JP7498572B2 - 制御装置及び制御方法 - Google Patents
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Description
以下に、実施の形態に係るライダー支援システムを説明する。
実施の形態に係るライダー支援システムの構成について説明する。
図1は、本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、鞍乗型車両への搭載状態を示す図である。図2は、本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、概略構成を説明するための図である。
実施の形態に係るライダー支援システムの動作について説明する。
図3は、本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、制御装置における制御フローの一例を示す図である。
ステップS101において、制御装置51の判定部52は、鞍乗型車両100のライダーに与える警告の必要性を判定する。判定部52が、警告の必要性があると判定すると、ステップS102に進み、そうではない場合には、S101に戻る。
ステップS102において、制御装置51の取得部54は、駆動系統20の出力状態情報を取得する。
ステップS103において、制御装置51のハプティクス動作実行部53は、鞍乗型車両100に瞬時的なインパクトを生じさせるハプティクス動作を少なくとも1回実行する。ハプティクス動作において、ハプティクス動作実行部53は、多段変速機構31の選択段を変更することで、鞍乗型車両100に瞬時的なインパクトを生じさせる。ハプティクス動作実行部53は、ハプティクス動作における選択段の変更において変更先となる段を、ステップS102で取得された出力状態情報に応じて変化させる。
実施の形態に係るライダー支援システムの効果について説明する。
Claims (13)
- 駆動系統(20)の出力が多段変速機構(31)を介して車輪に伝達される鞍乗型車両(100)に搭載されるライダー支援システム(50)の制御装置(51)であって、
前記鞍乗型車両(100)の走行中に、該鞍乗型車両(100)のライダーに与える警告の必要性を判定する判定部(52)と、
前記判定部(52)で前記警告が必要であると判定された場合に、前記鞍乗型車両(100)に瞬時的なインパクトを生じさせるハプティクス動作を少なくとも1回実行するハプティクス動作実行部(53)と、
を備えており、
前記ハプティクス動作実行部(53)は、前記ハプティクス動作において、前記多段変速機構(31)の選択段を変更して前記インパクトを生じさせ、
更に、前記鞍乗型車両(100)の走行中に、前記駆動系統(20)の出力状態情報を取得する取得部(54)を備えており、
前記ハプティクス動作実行部(53)は、前記ハプティクス動作における前記選択段の変更において変更先となる段を、前記出力状態情報に応じて変化させる、
制御装置。 - 前記ハプティクス動作実行部(53)は、前記ハプティクス動作において、前記出力状態情報が前記駆動系統(20)に基準を上回る出力が生じていることを示す情報である場合に、前記変更先となる段として、前記選択段の変更において変更元となる段よりも変速比が低い段を選択し、該出力状態情報が該駆動系統(20)に該基準を下回る出力が生じていることを示す情報である場合に、該変更先となる段として、該変更元となる段よりも変速比が高い段を選択する、
請求項1に記載の制御装置。 - 前記ハプティクス動作実行部(53)は、変速比を低下させる前記選択段の変更が行われる前記ハプティクス動作において、前記出力状態情報が前記駆動系統(20)に高い出力が生じていることを示す情報である場合に、該出力状態情報が該駆動系統(20)に低い出力が生じていることを示す情報である場合と比較して該変速比の低下量が大きい段を、前記変更先となる段として選択する、
請求項1又は2に記載の制御装置。 - 前記ハプティクス動作実行部(53)は、変速比を増加させる前記選択段の変更が行われる前記ハプティクス動作において、前記出力状態情報が前記駆動系統(20)に低い出力が生じていることを示す情報である場合に、該出力状態情報が該駆動系統(20)に高い出力が生じていることを示す情報である場合と比較して該変速比の増加量が大きい段を、前記変更先となる段として選択する、
請求項1~3の何れか一項に記載の制御装置。 - 前記ハプティクス動作実行部(53)は、走行中の前記鞍乗型車両(100)の前方に位置する物体との衝突可能性が基準を上回る状態であることを示す情報が取得される場合に、前記ハプティクス動作に換えて、前記鞍乗型車両(100)の車輪を一瞬間だけ制動する別のハプティクス動作を少なくとも1回実行する、
請求項1~4の何れか一項に記載の制御装置。 - 前記ハプティクス動作実行部(53)は、走行中の前記鞍乗型車両(100)に生じている加減速度が基準を下回る状態であることを示す情報が取得される場合に、前記ハプティクス動作に換えて、前記鞍乗型車両(100)の車輪を一瞬間だけ制動する別のハプティクス動作を少なくとも1回実行する、
