JP7500213B2 - ロボットシステム - Google Patents

Description

本開示は、ロボットシステムに関する。

従来、作業を行うロボットの中に、移動可能であるロボットがある。例えば、特許文献１は、移動式の遠隔操作型ロボットを開示する。このロボットは、車輪又はクローラを有する走行自在な台車と、台車上の伸縮及び回動自在な支柱に設けられた多自由度のロボットアームとを備える。

特開平３－１１７５７７号公報

例えば、作業を行うロボットの中には、大型の産業ロボットがある。大型の産業ロボットのロボットアームの動作可能な範囲は広い。このようなロボットアームが特許文献１の台車に設けられる場合、ロボットアームが、台車を転倒させるような大きなモーメントを台車に発生させるおそれがある。このようなモーメントによる転倒を防ぐためには、台車の大型化及び転倒を抑止する装置等が必要になり、コストが増大する。

本開示は、ロボットを移動させるための構成を簡易にするロボットシステムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本開示の一態様に係るロボットシステムは、対象物に作用を加えるエンドエフェクタと前記エンドエフェクタを移動させるロボットアームとを備えるロボット本体と、前記ロボット本体の動作を制御する制御装置と、前記ロボット本体及び前記制御装置がその上面に配置され且つ移動されることが可能であるように構成された第１可搬台とを備え、前記第１可搬台は、前記ロボット本体が配置される基部と、前記基部から前記ロボットアームの所定の動作範囲が存在する方向へ張り出す張出部とを含む。

本開示によれば、ロボットを移動させるための構成が簡易になる。

実施の形態に係るロボットシステムの構成の一例を示す斜視図 実施の形態に係るロボットシステムの構成の一例を示す平面図 実施の形態に係るロボットシステムの構成の一例を示す側面図 実施の形態に係る第１可搬台の構成の一例を示す平面図 実施の形態に係る第１可搬台の構成の一例を示す側面図 実施の形態に係る第１可搬台の構成の一例を示す背面図 実施の形態に係る第２可搬台の構成の一例を示す平面図 実施の形態に係る第２可搬台の構成の一例を示す側面図 実施の形態に係る第２可搬台の構成の一例を示す背面図

まず、本開示の態様例を説明する。本開示の一態様に係るロボットシステムは、対象物に作用を加えるエンドエフェクタと前記エンドエフェクタを移動させるロボットアームとを備えるロボット本体と、前記ロボット本体の動作を制御する制御装置と、前記ロボット本体及び前記制御装置がその上面に配置され且つ移動されることが可能であるように構成された第１可搬台とを備え、前記第１可搬台は、前記ロボット本体が配置される基部と、前記基部から前記ロボットアームの所定の動作範囲が存在する方向へ張り出す張出部とを含む。

上記態様によると、第１可搬台は、移動を受けることが可能であるように構成され、ロボット本体が配置される基部と、ロボットアームの所定の動作範囲が存在する方向へ基部から張り出す張出部とを含む。このような第１可搬台は、簡易な構成により実現可能である。さらに、張出部は、ロボットアームが動作したときにロボットアームから基部にロボット本体及び第１可搬台を転倒させるように作用する転倒モーメントに抵抗して、ロボット本体及び第１可搬台の転倒を抑止することができる。また、第１可搬台は、ロボット本体及び制御装置を搭載した状態で移動されることができる。よって、ロボットシステムは、ロボット本体を移動させるための構成を簡易にすることを可能する。

本開示の一態様に係るロボットシステムにおいて、前記張出部は、前記基部の上面に沿う方向に張り出してもよい。上記態様によると、基部の上面から張出部の上面にわたって平坦化され得る。よって、張出部の上面の有効利用が可能になる。さらに、張出部は、基部に作用する転倒モーメントに効果的に抵抗し、ロボット本体及び第１可搬台の転倒を効果的に抑止することができる。

本開示の一態様に係るロボットシステムにおいて、前記張出部は、前記基部から前記対象物に向かう第１方向と、前記第１方向に垂直な第２方向とに張り出してもよい。上記態様によると、ロボットアームが対象物に向かって延びる状態、及び、上記状態からロボットアームが旋回した状態において、張出部は、ロボットアームから基部に作用する転倒モーメントに抵抗して、ロボット本体及び第１可搬台の転倒を抑止することができる。

本開示の一態様に係るロボットシステムにおいて、前記張出部は、前記第２方向での前記基部の両側に配置されてもよい。上記態様によると、ロボットアームが対象物に向かって延びた状態から左右のいずれに旋回した状態であっても、張出部は、ロボット本体及び第１可搬台の転倒を抑止することができる。

本開示の一態様に係るロボットシステムにおいて、前記張出部は、前記基部よりも前記第１方向に延びる脚部を含んでもよい。上記態様によると、第１可搬台において、脚部と基部との間に構成部材が存在しない領域が形成される。例えば、基部の両側の張出部が脚部を含む場合、第１可搬台において、２つの脚部の間に構成部材が存在しない領域が形成される。よって、第１可搬台の軽量化が可能になる。

本開示の一態様に係るロボットシステムは、前記対象物が配置される台座をその上面に有し且つ移動されることが可能であるように構成された第２可搬台をさらに備え、前記第２可搬台は、前記第１可搬台と連結可能であるように構成されてもよい。上記態様によると、対象物が配置される台座を、ロボット本体に対して所定の位置に固定して配置することが可能になる。

本開示の一態様に係るロボットシステムにおいて、前記第２可搬台は、前記基部から前記対象物に向かう第１方向で前記第１可搬台と連結されるように構成されてもよい。上記態様によると、第２可搬台は、第１方向で第１可搬台と連結され一体化されることで、ロボットアームが対象物に向かって延びる状態において、第１可搬台を支持し第１可搬台の転倒を抑止することができる。

本開示の一態様に係るロボットシステムにおいて、前記第２可搬台は、前記張出部と連結されるように構成されてもよい。上記態様によると、第２可搬台は、基部から離れた位置で第１可搬台と連結される。例えば、第２可搬台は、第１可搬台の外縁付近で第１可搬台と連結され得る。よって、第２可搬台は、第１可搬台と同様の挙動をするように第１可搬台と一体化されることができる。

