JP7498444B2 - 手術支援ロボットおよび手術支援ロボットシステム - Google Patents
手術支援ロボットおよび手術支援ロボットシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7498444B2 JP7498444B2 JP2022199098A JP2022199098A JP7498444B2 JP 7498444 B2 JP7498444 B2 JP 7498444B2 JP 2022199098 A JP2022199098 A JP 2022199098A JP 2022199098 A JP2022199098 A JP 2022199098A JP 7498444 B2 JP7498444 B2 JP 7498444B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- medical instrument
- translational movement
- support robot
- surgical support
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 15
- 210000003811 finger Anatomy 0.000 description 42
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 11
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 7
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 6
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 6
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 5
- 238000009499 grossing Methods 0.000 description 4
- 210000003813 thumb Anatomy 0.000 description 4
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 3
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 2
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 1
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B34/35—Surgical robots for telesurgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B34/37—Master-slave robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/74—Manipulators with manual electric input means
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/74—Manipulators with manual electric input means
- A61B2034/742—Joysticks
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
- A61B2090/064—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring force, pressure or mechanical tension
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Robotics (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
また、制御部31(アーム制御部31a)は、下記の数式に示す制御用の運動方程式に基づいて、アーム60の移動を制御する。
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更(変形例)が含まれる。
4 医療器具
31 制御部
60 アーム
61 アーム部
70 並進移動機構部
80 操作部
81 イネーブルスイッチ
82 ジョイスティック(操作具)
80a 外周面
80b 面
80c 端面
83、83a、83b スイッチ部
O 操作者
Claims (14)
- 複数の関節および前記複数の関節を駆動するための複数の第1モータを備えたロボットアームからなるアーム部、および、医療器具が取り付けられ、前記医療器具を駆動するための第2モータを含むホルダを備えた先端側リンク部を前記アーム部に対して相対的に並進移動させる並進移動機構部を備えたアームと、
前記並進移動機構部の前記先端側リンク部に設けられた操作部と、を備え、
前記操作部は、操作者が前記操作部の外周面を把持した片手の指で操作可能であり、前記片手の指で操作することにより、前記複数の第1モータを駆動して前記アームを移動させて前記医療器具を移動させるジョイスティックを含む、手術支援ロボット。 - 前記並進移動機構部は、前記アームに接続される基端側リンク部を含み、前記先端側リンク部を前記基端側リンク部に対して相対的に並進移動させるように構成されている、請求項1に記載の手術支援ロボット。
- 前記並進移動機構部は、前記先端側リンク部を前記基端側リンク部に対して相対的に並進移動させる倍速機構である、請求項2に記載の手術支援ロボット。
- 前記基端側リンク部は、前記アーム部の先端リンクに前記複数の関節のうちの1つの関節を介して回動するように接続されている、請求項2または3に記載の手術支援ロボット。
- 前記並進移動機構部は、前記アーム部に対して前記先端側リンク部を並進移動させるための第3モータを備えている、請求項1~4のいずれか1項に記載の手術支援ロボット。
- 前記医療器具のシャフトが延びる方向に直交する方向に沿った前記操作部の断面は、矩形形状を有している、請求項1~5のいずれか1項に記載の手術支援ロボット。
- 前記ジョイスティックは、前記医療器具の先端が所定の平面上を並進移動するように前記アームを移動させる並進移動モードと、前記医療器具の先端を中心に前記医療器具が回転移動するように前記アームを移動させる回転移動モードと、のうちの一つのモードによって前記アームを操作するように構成されており、前記並進移動モードと前記回転移動モードとは切替可能である、請求項1~6のいずれか1項に記載の手術支援ロボット。
- 前記操作部は、前記並進移動モードおよび前記回転移動モードを切り換えるモード切替ボタンを備えている、請求項7に記載の手術支援ロボット。
- 前記操作部は、前記並進移動モードおよび前記回転移動モードを識別するためのモードインジケータを備えている、請求項7または8に記載の手術支援ロボット。
- 前記操作部は、前記医療器具の長手方向に沿って前記医療器具の先端が移動するように前記アームによる前記医療器具の移動を操作するためのスイッチ部を含む、請求項1~9のいずれか1項に記載の手術支援ロボット。
- 前記スイッチ部は、前記医療器具の長手方向に沿って前記医療器具の先端が第1方向に向かって移動するように前記アームによる前記医療器具の移動を操作するための第1スイッチ部と、前記医療器具の長手方向に沿って前記医療器具の先端が前記第1方向とは反対の第2方向に向かって移動するように前記アームによる前記医療器具の移動を操作するための第2スイッチ部を含む、請求項10に記載の手術支援ロボット。
- 請求項1~11のいずれか1項に記載の手術支援ロボットと、遠隔操作装置と、を備え、
前記アームの前記複数の第1モータおよび前記ホルダの前記第2モータは、前記医療器具および前記アームを動作させるために前記遠隔操作装置の指令に基づいて駆動される、手術支援ロボットシステム。 - 前記手術支援ロボットは、請求項5に記載の手術支援ロボットであり、前記第3モータは、前記並進移動機構部を動作させるために前記遠隔操作装置の指令に基づいて駆動される、請求項12に記載の手術支援ロボットシステム。
- 前記遠隔操作装置は、操作用マニピュレータアームを備え、前記指令は、前記操作用マニピュレータアームを介して入力される、請求項12または13に記載の手術支援ロボットシステム。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020079001 | 2020-04-28 | ||
