JP5534637B2 - 重心感知および調節ロード・バー、プログラム製品、および関連する方法 - Google Patents
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Description
1.赤色灯が点灯する前に、傾斜エラーが5°のレベル状態
2.赤色灯が点灯する前に、傾斜エラーが10°のレベル状態
3.赤色灯が点灯する前に、傾斜エラーが15°のレベル状態
4.傾斜基準、事前設定及びエラー設定の変更を可能にする非制限的動作
5.パスワード追加/削除変更
1.事前設定の名称
2.X座標値
3.Y座標値
31 フロート連絡材アセンブリ
33 モジュール
35 機械的駆動ユニット
37 第1フレーム
39 第2フレーム
41 キャリッジ
43 リフト点
45 スリング脚部
51 駆動システム
53 直流電源
57 縦フレーム・ビーム
59 横フレーム・ビーム
63 直線ベアリング/直線ボール・レール/ガイド
67 打ち込みねじ
71 DCモータ
81 キャリッジ・コネクタ
83 スリング
85 スリング脚部
87 頂点ループ
91 制御装置
93 傾斜センサ
95 サーボ増幅器
97 回転絶対位置エンコーダ
99 イーサネット(登録商標)
101 無線ネットワーク・インタフェース
102 クライアント・ブリッジ
103 地上監視カート
105 移動カート制御装置
107 緊急停止機器
108 緊急停止ボタン
109 デッドマンズ・スイッチ
111 プログラム製品
121 ユーザ・インタフェース
123 電源
125 システム・プロセッサ
127 ユーザ・インタフェース
129 通信ケーブル
131 オペレータ・ステーション
133 制御装置ソフトウェア/プログラム製品
141 「基準調節コントロール」区間
143 状態ボックス
Claims (6)
- 荷重質量体を持ち上げる調節ロード・バー装置であって、
フロート連絡材アセンブリと接続する構成である第1フレームと、
前記第1フレームに滑動自在に接続された第2フレームと
前記第2フレームに滑動自在に接続された枠付きキャリッジとを含み、前記第1及び第2フレームが、X及びY軸方向で前記枠付きキャリッジの位置調節を提供する、
機械的駆動ユニットと、
前記第1及び第2フレームの制約内で前記枠付きキャリッジの位置決めを制御し、それによって前記機械的駆動ユニットと前記荷重質量体の間に動作状態で位置決めされると、前記機械的駆動ユニット、前記荷重質量体、及び前記フロート連絡材アセンブリの組合せの重心に対して適切な位置に前記枠付きキャリッジを配置し、前記荷重質量体を安定して持ち上げるように位置決めされた機械的駆動ユニット制御システムとを備え、
前記機械的駆動ユニット制御システムが、
第1データセンサから感知されたデータを受信し、動作指令を提供して、第1軸に沿った前記キャリッジの動作を制御するように配置された第1制御装置と、
第2データセンサから感知されたデータを受信し、動作指令を提供して、前記第1軸に対して直角である第2軸に沿った前記枠付きキャリッジの動作を制御するように配置された第2制御装置と、
前記第1及び第2データセンサから感知されたデータ、前記第1及び第2制御装置の前記動作指令、及び前記第1及び第2制御装置の前記動作指令に応答した結果の物理的動作を監視するように配置され、前記動作指令を前記結果の物理的動作と比較して、特定の公差を超える不一致が存在するかを検出するように配置され、検出及び公差外の不一致に応答して緊急停止を開始し、それによって前記荷重質量体の能動的な物理的制御の喪失を防止するように配置された第3制御装置とを含み、
前記第1フレームが1対の縦フレーム・ビーム、1対の横フレーム・ビーム、1対の伝動モータ、及び横フレーム・ビーム間に延在する1対の打ち込みねじを含み、各対の打ち込みねじが、前記電動モータ対の別個のモータによって同時に駆動され、それによって前記枠付きキャリッジを動作自在に配置するように配置され、
