JP5810881B2 - 船外機の衝突管理装置、方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、船外機が流木等の障害物に衝突したか否かを判定し、衝突の履歴を残す船外機の衝突管理装置、方法及びプログラムに関する。

推進装置として船外機を船体の後部に上下方向に傾動可能に取り付ける船舶において、航走中に船外機が流木等の障害物に衝突すると、船外機が傾動して跳ね上がって障害物を乗り越えるようにしたものがある（例えば特許文献１を参照）。

実開昭６１−２７８４８８号公報

特許文献１には、チルト角を検出して微分し、チルト角の変位速度を求めて、その変位速度が設定値以上であるときには、障害物の衝突を判断する構成が開示されている。

しかしながら、例えば減速時には、プロペラの推進力がなく、船外機の水中部に抗力が加わるため、傾動角が変化する。特に急減速時には、傾動角の変位速度が高くなることもあり、特許文献１に開示された構成では、障害物の衝突を誤判断してしまうおそれがある。

また、船外機のメンテナンス時等に、過去の衝突の履歴を把握したいといった要求があるが、特許文献１ではそのような要求への対策は採られていない。

本発明は上記のような点に鑑みてなされたものであり、船外機の衝突判定の精度を高めるとともに、衝突の履歴を残せるようにすることを目的とする。

本発明の船外機の衝突管理装置は、船体の後部に上下方向に傾動可能かつ操舵可能に取り付けられた船外機の衝突管理装置であって、前記船外機の上下方向の傾動角を検出する傾動角検出器の出力信号の変化率で表わされる前記船外機の傾動の変化率を演算する変化率演算手段と、前記傾動角検出器の出力信号の変化量で表わされる前記船外機の傾動の変化量を演算する変化量演算手段と、前記変化率演算手段で演算した前記船外機の傾動の変化率及び前記変化量演算手段で演算した前記船外機の傾動の変化量に基づいて、前記船外機の衝突の有無を判定する衝突判定手段と、前記衝突判定手段で衝突と判定した場合、前記船外機の傾動の変化率及び前記船外機の傾動の変化量を含む衝突時の情報を含む衝突の履歴を記録媒体に記録する記録手段とを備えたことを特徴とする。
本発明の船外機の衝突管理方法は、船体の後部に上下方向に傾動可能かつ操舵可能に取り付けられた船外機の衝突管理方法であって、変化率演算手段が、前記船外機の上下方向の傾動角を検出する傾動角検出器の出力信号の変化率で表わされる前記船外機の傾動の変化率を演算するステップと、変化量演算手段が、前記傾動角検出器の出力信号の変化量で表わされる前記船外機の傾動の変化量を演算するステップと、衝突判定手段が、前記変化率演算手段で演算した前記船外機の傾動の変化率及び前記変化量演算手段で演算した前記船外機の傾動の変化量に基づいて、前記船外機の衝突の有無を判定するステップと、記録手段が、前記衝突判定手段で衝突と判定した場合、前記船外機の傾動の変化率及び前記船外機の傾動の変化量を含む衝突時の情報を含む衝突の履歴を記録媒体に記録するステップとを有することを特徴とする。
本発明のプログラムは、船体の後部に上下方向に傾動可能かつ操舵可能に取り付けられた船外機の衝突を管理するためのプログラムであって、前記船外機の上下方向の傾動角を検出する傾動角検出器の出力信号の変化率で表わされる前記船外機の傾動の変化率を演算する変化率演算手段と、前記傾動角検出器の出力信号の変化量で表わされる前記船外機の傾動の変化量を演算する変化量演算手段と、前記変化率演算手段で演算した前記船外機の傾動の変化率及び前記変化量演算手段で演算した前記船外機の傾動の変化量に基づいて、前記船外機の衝突の有無を判定する衝突判定手段と、前記衝突判定手段で衝突と判定した場合、前記船外機の傾動の変化率及び前記船外機の傾動の変化量を含む衝突時の情報を含む衝突の履歴を記録媒体に記録する記録手段としてコンピュータを機能させる。

本発明によれば、船外機の傾動の変化率及び傾動の変化量に基づいて船外機の衝突の有無を判定し、船外機が障害物に衝突したと判定した場合、衝突時の情報を含む衝突の履歴を記録媒体に記録するようにしたので、船外機の衝突判定の精度を高めるとともに、衝突の履歴を残すことができる。

