CN113558767B - 手术辅助机器人以及枢转位置设定方法 - Google Patents

手术辅助机器人以及枢转位置设定方法 Download PDF

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Abstract

对本发明的该手术辅助机器人而言，在已使医疗器械的前端移动至与***患者的身体表面***的套管针的***位置对应的位置的状态下，通过按下枢转位置示教按钮从而示教枢转位置。

Description

手术辅助机器人以及枢转位置设定方法
技术领域
本发明涉及一种手术辅助机器人以及枢转位置设定方法，特别是涉及一种将枢转位置作为支点来将安装于臂的医疗器械移动的手术辅助机器人以及枢转位置设定方法。
背景技术
以往，已知有将枢转位置作为支点使安装于臂的医疗器械移动的手术辅助机器人。这样的手术辅助机器人例如在日本特表2016－516487号公报中公开。
在日本特表2016－516487号公报中，公开了具备操纵装置臂、和安装于操纵装置臂的工具(外科用的手术器械等)的机器人操纵装置组件。另外，操纵装置臂构成为使安装于操纵装置臂的工具平移移动、或者旋转移动。
另外，在日本特表2016－516487号公报的操纵装置臂中，设置有用于使工具沿着长边方向平移的器械支架。另外，作为器械支架的远侧部件保持有插管。保持于器械支架的工具的前端***插管。另外，在日本特表2016－516487号公报的机器人操纵装置组件中，插管的规定的部分被预先决定为枢转点。即，在日本特表2016－516487号公报的机器人操纵装置组件中，枢转点被机械地确定为相对于保持于器械支架的状态的插管的规定的部分呈平行四边形的配置。而且，在保持于器械支架的插管已***患者的状态下，将枢转点作为支点，将工具枢动(旋转移动)。
然而，在日本特表2016－516487号公报那样的机器人操纵装置组件中，四个机器人操纵装置组件的各自的器械支架分别保持四个插管(套管针)。因此，由于四个器械支架以及它们的插管保持机构，从而***有四个插管(套管针)的患者的身体表面附近的空间变窄。因此，存在助理医生***于患者的套管针的配置的自由度变低这一问题点、在手术中助手的医师进行辅助作业时器械支架等机构妨碍作业这一问题点。
发明内容
本发明是为了解决上述那样的课题而完成的，本发明的一个目的是提供与机械地确定枢转点(枢转位置)的情况相比，能够容易地进行在配置有多个套管针的患者的身体表面附近的作业的手术辅助机器人以及枢转位置设定方法。
为了实现上述目的，本发明的第一方面的手术辅助机器人具备：臂，在前端侧供医疗器械安装；以及操作部，安装于臂，对臂进行操作，操作部包含示教成为安装于臂的医疗器械的移动的支点的枢转位置的枢转位置示教按钮，在通过操作部操作臂从而使安装于臂的前端侧的医疗器械的前端移动至与***患者的身体表面的套管针的***位置对应的位置的状态下，按下枢转位置示教按钮，由此示教枢转位置。
在本发明的第一方面的手术辅助机器人中，如上述那样，在通过操作部操作臂从而使安装于臂的前端侧的医疗器械的前端移动至与***患者的身体表面的套管针的***位置对应的位置的状态下，按下枢转位置示教按钮，由此示教枢转位置。由此，由于通过按下枢转位置示教按钮从而示教枢转位置，因此不需要为了示教(设定)枢转位置而配置支承套管针的器械等。其结果是，与机械地确定枢转位置的情况相比，能够容易地进行在配置有多个套管针的患者的身体表面附近的作业。
本发明的第二方面的枢转位置设定方法是由外科手术***(100)所包含的计算机执行的枢转位置的设定方法，包括：为了使安装于手术辅助机器人的臂的前端侧的医疗器械的前端移动至与***于患者的身体表面的套管针的***位置对应的位置而受理臂的操作的工序；以及为了设定成为安装于臂的医疗器械的移动的支点的枢转位置，而在将医疗器械的前端定位于与套管针的***位置对应的位置的状态下受理枢转位置示教按钮的按下的工序
对本发明的第二方面的枢转位置设定方法而言，如上述那样，具备为了设定成为安装于臂的医疗器械的移动的支点的枢转位置而在将医疗器械的前端定位于与套管针的***位置对应的位置的状态下受理枢转位置示教按钮的按下的工序。由此，通过按下枢转位置示教按钮从而示教枢转位置，因此不需要为了示教(设定)枢转位置而配置支承套管针的器械等。其结果是，能够提供一种与机械地确定枢转位置的情况相比，能够容易地进行在配置有多个套管针的患者的身体表面附近的作业的枢转位置设定方法。
本发明的第三方面的枢转位置设定方法是由外科手术***(100)中包含的计算机执行的枢转位置的设定方法，包括：为了使安装于手术辅助机器人的臂的前端侧的医疗器械的前端移动至***于患者的身体表面的套管针的外表面与身体表面接触的位置而受理臂的操作的工序；以及为了设定成为安装于臂的医疗器械的移动的支点的枢转位置，在将医疗器械的前端定位于***患者的身体表面的套管针的外表面与身体表面接触的位置的状态下受理枢转位置的示教的指示的工序。
对本发明的第三方面的枢转位置设定方法而言，如上述那样，具备为了设定成为安装于臂的医疗器械的移动的支点的枢转位置，在将医疗器械的前端定位于***患者的身体表面的套管针的外表面与身体表面接触的位置的状态下受理枢转位置的示教的指示的工序。由此，通过按下枢转位置示教按钮从而示教枢转位置，因此不需要为了示教(设定)枢转位置而配置支承套管针的器械等。其结果是，能够提供一种与机械地确定枢转位置的情况相比，能够容易地进行在配置有多个套管针的患者的身体表面附近的作业的枢转位置设定方法。
