレット５０Ｃを荷取りするステップＳ３３では、ホームポジションに移動させた無人フォークリフト２のフォーク２２で、調整用パレット５０Ｃを荷取りする。調整用パレット５０Ｃを荷取りする際、第一パレットセンサー２７Ａ、及び第二パレットセンサー２７Ｂが調整用パレット５０Ｃによって押し込まれると、第一パレットセンサー２７Ａ、第二パレットセンサー２７Ｂは、調整用パレット５０Ｃを荷取りしたことを示す信号を、無線通信により変位計コントローラ５８に送信する。すると、変位計コントローラ５８は、ステップＳ３４を実行する。

無人フォークリフト２に対する調整用パレット５０Ｃのずれ量を取得するステップＳ３４では、変位計コントローラ５８が第四のレーザ変位計５５６、及び第五のレーザ変位計５５７を作動させ、調整用パレット５０Ｃの無人フォークリフト２に対する位置ずれ量を計測する。第四のレーザ変位計５５６では、レーザを前向面９１に照射することで、フォーク２２の前向面９１までの距離Ｂｘ１、Ｂｘ２を計測する。第五のレーザ変位計５５７は、反射部材９３の横向き面９２までの距離Ｂｙを計測する。前向面９１までの距離Ｂｘ１、Ｂｘ２、及び横向き面９２までの距離Ｂｙから、無人フォークリフト２に対する調整用パレット５０Ｃのずれ量が検出される。このとき、第五のレーザ変位計５５７で、反射部材９３の横向き面９２までの距離Ｂｙを計測する際、必要に応じてフォーク２２を下降させ、調整用パレット５０Ｃの第五のレーザ変位計５５７を、反射部材９３に対向させる。

また、ステップＳ３４では、第四のレーザ変位計５５６、及び第五のレーザ変位計５５７で検出した、前向面９１までの距離Ｂｘ１、Ｂｘ２、及び横向き面９２までの距離Ｂｙのデータを、相対位置情報としてデータ送信部５６Ｃによりシステムコントローラ３Ｃに送信する。システムコントローラ３Ｃでは、入力部３１１により、相対位置情報として距離Ｂｘ１、Ｂｘ２、Ｂｙのデータを受信する。システムコントローラ３Ｃでは、算出部３１４により、距離Ｂｘ１、Ｂｘ２、Ｂｙに基づいて、ホームポジションにおける、無人フォークリフト２に対する調整用パレット５０Ｃのずれ量を算出する。また、フォーク２２をチルトさせ、フォーク２２を先端に向けて斜め上方に傾斜させている場合、フォーク２２を水平に戻す。

無人フォークリフト２をパレット載置部Ｓに移動させるステップＳ３５では、ホームポジションで荷取りした調整用パレット５０Ｃを保持する無人フォークリフト２を、施設内の複数のラック構造物１００に設定された複数のパレット載置部Ｓのうち、１番目に初期設定を行うよう設定されたパレット載置部Ｓに移動させる。これには、システムコントローラ３Ｃからの指令により、パレット載置部Ｓの位置座標を目的地として無人フォークリフト２に伝達する。無人フォークリフト２は、フォーク２２上に調整用パレット５０Ｃを搭載した状態で、経路Ｒに沿って目的地のパレット載置部Ｓに向けて移動する。

調整用パレット５０Ｃをパレット載置部Ｓに載置するステップＳ３６では、初期設定を行う対象のパレット載置部Ｓに、調整用パレット５０Ｃを載置する（荷下ろしする）。これには、目的地のパレット載置部Ｓに到達した無人フォークリフト２の向きを、パレット載置部Ｓに対向するよう変える。続いて、無人フォークリフト２は、フォーク２２を昇降させ、フォーク２２上に搭載した調整用パレット５０Ｃを、目的地のパレット載置部Ｓの高さに合わせる。無人フォークリフト２を、第一方向Ｄｘの第一側Ｄｘ１（経路Ｒ側）から第二側に向けて前進させ、目的地のパレット載置部Ｓの位置座標で、搭載した調整用パレット５０Ｃをパレット載置部Ｓ上に載置する。

調整用パレット５０Ｃのパレット載置部Ｓに対するずれ量を取得するステップＳ３７では、位置情報取得部５３Ｃの複数のレーザ変位計５５Ｃにより、載置された調整用パレット５０Ｃとラック構造物１００との相対位置情報を取得する。これにはまず、図１５に示すように、第一のレーザ変位計５５１で、前部支柱１０２Ｆに設けられた反射部１０５までの距離Ｌ１１を検出する。なお、第一のレーザ変位計５５１で反射部１０５からの反射が検出できない場合、第二のレーザ変位計５５２、又は中間レーザ変位計５５３で、反射部１０５からの反射を検出することで、後部支柱１０２Ｒ、又は前部支柱１０２Ｆに配置された反射部１０５までの距離を検出してもよい。

また、第三のレーザ変位計５５４、５５５により、後部ビーム材１０３Ｒに設けられた反射部１０５までの距離Ｌ１２、Ｌ１３を検出する。ステップＳ３７では、位置情報取得部５３Ｃにより、相対位置情報として、調整用パレット５０Ｃが載置されたラック構造物１００との距離Ｌ１１、Ｌ１２、Ｌ１３を非接触で計測する。
また、ステップＳ３７では、第一のレーザ変位計５５１、第三のレーザ変位計５５４、５５５で検出した距離Ｌ１１、Ｌ１２、Ｌ１３のデータを、相対位置情報としてデータ送信部５６Ｃによりシステムコントローラ３Ｃに送信する。システムコントローラ３Ｃでは、入力部３１１により、相対位置情報として距離Ｌ１１、Ｌ１２、Ｌ１３のデータを受信する。

調整用パレット５０Ｃのパレット載置部Ｓに対するずれ量を取得するステップＳ３７では、上記第一実施形態と同様、算出部３１４により、位置情報取得部５３Ｃで取得された相対位置情報に基づき、ラック構造物１００に載置された調整用パレット５０Ｃのパレット載置部Ｓに対するずれ量を取得（検出）する。

パレット載置部Ｓから調整用パレット５０Ｃを荷取りするステップＳ３８では、パレット載置部Ｓに載置された調整用パレット５０Ｃを、無人フォークリフト２のフォーク２２で荷取りする。調整用パレット５０Ｃを荷取りする際、第一パレットセンサー２７Ａ、及び第二パレットセンサー２７Ｂが調整用パレット５０Ｃによって押し込まれると、第一パレットセンサー２７Ａ、第二パレットセンサー２７Ｂは、調整用パレット５０Ｃを検出したことを示す信号を、無線通信により変位計コントローラ５８に送信する。すると、変位計コントローラ５８は、ステップＳ３９を実行する。