本発明を適用可能な船舶を斜め後方から眺めた斜視図である。 本発明を適用可能な船外機の左側面図である。 トリム＆チルトを説明するための図である。 パワートリム＆チルト装置の油圧シリンダの構成例を示す図である。 ＰＴＴ装置の回路図である。 傾動角検出器の構成例を示す図である。 制御装置の構成を示すシステム図である。 操船者がＰＴＴ装置を操作して調整（アップ／ダウン）したときの傾動角検出器の出力信号を示す特性図である。 船外機が障害物に衝突して、傾動して跳ね上がり、その後自重により元のチルト位置に復帰したときの傾動角検出器の出力信号を示す特性図である。 急減速時の傾動角検出器の出力信号を示す特性図である。 制御装置が衝突管理装置として機能する処理動作を示すフローチャートである。 電動機まわりの回路図である。

以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について説明する。
図１は、本発明を適用可能な船舶を斜め後方から眺めた斜視図である。また、図２は、本発明を適用可能な船外機の左側面図である。図１及び図２に示すように、船舶１の船体２の後部に位置するトランサム２ａに船外機３がブラケット装置４を介して取り付けられる。

船体２の略中央部は操舵室５であり、操舵席６が設置されると共に、操舵席６の前方には計器パネル７が配置される。計器パネル７にはタコメータ８等の計器類、不図示のモニタ、警告用のブザー９等が設けられると共に、操舵ハンドル１０も設けられる。また、操舵席６の側方には例えばスロットルレバー１１及びシフトレバー１２を備えたリモコンボックス１３が配置される。

図２に示すように、船外機３はエンジンホルダ１４を備え、このエンジンホルダ１４の上方にエンジン１５が設置される。また、エンジンホルダ１４の下方にはオイルパン１６が配置されるとともに、この船外機３のエンジン１５、エンジンホルダ１４及びオイルパン１６の周囲はエンジンカバー１７よって覆われる。エンジン１５は、例えばシリンダヘッド２９、シリンダブロック３０及びクランクケース３１等を組み合わせて構成された水冷４サイクル四気筒エンジンであり、クランクシャフト１８を略垂直に配置したバーティカル（縦）型のエンジンである。

オイルパン１６の下部にはドライブシャフトハウジング１９が設置される。エンジンホルダ１４、オイルパン１６及びドライブシャフトハウジング１９内にはドライブシャフト２０が略垂直に配置され、その上端部がクランクシャフト１８の下端部に連結される。ドライブシャフト２０はドライブシャフトハウジング１９内を下方に向かって延び、ドライブシャフトハウジング１９の下部に設けられたギヤケース２１内のベベルギヤ２２及びプロペラシャフト２３を介してプロペラ２４を駆動するように構成される。

ギヤケース２１内には遠隔操作によってプロペラシャフト２３の回転方向を正・逆（フォワード・リバース）又は中立状態（ニュートラル）に切り換えるシフト装置２５が設けられる。このシフト装置２５からはシフトロッド２６が上方に向かって延び、リンク２７を介して操作ロッド２８（又はケーブル）によって上記リモコンボックス１３のシフトレバー１２に連結される。

ブラケット装置４は主にスイベルブラケット３２及びトランサムブラケット３３から構成され、スイベルブラケット３２は船外機３に、トランサムブラケット３３は船体２のトランサム２ａにそれぞれ固定される。

スイベルブラケット３２は左右一対のトランサムブラケット３３間に架設されたチルト軸３４を介して上下方向に傾動可能に軸支され、このスイベルブラケット３２内にパイロットシャフト３５が鉛直方向に、且つ回動自在に軸支される。また、このパイロットシャフト３５の上下端にアッパーマウントブラケット３６及びロアーマウントブラケット３７がそれぞれ回動一体に設けられる。そして、アッパーマウントブラケット３６にはステアリングブラケット３８が設けられ、図示しないケーブル等によって操舵ハンドル１０に連結される。