根据本发明，如上述那样，与机械地确定枢转点(枢转位置)的情况相比，能够容易地进行在配置有多个套管针的患者的身体表面附近的作业。
附图说明
图1是示出本发明的一实施方式的外科手术***的结构的图。
图2是示出本发明的一实施方式的医疗用操纵装置的结构的图。
图3是示出本发明的一实施方式的医疗用操纵装置的臂的结构的图。
图4是示出本发明的一实施方式的医疗用操纵装置的操作部的结构的立体图。
图5是示出本发明的一实施方式的医疗用操纵装置的操作部的结构的侧面图。
图6是示出操作者把持本发明的一实施方式的医疗用操纵装置的操作部的状态的图。
图7是示出内视镜的图。
图8是示出枢转位置示教器械的图。
图9是示出使内视镜的前端移动至套管针的外表面与身体表面接触的位置后的状态的图。
图10是示出本发明的一实施方式的显示部的显示画面的图。
图11是用于对臂的平移移动进行说明的图。
图12是用于对臂的旋转移动进行说明的图。
图13是示出本发明的一实施方式的医疗用操纵装置的控制部的结构的框图。
图14是示出本发明的一实施方式的医疗用操纵装置的控制部的控制块的图。
图15是用于对本发明的一实施方式的枢转位置设定方法进行说明的流程图。
具体实施方式
以下，基于附图，对将本发明具体化后的本发明的一实施方式进行说明。
参照图1～图14，对本实施方式的外科手术***100的结构进行说明。外科手术***100具备作为患者P侧装置的医疗用操纵装置1、和用于操作医疗用操纵装置1的作为操作者侧装置的远程操作装置2。医疗用操纵装置1具备医疗用台车3，构成为能够移动。远程操作装置2配置在远离医疗用操纵装置1的位置，医疗用操纵装置1构成为通过远程操作装置2进行远程操作。实施手术者向远程操作装置2输入用于使医疗用操纵装置1进行所希望的动作的指令。远程操作装置2将所输入的指令发送至医疗用操纵装置1。医疗用操纵装置1基于接收到的指令进行动作。另外，医疗用操纵装置1配置于作为灭菌后的灭菌区的手术室内。此外，医疗用操纵装置1是本发明的“手术辅助机器人”的一个例子。
远程操作装置2例如配置于手术室中或者手术室外。远程操作装置2包含操作用操纵装置臂21、操作踏板22、触摸面板23、监视器24、支承臂25、以及支承杆26。操作用操纵装置臂21构成用于供实施手术者输入指令的操作用的手柄。监视器24是显示通过内视镜拍摄出的图像的观测镜型显示装置。支承臂25支承监视器24，以便使监视器24的高度与实施手术者的脸的高度一致。触摸面板23配置于支承杆26。通过由设置于监视器24附近的未图示的传感器探测实施手术者的头部从而医疗用操纵装置1能够由远程操作装置2进行操作。实施手术者通过监视器24对患部进行视觉确认，并且对操作用操纵装置臂21以及操作踏板22进行操作。由此，向远程操作装置2输入指令。输入远程操作装置2的指令发送至医疗用操纵装置1。
在医疗用台车3设置有控制医疗用操纵装置1的动作的控制部31、和存储用于控制医疗用操纵装置1的动作的程序等的存储部32。而且，医疗用台车3的控制部31基于输入至远程操作装置2的指令来控制医疗用操纵装置1的动作。
另外，在医疗用台车3设置有输入装置33。输入装置33主要为了在手术施行前进行手术的准备，而构成为接收***40、臂基座50、以及多个臂60的移动、姿势的变更的操作。此外，***40是本发明的“臂基座移动部”的一个例子。
图1以及图2所示的医疗用操纵装置1配置于手术室内。医疗用操纵装置1具备医疗用台车3、***40、臂基座50、以及多个臂60。臂基座50安装于***40的前端。臂基座50具有相对较长的棒形状(长条形状)。另外，对于多个臂60而言，各个臂60的根部安装于臂基座50。多个臂60构成为能够采取折叠的姿势(收纳姿势)。臂基座50、和多个臂60被未图示的灭菌帷幔覆盖而使用。
***40例如由七轴多关节机器人构成。另外，***40配置于医疗用台车3上。***40使臂基座50移动。具体而言，***40构成为使臂基座50的位置三维地移动。
另外，***40包含基座部41、和连结于基座部41的多个连杆部42。多个连杆部42彼此由关节部43连结。
如图1所示，在多个臂60的各自的前端安装有医疗器械4。医疗器械4例如包含可更换的仪器、内视镜6(参照图7)等。
如图3所示，在作为医疗器械4的仪器设置有由设置于臂60的支架71的伺服马达M2驱动的被驱动单元4a。另外，在仪器的前端设置有末端执行器4b。末端执行器4b作为具有关节的器械，包含钳子、剪刀、异物钳、持针器、微型解剖器、吻合器、修补器、吸引清洗工具、圈套器丝线以及施夹器等。另外，末端执行器4b作为不具有关节的器械，包含切断刀、烧灼探针、清洗器、导管、以及吸引口等。另外，医疗器械4包含连接被驱动单元4a与末端执行器4b的轴4c。被驱动单元4a、轴4c、以及末端执行器4b沿着Z方向配置。
接下来，对臂60的结构详细地进行说明。
如图3所示，臂60包含臂部61(基座部62、连杆部63、关节部64)、和设置于臂部61的前端的平移移动机构部70。臂60构成为相对于臂60的根侧(臂基座50)使前端侧三维地移动。此外，多个臂60具有相互相同的结构。
平移移动机构部70设置于臂部61的前端侧并且安装有医疗器械4。另外，平移移动机构部70使医疗器械4沿***患者P的方向平移移动。另外，平移移动机构部70构成为使医疗器械4相对于臂部61相对地平移移动。具体而言，在平移移动机构部70设置有保持医疗器械4的支架71。在支架71收容有伺服马达M2(参照图13)。伺服马达M2构成为使设置于医疗器械4的被驱动单元4a的旋转体旋转。通过被驱动单元4a的旋转体旋转，从而使末端执行器4b进行动作。