無人フォークリフト２に対する調整用パレット５０Ｃのずれ量を取得するステップＳ３９では、ステップＳ３４と同様、変位計コントローラ５８が第四のレーザ変位計５５６、及び第五のレーザ変位計５５７を作動させ、パレット載置部Ｓで荷取りした際の調整用パレット５０Ｃの無人フォークリフト２に対する位置ずれ量を計測する。第四のレーザ変位計５５６では、レーザを前向面９１に照射することで、フォーク２２の前向面９１までの距離Ｂｘ１、Ｂｘ２を計測する。第五のレーザ変位計５５７は、反射部材９３の横向き面９２までの距離Ｂｙを計測する。前向面９１までの距離Ｂｘ１、Ｂｘ２、及び横向き面９２までの距離Ｂｙから、無人フォークリフト２に対する調整用パレット５０Ｃのずれ量が取得される。

このとき、第五のレーザ変位計５５７で、反射部材９３の横向き面９２までの距離Ｂｙを計測する際、必要に応じてフォーク２２を下降させ、調整用パレット５０Ｃの第五のレーザ変位計５５７を、反射部材９３に対向させる。また、ステップＳ３９では、第四のレーザ変位計５５６、及び第五のレーザ変位計５５７で検出した、前向面９１までの距離Ｂｘ１、Ｂｘ２、及び横向き面９２までの距離Ｂｙのデータを、相対位置情報としてデータ送信部５６Ｃによりシステムコントローラ３Ｃに送信する。システムコントローラ３Ｃでは、入力部３１１により、相対位置情報として距離Ｂｘ１、Ｂｘ２、Ｂｙのデータを受信する。システムコントローラ３Ｃでは、算出部３１４により、距離Ｂｘ１、Ｂｘ２、Ｂｙに基づいて、パレット載置部Ｓにおける、無人フォークリフト２に対する調整用パレット５０Ｃのずれ量を算出する。

続いて、全てのパレット載置部Ｓにおけるずれ量の取得が終了したか否かを確認する（ステップＳ４０）。その結果、全てのパレット載置部Ｓにおけるずれ量の取得が終了していなければ、ステップＳ３５に戻り、次に初期設定を行う対象のパレット載置部Ｓに移動させる。このとき、無人フォークリフト２は、ホームポジションに戻すことなく、次に初期設定を行う対象のパレット載置部Ｓに移動させればよい。
一方、ステップＳ４０において、全てのパレット載置部Ｓにおけるずれ量の取得が終了した場合、ステップＳ４１に移行する。

無人フォークリフトの動作プログラムを補正するステップＳ４１では、各荷取り位置、各荷下ろし位置で算出されたずれ量に基づき、無人フォークリフト２の動作プログラムを補正する。ステップＳ４１では、算出された、各荷取り位置、各荷下ろし位置におけるずれ量のデータに基づき、無人フォークリフト２の動作プログラムにおける、無人フォークリフト２の位置座標、パレット載置部Ｓの位置座標等を補正する。このとき、無人フォークリフト２の動作プログラムにおけるパレット載置部Ｓの位置座標の補正は、システムコントローラ３Ｃのプログラムが自動的に行ってもよいし、システムコントローラ３Ｃのオペレータが、パレット載置部Ｓの位置座標を補正するための数値等を手動で入力してもよい。また、ずれ量が0となる数値を入力してもよいし、ずれ量を別途保存し、制御の際にその値を補正して動作することでもよい。

（作用効果）
上記構成の無人フォークリフト２の初期設定方法Ｓ３０では、無人フォークリフト２で調整用パレット５０Ｃを実際に荷取りし、荷取りした調整用パレット５０Ｃと、無人フォークリフト２との相対位置情報を、位置情報取得部５３Ｃにより取得する。取得された相対位置情報に基づいて、無人フォークリフト２に対する調整用パレット５０Ｃのずれ量を算出する。これにより、無人フォークリフト２で、パレットを荷取りした場合の、ずれ量を把握することができる。把握したずれ量に基づいて、無人フォークリフト２の動作プログラムを補正することで、施設に無人フォークリフト２を導入する際の初期設定を容易に行うことができる。

また、無人フォークリフト２に対する調整用パレット５０Ｃのずれ量として、調整用パレット５０Ｃに対する無人フォークリフト２の進退方向のずれ量と、水平面内で進退方向に交差する無人フォークリフト２の幅方向のずれ量と、を算出する。
これにより、調整用パレット５０Ｃの無人フォークリフト２に対する水平面内でのずれ量を取得することができる。

また、無人フォークリフト２に設定された無人フォークリフト側基準位置表示部９０までの距離Ｂｘ１、Ｂｘ２、Ｂｙを測定することによって、調整用パレット５０Ｃと無人フォークリフト２との相対位置情報を取得することができる。

また、無人フォークリフト側基準位置表示部９０を、フォーク２２の前向面９１に設定し、無人フォークリフト２に設定された無人フォークリフト側基準位置表示部９０までの距離Ｂｘ１、Ｂｘ２を測定することによって、調整用パレット５０Ｃと無人フォークリフト２との、無人フォークリフト２の進退方向における相対位置情報を取得することができる。
さらに、無人フォークリフト側基準位置表示部９０を、無人フォークリフト２のフォークリフト本体２１に設けられて幅方向を向く横向き面９２を有した反射部材９３に設定することによって、調整用パレット５０Ｃと無人フォークリフト２との、無人フォークリフト２の幅方向における相対位置情報を取得することができる。

また、位置情報取得部５３Ｃは、調整用パレット５０Ｃと無人フォークリフト２との相対位置情報を取得する。
これにより、位置情報取得部５３Ｃによって、調整用パレット５０Ｃと無人フォークリフト２との相対位置情報を取得することができる。したがって、無人フォークリフト２で、パレットを荷取りした場合の、ずれ量を把握することができる。把握したずれ量に基づいて、無人フォークリフト２の動作プログラムを補正することで、施設に無人フォークリフト２を導入する際の初期設定を容易に行うことができる。

また、第四のレーザ変位計５５６で、フォーク２２の前向面９１までの距離Ｂｘ１、Ｂｘ２を計測することで、調整用パレット５０Ｃと無人フォークリフト２との、無人フォークリフト２の進退方向における相対位置情報を取得することができる。また、第五のレーザ変位計５５７で、無人フォークリフト２の横向き面９２を有した反射部材９３までの距離Ｄｙを測定することによって、調整用パレット５０Ｃと無人フォークリフト２との、無人フォークリフト２の幅方向における相対位置情報を取得することができる。したがって、調整用パレット５０Ｃの無人フォークリフト２に対する水平面内でのずれ量を取得することができる。

