JP7501447B2 - サイレン制御方法、情報処理装置、および、プログラム - Google Patents

サイレン制御方法、情報処理装置、および、プログラム Download PDF

Info

Publication number
JP7501447B2
JP7501447B2 JP2021089532A JP2021089532A JP7501447B2 JP 7501447 B2 JP7501447 B2 JP 7501447B2 JP 2021089532 A JP2021089532 A JP 2021089532A JP 2021089532 A JP2021089532 A JP 2021089532A JP 7501447 B2 JP7501447 B2 JP 7501447B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
emergency vehicle
siren
vehicle
specific area
emergency
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2021089532A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2022182152A (ja
Inventor
敦 佐敷
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Priority to JP2021089532A priority Critical patent/JP7501447B2/ja
Priority to CN202210580571.1A priority patent/CN115410393B/zh
Priority to US17/804,098 priority patent/US11807163B2/en
Publication of JP2022182152A publication Critical patent/JP2022182152A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7501447B2 publication Critical patent/JP7501447B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/07—Controlling traffic signals
    • G08G1/087—Override of traffic control, e.g. by signal transmitted by an emergency vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q5/00—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices
    • B60Q5/005—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices automatically actuated
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q5/00—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices
    • B60Q5/005—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices automatically actuated
    • B60Q5/006—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices automatically actuated indicating risk of collision between vehicles or with pedestrians
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/005—Traffic control systems for road vehicles including pedestrian guidance indicator
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0965—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages responding to signals from another vehicle, e.g. emergency vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/20—Monitoring the location of vehicles belonging to a group, e.g. fleet of vehicles, countable or determined number of vehicles
    • G08G1/205—Indicating the location of the monitored vehicles as destination, e.g. accidents, stolen, rental
    • G—PHYSICS
    • G10—MUSICAL INSTRUMENTS; ACOUSTICS
    • G10K—SOUND-PRODUCING DEVICES; METHODS OR DEVICES FOR PROTECTING AGAINST, OR FOR DAMPING, NOISE OR OTHER ACOUSTIC WAVES IN GENERAL; ACOUSTICS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G10K9/00—Devices in which sound is produced by vibrating a diaphragm or analogous element, e.g. fog horns, vehicle hooters or buzzers
    • G10K9/18—Details, e.g. bulbs, pumps, pistons, switches or casings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/20—UAVs specially adapted for particular uses or applications for use as communications relays, e.g. high-altitude platforms
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Emergency Management (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Description