本開示の一態様に係るロボットシステムにおいて、前記可搬台は、前記可搬台の前記上面から下方へ伸縮可能である保持部を有してもよい。上記態様によると、保持部は、伸長されて可搬台の支持面に当接することで、支持面に不陸等が存在する場合でも、支持面に対する可搬台のがたつきを抑えることができる。これにより、例えば、可搬台を工場の床面等の支持面上に固定するためのアンカー等を当該支持面に施工することを必要とせずに、可搬台を当該支持面上に安定して設置することが可能になる。

本開示の一態様に係るロボットシステムにおいて、前記第１可搬台の前記保持部は、前記張出部に配置されてもよい。上記態様によると、保持部は、基部から離れた位置に配置される。例えば、保持部は、第１可搬台の外縁付近に配置され得る。よって、保持部は、支持面に対する第１可搬台のがたつきを効果的に抑えることができる。

本開示の一態様に係るロボットシステムにおいて、前記可搬台は、前記可搬台を搬送するフォークリフトのフォークが挿入可能である挿入部を有し、前記挿入部に挿入された前記フォークによって移動されることが可能であってもよい。上記態様によると、フォークリフトを用いた可搬台の移動及び配置が可能になる。

本開示の一態様に係るロボットシステムにおいて、前記可搬台は、前記可搬台を吊り上げるための吊り具が係合可能である吊り穴を有してもよい。上記態様によると、吊り上げ及び吊り下げによる可搬台の移動及び配置が可能になる。さらに、吊り穴が可搬台の外縁付近に設けられることで、安定した可搬台の吊り上げ及び吊り下げが可能になる。

本開示の一態様に係るロボットシステムにおいて、前記可搬台は、前記ロボットアームの前記所定の動作範囲の周囲に、安全柵を取り付けるための柵取付部を有してもよい。上記態様によると、柵取付部に安全柵が取り付けられることで、ロボットアームの動作範囲内への人の侵入を防ぐことが可能になる。

本開示の一態様に係るロボットシステムは、前記ロボットに動作をさせるための入力を受け付ける操作装置をさらに備え、前記第１可搬台は、前記第１可搬台が移動されるときに前記操作装置が仮置きされる仮置き部を前記第１可搬台の前記上面に有してもよい。上記態様によると、第１可搬台の移設により、ロボット本体、操作装置及び制御装置が一緒に移動され配置されることができる。移動及び配置の効率化が可能になる。

本開示の一態様に係るロボットシステムにおいて、前記制御装置は、前記所定の動作範囲内に前記ロボットアームの動作を制限し且つ所定の速度以下に前記エンドエフェクタの移動速度を制限するように、前記ロボットアームの動作を制御してもよい。上記態様によると、制御装置は、所定の動作範囲内でロボットアームを動作させることでロボットアームが安全柵の外部に出ることを抑制する。さらに、制御装置は、所定の速度以下でエンドエフェクタを移動させることで、ロボットアームの急な動作に起因する急激なモーメントが第１可搬台に与えられることを抑制する。動作中のロボット本体の安全性が向上する。

本開示の一態様に係るロボットシステムは、前記ロボット本体に前記対象物の位置を検出するための位置検出器をさらに備え、前記制御装置は、前記位置検出器の検出結果に基づき、前記ロボット本体に対する前記対象物の位置及び姿勢を検出し、前記ロボット本体に設定されるロボット座標系と前記対象物に設定される対象物座標系との関係である座標系関係を決定し、前記座標系関係に基づき、前記ロボット本体の動作を制御してもよい。

上記態様によると、制御装置は、上記座標系関係を決定することで、対象物とロボット本体との間の相対的な位置及び姿勢の関係を決定することができる。これにより、第１可搬台の位置及び姿勢が、対象物に対する所定の位置及び姿勢と一致せずに誤差を有する場合でも、制御装置は、ロボット本体に、上記誤差の補正、つまり位置補正がされた所望の動作を行わせることができる。よって、第１可搬台の移設のための処理が簡易になる。例えば、長尺又は大型の対象物に対して、第１可搬台を複数回移動させつつロボット本体が作業を行う場合がある。このような第１可搬台の複数回の移動が必要な場合でも、上記位置補正が制御装置によって自動で行われるため、第１可搬台の各移設は、簡易になり時間短縮が可能になる。

（実施の形態）
以下において、本開示の実施の形態を、図面を参照しつつ説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的又は具体的な例を示すものである。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。また、添付の図面における各図は、模式的な図であり、必ずしも厳密に図示されたものでない。さらに、各図において、実質的に同一の構成要素に対しては同一の符号を付しており、重複する説明は省略又は簡略化される場合がある。また、本明細書及び特許請求の範囲では、「装置」とは、１つの装置を意味し得るだけでなく、複数の装置からなるシステムも意味し得る。

［ロボットシステムの構成］
実施の形態に係るロボットシステム１の構成を説明する。図１は、実施の形態に係るロボットシステム１の構成の一例を示す斜視図である。図２は、実施の形態に係るロボットシステム１の構成の一例を示す平面図である。図３は、実施の形態に係るロボットシステム１の構成の一例を示す側面図である。図１に示すように、実施の形態に係るロボットシステム１は、第１可搬台１００と、第２可搬台２００と、ロボット本体３００と、制御装置４００と、操作装置５００とを備える。

図１～図３に示すように、ロボット本体３００は、本実施の形態では産業用ロボットである。ロボット本体３００は、第１可搬台１００上に固定して配置される。ロボット本体３００は、処理の対象物に作用を加えるエンドエフェクタ３２０と、当該作用を実行するようにエンドエフェクタ３２０を移動させるロボットアーム３１０とを備える。本実施の形態では、エンドエフェクタ３２０は、対象物Ｗに対して研削の作用を加えるように構成されるとして、以下の説明を行う。このようなエンドエフェクタ３２０は、研削装置を備え、ロボットアーム３１０の先端に取り付けられる。なお、エンドエフェクタ３２０の作用は、研削に限定されず、いかなる作用であってもよい。

本明細書及び特許請求の範囲において、「研削」は、対象物の不要な部分を除去することで所要の寸法及び形状等にする加工である切削と、対象物の表面を削り取ることで所要の寸法、形状及び表面粗さ等にする加工である研削と、対象物の表面を滑らかにする加工である研磨とを含み得る。

研削装置の例は、グラインダ、オービタルサンダ、ランダムオービットサンダ、デルタサンダ及びベルトサンダ等の電力又は空気圧を動力源とする研削装置であるが、これに限定されない。グラインダは、円盤状の研削砥石を回転させるタイプ、円錐状又は柱状の研削砥石を回転させるタイプ等のグラインダであってもよい。本実施の形態では、研削装置は、円盤状の研削砥石を備える電動ディスクグラインダであるとして以下の説明を行う。