一方、エンジンホルダ１４の前部には左右一対のアッパーマウントユニット３９が設けられ、アッパーマウントブラケット３６に連結される。また、ドライブシャフトハウジング１９の両側部には一対のロアーマウントユニット４０が設けられ、ロアーマウントブラケット３７に連結される。そして、以上により船外機３は、操舵ハンドル１０の操作によって、ブラケット装置４に対しパイロットシャフト３５を中心に左右に操舵可能になるとともに、図３に示すように、チルト軸３４を中心に上下方向に傾動（チルト及びトリム）操作が可能になる。

このようなトリム及びチルト操作は、油圧シリンダを有するパワートリム＆チルト装置４１（以下、ＰＴＴ装置と略す）により行われる。図４は、ＰＴＴ装置４１の油圧シリンダの構成例を示す図である。シリンダチューブ８１内にピストン８２が摺動自在に挿入されており、上室８３及び下室８４が形成される。ピストン８２に装着されたロッド８５がスイベルブラケット３２に取り付けられ、下室８４に油圧を導入することによってアップを、上室８３に油圧を導入することによってダウンを調整することができる。下室８４にはフリーピストン８６が摺動自在に挿入されている。

航走中に船外機３が流木等の障害物に衝突したときに、船外機３が上方向に傾動するのを許容して船外機３を保護するために、ピストン８２にショックバルブ８７及びリターンバルブ８８が設けられる。船外機３が障害物に衝突すると、船外機３が跳ね上がろうとして上室８３の圧力が高くなり、この圧力がショックバルブ８７を開放させる。ショックバルブ８７が開放すると、上室８３のオイルがピストン８２とフリーピストン８６との間に流れ込み、ピストン８２が上昇してロッド８５が上方向に伸び、すなわち船外機３が上方向に傾動して衝撃を吸収する。ロッド８５が伸びた後、船外機３は自重でチルトダウンしようとする。このとき、ピストン８２とフリーピストン８６との間にあるオイルはリターンバルブ８８を介して上室８３に戻り、船外機３は元のトリム位置に復帰する。

図５は、ＰＴＴ装置４１の回路図である。図５に示すように、リモコンボックス１３や船外機３に設けられたＰＴＴスイッチ４６、４７のＵＰ側とＤＮ（ＤＯＷＮ）側とはそれぞれＰＴＴリレー５３（ＵＰ及びＤＮ）に結線され、ＰＴＴモータ５４を駆動する。ＰＴＴモータ５４は、ＰＴＴ装置４１の油圧シリンダの動力源となる不図示のポンプを駆動する。なお、リモコンボックス１３側のＰＴＴスイッチ４６はＰＴＴモータ５４とこのモータ５４の動力源であるバッテリ５５（制御装置５２の電源も兼ねる）との間に配置される。

船体２と船外機３との相対位置、一般的には相対角度、即ち船外機３の傾動角を検出する傾動角検出器４８が設けられる。図６に示すように、スイベルブラケット３２は、チルト軸３４を構成する固定側であるシャフト９１のまわりを回動する。可動側であるスイベルブラケット３２にはポテンショメータ等の回転角センサ９２が固定部材９３を介して固定され、スイベルブラケット３２とともにシャフト９１のまわりを回動する。回転角センサ９２の回転軸９２ａには、回動子９４が装着される。一方、シャフト９１には、所定の形状のカム部材９５が固定される。回動子９４は不図示のバネによりカム部材９５に付勢されており、スイベルブラケット３２がシャフト９１のまわりを回転すると、カム部材９５に沿って回転する。この回動子９４の回転角（変位）を回転角センサ９２で検出することにより、船外機３の傾動角（トリム角及びチルト角）を検出する。

図７は、ＰＴＴ装置４１を含む船外機３全体の制御装置５２の構成を示すシステム図である。図７に示すように、制御装置５２は、入力回路５９、ＣＰＵ、ＲＡＭ及びＲＯＭにより構成される演算部６０、メモリ７８、出力回路７１、点火装置７５、電源回路７６を備える。制御装置５２には、船外機３内外の各機器から各種の情報が入力される。具体的には、船体速度検出器７９から、例えばＧＰＳ機能により測定した船体速度が入力回路５９を経由して制御装置５２内の演算部６０に入力される。