本発明は、サイレン制御方法、情報処理装置、および、プログラムに関する。
従来、緊急車両は、目的地に向かう道路を優先的に走行するために、サイレンを鳴らして周りの車両および歩行者等に対して緊急車両の走行を知らせている。しかし、サイレンの音は、特に夜間または閑静な住宅地域において、近隣の住民により不快に感じられることがある。このため、夜間または閑静な住宅地において、サイレン音の周波数およびサイレン音の出力を調整し、聴感的にソフトに聞こえ、音量の小さい住宅モードのサイレンを発生させることができる電子サイレンが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００１－２４９６７３号公報
サイレン以外の方法で緊急車両の優先的な走行が可能な特定領域を想定した場合、サイレン音の必要性および重要性は特定領域外とは異なる。特定領域における緊急車両の緊急走行時のサイレンの制御方法は、改善の余地がある。
かかる事情に鑑みてなされた本開示の目的は、緊急車両の優先的な走行が可能な特定の領域において、緊急車両のサイレン音により近隣の住民に不快感を生じさせることを抑制することができる、サイレン制御方法、情報処理装置、および、プログラムを提供することにある。
本開示の一実施形態に係るサイレン制御方法は、制御部により実行される緊急車両のサイレン制御方法であって、緊急走行中の緊急車両が、優先的な走行が可能な特定領域に入ったこと、および、前記特定領域内で優先的な走行が可能な特定の運転状態になったことの少なくとも何れかの条件を満たしたことを示す第１情報を取得したとき、前記緊急車両のサイレンを停止させる、または、前記緊急車両の前記サイレンの音量を低下させることを特徴とするものである。
本開示の一実施形態に係る情報処理装置は、通信部と制御部とを備える。前記通信部は、緊急車両と通信可能に構成される。前記制御部は、前記通信部を介して緊急走行中の緊急車両が優先的な走行が可能な特定領域に入ったこと、および、前記特定領域内で優先的な走行が可能な特定の運転状態になったことの少なくとも何れかの条件を満たしたことを示す第１情報を取得可能に構成され、前記第１情報を取得したとき、前記緊急車両のサイレンを停止させる、または、前記緊急車両の前記サイレンの音量を低下させる指示を、前記通信部を介して前記緊急車両に送信する。
本開示の一実施形態に係るプログラムは、緊急走行中の緊急車両が、優先的な走行が可能な特定領域に入ったこと、および、前記特定領域内で優先的な走行が可能な特定の運転状態になったことの少なくとも何れかの条件を満たしたことを示す第１情報を取得したとき、前記緊急車両のサイレンを停止させる、または、前記緊急車両の前記サイレンの音量を低下させる処理をコンピュータに実行させる。
本開示によれば、緊急車両の優先的な走行が可能な特定の領域において、緊急車両のサイレン音により近隣の住民に不快感を生じさせることを抑制することができる、サイレン制御方法、情報処理装置、および、プログラムを提供することができる。
本開示の一実施形態に係るサイレン制御システムの概略構成を示すブロック図である。 図１の情報処理装置の概略構成の一例を示すブロック図である。 図１の緊急車両の概略構成の一例を示すブロック図である。 図１の自動運転車両の概略構成の一例を示すブロック図である。 特定領域内での緊急車両走行時の車両および歩行者の制御の一例を説明する図である。 緊急車両が駐車場内の目的地に向かう場合の駐車中の車両を移動させる処理の一例を説明する図である。 駐車場内で車両を移動させるロボットの一例を示す図である。 情報処理装置の制御部が実行する処理の一例を示すフローチャートである。
以下、本開示の実施形態について、図面を参照して説明する。
（全体構成）
図１は、一実施形態に係る情報処理システム１の概略構成を示す。情報処理システム１は、情報処理装置１０および緊急車両２０を含む。情報処理装置１０は、緊急車両２０と通信可能に構成される。情報処理装置１０は、さらに、複数の自動運転車両３０、複数の路側制御装置４０、および、複数の歩行者５０の有する複数の携帯型情報処理装置５１の少なくとも何れかと通信可能に構成される。自動運転車両３０のうち一台は、特定領域５内で緊急車両２０を先導する先導車両３０Ａとして割り当てられてよい。
情報処理装置１０と、緊急車両２０、自動運転車両３０、路側制御装置４０および携帯型情報処理装置５１との間の通信は、通信ネットワーク１５を介して行われてよい。通信ネットワーク１５は、少なくとも特定領域５内での情報機器間の相互通信をカバーすることができるネットワークである。緊急車両２０、自動運転車両３０、路側制御装置４０および携帯型情報処理装置５１は、第４世代移動通信システム（４Ｇ）、第５世代移動通信システム（５Ｇ）、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、および、ＷｉＭＡＸ（Worldwide Interoperability for Microwave Access）等の無線通信により通信ネットワーク１５に接続されてよい。
情報処理装置１０は、特定領域５内の自動運転車両３０および歩行者５０等の交通を制御することができる。特定領域５は、道路インフラおよび自動運転車両３０に設けられたセンサ、ならびに、デジタル技術を用いて、交通を含む都市機能の高度化が図られている領域である。特定領域５は、例えば、スマートシティと呼ぶことができる。
特定領域５内では、特定領域５の外部から侵入する緊急車両２０を除き、原則的に自動運転機能を有する自動運転車両３０のみが道路を走行する。自動運転は、例えばＳＡＥ（Society of Automotive Engineers）において定義されるレベル４またはレベル５のいずれかのレベルで実施されてよいが、これに限られない。自動運転は、他の定義に基づいて実施されてもよい。特定領域５内では、周辺環境の情報を複数のセンサから取得すること、他の自動運転車両３０と直接通信を行うこと、および、情報処理装置１０からの指示または制御を受けること等により、複数の自動運転車両３０それぞれの走行が調整される。このため、特定領域５内では、信号機および道路標識が存在しなくてよい。
特定領域５内で事故、事件、または病人の搬送等が発生した場合、特定領域５外から救急車および消防車等の緊急車両２０が、特定領域５内に入ってくることがある。その場合、情報処理装置１０は、自動運転車両３０、路側制御装置４０および携帯型情報処理装置５１を制御して、緊急走行中の緊急車両２０を優先的に走行させることができる。したがって、特定領域５内では、緊急車両２０はサイレンを鳴らす必要がないか、または、サイレンを鳴らす必要性が低くなる。このため、情報処理装置１０は、緊急車両２０のサイレンを停止させる処理、または、緊急車両２０のサイレンの音量を低下させる処理を実行することができる。
以下に、一実施形態における情報処理システム１の各構成要素の構成について説明する。
（情報処理装置）
情報処理装置１０は、特定領域５の交通を制御するコンピュータである。情報処理装置１０の機能は、一つのコンピュータ上に実装されても、通信ネットワーク１５を介して相互に通信可能な複数のコンピュータ上に分散されて実装されてもよい。一例として、情報処理装置１０は、図２に示すように、通信部１１、制御部１２および記憶部１３を含んで構成される。
通信部１１は、通信モジュールを含み、通信ネットワーク１５を介して、緊急車両２０、自動運転車両３０、路側制御装置４０および携帯型情報処理装置５１と通信可能に構成される。通信部１１は、情報の送信、受信に係るプロトコル処理、送信信号の変調および受信信号の復調等の処理を行うことができる。
制御部１２は、情報処理装置１０の全体を制御するとともに、種々の演算処理を実行する。情報処理装置１０が実行する処理は、制御部１２が実行する処理と言い換えることができる。制御部１２は、１つ以上のプロセッサを含む。制御部１２は、種々のプロセッサを含みうる。プロセッサには、特定のプログラムを読み込ませることにより、プログラムされた機能を実行する汎用プロセッサおよび、特定の処理に特化した専用プロセッサが含まれうる。専用プロセッサとしては、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）およびＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等を採用しうる。制御部１２は、メモリをさらに含んでよい。メモリは、プロセッサの実行するプログラム、および、プロセッサによる演算中の情報等を記憶することができる。