臂60构成为能够相对于臂基座50装卸。臂部61以及平移移动机构部70不具备用于保持套管针T的机构、器械。其结果是，配置有多个套管针T的患者的身体表面S附近的空间变宽，能够容易地进行在配置有多个套管针T的患者P的身体表面S附近的作业。
臂部61由七轴多关节机器人臂构成。另外，臂部61包含用于将臂部61安装于臂基座50的基座部62、和连结于基座部62的多个连杆部63。多个连杆部63彼此通过关节部64连结。
平移移动机构部70构成为通过使支架71沿着Z方向平移移动，从而使安装于支架71的医疗器械4沿着Z方向(轴4c延伸的方向)平移移动。具体而言，平移移动机构部70包含连接于臂部61的前端的基端侧连杆部72、前端侧连杆部73、以及设置于基端侧连杆部72与前端侧连杆部73之间的连结连杆部74。另外，支架71设置于前端侧连杆部73。
而且，平移移动机构部70的连结连杆部74构成为相对于基端侧连杆部72使前端侧连杆部73沿着Z方向相对地移动的倍速机构。另外，构成为通过前端侧连杆部73相对于基端侧连杆部72沿着Z方向相对地移动，从而设置于支架71的医疗器械4沿着Z方向平移移动。另外，臂部61的前端连接于基端侧连杆部72，以便使基端侧连杆部72以正交于Z方向的Y方向为轴转动。
另外，如图4所示，医疗用操纵装置1具备安装于臂60且操作臂60的操作部80。操作部80包含使能开关81、操纵杆82、以及开关部83。使能开关81允许或者不允许由操纵杆82以及开关部83引起的臂60的移动。另外，使能开关81通过操作者(看护师，助手等)把持操作部80并被按下从而成为允许基于臂60的医疗器械4的移动的状态。
具体而言，使能开关81由通过操作者的手指按下的按钮开关构成。通过按下使能开关81，能够进行向伺服马达M1～M3通电的控制(驱动伺服马达M1～M3的控制)。即，仅在按下使能开关81的期间，能够进行使臂60移动的控制。
另外，如图6所示，操纵杆82构成为通过***作者的手指放倒而***作。另外，进行控制使得臂60根据操纵杆82被放倒的方向以及放倒的角度来移动。另外，操作者以使操作者的手指抵接于操纵杆82的前端82a，并且通过移动手指来放倒操纵杆82的方式进行操作。另外，仅在按下使能开关81期间接收因操作操纵杆82产生的信号的输入。即，在未按下使能开关81的状态下，即使对操纵杆82进行操作，臂60也不移动。
另外，使能开关81设置于操作部80的外周面80a，构成为通过操作者把持操作部80的外周面80a并按下使能开关81从而成为允许基于臂60进行的医疗器械4的移动的状态。另外，如图5所示，使能开关81在操作部80的外周面80a的两侧设置有一对。使能开关81设置于设置有开关部83的操作部80的外周面80a的两侧。具体而言，操作部80的截面具有大致矩形形状，使能开关81以及开关部83分别设置于操作部80的相互对置的面80b。详细而言，操作部80具有大致棱柱形状，在大致棱柱形状的操作部80的侧面(沿着长边方向的面80b)设置有使能开关81以及开关部83。而且，通过操作者把持操作部80的外周面80a，并按下设置于操作部80的外周面80a的两侧的使能开关81中的至少一方，从而成为允许臂60的移动的状态。
此外，本实施方式的操作部80构成为若仅按下设置于操作部80的外周面80a的两侧的使能开关81中的一方，则成为允许臂60的移动的状态。由此，不需要按下设置于操作部80的外周面80a的两侧的使能开关81两方，与之对应地，能够减少操作者的负担，并且操作者的便利性提高。
另外，如图4所示，操纵杆82设置于操作部80的与外周面80a交叉的端面80c。而且，构成为在操作者把持操作部80的外周面80a并按下使能开关81以便成为允许臂60的移动的状态的状态下，能够通过操作者的手指进行操作。例如，如图6所示，在已通过操作者的大拇指与中指等按下设置于操作部80的外周面80a的一对的使能开关81的状态下，通过操作者的食指等操作设置于操作部80的端面80c的操纵杆82。由此，能够将操作者的把持操作部80的大拇指以及中指、与操作操纵杆82的食指的间隔容易地保持为大致恒定。此外，通过哪个手指对使能开关81与操纵杆82进行操作不限于上述的例子。
另外，操纵杆82构成为对基于臂60实现的医疗器械4的移动进行操作，使得医疗器械4的前端4d(参照图3)在规定的平面上移动。另外，操作部80包含用于对基于臂60实现的医疗器械4的移动进行操作，以便医疗器械4的前端4d沿着与规定的平面正交的医疗器械4的长边方向移动的开关部83。医疗器械4的前端4d所移动的规定的平面是平行于操作部80的端面80c的平面(图4的X－Y平面)。另外，与规定的平面正交的医疗器械4的长边方向是图4的与X－Y平面正交的Z方向。图4的通过X轴、Y轴以及Z轴表示的坐标被称为工具坐标系(或者基座坐标系)。另外，在已按下使能开关81的状态(允许医疗器械4在臂60的作用下的移动的状态)下，通过按下开关部83，从而医疗器械4的前端4d沿着医疗器械4的长边方向移动。
另外，开关部83包含使医疗器械4的前端4d向沿着医疗器械4的长边方向的将医疗器械4***患者P的方向侧移动的开关部83a、和使医疗器械4的前端4d向将医疗器械4***患者P的方向的相反侧移动的开关部83b。开关部83a与开关部83b均由按钮开关构成。