ロボットアーム３１０は、その先端のエンドエフェクタ３２０の位置及び／又は姿勢を変更することができる構成を有すれば、特に限定されない。本実施の形態では、ロボットアーム３１０は、多自由度を有する垂直多関節型ロボットアームであり、例えば、６つの関節を有し且つ６自由度であるが、７自由度以上又は５自由度以下であってもよい。また、ロボットアーム３１０は、例えば、水平多関節型、極座標型、円筒座標型、直角座標型、又はその他の型式のロボットアームとして構成されてもよい。

ロボットアーム３１０は、第１可搬台１００を構成する基部１１０Ａ上に固定して配置される。ロボットアーム３１０の各関節は、電力を動力源とする駆動装置によって駆動される。駆動装置は、サーボモータ等の電気モータを含み、駆動装置の動作は、制御装置４００によって制御される。

また、ロボット本体３００は、ロボットアーム３１０の先端に位置検出器３３０を備える。位置検出器３３０は、ロボット本体３００に配置され、例えば、エンドエフェクタ３２０に配置されてもよい。位置検出器３３０は、対象物Ｗ等の目標物の位置を検出するための情報を取得し、当該情報を制御装置４００に送信する。位置検出器３３０の例は、距離センサ及び撮像装置等である。距離センサは、目標物までの距離を測定するように構成され、例えば、測定用の光を出射する光電センサ、測定用のレーザを出射するレーザセンサ、測定用の赤外線を出射する赤外線センサ、及び、測定用の超音波を出射する超音波センサ等であってもよい。

撮像装置は、目標物を撮像した画像を処理することで目標物の位置を検出するように構成され、カメラ及び画像処理装置を備える。カメラは、デジタル画像を撮像するカメラであり、ステレオカメラ、単眼カメラ、ＴＯＦカメラ（トフカメラ：Time-of-Flight-Camera）、縞投影等のパターン光投影カメラ、又は光切断法を用いたカメラ等の構成を有してもよい。画像処理装置は、カメラによって撮像された画像を処理することで、当該画像の各画素に写し出される被写体の３次元空間内での位置を検出する。例えば、カメラがステレオカメラである場合、画像処理装置は、ステレオカメラによって撮像された２つの画像をステレオマッチング手法等で画像処理することにより、上記位置を検出する。画像処理装置の機能の一部又は全部は、制御装置４００に含まれてもよい。

第１可搬台１００は、第１可搬台１００の本体である第１本体１１０と、柵支柱１５０と、安全柵１６０とを備える。第２可搬台２００は、第２可搬台２００の本体である第２本体２１０と、対象物Ｗが配置される台座２２０とを備える。第１本体１１０は、ロボット本体３００及び制御装置４００がその上面に配置され、さらに移動されることが可能であるように構成される。第２本体２１０は、台座２２０がその上面に配置され、さらに移動されることが可能であるように構成される。第２本体２１０は、第１方向で第１本体１１０と連結可能であるように構成される。第１方向は、連結状態で第１本体１１０から第２本体２１０に向かう方向であり、基部１１０Ａから台座２２０上の対象物Ｗに向かう方向でもある。

第１本体１１０は、ロボット本体３００が配置される基部１１０Ａと、基部１１０Ａからロボットアーム３１０の所定の動作範囲が存在する方向へ張り出す張出部１１０Ｂ及び１１０Ｃとを含む。張出部１１０Ｂ及び１１０Ｃは、基部１１０Ａの両側に配置される。本実施の形態では、ロボットアーム３１０は、上記所定の動作範囲内で動作するように、制御装置４００によって制御される。制御装置４００は、張出部１１０Ｂの上面１１１ａＢに配置される。図２において一点鎖線で示されるように、張出部１１０Ｃの上面１１１ａＣには、仮置き領域１１０Ｅが区画形成されている。仮置き領域１１０Ｅは、仮置き部の一例であり、第１可搬台１００が移動されるときに操作装置５００が仮置きされる。基部１１０Ａの上面１１１ａＡ、張出部１１０Ｂの上面１１１ａＢ及び張出部１１０Ｃの上面１１１ａＣはそれぞれ、第１本体１１０の上面１１１ａの一部を構成する。

ここで、説明上の便宜のために、各方向を定義する。具体的には、Ｘ軸方向のうちのＸ軸正方向が、上記第１方向に定義され、Ｘ軸負方向が、Ｘ軸正方向の反対方向に定義される。さらに、Ｙ軸方向のうちのＹ軸正方向が、Ｘ軸方向に垂直であり且つ張出部１１０Ｂから張出部１１０Ｃに向かう方向に定義され、Ｙ軸負方向が、Ｙ軸正方向の反対方向に定義される。Ｙ軸方向は、第２方向の一例であり、Ｙ軸正方向及びＹ軸負方向も第２方向の一例である。さらに、Ｚ軸方向のうちのＺ軸正方向が、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に垂直であり且つ第１本体１１０からロボット本体３００に向かう方向に定義され、Ｚ軸負方向が、Ｚ軸正方向の反対方向に定義される。第１可搬台１００及び第２可搬台２００は、Ｚ軸正方向を上方向とし且つＺ軸負方向を下方向とする姿勢で配置される。

柵支柱１５０は、第１本体１１０上に直立して配置されるように構成され、安全柵１６０を支持する。柵支柱１５０は、Ｚ軸正方向へロボット本体３００と同等の高さ位置にまで延びる。Ｚ軸正方向からＺ軸負方向へ見た場合の第１本体１１０の平面視において、複数の柵支柱１５０は、第１本体１１０の外縁に沿って配置される。本実施の形態では、第１本体１１０は、平面視で矩形状の輪郭を形成する。４つの柵支柱１５０が、第１本体１１０の４つの角部に配置される。安全柵１６０は、第１本体１１０の外縁に沿って４つの柵支柱１５０に掛け渡される。安全柵１６０は、Ｘ軸正方向に位置する柵支柱１５０間の間隙には設けられず、ロボット本体３００をＸ軸負方向、Ｙ軸正方向及びＹ軸負方向の３方向で囲むように配置される。安全柵１６０は、網及び布等の可撓性材料で構成されてもよく、板等の非可撓性材料で構成されてもよい。安全柵１６０は、安全柵１６０の反対側の視認が可能であるように構成されてもよく、当該視認が不可能であるように構成されてもよい。安全柵１６０は、ロボット本体３００の動作範囲を明示し、当該動作範囲内への人の侵入を抑制する。