同様に、カム軸信号検出器５８から、エンジン１５の図示しないカム軸の信号（カム角信号）が演算部６０に入力される。また、クランク角信号検出器６１（回転数検出器）からエンジン１５の回転数信号が、スロットル開度検出器６２から図示しないエンジン吸気装置を構成するスロットル開度が、吸気圧力検出器６３及び大気圧力検出器６４からそれぞれ吸気圧及び大気圧が、吸気温度検出器６５、エンジン温度検出器６６（冷却水温度検出器）及び排気通路温度検出器６７からそれぞれ吸気の温度、エンジン１５の温度（冷却水温度）及び排気通路の温度が演算部６０に入力される。また、傾動角検出器４８から船外機３の傾動角信号が、例えばシフト装置２５に設けられるシフト（ニュートラル）スイッチ６８からシフト位置信号が演算部６０に入力される。さらに、ストップ（エマージェンシーストップ）スイッチ６９及びＰＴＴスイッチ４６（４７）からの信号も演算部６０に入力される。

制御装置５２に入力された各機器からの情報は演算部６０で適宜演算処理され、その演算結果が出力回路７１を介して船外機３内外の各機器に出力される。具体的には、演算部６０は、ＰＴＴ装置４１を操作してＰＴＴモータ５４を駆動する。また、演算部６０は、燃料の噴射量情報をインジェクタ７２に、吸気空気量の調整信号をアクチュエータ７３の図示しないステップモータやソレノイドバルブ等に、エンジン回転数信号や各機器の異常を伝達する信号をモニタ４４の警告灯４２（ＬＥＤ）やブザー９、タコメータ８等に、燃料の供給量情報をフューエルポンプ７４にそれぞれ出力する。さらに、演算部６０は、出力回路７１から点火装置７５（電源回路７６が接続される）を介してイグニッションコイル７７に点火信号を出力する。

ここで、図８〜図１０に、傾動角検出器４８の出力信号を示す。図８は、操船者がＰＴＴ装置４１を操作して調整（アップ／ダウン）したときの傾動角検出器４８の出力信号を示す。この場合、アップ時において傾動角検出器４８の出力信号は略一定の傾きで緩やかに（秒オーダーで）大きくなり、ダウン時において傾動角検出器４８の出力信号は略一定の傾きで緩やかに小さくなる。したがって、傾動角検出器４８の出力信号を微分した特性線、すなわち船外機の傾動の変化率を示す特性線Ｓは、アップ時において０よりわずかに高い値で略一定に保たれ、ダウン時において０よりわずかに低い値で略一定に保たれる。

それに対して、図９は、船外機３が障害物に衝突して、傾動して跳ね上がり、その後自重により元のチルト位置に復帰したときの傾動角検出器４８の出力信号を示す。この場合、跳ね上がり時において傾動角検出器４８の出力信号は急峻に（０．１秒オーダーで）大きくなる。したがって、傾動角検出器４８の出力信号を微分した特性線、すなわち船外機の傾動の変化率を示す特性線Ｓは、所定の勾配を持って上昇する。なお、傾動角検出器４８の出力信号は、急峻に大きくなった後、略一定となり、元の値まで下がることになる。

つまり、傾動角検出器４８の出力信号の変化率で表わされる船外機３の傾動の変化率（以下、トリム角変化率とも称する。）を捉えることにより、操船者がＰＴＴ装置４１を操作して調整（アップ／ダウン）したのか、船外機３が障害物に衝突して、傾動して跳ね上がったのかを判定することが可能である。

一方、図１０は、急減速時の傾動角検出器４８の出力信号を示す。急減速時であるので、スロットル開度が急激に閉じられ、エンジン回転数が急激に下がっていることがわかる（図１０の下図を参照）。この場合、プロペラ２４の推進力がなく、船外機３の水中部に抗力が加わるため、トリム角も変化する。このときの傾動角検出器４８の出力信号は急峻に（０．１秒オーダーで）大きくなる。したがって、傾動角検出器４８の出力信号を微分した特性線、すなわち船外機の傾動の変化率の特性線Ｓは、所定の勾配を持って上昇する。しかしながら、傾動角検出器４８の出力信号の変化量で表わされる船外機３の傾動の変化量は小さい。

つまり、傾動角検出器４８の出力信号の変化量で表わされる船外機３の傾動の変化量（以下、トリム角変化量とも称する。）を捉えることにより、船外機３が障害物に衝突して、傾動して跳ね上がったのか、急減速によりトリム角が変化したのかを判定することが可能である。