JP2020079001 | 2020-04-28 | ||
JP2021075100A JP7196226B2 (ja) | 2020-04-28 | 2021-04-27 | 手術支援ロボット |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021075100A Division JP7196226B2 (ja) | 2020-04-28 | 2021-04-27 | 手術支援ロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2023026468A JP2023026468A (ja) | 2023-02-24 |
JP7498444B2 true JP7498444B2 (ja) | 2024-06-12 |
Family
ID=75728585
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021075100A Active JP7196226B2 (ja) | 2020-04-28 | 2021-04-27 | 手術支援ロボット |
JP2022199098A Active JP7498444B2 (ja) | 2020-04-28 | 2022-12-14 | 手術支援ロボットおよび手術支援ロボットシステム |
Family Applications Before (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021075100A Active JP7196226B2 (ja) | 2020-04-28 | 2021-04-27 | 手術支援ロボット |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20210330410A1 (ja) |
EP (1) | EP3903718A1 (ja) |
JP (2) | JP7196226B2 (ja) |
CN (1) | CN113558773B (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7171647B2 (ja) * | 2020-04-28 | 2022-11-15 | 川崎重工業株式会社 | 手術支援ロボット、ピボット位置設定方法および外科手術システム |
WO2023120526A1 (ja) * | 2021-12-22 | 2023-06-29 | 川崎重工業株式会社 | 手術支援システムおよび手術支援ロボット |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005204999A (ja) | 2004-01-23 | 2005-08-04 | Olympus Corp | 医療器具保持装置 |
WO2014022786A2 (en) | 2012-08-03 | 2014-02-06 | Stryker Corporation | Systems and methods for robotic surgery |
JP2015020215A (ja) | 2013-07-16 | 2015-02-02 | 川崎重工業株式会社 | ロボット制御システム及びロボット制御方法 |
US20170001301A1 (en) | 2015-06-30 | 2017-01-05 | Denso Wave Incorporated | Operation system of robot arm |
US20170095932A1 (en) | 2015-10-02 | 2017-04-06 | Fanuc Corporation | Robot operating apparatus provided with handles for operating robot |
JP6562174B1 (ja) | 2019-05-10 | 2019-08-21 | 株式会社A−Traction | 手術支援装置 |
Family Cites Families (25)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6331181B1 (en) * | 1998-12-08 | 2001-12-18 | Intuitive Surgical, Inc. | Surgical robotic tools, data architecture, and use |
US6233504B1 (en) * | 1998-04-16 | 2001-05-15 | California Institute Of Technology | Tool actuation and force feedback on robot-assisted microsurgery system |
US6799065B1 (en) * | 1998-12-08 | 2004-09-28 | Intuitive Surgical, Inc. | Image shifting apparatus and method for a telerobotic system |
WO2007075844A1 (en) * | 2005-12-20 | 2007-07-05 | Intuitive Surgical, Inc. | Telescoping insertion axis of a robotic surgical system |
JP2009045428A (ja) * | 2007-07-25 | 2009-03-05 | Terumo Corp | 操作機構、医療用マニピュレータ及び手術用ロボットシステム |
JP5258284B2 (ja) * | 2007-12-28 | 2013-08-07 | テルモ株式会社 | 医療用マニピュレータ及び医療用ロボットシステム |
US20120191107A1 (en) * | 2010-09-17 | 2012-07-26 | Tanner Neal A | Systems and methods for positioning an elongate member inside a body |
EP2713931B1 (en) * | 2011-06-02 | 2018-12-26 | Medrobotics Corporation | Robotic system user interfaces |
CN104605936B (zh) * | 2012-04-27 | 2018-05-25 | 库卡实验仪器有限公司 | 机器人手术*** |
JP6271835B2 (ja) * | 2012-12-18 | 2018-01-31 | 川崎重工業株式会社 | ロボットのハンドガイドシステム |
JP6300801B2 (ja) * | 2013-02-25 | 2018-03-28 | オリンパス株式会社 | 医療用マニピュレータおよび医療用マニピュレータの制御方法 |
US9271797B2 (en) * | 2013-07-02 | 2016-03-01 | Gyrus Acmi, Inc. | Robotic surgery |
JP2015016181A (ja) * | 2013-07-12 | 2015-01-29 | オリンパス株式会社 | 手術支援ロボット |
KR102306959B1 (ko) * | 2013-09-04 | 2021-10-01 | 삼성전자주식회사 | 수술 로봇 및 수술 로봇 제어 방법 |
US20180348744A1 (en) * | 2015-11-24 | 2018-12-06 | Science Ventures Denmark A/S | Robot trajectory learning by demonstration with probe sensor |
US10571902B2 (en) * | 2016-10-12 | 2020-02-25 | Sisu Devices Llc | Robotic programming and motion control |
WO2018159328A1 (ja) * | 2017-02-28 | 2018-09-07 | ソニー株式会社 | 医療用アームシステム、制御装置及び制御方法 |
JP6800058B2 (ja) * | 2017-03-23 | 2020-12-16 | 株式会社メディカロイド | 患者載置用テーブルの移動方法 |
US11173597B2 (en) * | 2017-11-10 | 2021-11-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for controlling a robotic manipulator or associated tool |