これに限定されないが、本実施の形態では、ロボットアーム３１０の所定の動作範囲は、図２に示すように互いに連結された第１可搬台１００及び第２可搬台２００を上方から視た平面視において、第１可搬台１００における安全柵１６０の内側の領域と第２可搬台２００が存在する領域とを含む領域として設定される。ロボットアーム３１０の所定の動作範囲は、安全柵１６０の内側の領域の構成等の第１可搬台１００の構成と対応付けられた範囲である。さらに、ロボットアーム３１０の所定の動作範囲は、第２可搬台２００の構成とも対応付けられてもよい。

第１可搬台１００のより詳細な構成を説明する。図４は、実施の形態に係る第１可搬台１００の構成の一例を示す平面図である。図５は、実施の形態に係る第１可搬台１００の構成の一例を示す側面図である。図６は、実施の形態に係る第１可搬台１００の構成の一例を示す背面図である。図４～図６に示されるように、第１可搬台１００の第１本体１１０は、第１本体１１０の上面１１１ａを形成する床板部１１１と、骨組部１１２とを含む。床板部１１１は、板状部材で構成され、例えば、鉄板で構成される。床板部１１１は、Ｚ軸正方向での骨組部１１２の上に配置され、骨組部１１２と接合される。床板部１１１は、平坦な上面１１１ａを形成する。平面視での形状である床板部１１１の平面形状は、矩形状の輪郭にＸ軸負方向への窪み部１１０Ｄが形成されたＵ字状の形状である。

骨組部１１２は、第１本体１１０の基礎を形成し、第１本体１１０に作用する力学的な負荷を支持し、当該負荷による第１本体１１０の変形等の影響を抑制する。骨組部１１２は、Ｙ軸方向に延びる複数の第１部材１１２ａと、Ｘ軸方向に延びる複数の第２部材１１２ｂとで構成される。部材１１２ａ及び１１２ｂは、柱状の部材であり、例えば、Ｃ型鋼等の鋼材で構成される。複数の部材１１２ａ及び１１２ｂは、互いに接合され、一体化された格子状構造を形成する。部材１１２ａ及び１１２ｂは、床板部１１１の平面形状に沿って床板部１１１の全体にわたって配置される。窪み部１１０Ｄには、部材１１２ａ及び１１２ｂは配置されない。よって、床板部１１１並びに部材１１２ａ及び１１２ｂは、窪み部１１０Ｄを形成する。骨組部１１２は、床板部１１１と接合され、それにより強度を向上させる。

図２、図４及び図６に示すように、複数の第２部材１１２ｂの中で、Ｙ軸方向での床板部１１１の中央にＹ軸負方向及びＹ軸正方向で隣り合う第２部材１１２ｂ１及び１１２ｂ２は、基部１１０Ａの両縁を構成する。基部１１０Ａと張出部１１０Ｂとの境界ラインＬ１（図２で二点鎖線表示）は、第２部材１１２ｂ１上で第２部材１１２ｂ１に沿って延びる。基部１１０Ａと張出部１１０Ｃとの境界ラインＬ２（図２で二点鎖線表示）は、第２部材１１２ｂ２上で第２部材１１２ｂ２に沿って延びる。第２部材１１２ｂ１及び１１２ｂ２と、これらの間の第１部材１１２ａとは、基部１１０Ａに配置されたロボット本体３００を支持する。基部１１０Ａは、ロボット本体３００の配置が可能な大きさを有すればよい。

張出部１１０Ｂ及び１１０Ｃはそれぞれ、Ｙ軸負方向及びＹ軸正方向での基部１１０Ａの両側に配置される。張出部１１０Ｂは、基部１１０Ａの上面１１１ａＡに沿う方向に張り出し、且つ、基部１１０Ａに対してＹ軸負方向とＸ軸正方向とに張り出す。張出部１１０Ｂは、基部１１０ＡよりもＸ軸正方向に延びる脚部１１０Ｂａを含む。張出部１１０Ｃは、基部１１０Ａの上面１１１ａＡに沿う方向に張り出し、且つ、基部１１０Ａに対してＹ軸正方向とＸ軸正方向とに張り出す。張出部１１０Ｃは、基部１１０ＡよりもＸ軸正方向に延びる脚部１１０Ｃａを含む。脚部１１０Ｂａと脚部１１０Ｃａと基部１１０Ａとは、これらの間に窪み部１１０Ｄを形成する。

窪み部１１０Ｄを有する第１本体１１０は、軽量化を可能にする。脚部１１０Ｂａ及び１１０Ｃａは、ロボットアーム３１０がＸ軸正方向に延びたときに第１本体１１０に与える転倒モーメントに抵抗し、第１本体１１０及びロボット本体３００の転倒及び姿勢変化を抑止する。転倒モーメントは、第１本体１１０の少なくとも一部を第１本体１１０の支持面から浮き上がらせるように作用するモーメントである。Ｙ軸負方向に張り出す張出部１１０Ｂは、ロボットアーム３１０がＹ軸負方向に向かって旋回したときに第１本体１１０に与える転倒モーメントに抵抗し、第１本体１１０及びロボット本体３００の転倒及び姿勢変化を抑止する。Ｙ軸正方向に張り出す張出部１１０Ｃは、ロボットアーム３１０がＹ軸正方向に向かって旋回したときに第１本体１１０に与える転倒モーメントに抵抗し、第１本体１１０及びロボット本体３００の転倒及び姿勢変化を抑止する。

図４～図６に示すように、第１本体１１０は、平面視での外縁に、複数の吊り部１１３を備える。各吊り部１１３は、第１本体１１０を吊り上げるための吊り具が係合可能である吊り穴を有する部材で構成され、例えば、貫通穴を有する板状部材又は半環状部材等で構成される。本実施の形態では、２つの吊り部１１３が、張出部１１０ＢのＹ軸負方向の外縁の第２部材１１２ｂに、Ｘ軸方向の両端付近で接合されて取り付けられ、２つの吊り部１１３が、張出部１１０ＣのＹ軸正方向の外縁の第２部材１１２ｂに、Ｘ軸方向の両端付近で接合されて取り付けられている。つまり、４つの吊り部１１３が、平面視での第１本体１１０の外縁の４つの角部付近に配置されている。よって、第１可搬台１００は、クレーン等により、４つの吊り部１１３での４点吊りで吊り上げられ移動され得る。なお、吊り部１１３の位置及び数量は、上記に限定されず、第１本体１１０の構成等に対応して任意に変更されてもよい。

