JP7498572B2 - Control device and control method - Google Patents

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Description

本発明は、鞍乗型車両に搭載されるライダー支援システムの制御装置及び制御方法に関する。 The present invention relates to a control device and a control method for a rider support system mounted on a saddle-type vehicle.

ハプティクス動作によって鞍乗型車両のライダーに警告を与える技術が公知である。制御装置は、鞍乗型車両の走行中に警告の必要性を判定する。制御装置は、警告が必要であると判定された場合に、車輪を一瞬間だけ制動して鞍乗型車両に瞬時的なインパクトを生じさせるハプティクス動作を少なくとも１回実行する。 Technology is known that uses haptic action to warn a rider of a saddle-type vehicle. A control device determines the need for a warning while the saddle-type vehicle is traveling. If it is determined that a warning is necessary, the control device executes at least one haptic action that momentarily brakes the wheels to cause an instantaneous impact on the saddle-type vehicle.

国際公開第２０１８／１８５５７７号International Publication No. 2018/185577

鞍乗型車両では、他の車両（例えば、自動車、トラック等）と比較して、安全面への配慮がより求められる。そして、ハプティクス動作によって鞍乗型車両のライダーに警告を与える技術を実現するにあたり、車輪を一瞬間だけ制動して鞍乗型車両に瞬時的なインパクトを生じさせるハプティクス動作を実行することが好ましくない様々な状況を想定する必要がある。 Compared to other vehicles (e.g., cars, trucks, etc.), saddle-type vehicles require greater consideration of safety. In order to realize technology that uses haptic operations to warn riders of saddle-type vehicles, it is necessary to consider various situations in which it is undesirable to perform haptic operations that momentarily brake the wheels and cause an instantaneous impact on the saddle-type vehicle.

本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、ハプティクス動作によって鞍乗型車両のライダーに警告を与える技術の実用性を向上することが可能な制御装置及び制御方法を得るものである。 The present invention was made against the background of the above-mentioned problems, and aims to provide a control device and a control method that can improve the practicality of technology that warns riders of saddle-type vehicles through haptic operations.

本発明に係る制御装置は、駆動系統の出力が多段変速機構を介して車輪に伝達される鞍乗型車両に搭載されるライダー支援システムの制御装置であって、前記鞍乗型車両の走行中に、該鞍乗型車両のライダーに与える警告の必要性を判定する判定部と、前記判定部で前記警告が必要であると判定された場合に、前記鞍乗型車両に瞬時的なインパクトを生じさせるハプティクス動作を少なくとも１回実行するハプティクス動作実行部と、を備えており、前記ハプティクス動作実行部は、前記ハプティクス動作において、前記多段変速機構の選択段を変更して前記インパクトを生じさせる。 The control device according to the present invention is a control device for a rider support system mounted on a saddle-type vehicle in which the output of the drive system is transmitted to the wheels via a multi-speed transmission mechanism, and includes a determination unit that determines the necessity of a warning to be given to the rider of the saddle-type vehicle while the saddle-type vehicle is traveling, and a haptic operation execution unit that executes a haptic operation that causes an instantaneous impact on the saddle-type vehicle at least once when the determination unit determines that the warning is necessary, and the haptic operation execution unit changes the selected stage of the multi-speed transmission mechanism in the haptic operation to cause the impact.

本発明に係る制御方法は、駆動系統の出力が多段変速機構を介して車輪に伝達される鞍乗型車両に搭載されるライダー支援システムの制御方法であって、制御装置の判定部が、前記鞍乗型車両の走行中に、該鞍乗型車両のライダーに与える警告の必要性を判定する判定ステップと、前記制御装置のハプティクス動作実行部が、前記判定ステップで前記警告が必要であると判定された場合に、前記鞍乗型車両に瞬時的なインパクトを生じさせるハプティクス動作を少なくとも１回実行するハプティクス動作実行ステップと、を備えており、前記ハプティクス動作実行ステップでは、前記ハプティクス動作実行部が、前記ハプティクス動作において、前記多段変速機構の選択段を変更して前記インパクトを生じさせる。 The control method according to the present invention is a control method for a rider support system mounted on a saddle-type vehicle in which the output of the drive system is transmitted to wheels via a multi-speed transmission mechanism, and includes a determination step in which a determination unit of a control device determines the necessity of a warning to be given to a rider of the saddle-type vehicle while the saddle-type vehicle is traveling, and a haptic operation execution step in which a haptic operation execution unit of the control device executes at least one haptic operation that causes an instantaneous impact on the saddle-type vehicle when it is determined in the determination step that the warning is necessary, and in the haptic operation execution step, the haptic operation execution unit changes the selected stage of the multi-speed transmission mechanism in the haptic operation to cause the impact.

本発明に係る制御装置及び制御方法では、ハプティクス動作実行部が、多段変速機構の選択段を変更して鞍乗型車両に瞬時的なインパクトを生じさせるハプティクス動作を実行する。そのような制御により、車輪を一瞬間だけ制動して鞍乗型車両に瞬時的なインパクトを生じさせるハプティクス動作を実行することが好ましくない状況下でも、ハプティクス動作によって鞍乗型車両のライダーに警告を与えることが可能となる。 In the control device and control method according to the present invention, the haptic operation execution unit executes a haptic operation that changes the selected stage of the multi-speed mechanism to cause an instantaneous impact on the saddle-type vehicle. With such control, it is possible to warn the rider of the saddle-type vehicle through the haptic operation even in a situation where it is not desirable to execute a haptic operation that causes an instantaneous impact on the saddle-type vehicle by braking the wheels only for an instant.

本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、鞍乗型車両への搭載状態を示す図である。1 is a diagram showing a state in which a rider support system according to an embodiment of the present invention is mounted on a saddle-type vehicle. 本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、概略構成を説明するための図である。1 is a diagram for explaining a schematic configuration of a rider assistance system according to an embodiment of the present invention; 本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、制御装置における制御フローの一例を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing an example of a control flow in a control device of the rider assistance system according to the embodiment of the present invention.

以下に、本発明に係るライダー支援システムついて、図面を用いて説明する。 The following describes the rider support system according to the present invention with reference to the drawings.

なお、以下で説明する構成及び動作等は一例であり、本発明に係るライダー支援システムは、そのような構成、動作等である場合に限定されない。 Note that the configurations and operations described below are merely examples, and the rider assistance system according to the present invention is not limited to such configurations and operations.