図１１は、制御装置５２が衝突管理装置として機能する処理動作を示すフローチャートであり、具体的には演算部６０のＣＰＵが衝突管理プログラムを実行することにより実現される。すなわち、本実施形態においては、制御装置５２が本発明でいう変化率演算手段、変化量演算手段、衝突判定手段、記録手段、通知手段として機能する。

キーＯＮによりエンジン１５が始動すると（ステップＳ１０１）、エンジン回転数が既定回転数を超えたか否かを判定する（ステップＳ１０２）。エンジン回転数が既定回転数を超えている場合、船外機３の衝突の有無を判定する衝突判定モードに入り、ステップＳ１０３に進む。エンジン停止時の整備中等に傾動角検出器４８に触れる等したときに衝突と判定しないように、エンジン回転数が既定回転数を超えていることを条件としたものである。なお、本実施形態では、既定回転数として下限値だけを設定したが、下限値に加えて上限値を設定してもよい。

ステップＳ１０３で、傾動角検出器４８の出力信号の変化率で表わされるトリム角変化率Δθ₁を演算する。そして、そのトリム角変化率Δθ₁が設定値である既定変化率Δθ_1MAXを超えたか否かを判定し（ステップＳ１０４）、超えていなければステップＳ１０２に戻り、超えていればステップＳ１０５に進む。ステップＳ１０５で、演算回数が既定回数に達したか否かを判定し、達していなければステップＳ１０６でインクリメントした後、ステップＳ１０３に戻り、達していればステップＳ１０７に進む。トリム角変化率Δθ₁が既定変化率Δθ_1MAXを超える状態が所定の時間以上継続した場合、次に進むようにして、ノイズによる誤判定を防止している。

ステップＳ１０７で、傾動角検出器４８の出力信号の変化量で表わされるトリム角変化量Δθ₂を演算する。トリム角変化量Δθ₂は、図９に示すように、傾動角検出器４８の出力信号が急峻に大きくなる前後の差で表わされる。そして、そのトリム角変化量Δθ₂が設定値である既定変化率Δθ_2MAXを超えたか否かを判定し（ステップＳ１０８）、超えていなければステップＳ１０２に戻り、超えていれば船外機３が障害物に衝突したと判定してステップＳ１０９に進む。

ステップＳ１０９で、記録媒体であるメモリ７８に記録されている衝突検知回数ｎをインクリメントして更新する（ステップＳ１１０）。また、衝突時の情報、具体的には衝突時のエンジン回転数、シフト位置、トリム角変化率、トリム角変化量、最大角度、トリム角、船体速度、運転時間（積算時間）等を記録する（ステップＳ１１１）。衝突時のエンジン回転数、シフト位置、最大角度、トリム角、船体速度は、ステップＳ１０８においてトリム角変化量Δθ₂が既定変化率Δθ_2MAXを超えたと判定したときに、クランク角信号検出器６１、シフト（ニュートラル）スイッチ６８、傾動角検出器４８、船体速度検出器７９でそれぞれ得られた値を記録すればよい。また、衝突時のトリム角変化率は、ステップＳ１０３〜Ｓ１０６で演算した複数のトリム角変化率Δθ₁をそのまま記録したり、その平均値を記録したりすればよい。また、衝突時のトリム角変化量は、ステップＳ１０７で演算したトリム角変化量Δθ₂を記録すればよい。

また、必要に応じて操船者にメッセージ（警告）を通知する（ステップＳ１１２）。メッセージの通知は、船外機３が障害物に衝突したと判定したときは毎回必ず行うようにしてもよい。或いは、衝突時のエンジン回転数、船体速度、トリム角変化率等を用いて衝突レベルを判定し、その衝突レベルが所定のレベルを超えているときだけ行うようにしてもよい。メッセージの内容も、衝突があったことを通知するだけでもよいが、例えば衝突レベルを判定し、その衝突レベルが所定のレベルを超えているときには点検を要する旨を通知するようにしてもよい。

