JP2018162122A - 搬送装置、プログラム及び搬送システム - Google Patents
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Abstract
Description
[先行技術文献]
[特許文献]
[特許文献1]特開2000−053395号公報
Claims (9)
- 搬送装置であって、
搬送用パレットを支持するフォークと、
棚に収納されている前記搬送用パレットを撮影する1又は複数のカメラと、
前記1又は複数のカメラによって撮影された画像に基づいて、前記搬送用パレットの位置及び向きを検出する検出部と、
前記検出部によって検出された前記搬送用パレットの位置及び向きに基づいて、前記搬送装置の位置及び向き並びに前記フォークの高さを制御する制御部と
を備える搬送装置。 - 前記1又は複数のカメラは、前記フォークとともに昇降するカメラを含み、
前記検出部は、前記フォークとともに昇降するカメラによって撮影された画像に基づいて、前記搬送用パレットの位置及び向きを検出する、請求項1に記載の搬送装置。 - 前記1又は複数のカメラは、高さ方向に異なる位置に配置されている複数のカメラを含み、
前記検出部は、前記複数のカメラの少なくともいずれかのカメラによって撮影された画像に基づいて、前記搬送用パレットの位置及び向きを検出する、請求項1に記載の搬送装置。 - 前記検出部は、前記1又は複数のカメラによって測定された前記搬送用パレットまでの距離に基づいて、前記搬送用パレットの位置及び向きを検出する、請求項1から3のいずれか一項に記載の搬送装置。
- 複数の棚が配置されている搬送空間内で前記搬送装置を移動させることにより、前記搬送空間のマップデータを生成するマップデータ生成部と、
前記マップデータ生成部が生成した前記マップデータを送信するマップデータ送信部と
を備える、請求項1から4のいずれか一項に記載の搬送装置。 - 基準高さからの前記1又は複数のカメラの高さと、前記1又は複数のカメラによって撮影された画像とに基づいて、前記基準高さからの前記棚の棚板の高さを測定する棚板測定部と、
前記棚板測定部によって測定された前記棚板の高さを送信する棚情報送信部と
を備える、請求項1から5のいずれか一項に記載の搬送装置。 - バッテリと、
前記フォークの外面に配置された電極と、
前記電極を介して供給された電力によって前記バッテリを充電する充電部と
を備え、
前記制御部は、前記搬送装置の位置及び向き並びに前記フォークの高さを制御して、前記電極を外部の電力供給部に対して位置付けする、請求項1から6のいずれか一項に記載の搬送装置。 - 前記フォーク及び前記1又は複数のカメラを備えるコンピュータを、請求項1から7のいずれか一項に記載の搬送装置として機能させるためのプログラム。
- 請求項1から7のいずれか一項に記載の搬送装置と、
前記搬送装置を管理する管理装置と
を備え、
前記管理装置は、
複数の棚が配置されている搬送空間内のマップデータを格納する格納部と、
搬送対象物の現在位置と、前記搬送対象物の搬送先の位置とを取得する搬送情報取得部と、
前記搬送対象物の前記現在位置、前記搬送先の位置、及び前記マップデータに基づいて、前記搬送装置の移動経路を取得する経路取得部と、
前記経路取得部が取得した前記移動経路を前記搬送装置に送信する経路送信部と
を有する、搬送システム。
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