例えば、以下では、本発明に係るライダー支援システムが、自動二輪車に用いられる場合を説明しているが、本発明に係るライダー支援システムが、自動二輪車以外の他の鞍乗型車両に用いられてもよい。鞍乗型車両は、ライダーが跨って乗車する車両を意味する。鞍乗型車両には、例えば、モータサイクル（自動二輪車、自動三輪車）、バギー、自転車等が含まれる。モータサイクルには、例えば、オートバイ、スクーター、電動スクーター等が含まれる。また、自転車は、ペダルに付与されるライダーの踏力によって路上を推進することが可能な車両を意味する。自転車には、普通自転車、電動アシスト自転車、電動自転車等が含まれる。 For example, the following describes a case where the rider assistance system according to the present invention is used in a motorcycle, but the rider assistance system according to the present invention may also be used in saddle-ride vehicles other than motorcycles. A saddle-ride vehicle refers to a vehicle on which a rider straddles and rides. Examples of saddle-ride vehicles include motor cycles (motor cycles and motor tricycles), buggies, bicycles, etc. Examples of motor cycles include motorcycles, scooters, electric scooters, etc. Also, a bicycle refers to a vehicle that can be propelled on the road by the rider's pedaling force applied to the pedals. Examples of bicycles include ordinary bicycles, electrically assisted bicycles, electric bicycles, etc.

また、以下では、同一の又は類似する説明を適宜簡略化又は省略している。また、各図において、同一の又は類似する部材又は部分については、同一の符号を付している。また、細かい構造については、適宜図示を簡略化又は省略している。 Furthermore, in the following, the same or similar descriptions are appropriately simplified or omitted. Furthermore, in each drawing, the same reference numerals are used for the same or similar members or parts. Furthermore, illustrations of detailed structures are appropriately simplified or omitted.

また、本発明における「加減速度」は、加速度が正の値として表現され、減速度が負の値として表現される概念である。つまり、本発明における「加減速度が低い」との表現は、加速度が低い状態又は減速度が高い状態を意味する。また、本発明における「加減速度が高い」との表現は、加速度が高い状態又は減速度が低い状態を意味する。 In addition, the "acceleration/deceleration" in this invention is a concept in which acceleration is expressed as a positive value and deceleration is expressed as a negative value. In other words, the expression "low acceleration/deceleration" in this invention means a state in which acceleration is low or deceleration is high. In addition, the expression "high acceleration/deceleration" in this invention means a state in which acceleration is high or deceleration is low.

実施の形態．
以下に、実施の形態に係るライダー支援システムを説明する。 Embodiment
A rider assistance system according to an embodiment will be described below.

＜ライダー支援システムの構成＞
実施の形態に係るライダー支援システムの構成について説明する。
図１は、本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、鞍乗型車両への搭載状態を示す図である。図２は、本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、概略構成を説明するための図である。 <Rider support system configuration>
The configuration of the rider support system according to the embodiment will be described.
Fig. 1 is a diagram showing a state in which a rider support system according to an embodiment of the present invention is mounted on a saddle-type vehicle. Fig. 2 is a diagram for explaining a schematic configuration of the rider support system according to an embodiment of the present invention.

図１及び図２に示されるように、鞍乗型車両１００は、胴体１と、胴体１に旋回自在に保持されているハンドル２と、胴体１にハンドル２と共に旋回自在に保持されている前輪３と、胴体１に回動自在に保持されている後輪４と、制動系統１０と、駆動系統２０と、変速系統３０と、を備えている。また、鞍乗型車両１００は、制御装置５１を含むライダー支援システム５０を備えている。 As shown in Fig. 1 and Fig. 2, the saddle-type vehicle 100 includes a body 1, a handlebar 2 rotatably held on the body 1, a front wheel 3 rotatably held together with the handlebar 2 on the body 1, a rear wheel 4 rotatably held on the body 1, a braking system 10, a drive system 20, and a gear shifting system 30. The saddle-type vehicle 100 also includes a rider assistance system 50 including a control device 51.

制動系統１０は、前輪３を制動するための前輪制動機構１１と、後輪４を制動するための後輪制動機構１２と、を含む。前輪制動機構１１に対応した入力部（例えば、ブレーキレバー１３）がライダーによって操作されると、その操作量に応じた力で前輪制動機構１１のブレーキパッド（図示省略）が前輪３と共に回転するロータ（図示省略）に押し付けられて、前輪３が制動される。また、後輪制動機構１２に対応した入力部（例えば、ブレーキペダル１４）がライダーによって操作されると、その操作量に応じた力で後輪制動機構１２のブレーキパッド（図示省略）が後輪４と共に回転するロータ（図示省略）に押し付けられて、後輪４が制動される。 The braking system 10 includes a front wheel braking mechanism 11 for braking the front wheel 3, and a rear wheel braking mechanism 12 for braking the rear wheel 4. When an input unit (e.g., brake lever 13) corresponding to the front wheel braking mechanism 11 is operated by the rider, a brake pad (not shown) of the front wheel braking mechanism 11 is pressed against a rotor (not shown) that rotates together with the front wheel 3 with a force corresponding to the amount of operation, thereby braking the front wheel 3. Also, when an input unit (e.g., brake pedal 14) corresponding to the rear wheel braking mechanism 12 is operated by the rider, a brake pad (not shown) of the rear wheel braking mechanism 12 is pressed against a rotor (not shown) that rotates together with the rear wheel 4 with a force corresponding to the amount of operation, thereby braking the rear wheel 4.

制御装置５１は、前輪制動機構１１及び後輪制動機構１２に生じさせる制動力を制御することが可能である。例えば、制御装置５１は、前輪制動機構１１のブレーキパッドのロータに対する相対位置を制御して、前輪３に生じさせる制動力を増減することが可能である。また、制御装置５１は、後輪制動機構１２のブレーキパッドのロータに対する相対位置を制御して、後輪４に生じさせる制動力を増減させることが可能である。つまり、制御装置５１は、制動系統１０を制御して、鞍乗型車両１００の車輪（前輪３、後輪４）を一瞬間だけ制動することで、鞍乗型車両１００に瞬時的なインパクトを生じさせることが可能である。 The control device 51 can control the braking force generated by the front wheel braking mechanism 11 and the rear wheel braking mechanism 12. For example, the control device 51 can increase or decrease the braking force generated by the front wheel 3 by controlling the relative position of the brake pads of the front wheel braking mechanism 11 with respect to the rotor. The control device 51 can also increase or decrease the braking force generated by the rear wheel 4 by controlling the relative position of the brake pads of the rear wheel braking mechanism 12 with respect to the rotor. In other words, the control device 51 can control the brake system 10 to brake the wheels (front wheel 3, rear wheel 4) of the saddle riding vehicle 100 for just a moment, thereby generating an instantaneous impact on the saddle riding vehicle 100.

駆動系統２０は、駆動源（例えば、エンジン、モータ等）２１の出力を変速系統３０に伝達する。入力部（例えば、アクセルグリップ２２）がライダーによって操作されると、その操作量に応じた出力が、変速系統３０の多段変速機構３１で変速されて駆動輪（例えば、後輪４）に伝達される。つまり、駆動系統２０の出力は、多段変速機構３１を介して駆動輪に伝達される。 The drive system 20 transmits the output of a drive source (e.g., an engine, a motor, etc.) 21 to the transmission system 30. When an input part (e.g., an accelerator grip 22) is operated by a rider, the output according to the amount of operation is changed in speed by the multi-speed mechanism 31 of the transmission system 30 and transmitted to a drive wheel (e.g., the rear wheel 4). In other words, the output of the drive system 20 is transmitted to the drive wheel via the multi-speed mechanism 31.