制御部１２は、通信部１１を介して複数の自動運転車両３０および複数の路側制御装置４０から情報を収集することができる。制御部１２が収集する情報は、各自動運転車両３０の位置情報および速度情報、並びに、路側のセンサが収集した情報を含んでよい。制御部１２は、収集した情報に基づいて、特定領域５内の交通を最適化する方法を算出することができる。制御部１２は、算出結果に基づいて、通信部１１を介して特定領域５内の自動運転車両３０に対して指示または制御情報を送信することができる。
制御部１２は、通信部１１を介して、特定領域５に近づいている緊急車両２０および特定領域５内を走行中の緊急車両２０から、緊急車両２０の現在の位置情報を取得してよい。制御部１２は、緊急走行中の緊急車両２０が、特定領域５に入ったこと、および、特定領域５内で優先的な走行が可能な特定の運転状態になったことの少なくとも何れかの条件を満たすか否かを判断してよい。制御部１２は、上記条件の何れかが満たされたと判断したとき、緊急車両２０のサイレンを停止させる、または、緊急車両２０のサイレンの音量を低下させる処理を実行するように構成される。
記憶部１３は、半導体記憶装置、磁気記憶装置、光記憶装置の少なくとも何れかを含んでよい。半導体記憶装置は、フラッシュメモリを用いたＳＳＤ（Solid State Drive）等が含まれる。磁気記憶装置は、磁気テープ、フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスク等およびこれらの駆動装置が含まれる。光記憶装置は、例えばＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、およびブルーレイ（Blu-ray；登録商標）等およびこれらの駆動装置が含まれる。
記憶部１３は、情報処理装置１０が特定領域５内の交通を制御するために必要となる情報を記憶する。記憶部１３は、特定領域５内の自動運転車両３０の登録された情報、および、歩行者５０および歩行者５０の有する携帯型情報処理装置５１の登録された情報を記憶する。登録された情報は、所有者の情報および通信アドレス等の情報を含んでよい。記憶部１３は、制御部１２による処理のために、各自動運転車両３０の現在の位置情報、速度、および、移動方向、緊急車両２０の現在の位置情報、ならびに、各歩行者５０の位置情報、等のリアルタイムに変化する情報を逐次記憶してよい。
（緊急車両）
緊急車両２０は、例えば図３に示すように、通信部２１、制御部２２、サイレン２３を含んで構成される。緊急車両２０は、図３に示した構成要素以外に、運転者の運転により走行するために必要な、通常の車両としての構成要素を備える。
通信部２１は、通信モジュールを含む。通信部２１は、通信ネットワーク１５を介して情報処理装置１０と通信可能に構成される。通信部２１は、通信ネットワーク１５以外の通信経路を介して情報処理装置１０と通信可能に構成されてよい。
制御部２２は、一つ以上のプロセッサを含んで構成される。制御部２２は、通信部２１を介して情報処理装置１０と情報の送受信を行ってよい。制御部２２は、情報処理装置１０に対して、緊急車両２０が特定領域５に入ろうとしていること、および、特定領域５内の目的地の情報を送信してよい。緊急車両２０の運転者は、制御部２２によるデータ通信によらず、音声により情報処理装置１０のオペレータに対して、上記情報を伝達してもよい。制御部２２は、通信部２１を介して情報処理装置１０から追随すべき先導車両３０Ａの情報を取得してよい。さらに、制御部２２は、サイレン２３の開始および停止ならびに音量調整等の制御を行うことができる。
サイレン２３は、サイレン音の制御装置およびスピーカを含む。サイレン２３は、制御部２２の制御により、緊急車両２０の緊急走行時にサイレン音を発生させることができる。サイレン２３は、特定領域５の外側の一般的な交通環境において、緊急車両２０の緊急走行時に、周辺の車両および歩行者に対して、緊急車両２０が通ることを報知するために使用される。
緊急車両２０は、さらに、位置検出部２４と表示部２５とを含んでよい。
位置検出部２４は、緊急車両２０の位置情報を検出するものである。位置検出部２４は、ＧＰＳ（Global Positioning System)受信装置を含む。ＧＰＳ受信装置からの信号を用いて、緊急車両２０の現在位置の緯度および経度の情報を得ることができる。ＧＰＳは、人工衛星を利用して車両の位置を測定する。なお、ＧＰＳ受信機に代えて、または、ＧＰＳ受信機に加えて、他の全地球測位システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）に対応した受信機を採用することができる。他のＧＮＳＳとしては、例えば、準天頂衛星を使用した衛星測位システムを含む。
緊急車両２０の制御部２２は、位置検出部２４から取得した位置情報を、通信部２１を介して情報処理装置１０に対して逐次送信してよい。これにより、情報処理装置１０は、特定領域５に近づいている緊急車両２０の位置を把握することができる。また、情報処理装置１０は、緊急車両２０の特定領域５への到着時間を推定することができる。情報処理装置１０は、先導車両３０Ａを推定された到着時間に合わせて特定領域５への入口５ａの近傍に移動させることができる。さらに、情報処理装置１０は、緊急車両２０が特定領域５に侵入したことを認識することができる。
表示部２５は、制御部２２からの信号に基づいて、緊急車両２０の運転者に対して情報を表示することができる。表示部２５は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ:Liquid Crystal Display）、有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイ、無機ＥＬディスプレイ、プラズマディスプレイ（ＰＤＰ：Plasma Display Panel）、電界放出ディスプレイ（ＦＥＤ：Field Emission Display）、等の種々のディスプレイを採用しうる。また、表示部２５は、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ：Head Up Display）でもよい。
表示部２５は、例えば、特定領域５内で先導車両３０Ａに追随して走行すべきことを表示する。表示部２５は、先導車両３０Ａを識別するための、ナンバープレートの番号等の識別情報を表示してよい。緊急車両２０は、表示部２５による表示に代えて、スピーカの音声により、先導車両３０Ａに追随すべきことおよび先導車両３０Ａの識別情報を、運転者に知らせるように構成されてよい。
（自動運転車両）
自動運転車両３０は、図４に示すように、通信部３１、制御部３２、記憶部３３、位置検出部３４、複数のセンサ３５、および、複数のＥＣＵ３６（Electronic Control Unit）を含む。先導車両３０Ａは、自動運転車両３０と同じに構成されてよい。
通信部３１は、通信ネットワーク１５を介して、情報処理装置１０と通信可能に構成される。通信部３１は、例えば車載通信機であってよい。通信部３１は、通信ネットワーク１５に接続する通信モジュールを含んでよい。通信部３１は、さらに、他の自動運転車両３０および路側制御装置４０と通信可能に構成されてよい。通信部３１は、他の自動運転車両３０および路側制御装置４０と、通信ネットワーク１５を介して、または、通信ネットワーク１５を介さず直接通信をすることができてよい。
制御部３２は、自動運転車両３０が備える各構成部を制御する。自動運転車両３０が実行する処理は、制御部３２が実行する処理と言い換えることができる。制御部３２は、１つ以上のプロセッサを含んでよい。制御部３２は、情報処理装置１０の制御部１２と同様に種々のプロセッサを含みうる。また、制御部３２は、情報処理装置１０の制御部１２と同様に種々のメモリを含んでよい。
記憶部３３は、自動運転車両３０が特定領域５内を走行するために必要となる情報を記憶する。例えば、記憶部３３は、特定領域５内の地図情報、移動中の目的地および経路情報を記憶してよい。記憶部３３は、情報処理装置１０の記憶部１３と同様に、半導体記憶装置、磁気記憶装置、光記憶装置の少なくとも何れかを含んでよい。
位置検出部３４は、自動運転車両３０の位置を検出する。位置検出部３４は、緊急車両２０の位置検出部２４と同様に、ＧＰＳ（Global Positioning System)受信装置、または、他の全地球測位システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）に対応した受信機を含んでよい。位置検出部３４は、ＧＰＳ等のＧＮＳＳを使用したものに限られない。特定領域５内での測位が可能な、他の任意の測位技術が使用されうる。制御部３２は、位置検出部３４で検出された自動運転車両３０の位置情報を取得して、通信部３１を介して逐次情報処理装置１０に送信してよい。
