JP7502897B2 - 船舶制御装置、船舶制御方法及びプログラム - Google Patents
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Description
図1は、第1実施形態の船舶1の機能構成の一例を示す図である。船舶1は、遠隔操縦装置10、舶用エンジン20、シャフト30、プロペラ40、軸馬力計50、検出システム60、速度計70及びエンジン制御部80を備える。なお、船舶1は、必ずしも船員が操縦する船舶である必要はなく、自律して運航可能な船舶であってもよい。
また、船舶1は、検出システム60とは異なる装置の出力(例えば燃料投入量や舶用エンジン20の出力など)に基づいて舶用エンジン20の回転数の推定値(推定回転数)を算出し、推定回転数に基づいて実回転数の値を決定してもよい。このように構成されることによっても、実際の回転数との乖離が大きい値ではなく、より適切な実回転数の値を取得することができる。
航海処理では、図8に示されるステップS212及びステップS213の処理に代えて以下の第1変形処理が実行されてもよい。図10は、変形例における第1変形処理の流れの一例を示すフローチャートである。
航海処理では、図8に示されるステップS212及びステップS213の処理に代えて以下の第2変形処理が実行されてもよい。図11は、変形例における第2変形処理の流れの一例を示すフローチャートである。
航海処理では、図8に示されるステップS212及びステップS213の処理に代えて以下の第3変形処理が実行されてもよい。図13は、変形例における第3変形処理の流れの一例を示すフローチャートである。以下説明の簡単のため図4~図11の少なくとも1つに記載の処理と同様の処理については同じ符号を付すことで説明を省略する。
航海処理では、図8に示されるステップS212及びステップS213の処理に代えて以下の第4変形処理が実行されてもよい。図14は、変形例における第4変形処理の流れの一例を示すフローチャートである。以下説明の簡単のため図4~図11又は図13の少なくとも1つに記載の処理と同様の処理については同じ符号を付すことで説明を省略する。
航海処理では、図8に示されるステップS212及びステップS213の処理に代えて以下の第5変形処理が実行されてもよい。図15は、変形例における第5変形処理の流れの一例を示すフローチャートである。以下説明の簡単のため図4~図11又は図13及び図14の少なくとも1つに記載の処理と同様の処理については同じ符号を付すことで説明を省略する。
航海処理では、図8に示されるステップS212及びステップS213の処理に代えて以下の第6変形処理が実行されてもよい。図16は、変形例における第6変形処理の流れの一例を示すフローチャートである。以下説明の簡単のため図4~図11又は図13~図15の少なくとも1つに記載の処理と同様の処理については同じ符号を付すことで説明を省略する。
第7変形例における決定部112は、船舶1が停止以外の状態である場合であって、且つ、検出結果取得部111が取得した回転数の全てが0である場合に、検出システム60の備える全ての検出部の動作が異常であると判定する。停止以外の状態とは、具体的には、始動中、運転中又は逆転中のいずれかの状態である。具体的には、船舶1が停止以外の状態であり第1回転数及び第2回転数がどちらも0である場合に、決定部112は第1検出部610及び第2検出部620の動作が異常であると判定する。判定の結果は、例えば出力制御部114の制御により出力部14が出力する。
決定部112は、船舶1が始動中、運転中又は逆転中のいずれかの状態である場合であって、第1回転数及び第2回転数の一方が0であり一方が0では無い場合には、0では無い回転数を実回転数として取得する。
次に、第2実施形態の船舶1の機能構成の一例について説明する。第2実施形態の船舶1は、検出システム60が3以上の検出部を備える点で第1実施形態の船舶1と異なる。そのため、決定部112は、3以上の検出部から出力される値に基づいて舶用エンジン20の実回転数を決定する。その他の構成は、第1実施形態と第2実施形態とで同じであるため説明を省略する。なお、3以上の検出部のいずれかは、舶用エンジン20の回転方向を決定するために用いられるセンサであってもよい。例えば、2つ以上の検出部(例えば後述する第1検出部610及び第3検出部630)を組み合わせて用いることで、エンジンの回転方向が決定されてもよい。