図４及び図６に示すように、第１本体１１０は、２つの挿入部１１４を備える。各挿入部１１４は、第１可搬台１００を搬送することができるフォークリフトのフォークが挿入可能であるように構成され、具体的には、第１本体１１０のＸ軸負方向の外縁からＸ軸正方向に第２部材１１２ｂに沿って延びる穴で構成される。本実施の形態では、２つの挿入部１１４は、基部１１０Ａに対してＹ軸正方向及びＹ軸負方向に配置され、第１部材１１２ａを貫通して延びる。よって、第１可搬台１００は、挿入部１１４にフォークを挿入したフォークリフトによって、第１部材１１２ａ等を介して持ち上げられ移動され得る。なお、挿入部１１４の位置及び数量は、上記に限定されず、第１本体１１０の構成等に対応して任意に変更されてもよい。例えば、異なる２つ以上の方向からフォークが挿入可能であるように、挿入部１１４が配置されてもよい。

図４及び図５に示すように、第１本体１１０は、平面視での外縁に、複数の保持部１１５を備える。本実施の形態では、２つの保持部１１５が、張出部１１０ＢのＹ軸負方向の外縁におけるＸ軸方向の両端付近に配置され、２つの保持部１１５が、張出部１１０ＣのＹ軸正方向の外縁におけるＸ軸方向の両端付近に配置されている。つまり、４つの保持部１１５が、平面視での第１本体１１０の外縁の４つの角部付近に配置されている。各保持部１１５は、床板部１１１及び／又は第２部材１１２ｂと接続され、上面１１１ａからＺ軸負方向の下方へ伸縮可能である。各保持部１１５は、下方へ延びることで第１可搬台１００の支持面と当接することができる。例えば、支持面に不陸がある場合でも、保持部１１５は、支持面と当接することで支持面との接触部分を増やし、がたつき等により第１本体１１０が姿勢を変化させることを抑制する。保持部１１５は、伸縮可能であり且つ第１本体１１０の姿勢変化を抑制する強度を有すればよく、本実施の形態では、人力で伸縮可能であるジャッキベースで構成される。保持部１１５は、電力、液圧又は気圧等を動力源として伸縮するように構成されてもよく、例えば、アクチュエータ又はシリンダ等を伸縮の駆動装置として備えてもよい。なお、保持部１１５の位置及び数量は、上記に限定されず、第１本体１１０の構成等に対応して任意に変更されてもよい。

図４～図６に示すように、第１本体１１０は、平面視での外縁に、複数の柵取付部１５１を備える。各柵取付部１５１は、安全柵１６０の柵支柱１５０を第１本体１１０に取り付けるための構成要素である。各柵取付部１５１は、床板部１１１の上面１１１ａから直立する筒状の部材で構成され、柵支柱１５０の端部が挿入可能であるように構成される。本実施の形態では、４つの柵取付部１５１が、平面視での床板部１１１の外縁、具体的には、床板部１１１のＹ軸正方向及びＹ軸負方向の外縁の４つの角部に配置されている。よって、柵支柱１５０及び安全柵１６０は、必要に応じて第１本体１１０に脱着可能である。なお、柵取付部１５１の位置及び数量は、上記に限定されず、第１本体１１０の構成等に対応して任意に変更されてもよい。また、柵取付部１５１は、柵支柱１５０の設置を可能にする構成であればよく、例えば、床板部１１１に形成された穴等であってもよい。

第２可搬台２００のより詳細な構成を説明する。図７は、実施の形態に係る第２可搬台２００の構成の一例を示す平面図である。図８は、実施の形態に係る第２可搬台２００の構成の一例を示す側面図である。図９は、実施の形態に係る第２可搬台２００の構成の一例を示す背面図である。

図７～図９に示すように、第２可搬台２００の第２本体２１０は、第２本体２１０の平坦な上面２１１ａを形成する床板部２１１と、骨組部２１２とを含む。床板部２１１及び骨組部２１２の構成は、第１本体１１０の床板部１１１及び骨組部１１２と同様である。床板部２１１は、矩形等の板状部材で構成される。骨組部２１２は、第２本体２１０の基礎を形成し、Ｙ軸方向に延びる複数の柱状の第１部材２１２ａと、Ｘ軸方向に延びる複数の柱状の第２部材２１２ｂとで構成される。複数の部材２１２ａ及び２１２ｂは、互いに接合され一体化される。部材２１２ａ及び２１２ｂは、床板部２１１の平面形状に沿って床板部２１１の全体にわたって配置され、Ｚ軸正方向に配置される床板部２１１と接合される。台座２２０は、床板部２１１の上面２１１ａ上に固定して配置される。台座２２０の構成は、対象物Ｗに対応して任意に変更されてもよい。本実施の形態では、対象物Ｗの固定及び取り外しが容易であるように、台座２２０の平坦な上面に複数の溝が形成されている。

第２本体２１０は、平面視での外縁に、複数の吊り部２１３を備える。各吊り部２１３の構成は、第１本体１１０の吊り部１１３と同様である。本実施の形態では、４つの吊り部２１３が、平面視での第１本体１１０の外縁の４つの角部付近に配置されている。具体的には、２つの吊り部２１３が、Ｙ軸正方向の外縁の第２部材２１２ｂにおけるＸ軸方向の両端付近で接合されて取り付けられ、２つの吊り部２１３が、Ｙ軸負方向の外縁の第２部材２１２ｂにおけるＸ軸方向の両端付近で接合されて取り付けられる。よって、第２可搬台２００は、クレーン等により、４つの吊り部２１３での４点吊りで吊り上げられ移動され得る。なお、吊り部２１３の位置及び数量は、上記に限定されず、第２本体２１０の構成等に対応して任意に変更されてもよい。第２本体２１０は第１本体１１０と同様に、フォークリフトのフォークが挿入可能な穴で構成される２つの挿入部２１４を備え得る。

