JP5720292B2 - 推定位置評価システム及びプログラム - Google Patents
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Description
(付記1)
ロボットの自己位置推定を評価する推定位置評価システムであって、
前記ロボットが移動経路を挟む特徴点ペアの間を通過する時の自己位置推定結果を前記ロボットから受信して記憶部に格納する格納手段と、
前記記憶部に格納されている前記特徴点ペアの推定環境地図上の座標値と、前記ロボットが前記特徴点ペアの間を通過する時の前記ロボットの前記座標値を基準とした位置情報とに基づいて、前記推定環境地図上のロボット位置を計算する計算手段と、
前記推定環境地図上の前記ロボット位置と、前記記憶部に格納された前記自己位置推定結果を比較し、前記自己位置推定結果が前記推定環境地図上の前記ロボット位置に近い程自己位置推定の精度が高いと評価する評価手段を備えたことを特徴とする、推定位置評価システム。
(付記2)
前記特徴点ペアの少なくとも一方から前記ロボットまでの距離を測定する距離センサから前記位置情報を受信する手段を更に備えたことを特徴とする、付記1記載の推定位置評価システム。
(付記3)
前記ロボットに設けられ前記特徴点ペアの少なくとも一方までの距離を測定する測定部から前記位置情報を受信する手段を更に備えたことを特徴とする、付記1記載の推定位置評価システム。
(付記4)
前記位置情報を決定して前記記憶部に格納する決定手段を更に備え、
前記格納手段は、前記ロボットに設けられた検出装置が前記ロボットの移動中に前記特徴点の間に設けられたマーカを検出すると前記自己位置推定結果を前記ロボットから受信することを特徴とする、付記1記載の推定位置評価システム。
(付記5)
前記評価の結果に基づいて前記推定環境地図上の前記ロボット位置で前記自己位置推定結果を補正する補正手段を更に備えたことを特徴とする、付記1乃至4のいずれか1項記載の推定位置評価システム。
(付記6)
前記補正手段は、前記評価の結果が一定精度以下の場合に前記推定環境地図上の前記ロボット位置で前記自己位置推定結果を補正することを特徴とする、付記5記載の推定位置評価システム。
(付記7)
前記格納手段、前記計算手段、及び前記評価手段は、前記ロボットと通信可能なサーバ装置内のプロセッサにより形成され、
前記記憶部は前記サーバ装置内に設けられていることを特徴とする、付記1乃至6のいずれか1項記載の推定位置評価システム。
(付記8)
ロボットの自己位置推定をコンピュータに評価させるプログラムであって、
前記ロボットが移動経路を挟む特徴点ペアの間を通過する時の自己位置推定結果を前記ロボットから受信して記憶部に格納する格納手順と、
前記記憶部に格納されている前記特徴点ペアの推定環境地図上の座標値と、前記ロボットが前記特徴点ペアの間を通過する時の前記ロボットの前記座標値を基準とした位置情報とに基づいて、前記推定環境地図上のロボット位置を計算する計算手順と、
前記推定環境地図上の前記ロボット位置と、前記記憶部に格納された前記自己位置推定結果を比較し、前記自己位置推定結果が前記推定環境地図上の前記ロボット位置に近い程自己位置推定の精度が高いと評価する評価手順
を前記コンピュータ実行させることを特徴とする、プログラム。
(付記9)
前記特徴点ペアの少なくとも一方から前記ロボットまでの距離を測定する距離センサから前記位置情報を受信する手順
を前記コンピュータに更に実行させることを特徴とする、付記8記載のプログラム。
(付記10)
前記ロボットに設けられ前記特徴点ペアの少なくとも一方までの距離を測定する測定部から前記位置情報を受信する手順
を前記コンピュータに更に実行させることを特徴とする、付記8記載のプログラム。
(付記11)
前記位置情報を決定して前記記憶部に格納する決定手順
を前記コンピュータに更に実行させ、