センサ３５は、自動運転車両３０に搭載される種々の複数のセンサ３５を含む。センサ３５は、例えば、速度、加速度、車間距離、方位、および、周辺の物体等を検出するセンサを含む。センサ３５は、カメラ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、ミリ波レーダー、加速度センサ、および、ジャイロセンサを含んでよい。
ＥＣＵ３６は、自動運転車両３０の各構成部を制御する複数の電子制御装置である。自動運転車両３０の構成部には、モーターまたはエンジン、ブレーキ、トランスミッション、ステアリング、および、ナビゲーションシステム等を含むが、これらに限られない。
自動運転車両３０の通信部３１、制御部３２、記憶部３３、位置検出部３４、各センサ３５および各ＥＣＵ３６は、ＣＡＮ（Controller Area Network）などの車両内の通信ネットワークを介して相互に通信可能に接続される。制御部３２は、目的地の情報、位置検出部３４および各センサ３５の出力、および、通信部３１を介して取得される情報処理装置１０からの指示および制御情報等に基づいて、各ＥＣＵ３６を制御することができる。
（路側制御装置）
路側制御装置４０は、道路およびその周辺に位置する種々のセンサが検知した情報を取得し、通信ネットワーク１５を介して情報処理装置１０に送信することができる。道路およびその周辺に位置するセンサが検知する情報は、道路の混雑状況、路面の凍結等路面状況、および、事故等により停車している車両の情報等の種々の情報が含まれる。道路及びその周辺に位置するセンサには、カメラ、ＬｉＤＡＲおよびミリ波レーダー等が含まれる。
路側制御装置４０は、さらに、道路およびその周辺に位置する交通制御用の設備を制御してよい。路側制御装置４０は、道路周辺に位置する情報表示装置、または、道路に設置された電子制御可能な道路鋲等の設備を制御することにより、歩行者５０に対する情報の提供または歩行者５０の誘導を行うことができる。路側制御装置４０は、情報表示装置または道路鋲を制御する制御情報を情報処理装置１０から受信してよい。
（携帯型情報処理装置）
携帯型情報処理装置５１は、歩行者５０が携帯する小型の情報処理装置である。携帯型情報処理装置５１は、例えば、スマートフォン、スマートウォッチ、および、小型のパソコン等を含む。携帯型情報処理装置５１は、自装置の位置情報を検出し、通信ネットワーク１５を介して情報処理装置１０に送信することができる。携帯型情報処理装置５１は、情報を表示するためのディスプレイ、および、情報を音声として歩行者５０に伝えるためのスピーカの少なくとも何れかを含んでよい。歩行者５０は、緊急車両２０が接近するとき、携帯型情報処理装置５１を介して、情報処理装置１０から歩行すべき領域の情報を受け取ることができる。
（情報処理装置の制御部が実行する処理）
緊急車両２０が、特定領域５内の目的地に向かって緊急走行する場合、情報処理装置１０の制御部１２は、緊急車両２０が特定領域５内を優先的に走行できるように、特定領域５内の自動運転車両３０を制御する。情報処理装置１０は、さらに、緊急車両２０を優先的に走行させるため、道路及び道路の周辺の設備を制御することができる。
制御部１２は、緊急走行中の緊急車両２０が、特定領域５に入ったこと、および、特定領域５内で優先的な走行が可能な特定の運転状態になったことの少なくとも何れかの条件を満たしたことを示す第１情報を取得することができる。例えば、制御部１２は、緊急車両２０から緊急車両２０の位置検出部２４で検出された位置情報を逐次取得することができる。したがって、制御部１２は、緊急車両２０が特定領域５に入ったことを、緊急車両２０の位置情報から検知することができる。緊急車両２０の位置情報は第１情報である。
制御部１２は、第１情報を取得するよりも前に、緊急車両２０から緊急車両２０が特定領域５に入ろうとしていることを示す第２情報、および、緊急車両２０の目的地の情報を取得してよい。制御部１２は、緊急車両２０が特定領域５に近づいてきたとき、一台の自動運転車両３０を先導車両３０Ａとして緊急車両２０に対して割り当てることができる。先導車両３０Ａは、特定領域５内で緊急車両２０を目的地まで先導することができる。緊急車両２０の運転者は、特定領域５内では、先導車両３０Ａに追随して走行することができる。制御部１２は、先導車両３０Ａを制御することによって、緊急車両２０の特定領域５内での移動を間接的に制御することができる。
制御部１２は、特定領域５内で、先導車両３０Ａにより先導される緊急車両２０が、優先的に走行できるように、他の自動運転車両３０を制御してよい。先導車両３０Ａは、通信部３１を介して、走行しようとする経路の周辺に位置する他の自動運転車両３０と直接通信を行い、他の自動運転車両３０が走行の妨げとならないように、緊急車両２０が走行することを通知してよい。緊急車両２０が先導車両３０Ａに追随して走行する状態は、緊急車両２０の優先的な走行が可能な特定の運転状態に含まれる。制御部１２は、先導車両３０Ａから先導車両３０Ａが緊急車両２０を先導していることを示す情報を取得してよい。先導車両３０Ａが緊急車両２０を先導していることを示す情報は、第１情報である。
情報処理装置１０の制御部１２は、上述の何れかの第１情報を取得したとき、緊急車両２０のサイレン２３を停止させる指示、または、緊急車両２０のサイレン２３の音量を低下させる指示を、通信部１１を介して緊急車両２０に対して送信することができる。緊急車両２０の制御部２２は、通信部２１を介して情報処理装置１０からの指示を取得すると、サイレン２３を停止またはサイレン２３の音量を低下させる処理を実行する。
次に、特定領域５内で緊急車両２０が緊急走行する場合の交通制御の一例について、図５を参照して説明する。図５は、特定領域５内の道路４１を上から見た一例を示す。道路４１を先導車両３０Ａに先導された緊急車両２０が走行している。緊急車両２０が走行するとき、情報処理装置１０からの制御により、または、先導車両３０Ａからの指示により、交差点の近くを走行する自動運転車両３０は、緊急車両２０の走行を妨げないように、道路４１の端に寄って停車又は減速する。また、情報処理装置１０または先導車両３０Ａは、歩行者５０の携帯型情報処理装置５１に対して、緊急車両２０が近づいていることを知らせる通知を行ってよい。
また、一例において、道路４１は、歩行者５０が緊急車両２０の走行の妨げとならないようにするため、歩行者誘導用の設備を有する。歩行者誘導用の設備は、例えば、道路４１に埋め込まれた複数の道路鋲４２を含む。道路鋲４２は、路側制御装置４０により点灯状態及び消灯状態の間で制御可能な発光体を備える。情報処理装置１０の制御部１２は、路側制御装置４０を制御して道路鋲４２を選択的に発光させることにより、光により歩行者５０の通るべき歩行者誘導領域４３を歩行者５０に対して表示することができる。図５において、黒塗りの道路鋲４２は発光中の道路鋲４２を示す。このようにすることによって、自動運転車両３０と歩行者５０とが混在する道路環境において、素早く歩行者用道路を区分し歩行者５０を安全な領域に誘導することができる。
他の一例において緊急車両２０は、図６に示すように駐車場６０内を走行する場合がある。駐車場６０は、例えば、利用者が乗降場所で自動運転車両３０を降りると、駐車場６０の制御装置の指示に従って自動運転車両３０が駐車位置まで自動で走行して駐車する、自動バレーパーキングである。自動バレーパーキングでは、自動運転車両３０は車両間の距離を詰めて駐車する場合がある。このため、緊急車両２０は、駐車中の自動運転車両３０に妨げられて、駐車場６０内の目的地である被災車両３０Ｂの位置まで走行できない場合がある。このような場合、情報処理装置１０の制御部１２は、直接的に、または、駐車場６０の制御装置を介して間接的に、駐車場６０内の緊急車両２０の走行の妨げとなる自動運転車両３０Ｃを移動させる指示を送信してよい。
また、駐車場６０内において、駐車中の自動運転車両３０が前後方向に移動できない場合がある。そのような場合に駐車中の自動運転車両３０を移動させるため、駐車場６０は、自動運転車両３０を移動させるためのロボット６１を備えてよい。ロボット６１は、種々の形態のものを利用することができる。一例として、図７に示すように、ロボット６１は、本体６１ａ、載置台６１ｂ、昇降機構６１ｃおよび車輪６１ｄを備えることができる。ロボット６１は、載置台６１ｂを下げた状態で自動運転車両３０の下の空間に入り、昇降機構６１ｃにより載置台６１ｂを上昇させることにより車両を下から押し上げて、車輪６１ｄを駆動させて自動運転車両３０を運搬することができる。
上記の例に限られず、情報処理装置１０の制御部１２は、目的地に向かう緊急車両２０を優先的に走行させるために、種々の処理を実行することができる。
（情報処理装置の制御部の処理フロー）
以下に、情報処理装置１０の制御部１２の実行する処理のフローの一例を、図８を参照して説明する。本明細書で開示される方法は、情報処理装置１０に含まれるプロセッサがプログラムに従って実行することができる。そのようなプログラムは、非一時的なコンピュータ可読媒体に記憶されることが可能である。
まず、制御部１２は、特定領域５に入る予定の緊急車両２０が有るか否かを検出する（ステップＳ１０１）。緊急車両２０又は緊急車両２０を派遣する組織から、緊急車両２０が特定領域５に入ることを知らせる情報を取得した場合、制御部１２は、特定領域５に入る予定の緊急車両２０があると認識する。特定領域５に侵入する予定の緊急車両２０がある場合（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、制御部１２の処理は、次のステップＳ１０２に進む。特定領域５に侵入する予定の緊急車両２０がない場合（ステップＳ１０１：Ｎｏ）、制御部１２は、ステップＳ１０１を繰り返すことにより、特定領域５に入る緊急車両２０が有りとなるまで待機する。
ステップＳ１０２において、制御部１２は先導車両３０Ａを特定領域５に接近中の緊急車両２０に割り当てる（ステップＳ１０２）。先導車両３０Ａは、緊急車両２０が特定領域５に入る入口５ａの近傍に移動し、緊急車両２０の到着を待って待機することができる。
制御部１２は、緊急車両２０と通信部１１を介して通信をすることによって、緊急車両２０の位置情報を取得し、特定領域５に緊急車両２０が入ったか否かを判断する（ステップＳ１０３）。制御部１２は、緊急車両２０の特定領域５への入口５ａに配置したセンサから情報を収集し、特定領域５に緊急車両２０が入ったか否かを判断してもよい。緊急車両２０が特定領域５に入った場合（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、制御部１２は次のステップＳ１０４に進む。緊急車両２０が特定領域５に入っていない場合（ステップＳ１０３：Ｎｏ）、制御部１２は、ステップＳ１０３を繰り返して、緊急車両２０が特定領域５に到着するのを待つ。
ステップＳ１０４において、制御部１２は、先導車両３０Ａが特定領域５に入った緊急車両２０の先導を開始したか否かを判断する（ステップＳ１０４）。例えば、先導車両３０Ａは、緊急車両２０が自車両の追随を開始した場合に、これを検知して情報処理装置１０に通知することができる。また、例えば、制御部１２は、緊急車両２０および先導車両３０Ａから取得した、それぞれの位置情報から先導車両３０Ａが緊急車両２０の先導を開始したか否か判断しうる。先導車両３０Ａが先導を開始した場合（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、制御部１２は次のステップＳ１０５に進む。先導車両３０Ａが先導を開始していない場合（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、制御部１２は、ステップＳ１０４を繰り返して、先導車両３０Ａが緊急車両２０の先導を開始するのを待つ。
ステップＳ１０５において、制御部１２は、緊急車両２０に対してサイレン２３を停止させる、または、サイレン２３の音量を低下させる指示を送信する。これにより、以降の特定領域５内の走行において、緊急車両２０はサイレン音を発生させない、または、相対的に小さい音量でのみサイレン音を発生させる。ステップＳ１０５は、ステップＳ１０４の後ではなく、ステップＳ１０３の後に実行してよい。すなわち、制御部１２は、緊急車両２０が特定領域５に入ったと判断した場合、先導車両３０Ａによる先導の開始を待たずに、緊急車両２０に対してサイレン２３を停止させる、または、サイレン２３の音量を低下させる指示を送信してよい。
以降の特定領域５内の走行において、制御部１２は、先導車両３０Ａと緊急車両２０とを優先的に走行させる（ステップＳ１０６）。制御部１２は、特定領域５内の自動運転車両３０および歩行者５０が、緊急走行中の緊急車両２０の走行を妨げないように種々の処理を実行する。
特定領域５内で目的地まで走行した後、緊急車両２０が特定領域５からの出口に到着しない場合（ステップＳ１０７：Ｎｏ）、制御部１２は先導車両３０Ａと緊急車両２０との優先走行（ステップＳ１０６）を継続する。緊急車両２０が特定領域５からの出口に到着すると（ステップＳ１０７：Ｙｅｓ）、制御部１２は先導車両３０Ａによる緊急車両２０の先導を終了させる（ステップＳ１０８）。特定領域５からの出口は、特定領域５の入口５ａと同じであってよい。緊急車両２０が特定領域５の外に移動すると、制御部１２による緊急車両２０に関連する処理は終了する。
以上説明したように、本開示の実施形態によれば、特定領域５内で、緊急車両２０のサイレン２３を停止またはサイレン２３の音量を低下させるので、サイレン音により特定領域５内で緊急車両２０が通る場所の近隣の住民等に不快感を生じさせることを抑制できる。
なお、本発明は、上記実施形態にのみ限定されるものではなく、幾多の変形または改変が可能である。例えば、各手段、各ステップ等に含まれる機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の手段またはステップ等を１つに組み合わせたり、あるいは分割したりすることが可能である。
例えば、上記実施形態では、緊急車両２０を先導する移動体として、自動運転車両３０である先導車両３０Ａを用いるものとした。しかし、緊急車両２０を先導する移動体は、自動運転車両３０に限られない。例えば、移動体としては、ドローン等の小型の無人航空機を使用することができる。無人航空機を移動体として使用する場合、無人航空機は先導車両３０Ａと同様に、情報処理装置１０に対して位置情報を送信し情報処理装置１０により飛行を制御される。また、無人航空機は、周辺の自動運転車両３０と通信を行い、緊急車両２０の優先的な走行を確保するように構成されてよい。
上記実施形態では、緊急車両２０が特定領域５に入る前に、情報処理装置１０に対して特定領域５内の目的地の情報を送信するものとした。しかし、特定領域５内では、緊急車両２０の出動を要請する場合、目的地の情報が情報処理装置１０にも伝達されるシステムが構築されていてよい。この場合、情報処理装置１０は、特定領域５内で発生した緊急の事件および事故等を管理し、緊急車両２０が特定領域５に入ったときに、緊急車両２０から目的地の情報を取得しなくとも、先導車両２０Ａに緊急車両２０を先導させることができる。
また、上記実施形態では、特定領域５内において、先導車両３０Ａが緊急車両２０を先導するものとしたが、先導車両３０Ａを用いずに本開示の方法を実行することが可能である。例えば、緊急車両２０が特定領域５内を走行する自動運転車両３０と同等の自動運転機能を有する場合、先導車両３０Ａを不要とすることができる。また、制御部１２は、先導車両３０Ａを派遣せず、緊急車両２０の特定領域５内での移動を、緊急車両２０から取得する位置情報、ならびに、道路および道路周辺に設けたセンサによりリアルタイムにモニターしてよい。この場合、情報処理装置１０の制御部１２は、緊急車両２０の現在位置に基づき、自動運転車両３０を緊急車両２０の移動を妨げないように制御してよい。
上記実施形態では、情報処理装置１０の制御部１２が、緊急車両２０のサイレン２３を停止または音量低下させる指示を緊急車両２０に送信するとした。しかし、本開示のサイレン制御方法において、緊急車両２０自身が特定領域５に入ったことを検知して、サイレン２３を停止またはサイレン２３の音量を低下させることが可能である。この場合、緊急車両２０の位置検出部２４が検知する位置情報が、特定領域５に入ったことを示す第１情報であり、緊急車両２０の制御部２２が第１情報を取得して、サイレン２３の停止または音量を低下させる制御を実行する。
１ 情報処理システム
５ 特定領域
１０ 情報処理装置
１１ 通信部
１２ 制御部
１３ 記憶部
１５ 通信ネットワーク
２０ 緊急車両
２１ 通信部
２２ 制御部
２３ サイレン
２４ 位置検出部
２５ 表示部
３０ 自動運転車両
３０Ａ 先導車両（移動体）
３１ 通信部
３２ 制御部
３３ 記憶部
３４ 位置検出部
３５ センサ
３６ ＥＣＵ
４０ 路側制御装置
４１ 道路
４２ 道路鋲
４３ 歩行者誘導領域
５０ 歩行者
５１ 携帯型情報処理装置
６０ 駐車場
６１ ロボット