前記第1フレームに対して直角に配向された前記第2フレームが、1対の縦フレーム・ビーム、1対の横フレーム・ビーム、1対の電動モータ、及び横フレーム・ビーム間に延在する1対の打ち込みねじを含み、各対の打ち込みねじが、前記電動モータ対の別個のモータによって同時に駆動され、それによって前記枠付きキャリッジを動作自在に配置するように配置され、
前記第1及び第2制御装置がそれぞれ、前記X軸方向に沿った傾斜信号を提供するように配置された専用のX軸傾斜センサ、前記Y軸方向に沿った傾斜信号を提供するように配置された専用のY軸傾斜センサ、前記X軸方向に沿って延在する前記打ち込みねじ対の一方の動作を示す位置信号を提供するように配置された専用のX軸絶対位置エンコーダ、及び前記Y軸方向に沿って延在する前記打ち込みねじ対の一方の動作を示す位置信号を提供するように配置された専用のY軸絶対位置エンコーダと別個に通信し、
前記第3制御装置が、前記X軸方向に沿った傾斜信号を提供するように配置された専用のX軸傾斜センサ、前記Y軸方向に沿った傾斜信号を提供するように配置された専用のY軸傾斜センサ、X軸絶対位置エンコーダ、及びY軸絶対位置エンコーダと通信するように配置され、前記第1制御装置と前記第2制御装置の入力信号又は出力指令の間に不一致が存在する場合、それが1つ又は複数の事前選択公差を超えたか否かを検出するように配置され、検出及び公差外の不一致に応答して緊急停止を開始し、それによって前記荷重質量体の能動的な物理的制御の喪失を防止するように配置される、調節ロード・バー装置。 - 自動式ロード・バーで荷重質量体を持ち上げる方法であって、
関連する1つ又は複数の傾斜計又はジャイロからX及びY軸傾斜データを受信する、又はそれにアクセスするステップと、
機械的駆動ユニットの少なくとも1つのモータを駆動し、それによって、前記機械的駆動ユニットの調節可能なロード・バー・キャリッジを、前記機械的駆動ユニットと、前記機械的駆動ユニットによって安定化されている荷重質量体と、フロート連絡材アセンブリとの組合せの重心に対して、前記機械的駆動ユニットと前記荷重質量体との間に動作自在に配置された場合に、適切な位置に配置し、それによっていかなる回転傾向も減衰させ、前記機械的駆動ユニットを安定化するために、前記X及びY軸傾斜データに応答して制御信号を導出するステップとを含み、
前記調節可能なロード・バー・キャリッジのX及びY軸位置、及び前記機械的駆動ユニットのピッチ及びロール方向を表示し、前記調節可能なロード・バー・キャリッジの指令されたX及びY軸動作を、個々のX及びY軸動作のエラーと共に表示するために、XY表示画面を提供するステップと、
前記XY表示画面に提供される調節可能なロード・バー・キャリッジ位置情報の提供に応答して、ジョイスティックを使用してオペレータによる事前設定限界まで、前記調節可能なロード・バー・キャリッジの指令されたX及びY軸位置を変更するステップとを含む、方法。 - さらに、前記表示画面に提供される前記機械的駆動ユニットの方向情報の提供に応答して、前記ジョイスティックを使用して、前記オペレータによる前記機械的駆動ユニットの前記指令されたピッチ及び前記ロール方向を変更するステップを含む、請求項2に記載の方法。
- さらに、移動カートと機械的駆動ユニット制御装置の間で前記位置及び方向の変更を無線通信するステップを含む、請求項3に記載の方法。
- 前記移動カートがデッドマンズ・スイッチを含み、前記方法がさらに、
前記機械的駆動ユニットが前記荷重質量体とインタフェースをとっている場合に、自動的に調節可能なロード・バー・キャリッジ位置決め動作の全部を実行中に、前記デッドマンズ・スイッチを係合させるステップと、
前記自動的に調節可能なロード・バー・キャリッジ位置決め動作を即座に停止するために、前記デッドマンズ・スイッチを放すステップとを含む、請求項4に記載の方法。 - 自動的ロード・バーで荷重質量体を持ち上げる方法であって、