上述したような無人フォークリフト２の調整システム１０Ｃでは、位置情報取得部５３Ｃにより取得される、調整用パレット５０Ｃと無人フォークリフト２との相対位置情報に基づき、無人フォークリフト２に対する調整用パレット５０Ｃのずれ量を算出する。
これにより、無人フォークリフト２で、パレットを荷取りした場合の、ずれ量を把握することができる。把握したずれ量に基づいて、無人フォークリフト２の動作プログラムを補正することで、施設に無人フォークリフト２を導入する際の初期設定を容易に行うことができる。

また、無人フォークリフト２は、調整用パレット５０Ｃを荷取りしたことを検出するパレットセンサー２７を備え、パレットセンサー２７が、調整用パレット５０Ｃを荷取りしたことを検出した場合、調整用パレット５０Ｃと無人フォークリフト２との相対位置情報の取得を開始する。
これにより、パレットセンサー２７が、調整用パレット５０Ｃを荷取りしたことを検出した場合、調整用パレット５０Ｃと無人フォークリフト２との相対位置情報の取得を自動的に開始させることができる。

また、上記実施形態と同様、施設に無人フォークリフト２を導入する際、無人フォークリフト２でラック構造物１００のパレット載置部Ｓに、実際に調整用パレット５０Ｃを載置する。パレット載置部Ｓに載置された調整用パレット５０Ｃとラック構造物１００との相対位置情報を、位置情報取得部５３Ｃにより取得する。取得された相対位置情報に基づいて、調整用パレット５０Ｃのパレット載置部Ｓに対するずれ量を算出する。これにより、無人フォークリフト２で物品を載せたパレット５をラック構造物１００のパレット載置部Ｓに載置する場合のずれ量を把握することができる。把握したずれ量に基づいて、無人フォークリフト２の動作プログラムを補正することで、施設に無人フォークリフト２を導入する際の初期設定を容易に行うことができる。また、位置情報取得部５３Ｃは、調整用パレット５０Ｃに備えられているので、ラック構造物１００に複数設定されるパレット載置部Ｓのそれぞれにおいて、ラック構造物１００側に、調整用パレット５０Ｃとのずれ量を検出するためのセンサーなどを設ける必要が無い。したがって、無人フォークリフト２の導入を容易に行い、正式稼働前の試験走行に要する時間、及びコストを抑えることができる。

（その他の実施形態）
以上、本開示の実施の形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施の形態に限られるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
なお、上記実施形態では、ステップＳ１４、Ｓ２４で、算出されたずれ量のデータを、システムコントローラ３に無線通信により出力するようにしたが、これに限られない。例えば、処理端末６０Ａ、６０Ｂで算出されたずれ量のデータを、オペレータがシステムコントローラ３に手入力することで、無人フォークリフト２の動作プログラムを補正してもよい。
また、上記第一、第二実施形態において、処理端末６０Ａ、６０Ｂと、システムコントローラ３とを一体化した構成とすることも可能である。

また、上記第一、第三実施形態では、位置情報取得部５３Ａ、５３Ｃとして、複数のレーザ変位計５５を備える構成としたが、その設置数、設置位置は適宜変更可能である。
また、上記第二実施形態では、位置情報取得部５３Ｂとして、カメラ５７を備える構成としたが、その設置位置は、基準位置表示部Ｍを撮影できるのであれば、適宜変更可能である。
上記実施形態では、基準位置表示部Ｍとして、マークＭ１、Ｍ２を備える構成としたが、その形状、大きさ、数、配置等は適宜変更可能である。例えば、基準位置表示部Ｍとして、マークＭ１、Ｍ２等を付すのではなく、各パレット載置部Ｓに対する位置関係が一定となるラック構造物１００の特定部位（例えば、支柱１０２とビーム材１０３との接合部等を、基準位置表示部Ｍとして採用することも可能である。

＜付記＞
各実施形態に記載の無人フォークリフト２の初期設定方法Ｓ１１、Ｓ２１、Ｓ３０、調整用パレット５０Ａ～５０Ｃ、無人フォークリフト２の調整システムは、例えば以下のように把握される。

（１）第１の態様に係る無人フォークリフト２の初期設定方法Ｓ１１、Ｓ２１、Ｓ３０は、ラック構造物１００を備えた施設に無人フォークリフト２を導入する際の初期設定方法Ｓ１１、Ｓ２１、Ｓ３０であって、予め設定された動作プログラムに基づいて、無人フォークリフト２により、ラック構造物１００のパレット載置部Ｓに調整用パレット５０Ａ～５０Ｃを載置するステップＳ１２、Ｓ２２、Ｓ３６と、調整用パレット５０Ａ～５０Ｃが備える位置情報取得部５３Ａ、５３Ｃにより、調整用パレット５０Ａ～５０Ｃとラック構造物１００との相対位置情報を取得するステップＳ１３、Ｓ２３と、相対位置情報に基づいて、ラック構造物１００に載置された調整用パレット５０Ａ～５０Ｃのパレット載置部Ｓに対するずれ量を算出するステップＳ１４、Ｓ２４と、を含む。
施設の例としては、倉庫や工場、商業施設、貨物取扱施設が挙げられる。

この無人フォークリフト２の初期設定方法Ｓ１１、Ｓ２１、Ｓ３０は、ラック構造物１００を備えた施設に無人フォークリフト２を導入する際、無人フォークリフト２でラック構造物１００のパレット載置部Ｓに、実際に調整用パレット５０Ａ～５０Ｃを載置する。パレット載置部Ｓに載置された調整用パレット５０Ａ～５０Ｃとラック構造物１００との相対位置情報を、位置情報取得部５３Ａにより取得する。取得された相対位置情報に基づいて、調整用パレット５０Ａ～５０Ｃのパレット載置部Ｓに対するずれ量を算出する。これにより、無人フォークリフト２で、物品を載せたパレットをラック構造物１００のパレット載置部Ｓに載置した場合の、ずれ量を把握することができる。把握したずれ量に基づいて、無人フォークリフト２の動作プログラムを補正することで、施設に無人フォークリフト２を導入する際の初期設定を容易に行うことができる。また、位置情報取得部５３Ａ～５３Ｃは、調整用パレット５０Ａ～５０Ｃに備えられているので、ラック構造物１００に複数設定されるパレット載置部Ｓのそれぞれにおいて、ラック構造物１００側に、調整用パレット５０Ａ～５０Ｃとのずれ量を検出するためのセンサーなどを設ける必要が無い。したがって、無人フォークリフト２の導入を容易に行い、正式稼働前の試験走行に要する時間、及びコストを抑えることができる。

（２）第２の態様に係る無人フォークリフト２の初期設定方法Ｓ１１、Ｓ３０は、（１）の無人フォークリフト２の初期設定方法Ｓ１１、Ｓ３０であって、位置情報を取得するステップＳ１３、Ｓ３７では、位置情報取得部５３Ａ、５３Ｃにより、相対位置情報として、調整用パレット５０Ａ、５０Ｃが載置されたラック構造物１００との距離を非接触で計測する。