另外，如图5所示，开关部83设置于操作部80的外周面80a的两侧。具体而言，开关部83分别设置于大致棱柱形状的操作部80的两侧面(沿着长边方向的面80b)。即，开关部83a与开关部83b均在操作部80的两侧面各设置有一对。
另外，通过操作开关部83，而移动臂部61，从而使医疗器械4的前端4d平移移动，直至医疗器械4的前端4d移动至枢转位置PP(参照图12)的附近，在医疗器械4的前端4d移动至枢转位置PP的附近后，通过移动平移移动机构部70从而使医疗器械4的前端4d平移移动。具体而言，通过操作开关部83，而移动臂部61，从而使医疗器械4的前端4d平移移动，直到医疗器械4的前端4d从枢转位置PP移动规定的距离的量。然后，在医疗器械4的前端4d从枢转位置PP移动了规定的距离的量后，通过移动平移移动机构部70从而使医疗器械4的前端4d平移移动。即，在医疗器械4的前端4d从枢转位置PP移动规定的距离的量后，不移动臂部61而仅移动平移移动机构部70。此外，针对枢转位置PP的说明在后叙述。
另外，在本实施方式中，如图4所示，操作部80包含示教成为安装于臂60的医疗器械4的移动的支点(参照图12)的枢转位置PP的枢转按钮85。枢转按钮85在操作部80的面80b设置为与使能开关81相邻。而且，如图9所示，在已通过由操作部80操作臂60从而使安装于臂60的前端侧的作为医疗器械4的内视镜6(参照图7)或者枢转位置示教器械7(参照图8)的前端移动至与***患者P的身体表面S的套管针T的***位置对应的位置的状态下，通过按下枢转按钮85从而示教枢转位置PP，并将其存储于存储部32。此外，在枢转位置PP的示教中，枢转位置PP被设定为一个点(坐标)，枢转位置PP的示教并不是设定医疗器械4的方向。此外，枢转按钮85是本发明的“枢转位置示教按钮”的一个例子。
此外，如图7所示，在示教枢转位置PP时安装于臂60的前端侧的内视镜6是在实际手术时使用的内视镜6。另一方面，如图8所示，在示教枢转位置PP时安装于臂60的前端侧的枢转位置示教器械7是模仿在实际手术时使用的医疗器械4(钳子等)的仿制品。枢转位置示教器械7包含模仿被驱动单元4a的部分7a、和模仿轴4c的部分7b。另外，枢转位置示教器械7(部分7b)的前端不具有尖锐的形状。
另外，在本实施方式中，如图9所示，在已使安装于臂60的前端侧的内视镜6或者枢转位置示教器械7的前端移动至***患者P的身体表面S的套管针T的外表面TS与身体表面S接触的位置的状态下，通过按下枢转按钮85示教枢转位置PP。即，在内视镜6或者枢转位置示教器械7不***套管针T，而在套管针T的外表面TS的侧方且身体表面S的附近配置有内视镜6或者枢转位置示教器械7的前端的状态下，示教枢转位置PP。另外，所谓身体表面S的附近，是包含身体表面S本身、和身体表面S的周围(从身体表面S稍侵入体内的位置等)的概念。
另外，在本实施方式中，构成为通过对操纵杆82进行操作，从而使安装于臂60的前端侧的内视镜6或者枢转位置示教器械7的前端移动至与***于患者P的身体表面S的套管针T的***位置对应的位置。具体而言，在按下了使能开关81的状态下，通过对操纵杆82以及开关部83进行操作，从而移动内视镜6或者枢转位置示教器械7的前端。
另外，在本实施方式中，如图1所示，在多个臂60中的一个臂60(例如臂60b)安装内视镜6，在剩余的臂60(例如臂60a、60c以及60d)安装内视镜6以外的医疗器械4。具体而言，在手术中，在四个臂60中的一个臂60安装内视镜6，在三个臂60安装内视镜6以外的医疗器械4(钳子等)。而且，针对安装内视镜6的臂60，在已安装内视镜6的状态下示教枢转位置PP。另外，针对供内视镜6以外的医疗器械4安装的臂60，在安装了枢转位置示教器械7的状态下示教枢转位置PP。此外，内视镜6安装于彼此相邻配置的四个臂60中的配置于中央的两个臂60(臂60b以及60c)中的任一个上。
另外，在本实施方式中，如图5所示，枢转按钮85设置于操作部80的外周面80a的两侧。具体而言，操作部80的截面具有大致矩形形状，枢转按钮85分别设置于操作部80的相互对置的面80b。
另外，在本实施方式中，如图10所示，设置有显示已示教多个臂60的枢转位置PP的显示部33a。显示部33a设置于医疗用台车3的输入装置33。显示部33a例如由液晶面板构成。在显示部33a显示有与多个臂60(60a、60b、60c以及60d)对应的编号(1、2、3以及4)。另外，在显示部33a显示安装于多个臂60的每一个的医疗器械4的种类(内视镜、钳子等)。而且，在已示教枢转位置PP的情况下，在多个臂60的每一个中显示复选标记CM。
另外，在本实施方式中，在医疗用操纵装置1中，构成为作为枢转位置PP而示教从内视镜6、枢转位置示教器械7的前端位置微调后的位置。例如，由于内视镜6、枢转位置示教器械7的前端位置是抵接于身体表面S的位置，因此作为枢转位置PP示教沿腹壁的厚度方向微调预先设定的距离后的位置。
另外，如图4所示，在操作部80的面80b设置有用于使臂60的位置最佳化的调整按钮86。对于安装有内视镜6的臂60的枢转位置PP的示教后，通过按下调整按钮86，从而使其他的臂60(臂基座50)的位置最佳化。