図6に示されるフローチャートにおいて、第2実施形態では以下のように処理が行われてもよい。この変形例の処理では、予め定められた所定の閾値(例えば3、10等の値)が用いられる。この閾値は、回転数の差に関する閾値であり、違いがあったとしてもほぼ同値としてみなしても障害が生じない値である。このような閾値は、設計のタイミング等において予め所定の条件に基づき定められることが望ましい。
また、上述した第2実施形態では、検出部の数が3である場合について説明したが、検出部の数が4以上であってもよい。また、第1検出部610又は第2検出部620の少なくとも一方が、複数のセンサを備えることによって、検出システム60が実質的に3以上の検出部を備える様に構成されてもよい。
Claims (13)
- 船舶の推進力を発生させるエンジンの回転数を検出する複数の検出部が検出したそれぞれの回転数を取得する取得部と、
取得された回転数の値が異なる場合に、取得された回転数、及び、前記エンジンの目標回転数と前記エンジンの状態に関する情報である状態情報と前記船舶の船速とのうちの少なくとも1つに基づき、前記エンジンの実際の回転数である実回転数を決定する決定部と、
を備える船舶制御装置。 - 前記決定部は、前記取得部が取得した回転数同士の差分が所定値以上である場合に、最も高い回転数を前記実回転数として決定する、
請求項1に記載の船舶制御装置。 - 前記決定部は、燃料投入量と前記エンジンの出力とに基づいて推定回転数を算出し、前記取得部が取得した回転数の中から算出した前記推定回転数に最も近い回転数を前記実回転数として決定する、
請求項1又は2に記載の船舶制御装置。 - 前記状態情報は、前記エンジンに投入される燃料投入量を含み、
前記決定部は、前記燃料投入量が所定量以上の場合に、前記取得部が取得した回転数の中から前記目標回転数に最も近い回転数を前記実回転数として決定する、
請求項1又は2に記載の船舶制御装置。 - 前記決定部は、前記目標回転数が決定されたタイミングにおける前記エンジンの回転数と、前記目標回転数と、前記タイミングから前記複数の検出部が回転数を検出するまでの経過時間と、に基づき、前記取得部が取得した回転数のうちの1つの値を前記実回転数として決定する、
請求項1又は2に記載の船舶制御装置。 - 前記決定部は、前記目標回転数が所定の時間にわたって略一定である場合に、前記取得部が取得した回転数の中から前記目標回転数に最も近い値を前記実回転数として決定する、
請求項1又は2に記載の船舶制御装置。 - 前記状態情報は、前記エンジンに投入される燃料投入量を含み、
前記決定部は、前記燃料投入量が所定の時間にわたって略一定である場合に、前記取得部が取得した回転数の中から前記目標回転数に最も近い値を前記実回転数として決定する、
請求項1又は2に記載の船舶制御装置。 - 前記状態情報は、前記エンジンの回転方向及び前記エンジンの燃料投入量を含み、
前記決定部は、前記エンジンに燃料が投入されていない場合には、前記船速に基づき、前記実回転数を決定する、
請求項1又は2に記載の船舶制御装置。 - 前記決定部で決定された実回転数に基づいて前記エンジンに投入される燃料の投入量と前記燃料の投入タイミングとを決定するエンジン制御部、
をさらに備える請求項1から8のいずれか一項に記載の船舶制御装置。 - 船舶の推進力を発生させるエンジンの回転数を検出する複数の検出部が検出したそれぞれの回転数を取得する取得ステップと、
取得された回転数の値が異なる場合に、取得された回転数、及び、前記エンジンの目標回転数と前記エンジンの状態に関する情報である状態情報と前記船舶の船速とのうちの少なくとも1つに基づき、前記エンジンの実際の回転数である実回転数を決定する決定ステップと、
を有する船舶制御方法。 - 請求項1から9のいずれか一項に記載の船舶制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
- 船舶の推進力を発生させるエンジンの回転数を検出する複数の検出部が検出したそれぞれの回転数を取得する取得部と、
取得された回転数の値が異なる場合に、前記エンジンに投入される燃料投入量と前記エンジンの出力とに基づいて推定回転数を算出し、算出した前記推定回転数に基づき前記エンジンの実際の回転数である実回転数を決定する決定部と、
を備える船舶制御装置。 - 前記状態情報は、前記エンジンに投入される燃料投入量及び目標回転数を含み、
前記決定部は、前記燃料投入量が所定量以上であって、前記燃料投入量及び前記目標回転数が所定の時間にわたって略一定である場合に、前記取得部が取得した回転数の中から前記目標回転数に最も近い値を前記実回転数として決定する、
請求項1又は2に記載の船舶制御装置。
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