これにより、位置情報取得部５３Ａ、５３Ｃにより、相対位置情報として、ラック構造物１００との距離を非接触で計測するようにした。これにより、相対位置情報を、容易かつ迅速に取得することができる。
位置情報取得部５３Ａ、５３Ｃにより、ラック構造物１００との距離を非接触で計測する例としては、レーザをラック構造物１００に照射することで、ラック構造物１００との距離を計測するレーザ変位計５５や、超音波、赤外線等を用いた距離計測器が挙げられる。

（３）第３の態様に係る無人フォークリフト２の初期設定方法Ｓ１１、Ｓ３０は、（２）の無人フォークリフト２の初期設定方法Ｓ１１、Ｓ３０であって、算出するステップＳ１４では、ずれ量として、ラック構造物１００に対する無人フォークリフト２の進退方向に沿った第一方向Ｄｘのずれ量ΔＸと、水平面内で第一方向Ｄｘに交差する第二方向Ｄｙのずれ量ΔＹと、を算出する。

これにより、調整用パレット５０Ａ、５０Ｃの、パレット載置部Ｓに対する水平面内でのずれ量ΔＸ、ΔＹを取得することができる。

（４）第４の態様に係る無人フォークリフト２の初期設定方法Ｓ１１、Ｓ３０は、（３）の無人フォークリフト２の初期設定方法Ｓ１１、Ｓ３０であって、算出するステップＳ１４、Ｓ３７では、ずれ量として、鉛直軸周りの回転方向Ｄｃのずれ量Δθ、をさらに算出する。

これにより、調整用パレット５０Ａ、５０Ｃの、パレット載置部Ｓに対する鉛直軸周りの回転方向Ｄｃのずれ量Δθを取得することができる。水平面内のずれ量ΔＸ、ΔＹに加えて、回転方向Ｄｃのずれ量Δθを取得することで、無人フォークリフト２の動作プログラムを、より高精度に補正することが可能となる。

（５）第５の態様に係る無人フォークリフト２の初期設定方法Ｓ２１は、（１）の無人フォークリフト２の初期設定方法Ｓ２１であって、位置情報を取得するステップＳ２３では、位置情報取得部５３Ｂにより、相対位置情報として、ラック構造物１００に設定されてラック構造物１００におけるラック側基準位置を示す基準位置表示部Ｍを含む画像３００を撮影し、算出するステップＳ２４では、相対位置情報に基づいて、調整用パレット５０Ｂに設定されたパレット側基準位置Ｐｔに対する、画像３００中のラック側基準位置Ｑ２のずれ量を算出する。

これにより、位置情報取得部５３Ｂにより、相対位置情報として、ラック構造物１００に設定された基準位置表示部Ｍを含む画像３００を撮影することで、調整用パレット５０Ｂに設定されたパレット側基準位置Ｐｔに対する画像３００中のラック側基準位置Ｑ２のずれ量を算出することができる。

（６）第６の態様に係る無人フォークリフト２の初期設定方法Ｓ２１は、（５）の無人フォークリフト２の初期設定方法Ｓ２１であって、位置情報を取得するステップＳ２３では、位置情報取得部５３Ｂにより、ラック構造物１００に基準位置表示部Ｍとして設定されたマークＭ１、Ｍ２を含む画像３００を撮影し、算出するステップＳ２４では、ずれ量として、マークＭ１、Ｍ２に対するパレット側基準位置Ｐｔの、ラック構造物１００に対する無人フォークリフト２の進退方向に沿った第一方向Ｄｘのずれ量ΔＸ、及び水平面内で第一方向Ｄｘに交差する第二方向Ｄｙのずれ量ΔＹ、を算出する。

これにより、ラック構造物１００に、基準位置表示部ＭとしてマークＭ１、Ｍ２を設定しておくことで、調整用パレット５０Ｂの、パレット載置部Ｓに対する水平面内でのずれ量を取得することができる。

（７）第７の態様に係る無人フォークリフト２の初期設定方法Ｓ２１は、（６）の無人フォークリフト２の初期設定方法Ｓ２１であって、相対位置情報を取得するステップＳ２３では、ラック構造物１００に設定された複数のマークＭ１、Ｍ２を撮影し、算出するステップＳ２４では、複数のマークＭ１、Ｍ２に対するパレット側基準位置Ｐｔの鉛直軸周りの回転方向Ｄｃのずれ量Δθｃをさらに算出する。

これにより、ラック構造物１００に、基準位置表示部Ｍとして複数のマークＭ１、Ｍ２を設定しておくことで、調整用パレット５０Ｂの、パレット載置部Ｓに対する水平面内のずれ量に加えて、回転方向Ｄｃのずれ量Δθｃを取得することができる。したがって、無人フォークリフト２の動作プログラムを、より高精度に補正することが可能となる。

（８）第８の態様に係る無人フォークリフト２の初期設定方法Ｓ３０は、（１）から（７）の何れか一つの無人フォークリフト２の初期設定方法Ｓ３０であって、予め設定された動作プログラムに基づいて、調整用パレット５０Ｃを、無人フォークリフト２で荷取りするステップＳ３３、Ｓ３８と、調整用パレット５０Ｃが備える位置情報取得部５３Ｃにより、調整用パレット５０Ｃと無人フォークリフト２との相対位置情報を取得するステップＳ３４、Ｓ３９と、調整用パレット５０Ｃと無人フォークリフト２との相対位置情報に基づいて、無人フォークリフト２に対する調整用パレット５０Ｃのずれ量を算出するステップＳ３４、Ｓ３９と、をさらに含む。

このように、無人フォークリフト２で調整用パレット５０Ｃを実際に荷取りし、荷取りした調整用パレット５０Ｃと、無人フォークリフト２との相対位置情報を、位置情報取得部５３Ｃにより取得する。取得された相対位置情報に基づいて、無人フォークリフト２に対する調整用パレット５０Ｃのずれ量を算出する。これにより、無人フォークリフト２で、パレット５を荷取りした場合のずれ量を把握することができる。把握したずれ量に基づいて、無人フォークリフト２の動作プログラムを補正することで、施設に無人フォークリフト２を導入する際の初期設定を容易に行うことができる。

（９）第９の態様に係る無人フォークリフト２の初期設定方法Ｓ３０は、（８）の無人フォークリフト２の初期設定方法Ｓ３０であって、無人フォークリフト２に対する調整用パレット５０Ｃのずれ量を算出するステップＳ３４、Ｓ３９では、調整用パレット５０Ｃに対する無人フォークリフト２の進退方向のずれ量と、水平面内で進退方向に交差する無人フォークリフト２の幅方向のずれ量と、を算出する。