另外，在本实施方式中，如图4所示，操作部80包含切换使安装于臂60的医疗器械4平移移动(参照图11)的模式、和使其旋转移动(参照图12)的模式的模式切换按钮84。在操作部80中，模式切换按钮84配置于操纵杆82的附近。具体而言，在操作部80的端面80c，模式切换按钮84设置为与操纵杆82相邻。另外，模式切换按钮84由按钮开关构成。另外，在模式切换按钮84的附近设置有模式指示器84a。模式指示器84a显示切换后的模式。具体而言，通过点亮(旋转移动模式)或者熄灭(平移移动模式)模式指示器84a，来显示现在的模式(平移移动模式或者旋转移动模式)。此外，模式切换按钮84是本发明的“模式切换部”的一个例子。另外，模式指示器84a是本发明的“枢转位置指示器”的一个例子。
另外，在本实施方式中，模式指示器84a兼作显示示教了枢转位置PP的枢转位置指示器。具体而言，在示教了枢转位置PP时，模式指示器84a持续点亮，即使按下模式切换按钮84也不熄灭。由此，安装于臂60的医疗器械4仅能够进行旋转移动模式，而表示进行了示教。另外，对枢转位置PP的复位而言，将安装于希望复位的臂60的医疗器械4取下，长按枢转按钮85。
如图11所示，在使臂60平移移动的模式下，移动臂60，使得医疗器械4的前端4d在X－Y平面上移动。另外，如图12所示，在使臂60旋转移动的模式下，移动臂60，以便在未示教枢转位置PP时，以末端执行器4b为中心旋转移动，在已示教枢转位置PP时，医疗器械4将枢转位置PP作为支点旋转移动。此外，在医疗器械4的轴4c***套管针T的状态下，使医疗器械4旋转移动。
另外，如图3所示，操作部80设置于平移移动机构部70。另外，操作部80安装于平移移动机构部70，以便与安装于平移移动机构部70的医疗器械4相邻。具体而言，操作部80安装于平移移动机构部70的前端侧连杆部73。另外，操作部80配置为与医疗器械4的被驱动单元4a相邻。
另外，如图13所示，在臂60设置有多个伺服马达M1、编码器E1、以及减速器(未图示)以便与臂部61的多个关节部64对应。编码器E1构成为检测伺服马达M1的旋转角。减速器构成为使伺服马达M1的旋转减速并使扭矩增大。
另外，如图13所示，在平移移动机构部70设置有用于使设置于医疗器械4的被驱动单元4a的旋转体旋转的伺服马达M2、用于使医疗器械4平移移动的伺服马达M3、编码器E2及编码器E3、以及减速器(未图示)。编码器E2及编码器E3分别构成为检测伺服马达M2以及伺服马达M3的旋转角。减速器构成为使伺服马达M2以及伺服马达M3的旋转减速并使扭矩增大。
另外，在***40设置有多个伺服马达M4、编码器E4、以及减速器(未图示)以便与***40的多个关节部43对应。编码器E4构成为检测伺服马达M4的旋转角。减速器构成为使伺服马达M4的旋转减速并使扭矩增大。
另外，在医疗用台车3设置有驱动医疗用台车3的多个前轮(未图示)的每一个的伺服马达M5、编码器E5、以及减速器(未图示)。编码器E5构成为检测伺服马达M5的旋转角。减速器构成为使伺服马达M5的旋转减速并使扭矩增大。
医疗用台车3的控制部31包含基于指令控制多个臂60的移动的臂控制部31a、和基于指令控制***40的移动以及医疗用台车3的前轮(未图示)的驱动的***控制部31b。在臂控制部31a电连接有用于控制用于驱动臂60的伺服马达M1的伺服控制部C1。另外，在伺服控制部C1电连接有用于检测伺服马达M1的旋转角的编码器E1。
另外，在臂控制部31a电连接有用于控制用于驱动医疗器械4的伺服马达M2的伺服控制部C2。另外，在伺服控制部C2电连接有用于检测伺服马达M2的旋转角的编码器E2。另外，在臂控制部31a电连接有用于控制用于使平移移动机构部70平移移动的伺服马达M3的伺服控制部C3。另外，在伺服控制部C3电连接有用于检测伺服马达M3的旋转角的编码器E3。
而且，输入至远程操作装置2的动作指令被向臂控制部31a输入。臂控制部31a基于所输入的动作指令、与通过编码器E1(E2、E3)检测到的旋转角来生成位置指令，并且将位置指令输出至伺服控制部C1(C2、C3)。伺服控制部C1(C2、C3)基于从臂控制部31a输入的位置指令、与通过编码器E1(E2、E3)检测到的旋转角来生成扭矩指令，并且将扭矩指令输出至伺服马达M1(M2、M3)。由此，以按照向远程操作装置2输入的动作指令的方式移动臂60。
另外，控制部31(臂控制部31a)构成为基于来自操作部80的操纵杆82的输入信号来操作臂60。具体而言，臂控制部31a基于从操纵杆82输入的输入信号(动作指令)、与通过编码器E1检测到的旋转角生成位置指令，并且将位置指令输出至伺服控制部C1。伺服控制部C1基于从臂控制部31a输入的位置指令、与通过编码器E1检测到的旋转角生成扭矩指令，并且将扭矩指令输出至伺服马达M1。由此，以按照向输入操纵杆82输入的动作指令的方式移动臂60。
控制部31(臂控制部31a)构成为基于来自操作部80的开关部83的输入信号来操作臂60。具体而言，臂控制部31a基于从开关部83输入的输入信号(动作指令)、与通过编码器E1或者E3检测到的旋转角生成位置指令，并且将位置指令输出至伺服控制部C1或者C3。伺服控制部C1或者C3基于从臂控制部31a输入的位置指令、与通过编码器E1或者E3检测到的旋转角生成扭矩指令，并且将扭矩指令输出至伺服马达M1或者M3。由此，以按照向开关部83输入的动作指令的方式移动臂60。