第1電子角度センサ及び第2電子角度センサから自動的ロード・バー角度位置データを取得するステップを含み、前記第2電子角度センサの前記自動的ロード・バー角度位置データは、前記第1電子角度センサから取得した前記自動的ロード・バー角度位置データとは独立して取得されるステップと、
前記第1電子角度センサの前記自動的ロード・バー角度位置データを第1制御装置で処理し、それによって第1機械的直線駆動アクチュエータを駆動するステップと、
前記第2電子角度センサの前記自動的ロード・バー角度位置データを第2制御装置で処理し、それによって第2機械的直線駆動アクチュエータを駆動し、前記第2機械的直線駆動アクチュエータは、前記第1機械的直線駆動アクチュエータと並列で動作して、冗長機械的直線駆動制御を提供し、それによって持ち上げ作業中に第1軸に沿って実質的にレベル方向を連続的に維持するステップと、
第3電子角度センサ及び第4電子角度センサから自動的ロード・バー角度位置データを取得するステップを含み、前記第4電子角度センサの前記自動的ロード・バー角度位置データが、前記第3電子角度センサから取得した前記自動的ロード・バー角度位置データとは独立して取得されるステップと、
前記第3電子角度センサの前記自動的ロード・バー角度位置データを第1制御装置で処理し、それによって第3機械的直線駆動アクチュエータを駆動するステップと、
前記第4電子角度センサの前記自動的ロード・バー角度位置データを第2制御装置で処理し、それによって第4機械的直線駆動アクチュエータを駆動するステップとを含み、前記第4機械的直線駆動アクチュエータが、前記第3機械的直線駆動アクチュエータと並列で動作して、冗長機械的直線駆動制御を提供し、それによって前記持ち上げ作業中に第2軸に沿って実質的にレベル方向を連続的に維持し、前記第1及び第2直線駆動アクチュエータの組合せが相互に並列して動作し、前記第3及び第4直線駆動アクチュエータが相互に並列して動作して、持ち上げられている前記荷重質量体の重心に対して自動的ロード・バーのリフト点補正に2軸位置決めを提供するステップと、
前記第1軸に関連する第5電子角度センサ、及び前記第2軸に関連する第6電子角度センサから、自動的ロード・バー角度位置データを取得するステップと、
前記第5電子角度センサの前記自動的ロード・バー角度位置データを第3制御装置で処理し、それによって前記第5電子角度センサから前記第3制御装置によって取得した第1軸自動的ロード・バー角度位置データを、前記第1及び第2制御装置の1つ又は複数によって取得した第1軸自動的ロード・バー角度位置データと比較し、それによって前記第3制御装置によって取得した前記第1軸自動的ロード・バー角度位置データと、前記第1又は第2制御装置によって取得した前記第1軸自動的ロード・バー角度位置データとの不一致を検出するステップと、
前記第6電子角度センサの前記自動的ロード・バー角度位置データを前記第3制御装置で処理し、それによって前記第6電子角度センサから前記第3制御装置によって取得した第2軸自動的ロード・バー角度位置データを、前記第1及び第2制御装置の1つ又は複数によって取得した第2軸自動的ロード・バー角度位置データと比較し、それによって前記第3制御装置によって取得した前記第2軸自動的ロード・バー角度位置データと、前記第1又は第2制御装置によって取得した前記第2軸自動的ロード・バー角度位置データとの不一致を検出するステップと、
前記第3制御装置によって取得した前記第1軸自動的ロード・バー角度位置データと、前記第1又は第2制御装置によって取得した前記第1軸自動的ロード・バー角度位置データとの間に事前選択範囲外の不一致を検出したか、前記第3制御装置によって取得した前記第2軸自動的ロード・バー角度位置データと、前記第1又は第2制御装置によって取得した前記第2軸自動的ロード・バー角度位置データとの間に事前選択範囲外の不一致を検出したことに応答して、自動的ロード・バーのリフト点補正機能を係合解除するステップとを含む、方法。
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