制御装置５１は、駆動系統２０の出力を制御することが可能である。制御装置５１は、例えば、スロットル（図示省略）の開度、モータへの印加電圧等を制御して、駆動系統２０の出力を増減させることが可能である。例えば、制御装置５１は、スロットルを閉じるように制御することで、駆動輪に制動力（いわゆるエンジンブレーキ）を生じさせることも可能である。つまり、制御装置５１は、駆動系統２０を制御して、鞍乗型車両１００の車輪（前輪３、後輪４）を一瞬間だけ制動することで、鞍乗型車両１００に瞬時的なインパクトを生じさせることが可能である。 The control device 51 is capable of controlling the output of the drive system 20. The control device 51 can increase or decrease the output of the drive system 20, for example, by controlling the opening of a throttle (not shown) and the voltage applied to the motor. For example, the control device 51 can control the throttle to close, thereby generating a braking force (so-called engine brake) on the drive wheels. In other words, the control device 51 can control the drive system 20 to brake the wheels (front wheels 3, rear wheels 4) of the saddle-type vehicle 100 for just a moment, thereby generating an instantaneous impact on the saddle-type vehicle 100.

制御装置５１は、変速系統３０の変速比を制御することが可能である。具体的には、制御装置５１は、多段変速機構３１の選択段を下げるように制御して、変速比を上げることが可能である。また、制御装置５１は、多段変速機構３１の選択段を上げるように制御して、変速比を下げることが可能である。つまり、制御装置５１は、多段変速機構３１の選択段を変更することで、鞍乗型車両１００に瞬時的なインパクトを生じさせることが可能である。 The control device 51 is capable of controlling the gear ratio of the transmission system 30. Specifically, the control device 51 is capable of increasing the gear ratio by controlling the multi-stage transmission mechanism 31 to lower the selected stage. The control device 51 is also capable of decreasing the gear ratio by controlling the multi-stage transmission mechanism 31 to raise the selected stage. In other words, the control device 51 is capable of generating an instantaneous impact on the saddle-type vehicle 100 by changing the selected stage of the multi-stage transmission mechanism 31.

制御装置５１は、判定部５２と、ハプティクス動作実行部５３と、を備えている。制御装置５１の一部又は全ては、例えば、マイコン、マイクロプロセッサユニット等で構成されていてもよく、また、ファームウェア等の更新可能なもので構成されていてもよく、また、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュールであってもよい。また、制御装置５１は、例えば、１つにまとめられていてもよく、また、複数に分かれていてもよい。 The control device 51 includes a determination unit 52 and a haptic operation execution unit 53. A part or all of the control device 51 may be configured, for example, by a microcomputer, a microprocessor unit, or the like, or may be configured by an updatable component such as firmware, or may be a program module executed by instructions from a CPU or the like. The control device 51 may be integrated into one, or may be divided into multiple components.

判定部５２は、鞍乗型車両１００の走行中に、鞍乗型車両１００のライダーに与える警告の必要性を判定する。判定部５２は、例えば、鞍乗型車両１００又はライダーの各部の状態を検出する各種センサの出力に基づいて警告の必要性を判定してもよく、また、鞍乗型車両１００に搭載されている周囲環境センサの出力に基づいて警告の必要性を判定してもよく、また、他車両又はインフラストラクチャ設備との無線通信を介して取得される情報に基づいて警告の必要性を判定してもよい。 The determination unit 52 determines the necessity of a warning to be given to the rider of the saddle riding vehicle 100 while the saddle riding vehicle 100 is traveling. The determination unit 52 may determine the necessity of a warning based on the output of various sensors that detect the state of each part of the saddle riding vehicle 100 or the rider, for example, or may determine the necessity of a warning based on the output of a surrounding environment sensor mounted on the saddle riding vehicle 100, or may determine the necessity of a warning based on information acquired via wireless communication with other vehicles or infrastructure facilities.

ハプティクス動作実行部５３は、判定部５２で警告が必要であると判定された場合に、鞍乗型車両１００に瞬時的なインパクトを生じさせるハプティクス動作を少なくとも１回実行する。ハプティクス動作において、ハプティクス動作実行部５３は、多段変速機構３１の選択段を変更することで、鞍乗型車両１００に瞬時的なインパクトを生じさせる。そのハプティクス動作は、選択段が変更されてインパクトが生じた後、選択段が戻されて更なる瞬時的なインパクトが生じる動作であってもよく、また、選択段が変更されてインパクトが生じた後、選択段が戻されない動作であってもよい。 When the determination unit 52 determines that a warning is necessary, the haptic operation execution unit 53 executes at least one haptic operation that causes an instantaneous impact on the saddle-riding vehicle 100. In the haptic operation, the haptic operation execution unit 53 changes the selected gear of the multi-speed mechanism 31, thereby causing an instantaneous impact on the saddle-riding vehicle 100. The haptic operation may be an operation in which the selected gear is changed and an impact occurs, and then the selected gear is returned to its original position and a further instantaneous impact occurs, or an operation in which the selected gear is changed and an impact occurs, and then the selected gear is not returned to its original position.

ここで、制御装置５１は、更に、鞍乗型車両１００の走行中に、駆動系統２０の出力状態情報を取得する取得部５４を備えている。出力状態情報は、例えば、駆動源２１の回転数等である。その出力状態情報は、駆動系統２０の出力状態自体の情報であってもよく、また、駆動系統２０の出力状態の推定を可能とする他の状態量（例えば、アクセルグリップ２２の操作量、モータの制御パラメータ等）の情報であってもよい。ハプティクス動作実行部５３は、ハプティクス動作における選択段の変更において変更先となる段を、取得部５４で取得された出力状態情報に応じて変化させる。 Here, the control device 51 further includes an acquisition unit 54 that acquires output state information of the drive system 20 while the saddle-type vehicle 100 is traveling. The output state information is, for example, the rotation speed of the drive source 21. The output state information may be information on the output state of the drive system 20 itself, or may be information on other state quantities that enable estimation of the output state of the drive system 20 (for example, the operation amount of the accelerator grip 22, the control parameters of the motor, etc.). The haptic operation execution unit 53 changes the stage to which the selected stage is changed in the haptic operation according to the output state information acquired by the acquisition unit 54.