以上の処理を、キーＯＦＦによりエンジン１５が停止するまで繰り返す（ステップＳ１１３）。

図１１のフローチャートでは、船外機３が障害物に衝突したと判定した場合、衝突の履歴の記録、並びにメッセージの通知を行う例を示したが、なんらかの制御を行うようにしてもよい。例えば船外機３が障害物に衝突したと判定した場合、プロペラ２４が水面上に上がって空転するのを防止するために、エンジン回転数を低下させる、又はエンジン１５を停止させる。この場合も、衝突時のエンジン回転数、船体速度、トリム角変化率等を用いて衝突レベルを判定し、その衝突レベルが所定のレベルを超えているときだけ、エンジン回転数を低下させる、又はエンジン１５を停止させるようにしてもよい。
或いは、ステップＳ１０７でトリム角変化量Δθ₂を演算する以前に、ステップＳ１０３〜Ｓ１０６で演算した複数のトリム角変化率Δθ₁に基づいてプロペラ２４が水面上に上がると予想される場合、エンジン回転数を低下させる、又はエンジン１５を停止させるようにしてもよい。この場合、衝突初期の段階でプロペラ２４が水面上に上がるかどうかを予想するので、早期にエンジン回転数を低下させる、又はエンジン１５を停止させることができ、プロペラ２４の空転を確実に防止することができる。
このようなエンジン１５の回転数低下又は停止制御は、エンジン１５の燃料カット、点火カット、スロットル開度の低減による吸気量低減により実現される。

以上述べたように、トリム角変化率及びトリム角変化量に基づいて船外機３の衝突の有無を判定するようにしたので、操船者の操作による調整時や急減速時に誤判定することがなく、船外機３の衝突判定の精度を高めることができる。

また、船外機３が障害物に衝突したと判定した場合、衝突時の情報を含む衝突の履歴を記録するようにしたので、船外機３のメンテナンス時等に、過去の衝突の履歴を把握することができる。船外機３が障害物に衝突したときでも、外観上の損傷として現れないこともありえるので、衝突時の情報を把握することができれば、衝突によるダメージを推測ることができ、修理や部品交換の要否を容易に判断することが可能になる。

また、船外機３が障害物に衝突したと判定した場合、操船者にメッセージを通知することにより、操船者にリアルタイムで衝突があったことを知らせることができる。

以上、本発明を種々の実施形態と共に説明したが、本発明はこれらの実施形態にのみ限定されるものではなく、本発明の範囲内で変更等が可能である。例えば上記実施形態では、原動機としてエンジン１５を搭載した船外機３を説明したが、電動機を搭載した船外機に本発明を適用してもよい。図１２に電動機１２１まわりの回路図の例を示す。電動機１２１がインバータ１２２を介して制御装置１２３及び高電圧系の電源であるバッテリ１２４に接続する。電動機１２１は船外機３に、バッテリ１２４は船体２に搭載される。バッテリ１２４とインバータ１２２と制御装置１２３との間にはリレー１２５、１２６が配置されており、船外機３が障害物に衝突したと判定した場合、リレー１２５、１２６により電動機１２１とバッテリ１２４とを遮断することにより、漏電やショートを防止する。

この場合も、既述したエンジン１５の回転数低下又は停止制御の場合と同様に、衝突時のエンジン回転数、船体速度、トリム角変化率等を用いて衝突レベルを判定し、その衝突レベルが所定のレベルを超えているときだけ、リレー１２５、１２６により電動機１２１とバッテリ１２４とを遮断するようにしてもよい。或いは、ステップＳ１０７でトリム角変化量Δθ₂を演算する以前に、ステップＳ１０３〜Ｓ１０６で演算した複数のトリム角変化率Δθ₁に基づいて、早期にリレー１２５、１２６により電動機１２１とバッテリ１２４とを遮断するようにしてもよい。

２：船体、３：船外機、４：ブラケット装置、１５：エンジン、３２：スイベルブラケット、３３：トランサムブラケット、３４：チルト軸、４１：パワートリム＆チルト装置、４８：傾動角検出器、５２：制御装置、５９：入力回路、６０：演算部、７８：メモリ、９１：シャフト、９２：回転角センサ、９３：固定部材、９４：回動子、９５：カム部材

Claims (10)