另外，控制部31(臂控制部31a)构成为执行通过进行以下动作中的至少一方来减小臂60的移动速度的变化的控制，即，对来自操纵杆82的输入信号设置上限值、与使来自操纵杆82的输入信号平滑化。具体而言，控制部31对来自操纵杆82的输入信号设置上限值，在输入超过上限值的输入信号时，将上限值作为输入信号，控制臂60的移动。另外，控制部31例如通过LPF(Low－passfilter，低通滤波器)使来自操纵杆82的输入信号平滑化。此外，在本实施方式中，控制部31进行对来自操纵杆82的输入信号设置上限值、与使来自操纵杆82的输入信号平滑化两方。
详细而言，控制部31(臂控制部31a)基于下述的数式所示的控制用的运动方程式控制臂60的移动。
另外，控制部31(臂控制部31a)基于图14所示的控制块控制臂60的移动。即，控制部31(臂控制部31a)对来自操纵杆82的输入信号F(s)减去速度(x的一阶微分)与粘性系数c的积。然后，将减去后的值乘以惯性系数1/m。然后，在相乘后的值(＝1/m(F(s)－c×速度)＝加速度＝x的二阶微分)超过上限值的情况下，将加速度设定为上限值。然后，对加速度进行积分来计算速度(x的一阶微分)，对速度进行积分来计算位置X(s)。
另外，如图13所示，在***控制部31b电连接有用于控制移动***40的伺服马达M4的伺服控制部C4。另外，在伺服控制部C4电连接有用于检测伺服马达M4的旋转角的编码器E4。另外，在***控制部31b电连接有用于控制驱动医疗用台车3的前轮(未图示)的伺服马达M5的伺服控制部C5。另外，在伺服控制部C5电连接有用于检测伺服马达M5的旋转角的编码器E5。
另外，从输入装置33向***控制部31b输入与准备位置的设定等有关的动作指令。***控制部31b基于从输入装置33输入的动作指令、与通过编码器E4检测到的旋转角而生成位置指令，并且将位置指令输出至伺服控制部C4。伺服控制部C4基于从***控制部31b输入的位置指令、与通过编码器E4检测到的旋转角生成扭矩指令，并且将扭矩指令输出至伺服马达M4。由此，以按照向输入装置33输入的动作指令的方式移动***40。相同地，***控制部31b基于来自输入装置33的动作指令使医疗用台车3移动。
接下来，对基于医疗用操纵装置1的枢转位置设定方法(对医疗用操纵装置1的枢转位置示教方法)进行说明。此外，在多个(四个)臂60中的一个臂60安装有内视镜6，在其他的臂60安装有枢转位置示教器械7。另外，在显示部33a，在与安装了内视镜6的臂60对应的编号(在图10中为编号2)的下方显示“内视镜”，在与安装了内视镜6以外的医疗器械4(例如钳子)的臂60对应的编号(在图10中为编号1、3以及4)的下方显示“钳子”。另外，在患者P的身体表面S***有套管针T。
首先，在步骤S1(参照图15)中，如图9所示，通过由操作部80操作臂60，从而使安装于臂60的前端侧的作为医疗器械4的内视镜6或者枢转位置示教器械7的前端移动至与***患者P的身体表面S的套管针T的***位置对应的位置。即，为了使安装于医疗用操纵装置1的臂60的前端侧的医疗器械4(内视镜6或者枢转位置示教器械7)的前端移动至与***患者P的身体表面S的套管针T的***位置对应的位置，而受理臂60的操作。具体而言，首先，通过操作安装有内视镜6的臂60，从而内视镜6的前端移动至与***患者P的身体表面S的套管针T的***位置对应的位置。详细而言，内视镜6的前端移动至***患者P的身体表面S的套管针T的外表面TS与身体表面S接触的位置。
接下来，在步骤S2(参照图15)中，在已使内视镜6的前端移动至与套管针T的***位置对应的位置的状态下，按下枢转按钮85(受理枢转位置PP的示教的指示)。由此，医疗用操纵装置1设定成为安装于臂60的内视镜6的移动的支点的枢转位置PP。即，对于受理枢转按钮85的按下的工序而言，为了对多个臂60中的安装了内视镜6的一个臂60设定枢转位置PP而受理枢转按钮85的按下，从而执行该工序。这里，将相对于移动至与套管针T的***位置对应的位置的内视镜6的前端的位置沿腹壁的厚度方向微调预先设定的距离后的位置设定为枢转位置PP。
接下来，在步骤S3(参照图15)中，医疗用操纵装置1在显示部33a显示已设定了臂60的枢转位置PP的状况。具体而言，在与安装了内视镜6的臂60对应的编号(在图10中为编号2)的下方显示复选标记CM。
接下来，在步骤S4(参照图15)中，医疗用操纵装置1在操作部80的模式指示器84a显示已示教了枢转位置PP的状况。具体而言，安装于安装了内视镜6的臂60的操作部80的模式指示器84a点亮。此外，步骤S3与步骤S4的顺序也可以互换。
这样，在本实施方式中，首先，医疗用操纵装置1对多个臂60中的安装了内视镜6的一个臂60设定枢转位置PP。之后，通过重复上述的步骤S1～S5，从而医疗用操纵装置1对多个臂60中的安装了枢转位置示教器械7的剩余的臂60依次设定枢转位置PP。即，为了进一步对多个臂60中的安装了内视镜6以外的医疗器械4的剩余的臂60设定枢转位置PP，在将内视镜6以外的医疗器械4(具体而言为枢转位置示教器械7)的前端定位于与套管针T的***位置对应的位置的状态下，受理枢转按钮85的按下。
接下来，对使用医疗用操纵装置1的手术施行的流程进行说明。在使用医疗用操纵装置1的手术施行中，首先，由操作者将医疗用台车3移动至手术室内的规定的位置。接下来，操作者通过操作输入装置33中包含的触摸面板，来使***40进行动作从而使臂基座50移动，以便臂基座50、与手术台5或者患者P成为所希望的位置关系。另外，移动臂6，使得配置于患者P的体表的套管针T(用于将手术器械等***体腔的作业用管道)与医疗器械4成为规定的位置关系。另外，通过由操作者对操纵杆82以及开关部83进行操作，从而多个臂60移动至所希望的位置。然后，如上述那样设定(示教)枢转位置PP。然后，在已使***40静止的状态下，基于来自远程操作装置2的指令，使多个臂60以及医疗器械4动作。由此，进行基于医疗用操纵装置1的手术施行。