一例として、ハプティクス動作実行部５３は、ハプティクス動作において、出力状態情報が駆動系統２０に基準を上回る出力が生じていることを示す情報である場合に、変更元の段よりも変速比が低い段を変更先の段として選択する、つまり、多段変速機構３１の段数を上げる。そのような制御により、ハプティクス動作に伴って駆動系統２０の出力が過剰に高まることが抑制される。また、ハプティクス動作実行部５３は、ハプティクス動作において、出力状態情報が駆動系統２０に基準を下回る出力が生じていることを示す情報である場合に、変更元の段よりも変速比が高い段を変更先の段として選択する、つまり、多段変速機構３１の段数を下げる。そのような制御により、ハプティクス動作に伴って駆動系統２０の出力が過剰に低下することが抑制される。 As an example, in a haptic operation, when the output state information indicates that the drive system 20 is generating an output that exceeds the reference, the haptic operation execution unit 53 selects a gear with a lower gear ratio than the original gear as the new gear, i.e., increases the number of gears in the multi-speed transmission mechanism 31. Such control prevents the output of the drive system 20 from increasing excessively due to the haptic operation. Also, in a haptic operation, when the output state information indicates that the drive system 20 is generating an output that is below the reference, the haptic operation execution unit 53 selects a gear with a higher gear ratio than the original gear as the new gear, i.e., decreases the number of gears in the multi-speed transmission mechanism 31. Such control prevents the output of the drive system 20 from decreasing excessively due to the haptic operation.

一例として、ハプティクス動作実行部５３は、変速比を低下させる選択段の変更が行われるハプティクス動作において、出力状態情報が駆動系統２０に高い出力が生じていることを示す情報である場合に、出力状態情報が駆動系統２０に低い出力が生じていることを示す情報である場合と比較して、変速比の低下量が大きい段を変更先の段として選択する、つまり、多段変速機構３１の段数を大きく変化させる。そのような制御により、ハプティクス動作における駆動系統２０の出力の適正化が図られる。 As an example, in a haptic operation in which a selected gear is changed to lower the gear ratio, when the output state information indicates that a high output is being generated in the drive system 20, the haptic operation execution unit 53 selects a gear with a larger amount of reduction in the gear ratio as the gear to be changed to, in other words, makes a larger change in the number of gears in the multi-speed mechanism 31, compared to when the output state information indicates that a low output is being generated in the drive system 20. Through such control, the output of the drive system 20 during the haptic operation is optimized.

一例として、ハプティクス動作実行部５３は、変速比を増加させる選択段の変更が行われるハプティクス動作において、出力状態情報が駆動系統２０に低い出力が生じていることを示す情報である場合に、出力状態情報が駆動系統２０に高い出力が生じていることを示す情報である場合と比較して、変速比の増加量が大きい段を変更先の段として選択する、つまり、多段変速機構３１の段数を大きく変化させる。そのような制御により、ハプティクス動作における駆動系統２０の出力の適正化が図られる。 As an example, in a haptic operation in which the selected gear is changed to increase the gear ratio, when the output state information indicates that a low output is occurring in the drive system 20, the haptic operation execution unit 53 selects a gear with a larger increase in the gear ratio as the destination gear, in other words, makes a larger change in the number of gears in the multi-speed mechanism 31, compared to when the output state information indicates that a high output is occurring in the drive system 20. Through such control, the output of the drive system 20 during the haptic operation is optimized.

なお、ハプティクス動作実行部５３が、走行中の鞍乗型車両１００に生じている加減速度が基準を上回る状態であることを示す情報が取得される場合に、多段変速機構３１の選択段を変更することで鞍乗型車両１００に瞬時的なインパクトを生じさせるハプティクス動作を実行し、走行中の鞍乗型車両１００に生じている加減速度が基準を下回る状態であることを示す情報が取得される場合に、そのハプティクス動作に換えて、鞍乗型車両１００の前輪３及び後輪４の少なくとも一方を一瞬間だけ制動する別のハプティクス動作を実行するとよい。ハプティクス動作実行部５３は、その別のハプティクス動作において、制動系統１０及び駆動系統２０のうちの少なくとも一つを制御して、前輪３及び後輪４の少なくとも一方を一瞬間だけ制動するとよい。鞍乗型車両１００が減速中である、又は、低い加減速度で加速中である状態では、多段変速機構３１の選択段を変更するハプティクス動作よりも、そもそもよりシャープなインパクトを生じ得るハプティクス動作、つまり、車輪を一瞬間だけ制動するハプティクス動作の方が、ライダーによる知覚を確実化できる。また、一方で、鞍乗型車両１００が高い加減速度で加速中である状態では、その加速によってかき消されてしまいかねないハプティクス動作、つまり、車輪を一瞬間だけ制動するハプティクス動作よりも、多段変速機構３１の選択段を変更するハプティクス動作の方が、ライダーによる知覚を確実化できる。そのため、そのような制御により、ライダーに対する警告の伝達を確実化することができる。 When the haptic operation execution unit 53 acquires information indicating that the acceleration/deceleration occurring in the saddle-riding vehicle 100 during travel exceeds a reference value, the haptic operation execution unit 53 executes a haptic operation that generates an instantaneous impact on the saddle-riding vehicle 100 by changing the selected stage of the multi-speed mechanism 31, and when the haptic operation execution unit 53 acquires information indicating that the acceleration/deceleration occurring in the saddle-riding vehicle 100 during travel falls below a reference value, the haptic operation execution unit 53 may replace the haptic operation by executing another haptic operation that brakes at least one of the front wheels 3 and the rear wheels 4 of the saddle-riding vehicle 100 for just an instant. In the other haptic operation, the haptic operation execution unit 53 may control at least one of the braking system 10 and the drive system 20 to brake at least one of the front wheels 3 and the rear wheels 4 for just an instant. When the saddle-type vehicle 100 is decelerating or accelerating at a low acceleration/deceleration rate, a haptic action that can produce a sharper impact in the first place, that is, a haptic action that brakes the wheels for only a moment, can be more reliably perceived by the rider than a haptic action that changes the selected gear of the multi-speed transmission mechanism 31. On the other hand, when the saddle-type vehicle 100 is accelerating at a high acceleration/deceleration rate, a haptic action that changes the selected gear of the multi-speed transmission mechanism 31 can be more reliably perceived by the rider than a haptic action that may be drowned out by the acceleration, that is, a haptic action that brakes the wheels for only a moment. Therefore, such control can ensure the transmission of a warning to the rider.