また、第２本体２１０は、平面視での外縁に、複数の保持部２１５を備える。各保持部２１５の構成は、第１本体１１０の保持部１１５と同様である。本実施の形態では、４つの保持部２１５が、平面視での第２本体２１０の外縁の４つの角部付近に配置されている。具体的には、２つの保持部２１５が、Ｙ軸正方向の外縁におけるＸ軸方向の両端付近に配置され、２つの保持部２１５が、Ｙ軸負方向の外縁におけるＸ軸方向の両端付近に配置される。各保持部２１５は、床板部２１１及び／又は第２部材２１２ｂと接続され、上面２１１ａからＺ軸負方向の下方へ伸縮可能である。例えば、支持面に不陸がある場合でも、保持部２１５は、支持面と当接することで支持面との接触部分を増やし、がたつき等により第２本体２１０が姿勢を変化させることを抑制する。

図２、図３、図４及び図７に示すように、第２本体２１０は、Ｘ軸負方向の外縁を第１本体１１０の脚部１１０Ｂａ及び１００Ｃａと隣接させて、第１本体１１０と連結されるように構成される。第２本体２１０と第１本体１１０とは、連結及び連結解除が自在であるように構成される。第２本体２１０のＸ軸負方向の外縁と脚部１１０Ｂａ及び１００Ｃａとが機械的な接合により接続される。例えば、第２本体２１０のＸ軸負方向の外縁の第１部材２１２ａ及び／又は床板部２１１と、脚部１１０Ｂａ及び１００ＣａのＸ軸正方向の外縁の第１部材１１２ａ及び／又は床板部１１１とが、接続部材（図示省略）によって接続されるように構成されてもよく、互いに嵌合することによって接続されるように構成されてもよい。第２本体２１０と第１本体１１０との連結構造は、連結されることで互いに対して位置決めされるような構造であってよい。上記連結構造は、第２本体２１０と第１本体１１０とを一体化し、第２本体２１０と第１本体１１０とを一緒に移動させることを可能にするような強固な構造であってもよい。なお、長尺又は大型である等で対象物Ｗのサイズが大きく対象物Ｗが第２本体２１０上に配置できない場合などでは、第１可搬台１００のみが用いられ、第１本体１１０が単独で移動され得る。

図１に示すように、操作装置５００は、ロボット本体３００に動作をさせるための入力を受け付けるように構成される。操作装置５００は、有線通信又は無線通信を介して制御装置４００と接続される。操作装置５００は、ロボットシステム１を管理及び／又は操作するユーザＰによる指令、データ及び情報等の入力を受け付け、当該指令、データ及び情報等を制御装置４００に出力する。ロボット本体３００の作業時、操作装置５００は、ロボット本体３００及び第１可搬台１００から離れた位置に配置され、ロボット本体３００の遠隔操作を可能にする。また、第１可搬台１００がロボット本体３００と共に移動される場合、操作装置５００は、第１可搬台１００の仮置き領域１１０Ｅ（図２参照）に載せられ、第１可搬台１００と共に移動されることができる。

操作装置５００は、入力装置５０１と提示装置５０２とを備える。入力装置５０１は、種々の指令、データ及び情報等の入力、及び、ロボット本体３００を手動操縦するための入力等を受け付け、入力された情報等を制御装置４００に出力する。例えば、入力装置５０１は、レバー、ボタン、キー、タッチパネル、ジョイスティック、モーションキャプチャ等の既知の入力装置を備えてもよい。提示装置５０２は、種々の情報をユーザＰに提示する装置であり、本実施の形態では、画像を出力表示するディスプレイを備える。提示装置５０２は、音声を出力するスピーカを備えてもよい。例えば、提示装置５０２は、位置検出器３３０の撮像装置によって撮像された画像、及び、台座２２０を上方から撮像する撮像装置（図示省略）の画像等を表示するように構成されてもよい。

制御装置４００は、操作装置５００に入力される指令及び情報等に従って、ロボット本体３００の動作を制御する。例えば、制御装置４００は、手動操縦、自動操縦及び修正自動操縦の少なくとも１つに従った運転制御を実行可能であるように構成される。手動操縦では、制御装置４００は、提示装置５０２を介して又は直接的に視認しつつユーザＰによって操作装置５００に入力される操作に従った動作をロボット本体３００に実行させる。自動操縦では、制御装置４００は、プログラム等により予め決められた動作手順に従った動作をロボット本体３００に自動で実行させる。修正自動操縦では、制御装置４００は、手動操縦及び自動操縦を含む運転制御を行う。具体的には、制御装置４００は、自動操縦に従ったロボット本体３００の動作中、提示装置５０２を介して又は直接的に視認しつつユーザＰによって操作装置５００に入力される操作をロボット本体３００の動作に反映することで、自動操縦に従った動作を修正することができる。

制御装置４００は、ロボットアーム３１０の各関節に配置されたサーボモータ、及び、エンドエフェクタ３２０の研削装置の動作を制御するように構成される。それにより、制御装置４００は、所望の位置及び姿勢にエンドエフェクタ３２０の位置及び姿勢を制御し、エンドエフェクタ３２０の研削動作を制御する。

例えば、制御装置４００は、コンピュータ装置を含み得る。このような制御装置４００は、演算部及び記憶部を含んでもよい。制御装置４００の演算部は、制御装置４００の記憶部に予め記憶されているプログラムを実行し、それにより種々の処理を実行してもよい。制御装置４００の機能の一部及び全部は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサ、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの揮発性メモリ及びＲＯＭ（Read-Only Memory）などの不揮発性メモリ等からなるコンピュータシステム（図示略）により実現されてもよい。このような機能は、ＣＰＵがＲＡＭをワークエリアとして用いてＲＯＭに記録されたプログラムを実行することによって実現されてもよい。又は、制御装置４００の機能の一部又は全部は、電子回路又は集積回路等の専用のハードウェア回路により実現されてもよく、上記コンピュータシステム及びハードウェア回路の組み合わせにより実現されてもよい。なお、制御装置４００は、単一のコンピュータ装置による集中制御により各処理を実行してもよく、複数のコンピュータ装置の協働による分散制御により各処理を実行してもよい。制御装置４００は、ＡＩ（人工知能：Artificial Intelligence）を用いて処理を行うように構成されてもよい。ＡＩは、ニューラルネットワーク等の学習モデルを用いて機械学習するように構成されてもよい。