これにより、調整用パレット５０Ｃの無人フォークリフト２に対する水平面内でのずれ量を取得することができる。

（１０）第１０の態様に係る無人フォークリフト２の初期設定方法Ｓ３０は、（８）又は（９）の無人フォークリフト２の初期設定方法Ｓ３０であって、調整用パレット５０Ｃと無人フォークリフト２との相対位置情報を取得するステップＳ３４、Ｓ３７では、位置情報取得部５３Ｃにより、調整用パレット５０Ｃと無人フォークリフト２との相対位置情報として、無人フォークリフト２に設定されて無人フォークリフト２における無人フォークリフト側基準位置を示す無人フォークリフト側基準位置表示部９０までの距離Ｂｘ１、Ｂｘ２、Ｂｙを測定する。

これにより、無人フォークリフト２に設定された無人フォークリフト側基準位置表示部９０までの距離Ｂｘ１、Ｂｘ２、Ｂｙを測定することによって、調整用パレット５０Ｃと無人フォークリフト２との相対位置情報を取得することができる。

（１１）第１１の態様に係る無人フォークリフト２の初期設定方法Ｓ３０は、（１０）の無人フォークリフト２の初期設定方法Ｓ３０であって、無人フォークリフト側基準位置表示部９０は、無人フォークリフト２において、フォークリフト本体２１に対して上下方向に昇降可能に設けられ、調整用パレット５０Ｃを支持するフォーク２２において、無人フォークリフト２の進退方向の前方を向く前向面９１に設定される。

これにより、無人フォークリフト側基準位置表示部９０を、フォーク２２の前向面９１に設定し、無人フォークリフト２に設定された無人フォークリフト側基準位置表示部９０までの距離Ｂｘ１、Ｂｘ２を測定することによって、調整用パレット５０Ｃと無人フォークリフト２との、無人フォークリフト２の進退方向における相対位置情報を取得することができる。

（１２）第１２の態様に係る無人フォークリフト２の初期設定方法Ｓ３０は、（１０）又は（１１）の無人フォークリフト２の初期設定方法Ｓ３０であって、無人フォークリフト側基準位置表示部９０は、無人フォークリフト２のフォークリフト本体２１に設けられ、幅方向を向く横向き面９２を有した反射部材９３に設定される。

これにより、無人フォークリフト側基準位置表示部９０を、無人フォークリフト２のフォークリフト本体２１に設けられて幅方向を向く横向き面９２を有した反射部材９３に設定し、無人フォークリフト２に設定された無人フォークリフト側基準位置表示部９０までの距離Ｂｙを測定することによって、調整用パレット５０Ｃと無人フォークリフト２との、無人フォークリフト２の幅方向における相対位置情報を取得することができる。

（１３）第１３の態様に係る無人フォークリフト２の初期設定方法Ｓ１１、Ｓ２１、Ｓ３０は、（１）から（１２）の何れか一つの無人フォークリフト２の初期設定方法Ｓ１１、Ｓ２１、Ｓ３０であって、算出されたずれ量に基づき、無人フォークリフト２の動作プログラムを補正するステップＳ１５、Ｓ２５、Ｓ４１をさらに含む。

これにより、算出された調整用パレット５０Ａ～５０Ｃのパレット載置部Ｓに対するずれ量に基づいて、無人フォークリフト２の動作プログラムを補正することで、補正後には、動作プログラムに基づいて動作する無人フォークリフト２によってパレットをパレット載置部Ｓに高精度に荷卸しすることが可能となる。

（１４）第１４の態様に係る調整用パレット５０Ａは、（１）から（１３）の何れか一つの無人フォークリフト２の初期設定方法Ｓ１１、Ｓ２１、Ｓ３０で用いられる調整用パレット５０Ａ～５０Ｃであって、無人フォークリフト２のフォーク２２で支持可能、かつラック構造物１００上に載置可能なパレット本体５１Ａと、パレット本体５１Ａに設けられ、調整用パレット５０Ａ～５０Ｃが載置されるラック構造物１００との相対位置情報を取得する位置情報取得部５３Ａ～５３Ｃと、を備える。

このような調整用パレット５０Ａ～５０Ｃを用いることで、上記したような無人フォークリフト２の初期設定方法Ｓ１１、Ｓ２１、Ｓ３０を実施することができる。位置情報取得部５３Ａ～５３Ｃは、調整用パレット５０Ａ～５０Ｃに備えられているので、ラック構造物１００に複数設定されるパレット載置部Ｓのそれぞれにおいて、ラック構造物１００側に、調整用パレット５０Ａ～５０Ｃとのずれ量を検出するためのセンサーなどを設ける必要が無い。したがって、無人フォークリフト２の導入を容易に行い、正式稼働前の試験走行に要する時間、及びコストを抑えることができる。

（１５）第１５の態様に係る調整用パレット５０Ａ、５０Ｃは、（１４）の調整用パレット５０Ａ、５０Ｃであって、位置情報取得部５３Ａ、５３Ｃは、レーザをラック構造物１００に照射することでラック構造物１００との距離を計測するレーザ変位計５５を備える。

これにより、レーザ変位計５５により、相対位置情報として、ラック構造物１００との距離を非接触で計測することができる。これにより、相対位置情報を、容易かつ迅速に取得することができる。

（１６）第１６の態様に係る調整用パレット５０Ａ、５０Ｃは、（１５）の調整用パレット５０Ａ、５０Ｃであって、位置情報取得部５３Ａ、５３Ｃは、ラック構造物１００に対する無人フォークリフト２の進退方向に沿った第一方向Ｄｘの第一側Ｄｘ１に配置され、パレット本体５１Ａに対して水平面内で第一方向Ｄｘに交差する第二方向Ｄｙに位置するラック構造物１００の一部を検出する第一のレーザ変位計５５１と、第一方向Ｄｘの第二側Ｄｘ２に配置され、パレット本体５１Ａに対して第二方向Ｄｙに位置するラック構造物１００の他の一部を検出する第二のレーザ変位計５５２と、を備える。

この調整用パレット５０Ａは、第一方向Ｄｘの第一側Ｄｘ１に配置された第一のレーザ変位計５５１でラック構造物１００の一部を検出し、第一方向Ｄｘの第二側Ｄｘ２に配置された第二のレーザ変位計５５２でラック構造物１００の他の一部を検出する。これにより、第一のレーザ変位計５５１、及び第二のレーザ変位計５５２における検出結果に基づいて、ラック構造物１００に対する第一方向Ｄｘにおける調整用パレット５０Ａ、５０Ｃの位置を、相対位置情報として取得することができる。

（１７）第１７の態様に係る調整用パレット５０Ａ、５０Ｃは、（１６）の調整用パレット５０Ａ、５０Ｃであって、第一のレーザ変位計５５１、及び第二のレーザ変位計５５２は、パレット本体５１Ａに対して第二方向Ｄｙの両側にそれぞれ設けられ、第一のレーザ変位計５５１、及び第二のレーザ変位計５５２のそれぞれは、定められた距離の範囲内でのみ、ラック構造物１００の存在の有無を検出可能である。