また、ハプティクス動作実行部５３が、走行中の鞍乗型車両１００の前方に位置する物体（例えば、他車両、道路設備、落下物、人等）との衝突可能性が基準を下回る状態であることを示す情報が取得される場合に、多段変速機構３１の選択段を変更することで鞍乗型車両１００に瞬時的なインパクトを生じさせるハプティクス動作を実行し、走行中の鞍乗型車両１００の前方に位置する物体との衝突可能性が基準を上回る状態であることを示す情報が取得される場合に、そのハプティクス動作に換えて、鞍乗型車両１００の前輪３及び後輪４の少なくとも一方を一瞬間だけ制動する別のハプティクス動作を実行するとよい。ハプティクス動作実行部５３は、その別のハプティクス動作において、制動系統１０及び駆動系統２０のうちの少なくとも一つを制御して、前輪３及び後輪４の少なくとも一方を一瞬間だけ制動するとよい。鞍乗型車両１００が前方に位置する物体に衝突する可能性が高い状態では、多段変速機構３１の選択段を変更するハプティクス動作よりも、鞍乗型車両１００に早期に減速を生じさせ得るハプティクス動作、つまり、車輪を一瞬間だけ制動するハプティクス動作の方が、衝突回避の面で優利である。そのため、そのような制御により、ライダーを安全化することができる。 In addition, when the haptic operation execution unit 53 acquires information indicating that the likelihood of a collision with an object (e.g., another vehicle, road equipment, fallen object, person, etc.) located in front of the saddle-type vehicle 100 while traveling is below a standard, it executes a haptic operation that generates an instantaneous impact on the saddle-type vehicle 100 by changing the selected stage of the multi-speed mechanism 31, and when the haptic operation execution unit 53 acquires information indicating that the likelihood of a collision with an object located in front of the saddle-type vehicle 100 while traveling is above a standard, it executes another haptic operation that brakes at least one of the front wheel 3 and the rear wheel 4 of the saddle-type vehicle 100 for just one moment instead of the haptic operation. In the other haptic operation, the haptic operation execution unit 53 may control at least one of the braking system 10 and the drive system 20 to brake at least one of the front wheel 3 and the rear wheel 4 for just one moment. In a state in which there is a high possibility that the saddle riding vehicle 100 will collide with an object located in front of it, a haptic action that can cause the saddle riding vehicle 100 to decelerate early, that is, a haptic action that brakes the wheels for only a moment, is more advantageous in terms of collision avoidance than a haptic action that changes the selected gear of the multi-speed mechanism 31. Therefore, such control can ensure the safety of the rider.

また、ハプティクス動作実行部５３が、走行中の鞍乗型車両１００の後方に位置する物体（例えば、後続車等）との衝突可能性が基準を下回る状態であることを示す情報が取得される場合に、鞍乗型車両１００の前輪３及び後輪４の少なくとも一方を一瞬間だけ制動する別のハプティクス動作を実行し、走行中の鞍乗型車両１００の後方に位置する物体との衝突可能性が基準を上回る状態（例えば、後続車が基準を上回る相対速度で急接近している状態、後続車が基準を上回る近さで走行している状態等）であることを示す情報が取得される場合に、多段変速機構３１の選択段を変更することで鞍乗型車両１００に瞬時的なインパクトを生じさせるハプティクス動作を実行するとよい。ハプティクス動作実行部５３は、その別のハプティクス動作において、制動系統１０及び駆動系統２０のうちの少なくとも一つを制御して、前輪３及び後輪４の少なくとも一方を一瞬間だけ制動するとよい。鞍乗型車両１００が後方に位置する物体に衝突する可能性が高い状態では、車輪を一瞬間だけ制動するハプティクス動作よりも、鞍乗型車両１００に大きな減速を生じさせることを避け得るハプティクス動作、つまり、多段変速機構３１の選択段を変更するハプティクス動作の方が、衝突回避の面で優利である。そのため、そのような制御により、ライダーを安全化することができる。なお、判定部５２が、走行中の鞍乗型車両１００の後方に位置する物体との衝突可能性が基準を上回る状態であることを示す情報が取得される場合に、警告が必要であると判定してもよい。つまり、判定部５２において、走行中の鞍乗型車両１００の後方に位置する物体との衝突に対する警告が必要であると判定される場合に、その衝突可能性の高低に関わらず、多段変速機構３１の選択段を変更することで鞍乗型車両１００に瞬時的なインパクトを生じさせるハプティクス動作が実行され、車輪を一瞬間だけ制動するハプティクス動作の実行の機会がなくてもよい。 In addition, when the haptic operation execution unit 53 acquires information indicating that the possibility of a collision with an object (e.g., a following vehicle, etc.) located behind the saddle-type vehicle 100 during travel is below a standard, it may execute another haptic operation of momentarily braking at least one of the front wheels 3 and the rear wheels 4 of the saddle-type vehicle 100, and when the haptic operation execution unit 53 acquires information indicating that the possibility of a collision with an object located behind the saddle-type vehicle 100 during travel is above a standard (e.g., a following vehicle is rapidly approaching at a relative speed exceeding a standard, a following vehicle is traveling at a close distance exceeding a standard, etc.), it may execute a haptic operation that causes an instantaneous impact on the saddle-type vehicle 100 by changing the selected stage of the multi-speed mechanism 31. In the other haptic operation, the haptic operation execution unit 53 may control at least one of the braking system 10 and the drive system 20 to momentarily brake at least one of the front wheels 3 and the rear wheels 4. In a state where the saddle riding vehicle 100 is highly likely to collide with an object located behind, a haptic operation that can avoid causing a large deceleration of the saddle riding vehicle 100, that is, a haptic operation that changes the selected stage of the multi-speed mechanism 31, is more advantageous in terms of collision avoidance than a haptic operation that brakes the wheels for only an instant. Therefore, such control can ensure the safety of the rider. Note that the determination unit 52 may determine that a warning is necessary when information is acquired that indicates that the possibility of a collision with an object located behind the saddle riding vehicle 100 while traveling exceeds a standard. In other words, when the determination unit 52 determines that a warning is necessary for a collision with an object located behind the saddle riding vehicle 100 while traveling, a haptic operation that causes an instantaneous impact on the saddle riding vehicle 100 by changing the selected stage of the multi-speed mechanism 31 is executed regardless of the degree of the possibility of the collision, and there is no opportunity to execute a haptic operation that brakes the wheels for only an instant.

＜ライダー支援システムの動作＞
実施の形態に係るライダー支援システムの動作について説明する。
図３は、本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、制御装置における制御フローの一例を示す図である。 <Rider Assistance System Operation>
The operation of the rider support system according to the embodiment will be described.
FIG. 3 is a diagram showing an example of a control flow in the control device of the rider assistance system according to the embodiment of the present invention.

制御装置５１は、ライダー支援動作が有効になっており、且つ、鞍乗型車両１００が走行している間において、図３に示される制御フローを繰り返し実行する。 The control device 51 repeatedly executes the control flow shown in FIG. 3 while the rider assistance operation is enabled and the saddle-type vehicle 100 is traveling.