[本实施方式的效果]
在本实施方式中，能够获得以下那样的效果。
(手术辅助机器人的效果)
在本实施方式中，如上述那样，医疗用操纵装置1构成为在通过由操作部80操作臂60从而使安装于臂60的前端侧的医疗器械4(内视镜6或者枢转位置示教器械7)的前端移动至与***于患者P的身体表面S的套管针T的***位置对应的位置后的状态下，通过按下枢转按钮85示教枢转位置PP。由此，由于通过按下枢转按钮85来示教枢转位置PP，因此不需要为了示教(设定)枢转位置PP而配置支承套管针T的器械等。其结果是，与机械地确定枢转位置PP的情况相比，能够容易地进行在配置有多个套管针T的患者P的身体表面S附近的作业。
另外，在本实施方式中，如上述那样，对医疗用操纵装置1而言，在通过对操作部80进行操作使安装于臂60的前端侧的内视镜6或者枢转位置示教器械7的前端移动至***患者P的身体表面S的套管针T的外表面TS与身体表面S接触的位置的状态下，通过按下枢转按钮85来示教枢转位置PP。由此，与在内视镜6或者枢转位置示教器械7的前端配置于套管针T的内部的状态下示教枢转位置PP的情况不同，在枢转位置PP的示教时，能够对内视镜6或者枢转位置示教器械7的前端进行视觉确认，因此能够适当地示教枢转位置PP。
另外，在本实施方式中，如上述那样，臂60设置多个，在多个臂60中的一个臂60安装有内视镜6，在剩余的至少一个臂60安装有内视镜6以外的医疗器械4，医疗用操纵装置1针对安装有内视镜6的臂60，在安装了内视镜6的状态下示教枢转位置PP，针对供内视镜6以外的医疗器械4安装的臂60，在安装了枢转位置示教器械7的状态下示教枢转位置PP。由此，根据实际安装于臂60的医疗器械4的种类来示教枢转位置PP，因此能够适当地示教枢转位置PP。
另外，在本实施方式中，如上述那样，医疗用操纵装置1具备供多个臂60安装的臂基座50、与使臂基座50移动的***40。由此，能够通过***40使安装于臂基座50的多个臂60一并移动至所希望的位置，因此能够容易地进行使多个臂60移动的控制。
另外，在本实施方式中，如上述那样，医疗用操纵装置1具备显示示教了多个臂60的枢转位置PP的状况的显示部33a。由此，操作者能够通过对显示部33a进行视觉确认来容易地确认是否已对多个臂60示教枢转位置PP。
另外，在本实施方式中，如上述那样，枢转按钮85设置于操作部80的外周面80a的两侧。由此，与枢转按钮85仅设置于操作部80的外周面80a的一侧的情况不同，能够使枢转按钮85的操作的便利性提高。
另外，在本实施方式中，如上述那样，操作部80包含显示已示教了枢转位置PP的状况的模式指示器84a。由此，操作者能够通过对模式指示器84a进行视觉确认来容易地确认是否已对臂60示教枢转位置PP。另外，由于模式指示器84a设置于操作部80，因此操作者能够对操作部80进行操作，并且确认是否已对臂60示教枢转位置PP。
另外，在本实施方式中，如上述那样，操作部80包含切换使安装于臂60的医疗器械4平移移动的模式、和使其旋转移动的模式的模式切换按钮84、与显示切换后的模式的模式指示器84a，模式指示器84a兼作显示已示教枢转位置PP的枢转位置指示器。由此，与模式指示器84a和显示已示教枢转位置PP的枢转位置指示器分别设置的情况不同，能够使医疗用操纵装置1的结构简单化。
另外，在本实施方式中，如上述那样，操作部80包含用于对基于臂60实现的医疗器械4的移动进行操作的操纵杆82，构成为通过对操纵杆82进行操作，从而使安装于臂60的前端侧的医疗器械4(内视镜6或者枢转位置示教器械7)的前端移动至与***患者P的身体表面S的套管针T的***位置对应的位置。由此，操作者能够使用操纵杆82，来容易地使内视镜6或者枢转位置示教器械7移动。
另外，在本实施方式中，如上述那样，医疗用操纵装置1构成为作为枢转位置PP将相对于抵接于患者P的身体表面S的医疗器械4的前端位置沿腹壁的厚度方向微调预先设定的距离后的位置示教为枢转位置PP。由此，能够在患者P的腹壁内适当地设定枢转位置PP。
(枢转位置设定方法的效果)
另外，在本实施方式中，如上述那样，具备以下工序，即，在为了设定成为安装于臂60的内视镜6或者枢转位置示教器械7的移动的支点的枢转位置PP，而将内视镜6或者枢转位置示教器械7定位于与套管针T的***位置对应的位置的状态下，受理枢转按钮85的按下。由此，通过按下枢转按钮85来示教枢转位置PP，因此不需要为了示教(设定)枢转位置PP而配置支承套管针T的器械等。其结果是，与机械地确定枢转位置PP的情况相比，能够容易地进行在配置有多个套管针T的患者P的身体表面S附近的作业。
另外，在本实施方式中，如上述那样，设定枢转位置PP的工序包含以下工序，即，在已使安装于臂60的前端侧的内视镜6或者枢转位置示教器械7的前端移动至***于患者P的身体表面S的套管针T的外表面TS与身体表面S接触的位置的状态下，通过按下枢转按钮85，从而医疗用操纵装置1设定枢转位置PP。由此，与在内视镜6或者枢转位置示教器械7的前端配置于套管针T的内部的状态下示教枢转位置PP的情况不同，在枢转位置PP的示教时，内视镜6或者枢转位置示教器械7的前端能够被视觉确认，因此能够适当地示教枢转位置PP。