1. 船体の後部に上下方向に傾動可能かつ操舵可能に取り付けられた船外機の衝突管理装置であって、
   前記船外機の上下方向の傾動角を検出する傾動角検出器の出力信号の変化率で表わされる前記船外機の傾動の変化率を演算する変化率演算手段と、
   前記傾動角検出器の出力信号の変化量で表わされる前記船外機の傾動の変化量を演算する変化量演算手段と、
   前記変化率演算手段で演算した前記船外機の傾動の変化率及び前記変化量演算手段で演算した前記船外機の傾動の変化量に基づいて、前記船外機の衝突の有無を判定する衝突判定手段と、
   前記衝突判定手段で衝突と判定した場合、前記船外機の傾動の変化率及び前記船外機の傾動の変化量を含む衝突時の情報を含む衝突の履歴を記録媒体に記録する記録手段とを備えたことを特徴とする船外機の衝突管理装置。
2. 前記変化率演算手段で演算した前記船外機の傾動の変化率が所定の状態となった場合、前記変化量演算手段で前記船外機の傾動の変化量を演算し、
   前記衝突判定手段は、前記変化量演算手段で演算した前記船外機の傾動の変化量が設定値を超えた場合、前記船外機が障害物に衝突したと判定することを特徴とする請求項１に記載の船外機の衝突管理装置。
3. 前記所定の状態は、前記変化率演算手段で演算した前記船外機の傾動の変化率が設定値を超える状態が所定の時間以上継続した状態であることを特徴とする請求項２に記載の船外機の衝突管理装置。
4. 前記衝突判定手段は、前記船外機の原動機の回転数が既定回転数以上の場合に、前記船外機の衝突の有無を判定することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の船外機の衝突管理装置。
5. 前記衝突判定手段で前記船外機が障害物に衝突したと判定した場合、メッセージを通知する通知手段を備えたことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の船外機の衝突管理装置。
6. 前記衝突判定手段で前記船外機が障害物に衝突したと判定した場合、原動機の回転数を低下又は停止させる制御手段を備えたことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の船外機の衝突管理装置。
7. 原動機として電動機を用い、
   前記電動機の電源となるバッテリを備え、
   前記衝突判定手段で前記船外機が障害物に衝突したと判定した場合、前記電動機と前記バッテリとを遮断するリレーが設けられたことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の船外機の衝突管理装置。
8. 前記衝突時の情報には、原動機のエンジン回転数、シフト位置、最大傾動角度、傾動角、船体速度、運転時間のうち少なくともいずれか一つを更に含むことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の船外機の衝突管理装置。
9. 船体の後部に上下方向に傾動可能かつ操舵可能に取り付けられた船外機の衝突管理方法であって、
   変化率演算手段が、前記船外機の上下方向の傾動角を検出する傾動角検出器の出力信号の変化率で表わされる前記船外機の傾動の変化率を演算するステップと、
   変化量演算手段が、前記傾動角検出器の出力信号の変化量で表わされる前記船外機の傾動の変化量を演算するステップと、
   衝突判定手段が、前記変化率演算手段で演算した前記船外機の傾動の変化率及び前記変化量演算手段で演算した前記船外機の傾動の変化量に基づいて、前記船外機の衝突の有無を判定するステップと、
   記録手段が、前記衝突判定手段で衝突と判定した場合、前記船外機の傾動の変化率及び前記船外機の傾動の変化量を含む衝突時の情報を含む衝突の履歴を記録媒体に記録するステップとを有することを特徴とする船外機の衝突管理方法。
10. 船体の後部に上下方向に傾動可能かつ操舵可能に取り付けられた船外機の衝突を管理するためのプログラムであって、
    前記船外機の上下方向の傾動角を検出する傾動角検出器の出力信号の変化率で表わされる前記船外機の傾動の変化率を演算する変化率演算手段と、
    前記傾動角検出器の出力信号の変化量で表わされる前記船外機の傾動の変化量を演算する変化量演算手段と、
    前記変化率演算手段で演算した前記船外機の傾動の変化率及び前記変化量演算手段で演算した前記船外機の傾動の変化量に基づいて、前記船外機の衝突の有無を判定する衝突判定手段と、
    前記衝突判定手段で衝突と判定した場合、前記船外機の傾動の変化率及び前記船外機の傾動の変化量を含む衝突時の情報を含む衝突の履歴を記録媒体に記録する記録手段としてコンピュータを機能させるためのプログラム。

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