（判定ステップ）
ステップＳ１０１において、制御装置５１の判定部５２は、鞍乗型車両１００のライダーに与える警告の必要性を判定する。判定部５２が、警告の必要性があると判定すると、ステップＳ１０２に進み、そうではない場合には、Ｓ１０１に戻る。 (Determination step)
In step S101, the determination unit 52 of the control device 51 determines whether it is necessary to give a warning to the rider of the saddle riding type vehicle 100. If the determination unit 52 determines that it is necessary to give a warning, the process proceeds to step S102, and if not, the process returns to S101.

（取得ステップ）
ステップＳ１０２において、制御装置５１の取得部５４は、駆動系統２０の出力状態情報を取得する。 (Acquisition step)
In step S<b>102 , the acquisition unit 54 of the control device 51 acquires output state information of the drive system 20 .

（ハプティクス動作実行ステップ）
ステップＳ１０３において、制御装置５１のハプティクス動作実行部５３は、鞍乗型車両１００に瞬時的なインパクトを生じさせるハプティクス動作を少なくとも１回実行する。ハプティクス動作において、ハプティクス動作実行部５３は、多段変速機構３１の選択段を変更することで、鞍乗型車両１００に瞬時的なインパクトを生じさせる。ハプティクス動作実行部５３は、ハプティクス動作における選択段の変更において変更先となる段を、ステップＳ１０２で取得された出力状態情報に応じて変化させる。 (Haptic Action Execution Step)
In step S103, the haptic operation execution unit 53 of the control device 51 executes at least one haptic operation that generates an instantaneous impact on the saddle-riding vehicle 100. In the haptic operation, the haptic operation execution unit 53 changes the selected gear of the multi-speed transmission mechanism 31, thereby generating an instantaneous impact on the saddle-riding vehicle 100. The haptic operation execution unit 53 changes the gear to which the selected gear is changed in the haptic operation, according to the output state information acquired in step S102.

＜ライダー支援システムの効果＞
実施の形態に係るライダー支援システムの効果について説明する。 <Effects of rider support systems>
The effects of the rider support system according to the embodiment will be described.

ライダー支援システム５０では、制御装置５１が、鞍乗型車両１００のライダーに与える警告の必要性を判定する判定部５２と、判定部５２で警告が必要であると判定された場合に、鞍乗型車両１００に瞬時的なインパクトを生じさせるハプティクス動作を少なくとも１回実行するハプティクス動作実行部５３と、を備えている。そして、ハプティクス動作実行部５３は、ハプティクス動作において、多段変速機構３１の選択段を変更してインパクトを生じさせる。そのような制御により、車輪（前輪３、後輪４）を一瞬間だけ制動して鞍乗型車両１００に瞬時的なインパクトを生じさせるハプティクス動作を実行することが好ましくない状況下でも、ハプティクス動作によって鞍乗型車両１００のライダーに警告を与えることが可能となる。 In the rider assistance system 50, the control device 51 includes a determination unit 52 that determines whether a warning needs to be given to the rider of the saddle riding vehicle 100, and a haptic operation execution unit 53 that executes a haptic operation that causes an instantaneous impact on the saddle riding vehicle 100 at least once when the determination unit 52 determines that a warning is necessary. The haptic operation execution unit 53 then changes the selected stage of the multi-speed mechanism 31 in the haptic operation to cause an impact. With such control, it becomes possible to give a warning to the rider of the saddle riding vehicle 100 through the haptic operation even in a situation where it is not desirable to execute a haptic operation that causes an instantaneous impact on the saddle riding vehicle 100 by braking the wheels (front wheel 3, rear wheel 4) only for a moment.

好ましくは、制御装置５１が、更に、駆動系統２０の出力状態情報を取得する取得部５４を備えており、ハプティクス動作実行部５３が、ハプティクス動作における選択段の変更において変更先となる段を、出力状態情報に応じて変化させる。そのような制御により、駆動系統２０を保護しつつハプティクス動作によって鞍乗型車両１００のライダーに警告を与えることが可能となる。 Preferably, the control device 51 further includes an acquisition unit 54 that acquires output state information of the drive system 20, and the haptic operation execution unit 53 changes the stage to which the selected stage is changed in the haptic operation according to the output state information. Such control makes it possible to protect the drive system 20 while warning the rider of the saddle-type vehicle 100 through the haptic operation.

以上、実施の形態について説明したが、本発明は実施の形態の説明に限定されない。例えば、実施の形態の一部のみが実施されてもよい。また、例えば、図３に示される制御フローにおいて、各ステップの順序が入れ替えられてもよく、また、他のステップが加えられてもよい。 Although the embodiment has been described above, the present invention is not limited to the description of the embodiment. For example, only a part of the embodiment may be implemented. Also, for example, in the control flow shown in FIG. 3, the order of each step may be changed, or other steps may be added.

１ 胴体、２ ハンドル、３ 前輪、４ 後輪、１０ 制動系統、１１ 前輪制動機構、１２ 後輪制動機構、１３ ブレーキレバー、１４ ブレーキペダル、２０ 駆動系統、２１ 駆動源、２２ アクセルグリップ、３０ 変速系統、３１ 多段変速機構、５０ ライダー支援システム、５１ 制御装置、５２ 判定部、５３ ハプティクス動作実行部、５４ 取得部、１００ 鞍乗型車両。
 REFERENCE SIGNS LIST 1 body, 2 handlebars, 3 front wheel, 4 rear wheel, 10 braking system, 11 front wheel braking mechanism, 12 rear wheel braking mechanism, 13 brake lever, 14 brake pedal, 20 drive system, 21 drive source, 22 accelerator grip, 30 gear shift system, 31 multi-speed gear shift mechanism, 50 rider support system, 51 control device, 52 determination unit, 53 haptic operation execution unit, 54 acquisition unit, 100 saddle-type vehicle.

Claims (13)