これにより、第一のレーザ変位計５５１、及び第二のレーザ変位計５５２が、第二方向Ｄｙの両側に設けられているので、第二方向Ｄｙの両側で、パレット本体５１Ａのラック構造物１００に対する相対位置情報を取得することができる。このとき、第一のレーザ変位計５５１、及び第二のレーザ変位計５５２のそれぞれは、定められた距離の範囲内でのみ、ラック構造物１００の存在の有無を検出できる。つまり、第二方向Ｄｙの両側のうち、第一のレーザ変位計５５１、及び第二のレーザ変位計５５２とラック構造物１００との距離が、第一のレーザ変位計５５１、及び第二のレーザ変位計５５２でラック構造物１００の存在が検出できる範囲内にある場合に、調整用パレット５０Ａ、５０Ｃとラック構造物１００との相対位置情報が取得できる。第二方向Ｄｙの両側に位置するラック構造物１００を構成する部材同士の間隔が広い場合、調整用パレット５０Ａ、５０Ｃが、第二方向Ｄｙの第一側Ｄｙ１のパレット載置部Ｓに載置された場合、第二方向Ｄｙの第一側Ｄｙ１に配置された第一のレーザ変位計５５１、及び第二のレーザ変位計５５２で、第二方向Ｄｙの第一側Ｄｙ１のラック構造物１００の部材を検出する。また、調整用パレット５０Ａ、５０Ｃが、第二方向Ｄｙの第二側Ｄｙ２のパレット載置部Ｓに載置された場合、第二方向Ｄｙの第二側Ｄｙ２に配置された第一のレーザ変位計５５１、及び第二のレーザ変位計５５２で、第二方向Ｄｙの第二側Ｄｙ２のラック構造物１００の部材を検出する。このようにして、一つの調整用パレット５０Ａ、５０Ｃで、第二方向Ｄｙの第一側Ｄｙ１のパレット載置部Ｓと、第二方向Ｄｙの第二側Ｄｙ２のパレット載置部Ｓとの双方における、調整用パレット５０Ａ、５０Ｃのずれ量の取得を行うことができる。

（１８）第１８の態様に係る調整用パレット５０Ａ、５０Ｃは、（１７）の調整用パレット５０Ａであって、位置情報取得部５３Ａ、５３Ｃは、ラック構造物１００に対する無人フォークリフト２の進退方向に沿った第一方向Ｄｘの第二側Ｄｘ２に向かってレーザを発する第三のレーザ変位計５５５、をさらに備える。

この調整用パレット５０Ａ、５０Ｃは、第三のレーザ変位計５５５が、無人フォークリフト２の進退方向に沿った第一方向Ｄｘの第二側Ｄｘ２に向かってレーザを発する。これにより、調整用パレット５０Ａ、５０Ｃの第一方向Ｄｘの第二側Ｄｘ２の斜め下方に位置するラック構造物１００の部材の存在を、第三のレーザ変位計５５５によって検出することができる。これにより、調整用パレット５０Ａ、５０Ｃの第一方向Ｄｘの第二側Ｄｘ２の斜め下方に位置するラック構造物１００の部材に対する、ラック構造物１００の相対位置情報を取得することができる。

（１９）第１９の態様に係る調整用パレット５０Ｂは、（１４）の調整用パレット５０Ｂであって、位置情報取得部５３Ｂは、ラック構造物１００に設定されたマークＭ１、Ｍ２を撮影するカメラ５７を備える。

これにより、位置情報取得部５３Ａのカメラ５７で、マークＭ１、Ｍ２を含む画像３００を撮影することによって、調整用パレット５０Ｂの、パレット載置部Ｓに対するずれ量を取得することができる。

（２０）第２０の態様に係る調整用パレット５０Ｃは、（１４）から（１９）の何れか一つの調整用パレット５０Ｃであって、位置情報取得部５３Ｃは、調整用パレット５０Ｃと無人フォークリフト２との相対位置情報を取得する。

これにより、位置情報取得部５３Ｃによって、調整用パレット５０Ｃと無人フォークリフト２との相対位置情報を取得することができる。したがって、無人フォークリフト２で、パレットを荷取りした場合の、ずれ量を把握することができる。把握したずれ量に基づいて、無人フォークリフト２の動作プログラムを補正することで、施設に無人フォークリフト２を導入する際の初期設定を容易に行うことができる。

（２１）第２１の態様に係る調整用パレット５０Ｃは、（２０）の調整用パレット５０Ｃであって、位置情報取得部５３Ｃは、無人フォークリフト２のフォーク２２に支持された状態で、フォーク２２において無人フォークリフト２の進退方向の前方を向く前向面９１までの距離を計測する第四のレーザ変位計５５６と、無人フォークリフト２のフォークリフト本体２１に設けられ、幅方向を向く横向き面９２を有した反射部材９３までの距離を計測する第五のレーザ変位計５５７と、を備える。

これにより、第四のレーザ変位計５５６で、フォーク２２の前向面９１までの距離を計測することで、調整用パレット５０Ｃと無人フォークリフト２との、無人フォークリフト２の進退方向における相対位置情報を取得することができる。また、第五のレーザ変位計５５７で、無人フォークリフト２の横向き面９２を有した反射部材９３までの距離を測定することによって、調整用パレット５０Ｃと無人フォークリフト２との、無人フォークリフト２の幅方向における相対位置情報を取得することができる。したがって、調整用パレット５０Ｃの無人フォークリフト２に対する水平面内でのずれ量を取得することができる。

（２２）第２２の態様に係る無人フォークリフト２の調整システム１０Ａ～１０Ｃは、（１４）から（２１）の何れか一つの調整用パレット５０Ａ～５０Ｃと、位置情報取得部５３Ａ～５３Ｃで取得された相対位置情報に基づき、ラック構造物１００に載置された調整用パレット５０Ａ～５０Ｃのパレット載置部Ｓに対するずれ量を算出する算出部７２Ａ、７２Ｂ、３１４と、を備える。

この無人フォークリフト２の調整システムは、調整用パレット５０Ａ～５０Ｃの位置情報取得部５３Ａ～５３Ｃによって取得された、調整用パレット５０Ａ～５０Ｃとラック構造物１００との相対位置情報に基づき、算出部７２Ａ、７２Ｂ、３１４により、ラック構造物１００に載置された調整用パレット５０Ａ～５０Ｃのパレット載置部Ｓに対するずれ量を算出することができる。したがって、無人フォークリフト２の導入を容易に行い、正式稼働前の試験走行に要する時間、及びコストを抑えることができる。