US11161243B2 (en) * | 2017-11-10 | 2021-11-02 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for controlling a robotic manipulator or associated tool |
US11559307B2 (en) * | 2017-12-28 | 2023-01-24 | Cilag Gmbh International | Method of robotic hub communication, detection, and control |
JP6469304B1 (ja) * | 2018-10-23 | 2019-02-13 | 株式会社A−Traction | 手術支援装置、その制御方法及びプログラム |
US20210007814A1 (en) * | 2019-07-10 | 2021-01-14 | Verily Life Sciences Llc | Enabling third-party application execution on robotic surgical systems |
US11510684B2 (en) * | 2019-10-14 | 2022-11-29 | Globus Medical, Inc. | Rotary motion passive end effector for surgical robots in orthopedic surgeries |
US11529734B2 (en) * | 2019-10-31 | 2022-12-20 | Verb Surgical Inc. | Systems and methods for visual sensing of and docking with a trocar |
-
2021
- 2021-04-21 CN CN202110431343.3A patent/CN113558773B/zh active Active
- 2021-04-26 US US17/240,132 patent/US20210330410A1/en active Pending
- 2021-04-27 JP JP2021075100A patent/JP7196226B2/ja active Active
- 2021-04-27 EP EP21170730.2A patent/EP3903718A1/en active Pending
-
2022
- 2022-12-14 JP JP2022199098A patent/JP7498444B2/ja active Active
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005204999A (ja) | 2004-01-23 | 2005-08-04 | Olympus Corp | 医療器具保持装置 |
WO2014022786A2 (en) | 2012-08-03 | 2014-02-06 | Stryker Corporation | Systems and methods for robotic surgery |
JP2015020215A (ja) | 2013-07-16 | 2015-02-02 | 川崎重工業株式会社 | ロボット制御システム及びロボット制御方法 |
US20170001301A1 (en) | 2015-06-30 | 2017-01-05 | Denso Wave Incorporated | Operation system of robot arm |
JP2017013167A (ja) | 2015-06-30 | 2017-01-19 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットアームの操作システム |
US20170095932A1 (en) | 2015-10-02 | 2017-04-06 | Fanuc Corporation | Robot operating apparatus provided with handles for operating robot |
JP2017064878A (ja) | 2015-10-02 | 2017-04-06 | ファナック株式会社 | ロボットを操作するハンドルを備えたロボット用操作装置 |
JP6562174B1 (ja) | 2019-05-10 | 2019-08-21 | 株式会社A−Traction | 手術支援装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20210330410A1 (en) | 2021-10-28 |
CN113558773A (zh) | 2021-10-29 |
EP3903718A1 (en) | 2021-11-03 |
CN113558773B (zh) | 2024-07-02 |
JP2023026468A (ja) | 2023-02-24 |
JP7196226B2 (ja) | 2022-12-26 |
JP2021175500A (ja) | 2021-11-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR102222651B1 (ko) | 로봇 조작기 또는 연관 도구를 제어하기 위한 시스템 및 방법 | |
KR102031232B1 (ko) | 로봇시스템 | |
JP7498444B2 (ja) | 手術支援ロボットおよび手術支援ロボットシステム | |
JP7303775B2 (ja) | 手術支援ロボットおよび手術支援ロボットの位置決め方法 | |
JP2021083473A (ja) | 手術支援ロボット及びポジショナの操作方法 | |
CN113558767B (zh) | 手术辅助机器人以及枢转位置设定方法 | |
US20200107895A1 (en) | Surgical system and patient-side apparatus | |
JP7344927B2 (ja) | 手術支援ロボット | |
JP7345010B2 (ja) | 手術支援ロボット | |
WO2020209165A1 (ja) | 外科手術システム及び外科手術システムの制御方法 | |
JP7518885B2 (ja) | 外科手術システムおよび操作装置 | |
JP7171669B2 (ja) | 手術支援システム、患者側装置および手術支援システムの制御方法 | |
JP7393383B2 (ja) | 手術支援ロボットおよび多関節ロボットの作動方法 | |
US20230032548A1 (en) | Robotic surgical system and method for setting pivot position | |
WO2022168510A1 (ja) | 手術支援ロボット、手術支援システムおよび手術支援ロボットの制御方法 | |
WO2023090352A1 (ja) | 手術支援システムおよび手術支援システムの制御方法 | |
JP2023061245A (ja) | 手術支援ロボット | |
JP2023001158A (ja) | 医師側操作装置および手術システム | |
JP2024069899A (ja) | 手術器具アダプタおよび手術支援ロボット |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20221214 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20231121 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240112 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240416 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20240509 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240515 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20240510 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7498444 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |