JP7501386B2 - ゴミ回収システム、及びゴミの回収方法 - Google Patents
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Description
このようなゴミ箱によれば、ゴミ箱の下方の自律移動ロボットがスイッチを容易に操作することができる。そして、ゴミ箱内のゴミの落下により、自律移動ロボットへのゴミの積載を可能にすることができる。したがって、自律移動ロボットにより効率的にゴミを回収することができる。
このようにすることで、ゴミ箱の設置態様を状況に応じて切り替えることができるため、運用の利便性を向上させることができる。
このようにすることで、ゴミの回収に適したゴミ箱の姿勢に自動的に変更することができる。
このようなゴミ回収システムによれば、ゴミ箱の下方の自律移動ロボットがスイッチを容易に操作することができる。そして、ゴミ箱内のゴミの落下により、自律移動ロボットへのゴミの積載を可能にすることができる。したがって、自律移動ロボットにより効率的にゴミを回収することができる。
このような構成によれば、自律移動ロボットは、スイッチを操作するための特別なアームを備えていなくても、スイッチを操作することができる。
このようにすることで、下方向から操作可能なスイッチを、スイッチを操作するための特別なアームを用いなくても操作できる。
このようにすることで、横方向から操作可能なスイッチを、スイッチを操作するための特別なアームを用いなくても操作できる。
このようにすることで、ゴミを自律移動ロボットが受け取る際の衝撃を和らげることができる。
このようにすることで、ゴミを自律移動ロボットが受け取る際の衝撃を和らげることができる。
このようなゴミの回収方法によれば、ゴミ箱の下方の自律移動ロボットがスイッチを容易に操作することができる。そして、ゴミ箱内のゴミの落下により、自律移動ロボットへのゴミの積載を可能にすることができる。したがって、自律移動ロボットにより効率的にゴミを回収することができる。
<実施形態1>
図1は、本実施形態に係るゴミ回収システム1の構成の一例を示す模式図である。図1に示すように、ゴミ回収システム1は、自律移動ロボット10と、ゴミ箱20とを含む。なお、図1では、自律移動ロボット10の上部にある載置部130の上に載せられた回収箱30も描画されている。また、図1において、ゴミ箱20は、断面図として示されている。ゴミ箱20の形状は、例えば、直方体又は円柱などであるが、これらは例に過ぎず、他の形状であってもよい。ゴミ箱20は、例えば、住宅、施設、倉庫、工場、屋外などの任意の環境内に設置される。
このように、制御部100は、コンピュータとして機能する装置である。
制御部100は、自律移動ロボット10の動作を制御する。例えば、制御部100は、移動部110及び伸縮部120を制御する。制御部100は、移動部110の各モータ114に制御信号を送信することで、各駆動車輪112の回転を制御し、ロボット本体111を任意の位置に移動させることができる。また、制御部100は、伸縮部120の駆動装置121に対して制御信号を送信することで、載置部130の高さを制御することができる。
次に、実施形態2について説明する。本実施形態では、ゴミ箱が向きを変更することが可能である点で、上述した実施形態と異なっている。図9A及び図9Bは、実施形態2に係るゴミ回収システム2の構成の一例を示す模式図である。なお、図9A及び図9Bでは、自律移動ロボット10の載置部130の上に載せられた回収箱30も描画されている。また、図9A及び図9Bにおいても、ゴミ箱40は、断面図として示されている。ゴミ箱40の形状は、例えば、直方体又は円柱などであるが、これらは例に過ぎず、他の形状であってもよい。
10 自律移動ロボット
20、40、40a ゴミ箱
21 投入口
22 排出口
23、41 開閉部
24 スイッチ
30 回収箱
31 ゴミ
32 基準面
33 スタンド
34 壁
36 台座
42 回転軸
43 回転機構
45 センサ
46 通信部
100 制御部
101 プロセッサ
102 メモリ
103 インタフェース
110 移動部
111 ロボット本体
112 駆動車輪
113 従動車輪
114 モータ
120 伸縮部
121 駆動装置
130 載置部
140 無線通信部
Claims (6)
- ゴミ箱と自律移動ロボットとを備えたゴミ回収システムであって、
前記ゴミ箱の所定の面が、開閉部と、前記開閉部を開けるためのスイッチとを有し、
前記ゴミ箱は、床面又は地面である基準面から所定の間隔を空けるとともに、前記所定の面が前記基準面に向くように設置され、
前記自律移動ロボットは、前記ゴミ箱のゴミを載せるための昇降可能な載置部を有し、
前記自律移動ロボットは、前記載置部を上昇させることにより、前記スイッチを鉛直方向に操作する
ゴミ回収システム。 - 前記自律移動ロボットは、所定の位置において、前記載置部を上昇させる
請求項1に記載のゴミ回収システム。 - 前記自律移動ロボットは、所定の位置において、前記載置部を上昇させ、前記開閉部が下方に開く動作にあわせて前記載置部を下降させる
請求項1に記載のゴミ回収システム。 - 前記ゴミ箱は、前記所定の面が前記基準面に向いた状態と、前記所定の面が前記基準面に向いていない状態とに向きを変更可能である
請求項1乃至3のいずれか1項に記載のゴミ回収システム。 - 前記ゴミ箱は、前記自律移動ロボットが前記ゴミ箱の付近に来たことを検知した場合に、前記所定の面が前記基準面に向いた状態へと向きを変える
請求項4に記載のゴミ回収システム。 - 自律移動ロボットによるゴミ箱内のゴミの回収方法であって、
前記ゴミ箱の所定の面が、開閉部と、前記開閉部を開けるためのスイッチとを有し、
前記ゴミ箱は、床面又は地面である基準面から所定の間隔を空けるとともに、前記所定の面が前記基準面に向くように設置され、
前記自律移動ロボットは、前記ゴミ箱のゴミを載せるための昇降可能な載置部を有し、
前記自律移動ロボットが、前記ゴミ箱の位置に移動し、
前記自律移動ロボットが、前記載置部を上昇させることにより、前記スイッチを鉛直方向に操作する
ゴミの回収方法。
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