（２３）第２３の態様に係る無人フォークリフト２の調整システム１０Ｃは、（２２）の無人フォークリフト２の調整システム１０Ｃであって、算出部３１４は、位置情報取得部５３Ｃにより取得される、調整用パレット５０Ｃと無人フォークリフト２との相対位置情報に基づき、無人フォークリフト２に対する調整用パレット５０Ｃのずれ量を算出する。

これにより、無人フォークリフト２で、パレットを荷取りした場合の、ずれ量を把握することができる。把握したずれ量に基づいて、無人フォークリフト２の動作プログラムを補正することで、施設に無人フォークリフト２を導入する際の初期設定を容易に行うことができる。

（２４）第２４の態様に係る無人フォークリフト２の調整システム１０Ｃは、（２３）の無人フォークリフト２の調整システム１０Ｃであって、無人フォークリフト２は、調整用パレット５０Ｃを荷取りしたことを検出するパレットセンサー２７を備え、パレットセンサー２７が、調整用パレット５０Ｃを荷取りしたことを検出した場合、調整用パレット５０Ｃと無人フォークリフト２との相対位置情報の取得を開始する。

これにより、パレットセンサー２７が、調整用パレット５０Ｃを荷取りしたことを検出した場合、調整用パレット５０Ｃと無人フォークリフト２との相対位置情報の取得を自動的に開始させることができる。

１…無人搬送フォークリフトシステム
２…無人フォークリフト
３、３Ｃ…システムコントローラ
１０Ａ～１０Ｃ…調整システム
２１…フォークリフト本体
２１ｓ ストラドルレッグ
２２…フォーク
２３…フォークリフト制御部
２７Ａ…第一パレットセンサー（パレットセンサー）
２７Ｂ…第二パレットセンサー（パレットセンサー）
５０Ａ～５０Ｃ…調整用パレット
５１Ａ、５１Ｂ…パレット本体
５１ｋ…切欠き凹部
５２…挿入孔
５３Ａ～５３Ｃ…位置情報取得部
５５、５５Ｃ…レーザ変位計
５５１…第一のレーザ変位計
５５２…第二のレーザ変位計
５５３…中間レーザ変位計
５５４、５５５…第三のレーザ変位計
５５６…第四のレーザ変位計
５５７…第五のレーザ変位計
５６、５６Ｃ…データ送信部
５７…カメラ
５８…変位計コントローラ
５９…支持部材
６０Ａ、６０Ｂ…処理端末
６１、３０１…ＣＰＵ
６２、３０２…ＲＯＭ
６３、３０３…ＲＡＭ
６４、３０４…記憶装置
６５、３０５…信号送受信モジュール
７１…入力部
７２Ａ、７２Ｂ…算出部
７３…出力部
９０…無人フォークリフト側基準位置表示部
９１…前向面
９２…横向き面
９３…反射部材
１００…ラック構造物
１００ｂ…下層部
１００ｍ…中層部
１００ｔ…上層部
１０２…支柱
１０２Ｆ…前部支柱
１０２Ｒ…後部支柱
１０３…ビーム材
１０３Ｆ…前部ビーム材
１０３Ｒ…後部ビーム材
１０３Ｓ…側部ビーム材
１０５…反射部
２００…パレット位置調整台
２０１…調整台本体
２０２…球状ローラ
３００…画像
Ｄｃ…回転方向
Ｄｃ…周方向
Ｄｖ…上下方向
Ｄｘ…第一方向
Ｄｘ１…第一側
Ｄｘ２…第二側
Ｄｙ…第二方向
Ｄｙ１…第一側
Ｄｙ２…第二側
Ｆ…床面
Ｂｘ１、Ｂｘ２、Ｂｙ…距離
Ｌ１１…距離
Ｌ１２…距離
Ｌ１３…距離
Ｍ…基準位置表示部
Ｍ１…マーク
Ｍ２…マーク
Ｐｓ、Ｐｔ…パレット側基準位置
Ｑ１、Ｑ２…ラック側基準位置
Ｒ…経路
Ｓ、ＳＬ、ＳＲ…パレット載置部
Ｓ１１、Ｓ２１、Ｓ３０…無人フォークリフトの初期設定方法
Ｓ１２、Ｓ２２…調整用パレットをパレット載置部に載置するステップ
Ｓ１３、Ｓ２３…相対位置情報を取得するステップ
Ｓ１４、Ｓ２４…調整用パレットのパレット載置部に対するずれ量を算出するステップ
Ｓ１５、Ｓ２５…無人フォークリフトの動作プログラムを補正するステップ
Ｓ３１…事前準備を行うステップ
Ｓ３２…無人フォークリフトをホームポジションに移動させるステップ
Ｓ３３…調整用パレットを荷取りするステップ
Ｓ３４…無人フォークリフトに対する調整用パレットのずれ量を取得するステップ
Ｓ３５…無人フォークリフトをパレット載置部に移動させるステップ
Ｓ３６…調整用パレットをパレット載置部に載置するステップ
Ｓ３７…調整用パレットのパレット載置部に対するずれ量を取得するステップ
Ｓ３８…パレット載置部から調整用パレットを荷取りするステップ
Ｓ３９…無人フォークリフトに対する調整用パレットのずれ量を取得するステップ
Ｓ４０…全てのパレット載置部におけるずれ量の取得が終了したか確認するステップ
Ｓ４１…無人フォークリフトの動作プログラムを補正するステップ
ΔＸ…第一方向のずれ量
ΔＹ…第二方向のずれ量
Δθ、Δθｃ…回転方向のずれ量

Claims (24)