例えば、制御装置４００は、第１可搬台１００に対応付けられた所定の動作範囲にロボットアーム３１０の動作を制限するようにロボットアーム３１０の動作を制御する。例えば、制御装置４００は、手動操縦、自動操縦及び修正自動操縦のいずれの運転制御においても、記憶部に記憶される所定の動作範囲の情報を用いて、ロボットアーム３１０の各部及びエンドエフェクタ３２０が当該所定の動作範囲内に位置するように、ロボットアーム３１０の各関節の動作を制御する。例えば、制御装置４００は、エンドエフェクタ３２０を移動させる指令を受け付け、当該指令が所定の動作範囲の外へのロボットアーム３１０及び／又はエンドエフェクタ３２０の移動を示す場合、ロボットアーム３１０及び／又はエンドエフェクタ３２０に当該所定の動作範囲の境界で停止させる又は当該境界に沿って移動させるように、制御してもよい。

また、制御装置４００は、所定の動作範囲内において、所定の速度以下にエンドエフェクタ３２０の移動速度を制限するように、ロボットアーム３１０の動作を制御する。例えば、制御装置４００は、手動操縦、自動操縦及び修正自動操縦のいずれの運転制御においても、記憶部に記憶される所定の速度の情報を用いて、エンドエフェクタ３２０の実際の移動速度が当該所定の速度以下となるように、ロボットアーム３１０の各関節の動作を制御する。例えば、制御装置４００は、エンドエフェクタ３２０を移動させる指令が示すエンドエフェクタ３２０の移動速度と、ロボットアーム３１０によるエンドエフェクタ３２０の実際の移動速度との対応関係を、エンドエフェクタ３２０の実際の移動速度が所定の速度以下となるように決定してもよい。そして、制御装置４００は、当該対応関係に基づきエンドエフェクタ３２０の実際の移動速度を制御してもよい。

また、制御装置４００は、ロボット本体３００に設定されるロボット座標系と対象物Ｗに設定される対象物座標系との関係である座標系関係に基づき、対象物Ｗに対するエンドエフェクタ３２０の位置、姿勢、移動方向、移動速度及び移動加速度等を制御する、つまり、ロボットアーム３１０の動作を制御する。制御装置４００は、手動操縦、自動操縦及び修正自動操縦のいずれの運転制御においても、上記制御を行ってもよい。例えば、制御装置４００は、座標系関係に基づき、エンドエフェクタ３２０を移動させる指令に対応するエンドエフェクタ３２０の目標の位置、姿勢、移動方向、移動速度及び移動加速度等を含む目標動作情報を決定してもよい。そして、制御装置４００は、当該目標動作情報に対応するようにエンドエフェクタ３２０の動作を制御してもよい。

ロボット座標系は、ロボット本体３００の設置位置を基準とする座標系である。例えば、ロボット座標系は、第１可搬台１００の基部１１０Ａの上面１１１ａの特定の位置を基準として、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸と同様に、上面１１１ａに平行であり且つ互いに直交する２つの座標軸と、上面１１１ａに垂直であり且つ上記２つの座標軸と直交する１つの座標軸とにより定義されてもよい。

対象物座標系は、対象物Ｗの配置位置を基準とする座標系である。例えば、対象物座標系は、対象物Ｗが配置される第２可搬台２００の台座２２０の上面の特定の点を基準として、当該上面に平行であり且つ互いに直交する２つの座標軸と、当該上面に垂直であり且つ上記２つの座標軸と直交する１つの座標軸とにより定義されてもよい。

制御装置４００は、位置検出器３３０から対象物Ｗの検出結果、つまり、台座２２０の上面の特定の点の検出結果を受け取るように構成される。制御装置４００は、上記検出結果を用いて、特定の点の位置と、特定の点の周辺での台座２２０の上面の姿勢とを検出する。特定の点の位置及び上記姿勢は、対象物Ｗの位置及び姿勢に対応する。つまり、制御装置４００は、ロボット本体３００に対する対象物Ｗの位置及び姿勢を検出する。さらに、制御装置４００は、特定の点の位置及びその周辺の姿勢の情報に基づき、対象物座標系を決定する。制御装置４００は、記憶部に記憶されるロボット座標系を用いて、ロボット座標系と対象物座標系との座標系関係を決定する。制御装置４００は、決定した座標系関係に基づき、ロボットアーム３１０の動作を制御する。

このように、制御装置４００は、第１可搬台１００と第２可搬台２００との正確な位置関係が不明であっても、座標系関係を自動で決定しロボットアーム３１０の動作制御に用いることができる。なお、制御装置４００は、例えば、第１可搬台１００及び／又は第２可搬台２００に配置された距離センサ等のセンサ（図示省略）の信号から第１可搬台１００に対する第２可搬台２００の位置及び姿勢の情報を検出し、当該情報に基づき、座標系関係を決定し、ロボットアーム３１０の制御を変更してもよい。制御装置４００は、例えば、ユーザＰによって操作装置５００に入力される情報に基づき座標系関係を決定し、ロボットアーム３１０の制御を変更してもよい。入力される情報は、第２可搬台２００の位置及び姿勢の情報、第１可搬台１００と第２可搬台２００との相対的な位置及び姿勢の情報等であってもよい。

（その他の実施の形態）
以上、本開示の実施の形態の例について説明したが、本開示は、上記実施の形態に限定されない。すなわち、本開示の範囲内で種々の変形及び改良が可能である。例えば、各種変形を実施の形態に施したもの、及び、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本開示の範囲内に含まれる。

例えば、実施の形態では、第１可搬台１００の第１本体１１０及び第２可搬台２００の第２本体２１０の平面視での輪郭形状は、大凡矩形形状であるが、これに限定されない。これらの輪郭形状は、いかなる形状であってもよい。

例えば、実施の形態では、ロボットシステム１は、第１可搬台１００及び第２可搬台２００を備え、第１可搬台１００及び第２可搬台２００が連結して用いられるように構成されるが、これに限定されない。ロボットシステム１は、第１可搬台１００のみを備えてもよく、第１可搬台１００が単独で用いられるように構成されてもよい。

また、実施の形態では、第１可搬台１００及び第２可搬台２００は、保持部１１５及び２１５を用いて支持面上に安定して設置されるように構成されるが、これに限定されない。第１可搬台１００及び第２可搬台２００を支持面に固定する固定手段が設けられてもよい。例えば、固定手段は、支持面に埋め込まれた埋込金具と、当該金具に可搬台を固定する固定金具とを含んでもよい。例えば、埋込金具は、ねじ又はねじ穴を有するアンカー、環、及びプレート等であってもよく、固定金具は、埋込金具に係合、嵌合及びねじ締結等する金具であってもよい。