Claims (18)

  1. 制御部により実行される緊急車両のサイレン制御方法であって、
    緊急走行中の緊急車両が、優先的な走行が可能な特定領域に入ったこと、および、前記特定領域内で優先的な走行が可能な特定の運転状態になったことの少なくとも何れかの条件を満たしたことを示す第１情報を取得したとき、前記緊急車両のサイレンを停止させる、または、前記緊急車両の前記サイレンの音量を低下させる、サイレン制御方法において、
    前記特定領域は、緊急車両を除き自動運転機能を有する車両のみが道路を走行する領域であるサイレン制御方法。
  2. 前記特定領域には、信号機および道路標識が存在しない、請求項１に記載のサイレン制御方法。
  3. 制御部により実行される緊急車両のサイレン制御方法であって、
    緊急走行中の緊急車両が、優先的な走行が可能な特定領域に入ったこと、および、前記特定領域内で優先的な走行が可能な特定の運転状態になったことの少なくとも何れかの条件を満たしたことを示す第１情報を取得したとき、前記緊急車両のサイレンを停止させる、または、前記緊急車両の前記サイレンの音量を低下させる、サイレン制御方法において、
    前記特定の運転状態は、前記緊急車両が移動体により先導される状態を含む、サイレン制御方法。
  4. 前記移動体は、前記緊急車両を先導する先導車両または無人航空機を含む請求項３に記載のサイレン制御方法。
  5. 前記制御部は、前記第１情報の取得前に、前記緊急車両が前記特定領域に近づいていることを示す第２情報を取得したとき、前記移動体を前記緊急車両に割り当て、前記移動体を前記緊急車両の前記特定領域への入口の近傍に移動させる、請求項３または４に記載のサイレン制御方法。
  6. 前記制御部は、前記緊急車両の周辺の車両に対して、前記緊急車両の走行を妨げないように制御する、請求項１から５の何れか一項に記載のサイレン制御方法。
  7. 前記制御部は、前記緊急車両が駐車場内に侵入する場合、該駐車場内の前記緊急車両の走行の妨げとなる車両を移動させる指示を送信する、請求項１から６の何れか一項に記載のサイレン制御方法。
  8. 前記特定領域内において、前記駐車場は駐車中の車両を移動させるロボットを備える、請求項７に記載のサイレン制御方法。
  9. 前記制御部は、道路に設けられた歩行者誘導用の設備を制御して、歩行者が緊急車両の走行の妨げとならないように誘導する、請求項１から８の何れか一項に記載のサイレン制御方法。
  10. 前記歩行者誘導用の設備は、発光体を備え光により歩行者の通るべき道路上の領域を示す道路鋲を含む、請求項９に記載のサイレン制御方法。
  11. 前記制御部は、前記特定領域内の車両の走行を制御する情報処理装置に含まれる、請求項１から１０の何れか一項に記載のサイレン制御方法。
  12. 前記制御部は、前記緊急車両内に搭載されるコンピュータに含まれる、請求項１から１０の何れか一項に記載のサイレン制御方法。
  13. 緊急車両と通信可能に構成される通信部と、
    前記通信部を介して緊急走行中の緊急車両が優先的な走行が可能な特定領域に入ったこと、および、前記特定領域内で優先的な走行が可能な特定の運転状態になったことの少なくとも何れかの条件を満たしたことを示す第１情報を取得可能に構成され、前記第１情報を取得したとき、前記緊急車両のサイレンを停止させる、または、前記緊急車両の前記サイレンの音量を低下させる指示を、前記通信部を介して前記緊急車両に送信する制御部と
    を備え、
    前記特定領域は、緊急車両を除き自動運転機能を有する車両のみが道路を走行する領域である、情報処理装置。
  14. 前記特定領域には、信号機および道路標識が存在しない、請求項１３に記載の情報処理装置。
  15. 緊急車両と通信可能に構成される通信部と、
    前記通信部を介して緊急走行中の緊急車両が優先的な走行が可能な特定領域に入ったこと、および、前記特定領域内で優先的な走行が可能な特定の運転状態になったことの少なくとも何れかの条件を満たしたことを示す第１情報を取得可能に構成され、前記第１情報を取得したとき、前記緊急車両のサイレンを停止させる、または、前記緊急車両の前記サイレンの音量を低下させる指示を、前記通信部を介して前記緊急車両に送信する制御部と
    を備え、
    前記特定の運転状態は、前記緊急車両が移動体により先導される状態を含む、情報処理装置。
  16. 前記移動体は、前記緊急車両を先導する先導車両または無人航空機を含む請求項１５に記載の情報処理装置。
  17. 前記通信部は、前記移動体と通信可能に構成され、
    前記制御部は、前記緊急車両が前記特定領域に近づいていることを示す情報を取得したとき、前記移動体を前記緊急車両に割り当て、前記移動体を前記緊急車両の前記特定領域への入口の近傍に移動させる、請求項１５または１６に記載の情報処理装置。
  18. 緊急走行中の緊急車両が、優先的な走行が可能な特定領域に入ったこと、および、前記特定領域内で優先的な走行が可能な特定の運転状態になったことの少なくとも何れかの条件を満たしたことを示す第１情報を取得したとき、前記緊急車両のサイレンを停止させる、または、前記緊急車両の前記サイレンの音量を低下させる処理をコンピュータに実行させるプログラムであって、前記特定領域は、緊急車両を除き自動運転機能を有する車両のみが道路を走行する領域である、プログラム。
JP2021089532A 2021-05-27 2021-05-27 サイレン制御方法、情報処理装置、および、プログラム Active JP7501447B2 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2021089532A JP7501447B2 (ja) 2021-05-27 2021-05-27 サイレン制御方法、情報処理装置、および、プログラム
CN202210580571.1A CN115410393B (zh) 2021-05-27 2022-05-26 警报器控制方法、信息处理装置及非暂时性的计算机可读介质
US17/804,098 US11807163B2 (en) 2021-05-27 2022-05-26 Siren control method, information processing apparatus, and non-transitory computer readable medium