1. ラック構造物を備えた施設に無人フォークリフトを導入する際の初期設定方法であって、
   予め設定された動作プログラムに基づいて、前記無人フォークリフトにより、前記ラック構造物のパレット載置部に調整用パレットを載置するステップと、
   前記調整用パレットが備える位置情報取得部により、前記調整用パレットと前記ラック構造物との相対位置情報を取得するステップと、
   前記相対位置情報に基づいて、前記ラック構造物に載置される前記調整用パレットの前記パレット載置部に対するずれ量を算出するステップと、
   を含む無人フォークリフトの初期設定方法。
2. 前記位置情報を取得するステップでは、前記位置情報取得部により、前記相対位置情報として、前記調整用パレットが載置される前記ラック構造物との距離を計測する、
   請求項１に記載の無人フォークリフトの初期設定方法。
3. 前記算出するステップでは、前記ずれ量として、
   前記ラック構造物に対する前記無人フォークリフトの進退方向に沿った第一方向のずれ量と、
   水平面内で前記第一方向に交差する第二方向のずれ量と、を算出する
   請求項２に記載の無人フォークリフトの初期設定方法。
4. 前記算出するステップでは、前記ずれ量として、
   鉛直軸周りの回転方向のずれ量、をさらに算出する
   請求項３に記載の無人フォークリフトの初期設定方法。
5. 前記位置情報を取得するステップでは、前記位置情報取得部により、前記相対位置情報として、前記ラック構造物に設定されて前記ラック構造物におけるラック側基準位置を示す基準位置表示部を含む画像を撮影し、
   前記算出するステップでは、前記相対位置情報に基づいて、前記調整用パレットに設定されるパレット側基準位置に対する、前記画像中の前記ラック側基準位置のずれ量を算出する
   請求項１に記載の無人フォークリフトの初期設定方法。
6. 前記位置情報を取得するステップでは、前記ラック構造物に前記基準位置表示部として設置されるマークを含む前記画像を撮影し、
   前記算出するステップでは、前記ずれ量として、
   前記ラック構造物に対する前記無人フォークリフトの進退方向に沿った第一方向のずれ量と、
   水平面内で前記第一方向に交差する第二方向のずれ量と、を算出する
   請求項５に記載の無人フォークリフトの初期設定方法。
7. 前記相対位置情報を取得するステップでは、前記ラック構造物に設定される複数のマークを撮影し、
   前記算出するステップでは、前記パレット側基準位置と複数の前記マークとの位置関係に基づき、鉛直軸周りの回転方向のずれ量をさらに算出する
   請求項６に記載の無人フォークリフトの初期設定方法。
8. 予め設定された動作プログラムに基づいて、前記調整用パレットを、前記無人フォークリフトで荷取りするステップと、
   前記調整用パレットが備える位置情報取得部により、前記調整用パレットと前記無人フォークリフトとの相対位置情報を取得するステップと、
   前記調整用パレットと前記無人フォークリフトとの相対位置情報に基づいて、前記無人フォークリフトに対する前記調整用パレットのずれ量を算出するステップと、をさらに含む
   請求項１から７の何れか一項に記載の無人フォークリフトの初期設定方法。
9. 前記無人フォークリフトに対する前記調整用パレットのずれ量を算出するステップでは、
   前記調整用パレットに対する前記無人フォークリフトの進退方向のずれ量と、
   水平面内で前記進退方向に交差する前記無人フォークリフトの幅方向のずれ量と、を算出する
   請求項８に記載の無人フォークリフトの初期設定方法。
10. 前記調整用パレットと前記無人フォークリフトとの相対位置情報を取得するステップでは、前記位置情報取得部により、前記調整用パレットと前記無人フォークリフトとの相対位置情報として、前記無人フォークリフトに設定されて前記無人フォークリフトにおける無人フォークリフト側基準位置を示す無人フォークリフト側基準位置表示部までの距離を測定する
    請求項８又は９に記載の無人フォークリフトの初期設定方法。
11. 前記無人フォークリフト側基準位置表示部は、前記無人フォークリフトにおいて、フォークリフト本体に対して上下方向に昇降可能に設けられ、前記調整用パレットを支持するフォークにおいて、前記無人フォークリフトの進退方向の前方を向く前向面に設定される
    請求項１０に記載の無人フォークリフトの初期設定方法。
12. 前記無人フォークリフト側基準位置表示部は、前記無人フォークリフトのフォークリフト本体に設けられ、前記無人フォークリフトの幅方向を向く横向き面を有した反射部材に設定される
    請求項１０又は１１に記載の無人フォークリフトの初期設定方法。
13. 算出された前記ずれ量に基づき、前記無人フォークリフトの前記動作プログラムを補正するステップをさらに含む
    請求項１から１２の何れか一項に記載の無人フォークリフトの初期設定方法。
14. 請求項１から１３の何れか一項に記載の無人フォークリフトの初期設定方法で用いられる調整用パレットであって、
    前記無人フォークリフトのフォークで支持可能、かつラック構造物上に載置可能なパレット本体と、
    前記パレット本体に設けられ、前記調整用パレットが載置される前記ラック構造物との相対位置情報を取得する前記位置情報取得部と、を備える
    調整用パレット。
15. 前記位置情報取得部は、レーザを前記ラック構造物に照射することで前記ラック構造物との距離を計測するレーザ変位計を備える
    請求項１４に記載の調整用パレット。
16. 前記位置情報取得部は、
    前記ラック構造物に対する前記無人フォークリフトの進退方向に沿った第一方向の第一側に配置され、前記パレット本体に対して水平面内で前記第一方向に交差する第二方向に位置する前記ラック構造物の一部を検出する第一のレーザ変位計と、
    前記第一方向の第二側に配置され、前記パレット本体に対して前記第二方向に位置する前記ラック構造物の他の一部を検出する第二のレーザ変位計と、を備える
    請求項１５に記載の調整用パレット。
17. 前記第一のレーザ変位計、及び前記第二のレーザ変位計は、前記パレット本体に対して前記第二方向の両側にそれぞれ設けられ、
    前記第一のレーザ変位計、及び前記第二のレーザ変位計のそれぞれは、定められた距離の範囲内でのみ、前記ラック構造物の存在の有無を検出可能である
    請求項１６に記載の調整用パレット。
18. 前記位置情報取得部は、
    前記ラック構造物に対する前記無人フォークリフトの進退方向に沿った第一方向の第二側に向かってレーザを発する第三のレーザ変位計、をさらに備える
    請求項１７に記載の調整用パレット。
19. 前記位置情報取得部は、前記ラック構造物に設定されるマークを撮影するカメラを備える
    請求項１４に記載の調整用パレット。
20. 前記位置情報取得部は、前記調整用パレットと前記無人フォークリフトとの相対位置情報を取得する
    請求項１４から１９の何れか一項に記載の調整用パレット。
21. 前記位置情報取得部は、
    前記無人フォークリフトのフォークに支持された状態で、前記フォークにおいて前記無人フォークリフトの進退方向の前方を向く前向面までの距離を計測する第四のレーザ変位計と、
    前記無人フォークリフトのフォークリフト本体に設けられ、前記無人フォークリフトの幅方向を向く横向き面を有した反射部材までの距離を計測する第五のレーザ変位計と、を備える
    請求項２０に記載の調整用パレット。
22. 請求項１４から２１の何れか一項に記載の調整用パレットと、
    前記位置情報取得部で取得される前記相対位置情報に基づき、前記ラック構造物に載置される前記調整用パレットの前記パレット載置部に対するずれ量を算出する算出部と、を備える
    無人フォークリフトの調整システム。
23. 前記算出部は、前記位置情報取得部により取得される、前記調整用パレットと前記無人フォークリフトとの相対位置情報に基づき、前記無人フォークリフトに対する前記調整用パレットのずれ量を算出する
    請求項２２に記載の無人フォークリフトの調整システム。
24. 前記無人フォークリフトは、前記調整用パレットを荷取りしたことを検出するパレットセンサーを備え、
    前記パレットセンサーが、前記調整用パレットを荷取りしたことを検出した場合、前記調整用パレットと前記無人フォークリフトとの相対位置情報の取得を開始する
    請求項２３に記載の無人フォークリフトの調整システム。

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