また、実施の形態では、安全柵１６０は、第１可搬台１００を、第１本体１１０の外縁に沿って３方向で囲むように配置されるが、これに限定されない。例えば、安全柵１６０は、連結された第１可搬台１００及び第２可搬台２００を、第１本体１１０及び第２本体２１０の外縁に沿って４方向で囲むように配置されてもよい。これにより、第２可搬台２００への人の侵入が抑制される。さらに、安全柵１６０に少なくとも１つの扉が設けられてもよい。これにより、例えば、台座２２０への対象物Ｗの配置及び除去、ロボット本体３００の点検等のために、人が第１可搬台１００及び第２可搬台２００上に立ち入ることができる。

また、実施の形態では、本開示の技術が適用可能である機械装置として、産業用ロボットであるロボット本体３００を例示したが、本開示の技術が適用可能である機械装置は、産業用ロボット以外の機械装置であってもよい。例えば、当該機械装置は、サービスロボット、建設機械、トンネル掘削機、クレーン、荷役搬送車、及びヒューマノイド等であってもよい。サービスロボットは、介護、医療、清掃、警備、案内、救助、調理、商品提供等の様々なサービス業で使用されるロボットである。

また、上記で用いた序数、数量等の数字は、全て本開示の技術を具体的に説明するために例示するものであり、本開示は例示された数字に制限されない。また、構成要素間の接続関係は、本開示の技術を具体的に説明するために例示するものであり、本開示の機能を実現する接続関係はこれに限定されない。

１ ロボットシステム
１００ 第１可搬台
１１０ 第１本体
１１０Ａ 基部
１１０Ｂ，１１０Ｃ 張出部
１１０Ｂａ，１１０Ｃａ 脚部
１１０Ｄ 窪み部
１１０Ｅ 仮置き領域（仮置き部）
１１１ 床板部
１１１ａ，１１１ａＡ，１１１ａＢ，１１１ａＣ，２１１ａ 上面
１１２，２１２ 骨組部
１１２ａ，２１２ａ 第１部材
１１２ｂ，１１２ｂ１，１１２ｂ２，２１２ｂ 第２部材
１１３，２１３ 吊り部
１１４，２１４ 挿入部
１１５，２１５ 保持部
１５０ 柵支柱
１５１ 柵取付部
１６０ 安全柵
２００ 第２可搬台
２１０ 第２本体
２１１ 床板部
２２０ 台座
３００ ロボット本体
３１０ ロボットアーム
３２０ エンドエフェクタ
３３０ 位置検出器
４００ 制御装置
５００ 操作装置
５０１ 入力装置
５０２ 提示装置
Ｌ１，Ｌ２ 境界ライン
Ｐ ユーザ
Ｗ 対象物

Claims (15)

1. 対象物に作用を加えるエンドエフェクタと前記エンドエフェクタを移動させるロボットアームとを備えるロボット本体と、
   前記ロボット本体の動作を制御する制御装置と、
   前記ロボット本体及び前記制御装置がその上面に配置され且つ移動されることが可能であるように構成された第１可搬台とを備え、
   前記第１可搬台は、前記ロボット本体が配置される基部と、前記基部の両側から前記ロボットアームの所定の動作範囲が存在する方向へ張り出す２つの張出部とを含み、
   前記基部と前記２つの張出部とは、平面視でＵ字状の形状に配置され、
   前記第１可搬台は、平坦な形状であり、
   前記第１可搬台は、骨組部と、前記骨組部の上部に接合され且つ前記基部及び前記２つの張出部の平坦な上面を形成する床板部とを含み、
   前記床板部は、鉄板で構成され、
   前記骨組部は、前記基部及び前記２つの張出部にわたって前記床板部に沿って格子状に延びる複数の柱状の鋼材で構成され、
   前記骨組部の鋼材は、前記基部と前記２つの張出部との境界に沿って延びるように配置される
   ロボットシステム。
2. 前記張出部は、前記基部の上面に沿う方向に張り出す
   請求項１に記載のロボットシステム。
3. 前記張出部は、前記基部から前記対象物に向かう第１方向と、前記第１方向に垂直な第２方向とに張り出す
   請求項２に記載のロボットシステム。
4. 前記張出部は、前記第２方向での前記基部の両側に配置される
   請求項３に記載のロボットシステム。
5. 前記張出部は、前記基部よりも前記第１方向に延びる脚部を含む
   請求項３又は４に記載のロボットシステム。
6. 前記対象物が配置される台座をその上面に有し且つ移動されることが可能であるように構成された第２可搬台をさらに備え、
   前記第２可搬台は、前記第１可搬台と連結可能であるように構成される
   請求項１に記載のロボットシステム。
7. 前記第２可搬台は、前記基部から前記対象物に向かう第１方向で前記第１可搬台と連結されるように構成される
   請求項６に記載のロボットシステム。
8. 前記第２可搬台は、前記張出部と連結されるように構成される
   請求項６又は７に記載のロボットシステム。
9. 前記第１可搬台は、前記第１可搬台の前記上面から下方へ伸縮可能である保持部を有する
   請求項１～８のいずれか一項に記載のロボットシステム。
10. 前記第１可搬台の前記保持部は、前記張出部に配置される
    請求項９に記載のロボットシステム。
11. 前記第１可搬台は、前記第１可搬台を搬送するフォークリフトのフォークが挿入可能である挿入部を有し、前記挿入部に挿入された前記フォークによって移動されることが可能である
    請求項１～１０のいずれか一項に記載のロボットシステム。
12. 前記第１可搬台は、前記第１可搬台を吊り上げるための吊り具が係合可能である吊り穴を有する
    請求項１～１１のいずれか一項に記載のロボットシステム。
13. 前記第１可搬台は、前記ロボットアームの前記所定の動作範囲の周囲に、安全柵を取り付けるための柵取付部を有する
    請求項１～１２のいずれか一項に記載のロボットシステム。
14. 前記ロボット本体に動作をさせるための入力を受け付ける操作装置をさらに備え、
    前記第１可搬台は、前記第１可搬台が移動されるときに前記操作装置が仮置きされる仮置き部を前記第１可搬台の前記上面に有する
    請求項１～１３のいずれか一項に記載のロボットシステム。
15. 前記制御装置は、前記所定の動作範囲内に前記ロボットアームの動作を制限し且つ所定の速度以下に前記エンドエフェクタの移動速度を制限するように、前記ロボットアームの動作を制御する
    請求項１～１４のいずれか一項に記載のロボットシステム。

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