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2021089532A JP7501447B2 (ja) 2021-05-27 2021-05-27 サイレン制御方法、情報処理装置、および、プログラム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2022182152A JP2022182152A (ja) 2022-12-08
JP7501447B2 true JP7501447B2 (ja) 2024-06-18

Family

ID=84157291

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2021089532A Active JP7501447B2 (ja) 2021-05-27 2021-05-27 サイレン制御方法、情報処理装置、および、プログラム

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11807163B2 (ja)
JP (1) JP7501447B2 (ja)
CN (1) CN115410393B (ja)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7501447B2 (ja) * 2021-05-27 2024-06-18 トヨタ自動車株式会社 サイレン制御方法、情報処理装置、および、プログラム

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003269000A (ja) 2002-03-13 2003-09-25 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 駐車場および駐車場制御方法
JP2014076746A (ja) 2012-10-11 2014-05-01 Denso Corp 車両用近接警報音出力装置および車両用近接警報音出力装置管理システム
JP2019060088A (ja) 2017-09-25 2019-04-18 東芝情報システム株式会社 道路鋲及び歩行者保護システム
JP2020187624A (ja) 2019-05-16 2020-11-19 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム
US20210023987A1 (en) 2019-07-26 2021-01-28 Federal Signal Corporation Self-adapting variable loudness and/or variable sound pattern emergency vehicle siren system with optional collision warning