駆動系統（２０）の出力が多段変速機構（３１）を介して車輪に伝達される鞍乗型車両（１００）に搭載されるライダー支援システム（５０）の制御装置（５１）であって、
前記鞍乗型車両（１００）の走行中に、該鞍乗型車両（１００）のライダーに与える警告の必要性を判定する判定部（５２）と、
前記判定部（５２）で前記警告が必要であると判定された場合に、前記鞍乗型車両（１００）に瞬時的なインパクトを生じさせるハプティクス動作を少なくとも１回実行するハプティクス動作実行部（５３）と、
を備えており、
前記ハプティクス動作実行部（５３）は、前記ハプティクス動作において、前記多段変速機構（３１）の選択段を変更して前記インパクトを生じさせ、
更に、前記鞍乗型車両（１００）の走行中に、前記駆動系統（２０）の出力状態情報を取得する取得部（５４）を備えており、
前記ハプティクス動作実行部（５３）は、前記ハプティクス動作における前記選択段の変更において変更先となる段を、前記出力状態情報に応じて変化させる、
制御装置。 A control device (51) for a rider assistance system (50) mounted on a saddle-type vehicle (100) in which an output of a drive system (20) is transmitted to a wheel via a multi-stage transmission mechanism (31), comprising:
a determination unit (52) that determines the necessity of giving a warning to a rider of the saddle riding type vehicle (100) while the saddle riding type vehicle (100) is traveling;
a haptic operation execution unit (53) that executes a haptic operation that generates an instantaneous impact on the saddle riding type vehicle (100) at least once when the determination unit (52) determines that the warning is necessary;
It is equipped with
the haptic operation execution unit (53) changes a selected stage of the multi-stage transmission mechanism (31) in the haptic operation to generate the impact ;
The vehicle further includes an acquisition unit (54) that acquires output state information of the drive system (20) while the saddle riding type vehicle (100) is traveling,
The haptic operation execution unit (53) changes a stage to be changed in the change of the selected stage in the haptic operation in accordance with the output state information.
Control device. 前記ハプティクス動作実行部（５３）は、前記ハプティクス動作において、前記出力状態情報が前記駆動系統（２０）に基準を上回る出力が生じていることを示す情報である場合に、前記変更先となる段として、前記選択段の変更において変更元となる段よりも変速比が低い段を選択し、該出力状態情報が該駆動系統（２０）に該基準を下回る出力が生じていることを示す情報である場合に、該変更先となる段として、該変更元となる段よりも変速比が高い段を選択する、
請求項１に記載の制御装置。 In the haptic operation, when the output state information is information indicating that an output exceeding a reference value is being generated in the drive system (20), the haptic operation execution unit (53) selects, as the destination gear, a gear having a lower gear ratio than the source gear in the change of the selected gear, and when the output state information is information indicating that an output below the reference value is being generated in the drive system (20), selects, as the destination gear, a gear having a higher gear ratio than the source gear.
The control device according to claim 1 . 前記ハプティクス動作実行部（５３）は、変速比を低下させる前記選択段の変更が行われる前記ハプティクス動作において、前記出力状態情報が前記駆動系統（２０）に高い出力が生じていることを示す情報である場合に、該出力状態情報が該駆動系統（２０）に低い出力が生じていることを示す情報である場合と比較して該変速比の低下量が大きい段を、前記変更先となる段として選択する、
請求項１又は２に記載の制御装置。 When the output state information is information indicating that a high output is being generated in the drive system (20) during the haptic operation in which the selected gear ratio is changed to a lower gear ratio, the haptic operation execution unit (53) selects, as the gear to be changed to, a gear in which the amount of decrease in the gear ratio is greater than when the output state information is information indicating that a low output is being generated in the drive system (20).
The control device according to claim 1 or 2 . 前記ハプティクス動作実行部（５３）は、変速比を増加させる前記選択段の変更が行われる前記ハプティクス動作において、前記出力状態情報が前記駆動系統（２０）に低い出力が生じていることを示す情報である場合に、該出力状態情報が該駆動系統（２０）に高い出力が生じていることを示す情報である場合と比較して該変速比の増加量が大きい段を、前記変更先となる段として選択する、
請求項１～３の何れか一項に記載の制御装置。 When the output state information is information indicating that a low output is being generated in the drive system (20) during the haptic operation in which the selected gear is changed to increase the gear ratio, the haptic operation execution unit (53) selects, as the gear to be changed to, a gear in which the increase in the gear ratio is greater than when the output state information is information indicating that a high output is being generated in the drive system (20).
The control device according to any one of claims 1 to 3 . 前記ハプティクス動作実行部（５３）は、走行中の前記鞍乗型車両（１００）の前方に位置する物体との衝突可能性が基準を上回る状態であることを示す情報が取得される場合に、前記ハプティクス動作に換えて、前記鞍乗型車両（１００）の車輪を一瞬間だけ制動する別のハプティクス動作を少なくとも１回実行する、
請求項１～４の何れか一項に記載の制御装置。 When information is acquired indicating that a possibility of a collision with an object located in front of the saddle riding type vehicle (100) during travel is greater than a reference value, the haptic operation execution unit (53) executes at least once, instead of the haptic operation, another haptic operation for momentarily braking the wheels of the saddle riding type vehicle (100).
The control device according to any one of claims 1 to 4 . 前記ハプティクス動作実行部（５３）は、走行中の前記鞍乗型車両（１００）に生じている加減速度が基準を下回る状態であることを示す情報が取得される場合に、前記ハプティクス動作に換えて、前記鞍乗型車両（１００）の車輪を一瞬間だけ制動する別のハプティクス動作を少なくとも１回実行する、
請求項１～４の何れか一項に記載の制御装置。 When information is acquired indicating that the acceleration/deceleration occurring in the saddle riding type vehicle (100) during travel is below a reference value, the haptic operation execution unit (53) executes at least once, instead of the haptic operation, another haptic operation for momentarily braking the wheels of the saddle riding type vehicle (100).
The control device according to any one of claims 1 to 4 . 駆動系統（２０）の出力が多段変速機構（３１）を介して車輪に伝達される鞍乗型車両（１００）に搭載されるライダー支援システム（５０）の制御装置（５１）であって、A control device (51) for a rider assistance system (50) mounted on a saddle-type vehicle (100) in which output of a drive system (20) is transmitted to wheels via a multi-stage transmission mechanism (31), comprising:
前記鞍乗型車両（１００）の走行中に、該鞍乗型車両（１００）のライダーに与える警告の必要性を判定する判定部（５２）と、a determination unit (52) that determines the necessity of giving a warning to a rider of the saddle riding type vehicle (100) while the saddle riding type vehicle (100) is traveling;
前記判定部（５２）で前記警告が必要であると判定された場合に、前記鞍乗型車両（１００）に瞬時的なインパクトを生じさせるハプティクス動作を少なくとも１回実行するハプティクス動作実行部（５３）と、a haptic operation execution unit (53) that executes a haptic operation that generates an instantaneous impact on the saddle riding type vehicle (100) at least once when the determination unit (52) determines that the warning is necessary;
を備えており、Equipped with
前記ハプティクス動作実行部（５３）は、前記ハプティクス動作において、前記多段変速機構（３１）の選択段を変更して前記インパクトを生じさせ、the haptic operation execution unit (53) changes a selected stage of the multi-stage transmission mechanism (31) in the haptic operation to generate the impact;
