JP2021126720A - ロボットシステム - Google Patents
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Abstract
Description
以下において、本開示の実施の形態を、図面を参照しつつ説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的又は具体的な例を示すものである。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。また、添付の図面における各図は、模式的な図であり、必ずしも厳密に図示されたものでない。さらに、各図において、実質的に同一の構成要素に対しては同一の符号を付しており、重複する説明は省略又は簡略化される場合がある。また、本明細書及び特許請求の範囲では、「装置」とは、1つの装置を意味し得るだけでなく、複数の装置からなるシステムも意味し得る。
実施の形態に係るロボットシステム1の構成を説明する。図1は、実施の形態に係るロボットシステム1の構成の一例を示す斜視図である。図2は、実施の形態に係るロボットシステム1の構成の一例を示す平面図である。図3は、実施の形態に係るロボットシステム1の構成の一例を示す側面図である。図1に示すように、実施の形態に係るロボットシステム1は、第1可搬台100と、第2可搬台200と、ロボット本体300と、制御装置400と、操作装置500とを備える。
以上、本開示の実施の形態の例について説明したが、本開示は、上記実施の形態に限定されない。すなわち、本開示の範囲内で種々の変形及び改良が可能である。例えば、各種変形を実施の形態に施したもの、及び、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本開示の範囲内に含まれる。
100 第1可搬台
110 第1本体
110A 基部
110B,110C 張出部
110Ba,110Ca 脚部
110D 窪み部
110E 仮置き領域(仮置き部)
111 床板部
111a,111aA,111aB,111aC,211a 上面
112,212 骨組部
112a,212a 第1部材
112b,112b1,112b2,212b 第2部材
113,213 吊り部
114,214 挿入部
115,215 保持部
150 柵支柱
151 柵取付部
160 安全柵
200 第2可搬台
210 第2本体
211 床板部
220 台座
300 ロボット本体
310 ロボットアーム
320 エンドエフェクタ
330 位置検出器
400 制御装置
500 操作装置
501 入力装置
502 提示装置
L1,L2 境界ライン
P ユーザ
W 対象物
Claims (16)
- 対象物に作用を加えるエンドエフェクタと前記エンドエフェクタを移動させるロボットアームとを備えるロボット本体と、
前記ロボット本体の動作を制御する制御装置と、
前記ロボット本体及び前記制御装置がその上面に配置され且つ移動されることが可能であるように構成された第1可搬台とを備え、
前記第1可搬台は、前記ロボット本体が配置される基部と、前記基部から前記ロボットアームの所定の動作範囲が存在する方向へ張り出す張出部とを含む
ロボットシステム。 - 前記張出部は、前記基部の上面に沿う方向に張り出す
請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記張出部は、前記基部から前記対象物に向かう第1方向と、前記第1方向に垂直な第2方向とに張り出す
請求項2に記載のロボットシステム。 - 前記張出部は、前記第2方向での前記基部の両側に配置される
請求項3に記載のロボットシステム。 - 前記張出部は、前記基部よりも前記第1方向に延びる脚部を含む
請求項3又は4に記載のロボットシステム。 - 前記対象物が配置される台座をその上面に有し且つ移動されることが可能であるように構成された第2可搬台をさらに備え、
前記第2可搬台は、前記第1可搬台と連結可能であるように構成される
請求項1〜5のいずれか一項に記載のロボットシステム。 - 前記第2可搬台は、前記基部から前記対象物に向かう第1方向で前記第1可搬台と連結されるように構成される
請求項6に記載のロボットシステム。 - 前記第2可搬台は、前記張出部と連結されるように構成される
請求項6又は7に記載のロボットシステム。 - 前記可搬台は、前記可搬台の前記上面から下方へ伸縮可能である保持部を有する
請求項1〜8のいずれか一項に記載のロボットシステム。 - 前記第1可搬台の前記保持部は、前記張出部に配置される
請求項9に記載のロボットシステム。 - 前記可搬台は、前記可搬台を搬送するフォークリフトのフォークが挿入可能である挿入部を有し、前記挿入部に挿入された前記フォークによって移動されることが可能である
請求項1〜10のいずれか一項に記載のロボットシステム。 - 前記可搬台は、前記可搬台を吊り上げるための吊り具が係合可能である吊り穴を有する
請求項1〜11のいずれか一項に記載のロボットシステム。 - 前記可搬台は、前記ロボットアームの前記所定の動作範囲の周囲に、安全柵を取り付けるための柵取付部を有する
請求項1〜12のいずれか一項に記載のロボットシステム。 - 前記ロボット本体に動作をさせるための入力を受け付ける操作装置をさらに備え、
前記第1可搬台は、前記第1可搬台が移動されるときに前記操作装置が仮置きされる仮置き部を前記第1可搬台の前記上面に有する
請求項1〜13のいずれか一項に記載のロボットシステム。 - 前記制御装置は、前記所定の動作範囲内に前記ロボットアームの動作を制限し且つ所定の速度以下に前記エンドエフェクタの移動速度を制限するように、前記ロボットアームの動作を制御する
請求項1〜14のいずれか一項に記載のロボットシステム。 - 前記ロボット本体に前記対象物の位置を検出するための位置検出器をさらに備え、
前記制御装置は、前記位置検出器の検出結果に基づき、前記ロボット本体に対する前記対象物の位置及び姿勢を検出し、前記ロボット本体に設定されるロボット座標系と前記対象物に設定される対象物座標系との関係である座標系関係を決定し、前記座標系関係に基づき、前記ロボット本体の動作を制御する
請求項1〜15のいずれか一項に記載のロボットシステム。
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