Family Cites Families (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08164794A (ja) * 1994-12-14 1996-06-25 Hino Motors Ltd 緊急自動車用警報装置
US8983771B2 (en) * 1997-10-22 2015-03-17 Intelligent Technologies International, Inc. Inter-vehicle information conveyance system and method
US8965677B2 (en) * 1998-10-22 2015-02-24 Intelligent Technologies International, Inc. Intra-vehicle information conveyance system and method
JP2990267B1 (ja) * 1998-08-27 1999-12-13 建設省土木研究所長 道路情報通信システム
JP4162826B2 (ja) * 2000-03-03 2008-10-08 株式会社大阪サイレン製作所 救急車用電子サイレン
JP2003118482A (ja) * 2001-10-10 2003-04-23 Osaka Sairen Seisakusho:Kk 車両用電子サイレン装置
JP2003118483A (ja) * 2001-10-10 2003-04-23 Osaka Sairen Seisakusho:Kk 車両用電子サイレン装置
JP2005333573A (ja) * 2004-05-21 2005-12-02 Mitsubishi Electric Corp 警笛装置
US20070159354A1 (en) * 2006-01-09 2007-07-12 Outland Research, Llc Intelligent emergency vehicle alert system and user interface
JP6068785B2 (ja) 2011-09-12 2017-01-25 矢崎エナジーシステム株式会社 緊急車両情報報知システム
WO2017068392A1 (en) * 2015-10-20 2017-04-27 Tavakoli Davood (harp) the method and apparatus of (isolated) wireless honking and reducing urban noise pollution.
JP6680200B2 (ja) * 2016-12-28 2020-04-15 株式会社パトライト サイレン音出力装置
US10210756B2 (en) * 2017-07-24 2019-02-19 Harman International Industries, Incorporated Emergency vehicle alert system
US10962973B2 (en) * 2018-01-30 2021-03-30 Uatc, Llc Autonomous vehicle safe stop
US20220363261A1 (en) * 2018-07-20 2022-11-17 Cerence Operating Company System and method for acoustic detection of emergency sirens
US10909847B1 (en) * 2018-09-19 2021-02-02 All Turtles Corporation Building urban area noise pollution maps and mitigating noise from emergency vehicles
WO2020071220A1 (ja) * 2018-10-05 2020-04-09 パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ 情報処理方法、及び、情報処理システム
JP7253446B2 (ja) * 2018-10-05 2023-04-06 パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ 情報処理方法、及び、情報処理システム
JP7115270B2 (ja) * 2018-12-07 2022-08-09 トヨタ自動車株式会社 自動運転システム
WO2020180326A1 (en) * 2019-03-07 2020-09-10 Whelen Engineering Company, Inc. System and method for noise cancellation in emergency response vehicles
US10482869B1 (en) * 2019-03-07 2019-11-19 Whelen Engineering Company, Inc. System and method for noise cancellation in emergency response vehicles
US11458891B1 (en) * 2021-04-05 2022-10-04 Toyota Research Institute, Inc. Secondary horn system for a vehicle
JP7501447B2 (ja) * 2021-05-27 2024-06-18 トヨタ自動車株式会社 サイレン制御方法、情報処理装置、および、プログラム

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003269000A (ja) 2002-03-13 2003-09-25 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 駐車場および駐車場制御方法
JP2014076746A (ja) 2012-10-11 2014-05-01 Denso Corp 車両用近接警報音出力装置および車両用近接警報音出力装置管理システム
JP2019060088A (ja) 2017-09-25 2019-04-18 東芝情報システム株式会社 道路鋲及び歩行者保護システム
JP2020187624A (ja) 2019-05-16 2020-11-19 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム
US20210023987A1 (en) 2019-07-26 2021-01-28 Federal Signal Corporation Self-adapting variable loudness and/or variable sound pattern emergency vehicle siren system with optional collision warning

Also Published As

Publication number Publication date
US11807163B2 (en) 2023-11-07
US20220379808A1 (en) 2022-12-01
JP2022182152A (ja) 2022-12-08
CN115410393B (zh) 2023-08-29
CN115410393A (zh) 2022-11-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10816982B2 (en) Vehicle control device mounted on vehicle and method for controlling the vehicle
JP2021176100A (ja) 車両運転支援システム
KR102037324B1 (ko) 자율주행 차량 및 그 제어 방법
US20210107477A1 (en) Apparatus and method for preventing accident of vehicle
US10573177B2 (en) Vehicle controlling technology
CN105894810B (zh) 用于监视在停车场上行驶的车辆的方法和设备
US20200019158A1 (en) Apparatus and method for controlling multi-purpose autonomous vehicle
KR20190045554A (ko) 자동주차장치 및 이의 제어방법
JP2019184603A (ja) 自動運転車と警告サービスの操作方法、システム及び機械可読メディア
US20220044556A1 (en) Server, vehicle, traffic control method, and traffic control system
CN111731295B (zh) 行驶控制装置、行驶控制方法以及存储程序的存储介质
KR20180124685A (ko) 자율주행 차량 및 그 제어 방법
KR102666463B1 (ko) 자동 주차 시스템, 자동 주차 시스템의 제어 방법, 및 자동 운전 차량
JP2020194209A (ja) 制御装置、乗降施設、制御方法、およびプログラム
KR102667225B1 (ko) 자동 주차 시스템, 자동 주차 시스템의 제어 방법, 및 자동 운전 차량
JP2020138611A (ja) 車両制御装置、車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム
CN113470422A (zh) 收容区域管理装置
CN115923774A (zh) 自动停车***、自动停车***的控制方法以及自动驾驶车辆
JP7501447B2 (ja) サイレン制御方法、情報処理装置、および、プログラム
JP7075789B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム
US20220388546A1 (en) Predicting a Parking or Pullover Spot Vacancy for an Autonomous Vehicle Pickup
JP7347461B2 (ja) 自動駐車システム及び自動駐車システムの制御方法
US11959756B2 (en) Controller and vehicle control method for setting pick-up and drop-off zones of ride-sharing vehicle
WO2023068162A1 (ja) 自動運行装置、合流車応答制御方法
JP2023063239A (ja) 自動運行装置、合流車応答制御方法

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20230912

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20240321

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20240326

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20240418

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20240507

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20240520

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7501447

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150