前記ハプティクス動作実行部（５３）は、走行中の前記鞍乗型車両（１００）に生じている加減速度が基準を下回る状態であることを示す情報が取得される場合に、前記ハプティクス動作に換えて、前記鞍乗型車両（１００）の車輪を一瞬間だけ制動する別のハプティクス動作を少なくとも１回実行する、When information is acquired indicating that the acceleration/deceleration occurring in the saddle riding type vehicle (100) during travel is below a reference value, the haptic operation execution unit (53) executes at least once, instead of the haptic operation, another haptic operation for momentarily braking the wheels of the saddle riding type vehicle (100).
制御装置。 Control device. 前記ハプティクス動作実行部（５３）は、前記別のハプティクス動作において、前記鞍乗型車両（１００）の制動系統（１０）及び前記駆動系統（２０）のうちの少なくとも一つを制御して前記車輪を一瞬間だけ制動する、
請求項５～７の何れか一項に記載の制御装置。 In the other haptic operation, the haptic operation execution unit (53) controls at least one of the braking system (10) and the drive system (20) of the saddle riding type vehicle (100) to brake the wheel for only one moment.
The control device according to any one of claims 5 to 7. 前記ハプティクス動作実行部（５３）は、走行中の前記鞍乗型車両（１００）の後方に位置する物体との衝突可能性が基準を上回る状態であることを示す情報が取得される場合に、前記ハプティクス動作を実行する、
請求項１～８の何れか一項に記載の制御装置。 The haptic operation execution unit (53) executes the haptic operation when information is acquired that indicates a state in which a possibility of a collision with an object located behind the saddle riding type vehicle (100) during travel exceeds a reference value.
A control device according to any one of claims 1 to 8. 前記ハプティクス動作は、前記選択段が変更されて前記インパクトが生じた後、前記選択段が戻されて更なる瞬時的なインパクトが生じる動作である、
請求項１～９の何れか一項に記載の制御装置。 The haptic action is an action in which the selection stage is changed to cause the impact, and then the selection stage is returned to cause a further instantaneous impact.
A control device according to any one of claims 1 to 9. 前記ハプティクス動作は、前記選択段が変更されて前記インパクトが生じた後、前記選択段が戻されない動作である、
請求項１～９の何れか一項に記載の制御装置。 The haptic action is an action in which the selection stage is not returned after the selection stage is changed and the impact occurs.
A control device according to any one of claims 1 to 9. 駆動系統（２０）の出力が多段変速機構（３１）を介して車輪に伝達される鞍乗型車両（１００）に搭載されるライダー支援システム（５０）の制御方法であって、
制御装置（５１）の判定部（５２）が、前記鞍乗型車両（１００）の走行中に、該鞍乗型車両（１００）のライダーに与える警告の必要性を判定する判定ステップ（Ｓ１０１）と、
前記制御装置（５１）のハプティクス動作実行部（５３）が、前記判定ステップ（Ｓ１０１）で前記警告が必要であると判定された場合に、前記鞍乗型車両（１００）に瞬時的なインパクトを生じさせるハプティクス動作を少なくとも１回実行するハプティクス動作実行ステップ（Ｓ１０３）と、
を備えており、
前記ハプティクス動作実行ステップ（Ｓ１０３）では、前記ハプティクス動作実行部（５３）が、前記ハプティクス動作において、前記多段変速機構（３１）の選択段を変更して前記インパクトを生じさせ、
更に、前記制御装置（５１）の取得部（５４）が、前記鞍乗型車両（１００）の走行中に、前記駆動系統（２０）の出力状態情報を取得する取得ステップ（Ｓ１０２）を備えており、
前記ハプティクス動作実行ステップ（Ｓ１０３）では、前記ハプティクス動作実行部（５３）が、前記ハプティクス動作における前記選択段の変更において変更先となる段を、前記出力状態情報に応じて変化させる、
制御方法。 A control method for a rider assistance system (50) mounted on a saddle-type vehicle (100) in which output from a drive system (20) is transmitted to wheels via a multi-stage transmission mechanism (31), comprising the steps of:
a determination step (S101) in which a determination unit (52) of a control device (51) determines the necessity of a warning to be given to a rider of the saddle riding type vehicle (100) while the saddle riding type vehicle (100) is traveling;
a haptic operation execution step (S103) in which a haptic operation execution unit (53) of the control device (51) executes a haptic operation that generates an instantaneous impact on the saddle riding type vehicle (100) at least once when it is determined in the determination step (S101) that the warning is necessary;
Equipped with
In the haptic operation execution step (S103), the haptic operation execution unit (53) changes the selected stage of the multi-speed mechanism (31) in the haptic operation to generate the impact ,
Further, the method includes the step of: acquiring output state information of the drive system (20) by an acquisition unit (54) of the control device (51) while the saddle riding type vehicle (100) is traveling;
In the haptic operation execution step (S103), the haptic operation execution unit (53) changes a stage to which the selected stage is changed in the haptic operation in accordance with the output state information.
Control methods. 駆動系統（２０）の出力が多段変速機構（３１）を介して車輪に伝達される鞍乗型車両（１００）に搭載されるライダー支援システム（５０）の制御方法であって、A control method for a rider assistance system (50) mounted on a saddle-type vehicle (100) in which output from a drive system (20) is transmitted to wheels via a multi-stage transmission mechanism (31), comprising the steps of:
制御装置（５１）の判定部（５２）が、前記鞍乗型車両（１００）の走行中に、該鞍乗型車両（１００）のライダーに与える警告の必要性を判定する判定ステップ（Ｓ１０１）と、a determination step (S101) in which a determination unit (52) of a control device (51) determines the necessity of a warning to be given to a rider of the saddle riding type vehicle (100) while the saddle riding type vehicle (100) is traveling;
前記制御装置（５１）のハプティクス動作実行部（５３）が、前記判定ステップ（Ｓ１０１）で前記警告が必要であると判定された場合に、前記鞍乗型車両（１００）に瞬時的なインパクトを生じさせるハプティクス動作を少なくとも１回実行するハプティクス動作実行ステップ（Ｓ１０３）と、a haptic operation execution step (S103) in which a haptic operation execution unit (53) of the control device (51) executes a haptic operation that generates an instantaneous impact on the saddle riding type vehicle (100) at least once when it is determined in the determination step (S101) that the warning is necessary;
を備えており、Equipped with
前記ハプティクス動作実行ステップ（Ｓ１０３）では、前記ハプティクス動作実行部（５３）が、前記ハプティクス動作において、前記多段変速機構（３１）の選択段を変更して前記インパクトを生じさせ、In the haptic operation execution step (S103), the haptic operation execution unit (53) changes the selected stage of the multi-speed mechanism (31) in the haptic operation to generate the impact,
前記ハプティクス動作実行ステップ（Ｓ１０３）では、前記ハプティクス動作実行部（５３）が、走行中の前記鞍乗型車両（１００）に生じている加減速度が基準を下回る状態であることを示す情報が取得される場合に、前記ハプティクス動作に換えて、前記鞍乗型車両（１００）の車輪を一瞬間だけ制動する別のハプティクス動作を少なくとも１回実行する、In the haptic operation execution step (S103), when the haptic operation execution unit (53) acquires information indicating that the acceleration/deceleration occurring in the saddle riding type vehicle (100) during travel is below a reference value, the haptic operation execution unit (53) executes at least once, instead of the haptic operation, another haptic operation for momentarily braking the wheels of the saddle riding type vehicle (100).
制御方法。Control methods.
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