請求項1~4の何れか一項に記載の制御装置。 - 駆動系統(20)の出力が多段変速機構(31)を介して車輪に伝達される鞍乗型車両(100)に搭載されるライダー支援システム(50)の制御装置(51)であって、
前記鞍乗型車両(100)の走行中に、該鞍乗型車両(100)のライダーに与える警告の必要性を判定する判定部(52)と、
前記判定部(52)で前記警告が必要であると判定された場合に、前記鞍乗型車両(100)に瞬時的なインパクトを生じさせるハプティクス動作を少なくとも1回実行するハプティクス動作実行部(53)と、
を備えており、
前記ハプティクス動作実行部(53)は、前記ハプティクス動作において、前記多段変速機構(31)の選択段を変更して前記インパクトを生じさせ、
前記ハプティクス動作実行部(53)は、走行中の前記鞍乗型車両(100)に生じている加減速度が基準を下回る状態であることを示す情報が取得される場合に、前記ハプティクス動作に換えて、前記鞍乗型車両(100)の車輪を一瞬間だけ制動する別のハプティクス動作を少なくとも1回実行する、
制御装置。 - 前記ハプティクス動作実行部(53)は、前記別のハプティクス動作において、前記鞍乗型車両(100)の制動系統(10)及び前記駆動系統(20)のうちの少なくとも一つを制御して前記車輪を一瞬間だけ制動する、
請求項5~7の何れか一項に記載の制御装置。 - 前記ハプティクス動作実行部(53)は、走行中の前記鞍乗型車両(100)の後方に位置する物体との衝突可能性が基準を上回る状態であることを示す情報が取得される場合に、前記ハプティクス動作を実行する、
請求項1~8の何れか一項に記載の制御装置。 - 前記ハプティクス動作は、前記選択段が変更されて前記インパクトが生じた後、前記選択段が戻されて更なる瞬時的なインパクトが生じる動作である、
請求項1~9の何れか一項に記載の制御装置。 - 前記ハプティクス動作は、前記選択段が変更されて前記インパクトが生じた後、前記選択段が戻されない動作である、
請求項1~9の何れか一項に記載の制御装置。 - 駆動系統(20)の出力が多段変速機構(31)を介して車輪に伝達される鞍乗型車両(100)に搭載されるライダー支援システム(50)の制御方法であって、
制御装置(51)の判定部(52)が、前記鞍乗型車両(100)の走行中に、該鞍乗型車両(100)のライダーに与える警告の必要性を判定する判定ステップ(S101)と、
前記制御装置(51)のハプティクス動作実行部(53)が、前記判定ステップ(S101)で前記警告が必要であると判定された場合に、前記鞍乗型車両(100)に瞬時的なインパクトを生じさせるハプティクス動作を少なくとも1回実行するハプティクス動作実行ステップ(S103)と、
を備えており、
前記ハプティクス動作実行ステップ(S103)では、前記ハプティクス動作実行部(53)が、前記ハプティクス動作において、前記多段変速機構(31)の選択段を変更して前記インパクトを生じさせ、
更に、前記制御装置(51)の取得部(54)が、前記鞍乗型車両(100)の走行中に、前記駆動系統(20)の出力状態情報を取得する取得ステップ(S102)を備えており、
前記ハプティクス動作実行ステップ(S103)では、前記ハプティクス動作実行部(53)が、前記ハプティクス動作における前記選択段の変更において変更先となる段を、前記出力状態情報に応じて変化させる、
制御方法。 - 駆動系統(20)の出力が多段変速機構(31)を介して車輪に伝達される鞍乗型車両(100)に搭載されるライダー支援システム(50)の制御方法であって、
制御装置(51)の判定部(52)が、前記鞍乗型車両(100)の走行中に、該鞍乗型車両(100)のライダーに与える警告の必要性を判定する判定ステップ(S101)と、
前記制御装置(51)のハプティクス動作実行部(53)が、前記判定ステップ(S101)で前記警告が必要であると判定された場合に、前記鞍乗型車両(100)に瞬時的なインパクトを生じさせるハプティクス動作を少なくとも1回実行するハプティクス動作実行ステップ(S103)と、
を備えており、
前記ハプティクス動作実行ステップ(S103)では、前記ハプティクス動作実行部(53)が、前記ハプティクス動作において、前記多段変速機構(31)の選択段を変更して前記インパクトを生じさせ、
前記ハプティクス動作実行ステップ(S103)では、前記ハプティクス動作実行部(53)が、走行中の前記鞍乗型車両(100)に生じている加減速度が基準を下回る状態であることを示す情報が取得される場合に、前記ハプティクス動作に換えて、前記鞍乗型車両(100)の車輪を一瞬間だけ制動する別のハプティクス動作を少なくとも1回実行する、
制御方法。
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