前記格納手順は、前記ロボットに設けられた検出装置が前記ロボットの移動中に前記特徴点の間に設けられたマーカを検出すると前記自己位置推定結果を前記ロボットから受信することを特徴とする、付記8記載のプログラム。
(付記12)
前記評価の結果に基づいて前記推定環境地図上の前記ロボット位置で前記自己位置推定結果を補正する補正手順
を前記コンピュータに更に実行させることを特徴とする、付記8乃至11のいずれか1項記載のプログラム。
(付記13)
前記補正手順は、前記評価の結果が一定精度以下の場合に前記推定環境地図上の前記ロボット位置で前記自己位置推定結果を補正することを特徴とする、付記12記載の推定位置評価システム。
(付記14)
付記8乃至13のいずれか1項記載のプログラムを格納したことを特徴とする、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
21,31 CPU
22,32 記憶部
23,33 入力部
24,34 表示部
25,35 通信部
29,38 バス
30 ロボット
36 駆動部
37 測定部
Claims (5)
- ロボットの自己位置推定をコンピュータに評価させるプログラムであって、
前記ロボットが移動経路を挟む特徴点ペアの間を通過する時の実環境地図上のロボット位置を表す自己位置推定結果を前記ロボットから受信して記憶部に格納する格納手順と、
前記記憶部に格納されている前記特徴点ペアの推定環境地図上の座標値と、前記ロボットが前記特徴点ペアの間を通過する時の前記ロボットの前記推定環境地図上の座標値とに基づいて、前記推定環境地図上のロボット位置を計算する計算手順と、
前記推定環境地図上の前記ロボット位置と、前記記憶部に格納された前記自己位置推定結果を比較し、前記自己位置推定結果が前記推定環境地図上の前記ロボット位置に近い程自己位置推定の精度が高いと評価する評価手順
を前記コンピュータ実行させることを特徴とする、プログラム。 - 前記ロボットが前記特徴点ペアの間を通過した時、前記特徴点ペアの少なくとも一方から前記ロボットまでの距離を測定する距離センサからの距離データを受信する手順
を前記コンピュータに更に実行させ、
前記計算手順は、前記特徴点ペアの推定環境地図上の座標値と前記距離データとに基づき前記ロボットの前記推定環境地図上の前記座標値を計算することを特徴とする、請求項1記載のプログラム。 - 前記ロボットが前記特徴点ペアの間を通過した時、前記ロボットに設けられ前記特徴点ペアの少なくとも一方までの距離を測定する測定部からの距離データを受信する手順
を前記コンピュータに更に実行させ、
前記計算手順は、前記特徴点ペアの推定環境地図上の座標値と前記距離データとに基づき前記ロボットの前記推定環境地図上の前記座標値を計算することを特徴とする、請求項1記載のプログラム。 - 前記評価の結果に基づいて前記推定環境地図上の前記ロボット位置で前記自己位置推定結果を補正する補正手順
を前記コンピュータに更に実行させることを特徴とする、請求項1乃至3のいずれか1項記載のプログラム。 - ロボットの自己位置推定を評価する推定位置評価システムであって、
前記ロボットが移動経路を挟む特徴点ペアの間を通過する時の実環境地図上のロボット位置を表す自己位置推定結果を前記ロボットから受信して記憶部に格納する格納手段と、
前記記憶部に格納されている前記特徴点ペアの推定環境地図上の座標値と、前記ロボットが前記特徴点ペアの間を通過する時の前記ロボットの前記推定環境地図上の座標値とに基づいて、前記推定環境地図上のロボット位置を計算する計算手段と、
前記推定環境地図上の前記ロボット位置と、前記記憶部に格納された前記自己位置推定結果を比較し、前記自己位置推定結果が前記推定環境地図上の前記ロボット位置に近い程自己位置推定の精度が高いと評価する評価手段を備えたことを特徴とする、推定位置評価システム。
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