JP7501385B2 - 地図データ作成方法及び装置 - Google Patents
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- 移動体の周囲にレーザを照射して前記移動体の周囲に存在する物体を検出して点群データを取得するレーザ検出部を用いて、複数のエリアの部分地図を作成する部分地図作成工程と、
前記部分地図作成工程において前記レーザ検出部を用いて作成された前記複数のエリアの部分地図の位置合わせを行う位置合わせ工程と、
前記位置合わせ工程が実施された後、前記複数のエリアの部分地図の使用領域を指定する使用領域指定工程と、
前記使用領域指定工程が実施された後、前記複数のエリアの部分地図を合成する部分地図合成工程とを含み、
前記位置合わせ工程では、前記複数のエリアの部分地図の点群データによって、隣り合うエリアの部分地図の端部が互いに重複すると共に前記隣り合うエリアの部分地図の座標系が一致するように前記複数のエリアの部分地図の位置合わせを行い、
前記使用領域指定工程では、前記隣り合うエリアの部分地図の重複部分の中間位置が前記隣り合うエリアの部分地図の使用領域の境界位置となるように前記複数のエリアの部分地図の使用領域を指定し、
前記部分地図合成工程では、前記隣り合うエリアの部分地図の使用領域を接続することにより、前記複数のエリアの部分地図を合成する地図データ作成方法。 - 移動体の周囲にレーザを照射して前記移動体の周囲に存在する物体を検出して点群データを取得するレーザ検出部を用いて作成された複数のエリアの部分地図を取得する部分地図取得部と、
前記部分地図取得部により取得された前記複数のエリアの部分地図の位置合わせを行う位置合わせ処理部と、
前記位置合わせ処理部により前記複数のエリアの部分地図の位置合わせが行われた後、前記複数のエリアの部分地図を合成する部分地図合成部とを備え、
前記位置合わせ処理部は、前記複数のエリアの部分地図の点群データによって、隣り合うエリアの部分地図の端部が互いに重複すると共に前記隣り合うエリアの部分地図の座標系が一致するように前記複数のエリアの部分地図の位置合わせを行い、
前記部分地図合成部は、前記隣り合うエリアの部分地図の中間位置が前記隣り合うエリアの部分地図の使用領域の境界位置となるように前記複数のエリアの部分地図の使用領域が指定された状態で、前記隣り合うエリアの部分地図の使用領域を接続することにより、前記複数のエリアの部分地図を合成する地図データ作成装置。
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