另外，在本实施方式中，如上述那样，为了对多个臂60中的安装了内视镜6的一个臂60设定枢转位置PP而通过受理枢转按钮85的按下来执行该工序，为了进一步对多个臂60中的安装了内视镜6以外的枢转位置示教器械7的剩余的臂60设定枢转位置PP，在已将内视镜6以外的枢转位置示教器械7的前端定位于与套管针T的***位置对应的位置的状态下，受理枢转按钮85的按下。由此，能够以先安装于臂60的内视镜6作为基准，设定对于后安装的枢转位置示教器械7的枢转位置PP，因此能够适当地设定内视镜6的枢转位置PP、与枢转位置示教器械7(医疗器械4)的枢转位置PP的相对的位置关系。
另外，在本实施方式中，如上述那样，枢转位置设定方法具备使显示部33a显示已设定多个臂60的枢转位置PP的工序。由此，操作者能够通过对显示部33a进行视觉确认来容易地确认是否已对多个臂60示教枢转位置PP。
另外，在本实施方式中，如上述那样，枢转位置设定方法具备使操作部80的模式指示器84a显示已示教枢转位置PP这一状况的工序。由此，操作者能够通过对模式指示器84a进行视觉确认来容易地确认是否已对臂60示教枢转位置PP。另外，由于模式指示器84a设置于操作部80，因此操作者能够对操作部80进行操作，并且确认是否已对臂60示教枢转位置PP。
[变形例]
此外，本次公开的实施方式应理解为在所有的方面都是例示而非限制性的。本发明的范围并非由上述的实施方式的说明而是由权利要求书示出，并且还包含与权利要求书均等的含义以及范围内的全部的变更(变形例)。
例如，在上述实施方式中，示出了通过按下在操作部80的外周面80a的两侧设置有一对的使能开关81中的一方，从而成为允许臂60的移动的状态的例子，本发明不限于此。例如，也可以构成为通过按下在操作部80的外周面80a的两侧设置有一对的使能开关81中的两方，从而成为允许臂60的移动的状态。
另外，在上述实施方式中，示出了使能开关81、开关部83、以及枢转按钮85在操作部80的外周面80a的两侧设置有一对的例子，但本发明不限于此。例如，也可以使能开关81、开关部83、以及枢转按钮85在操作部80的外周面80a的一侧设置有一个。
另外，在上述实施方式中，示出了操作部80安装于平移移动机构部70的例子，但本发明不限于此。例如，也可以操作部80安装于臂部61。
另外，在上述实施方式中，示出了操纵杆82构成为对平面内的臂60的移动进行操作的例子，但本发明不限于此。例如，也可以操纵杆82构成为除了平面内的臂60的移动的操作以外，还能够沿着与平面正交的轴对臂60的移动进行操作。
另外，在上述实施方式中，示出了在医疗器械4的前端4d从枢转位置PP移动规定的距离后，通过移动平移移动机构部70从而使医疗器械4的前端4d平移移动的例子，但本发明不限于此。例如，也可以在医疗器械4的前端4d到达枢转位置PP以后，通过移动平移移动机构部70从而使医疗器械4的前端4d平移移动。
另外，在上述实施方式中，示出了控制部30进行对来自操纵杆82的输入信号设置上限值、和使来自操纵杆82的输入信号平滑化两方的例子，但本发明不限于此。例如，也可以控制部30仅进行对来自操纵杆82的输入信号设置上限值、和使来自操纵杆82的输入信号平滑化中的任意一方。
另外，在上述实施方式中，示出了在已使内视镜6或者枢转位置示教器械7的前端移动至套管针T的外表面TS与身体表面S接触的位置的状态下示教枢转位置PP的例子，但本发明不限于此。例如，也可以在内视镜6或者枢转位置示教器械7的前端已***套管针T的状态下示教枢转位置PP。
另外，在上述实施方式中，示出了臂60设置有四个的例子，但本发明不限于此。也可以臂60的个数为三个。
另外，在上述实施方式中，示出了臂部61以及***40由七轴多关节机器人构成的例子，但本发明不限于此。例如，也可以臂60以及***40由七轴多关节机器人以外的轴结构(例如，六轴、八轴)的多关节机器人等构成。
另外，在上述实施方式中，示出了在显示部33a以及模式指示器84a显示已示教枢转位置PP的例子，但本发明不限于此。例如，也可以仅在显示部33a与模式指示器84a中的任意一个显示已示教枢转位置PP。
另外，在上述实施方式中，示出了模式指示器84a兼作显示已示教枢转位置PP的枢转位置指示器的例子，但本发明不限于此。例如，也可以模式指示器84a、与显示已示教枢转位置PP的枢转位置指示器分别设置。
另外，在上述实施方式中，示出了将相对于内视镜6或者枢转位置示教器械7的前端位置微调后的位置示教为枢转位置PP的例子，但本发明不限于此。在本发明中，也可以设为将不进行微调的内视镜6或者枢转位置示教器械7的前端位置示教为枢转位置PP。
另外，在上述实施方式中，使用枢转位置示教器械7进行了枢转位置PP的示教，但本发明不限于此。在本发明中，也可以设为代替枢转位置示教器械7而使用实际使用的钳子来进行枢转位置PP的示教。

Claims (18)

1.一种手术辅助机器人，其中，具备：
臂，在前端侧供医疗器械安装；
操作部，安装于所述臂，对所述臂进行操作；
控制部；以及
存储部，
所述操作部包含通过被按下从而示教枢转位置的枢转位置示教按钮，该枢转位置成为安装于所述臂的所述医疗器械的移动的支点，
在通过所述操作部操作所述臂从而使安装于所述臂的前端侧的所述医疗器械的前端移动至***于患者的身体表面的套管针的***位置的状态下，按下所述枢转位置示教按钮，由此所述控制部使所述医疗器械的前端位置作为所述枢转位置存储于所述存储部，
所述套管针的***位置是***于所述患者的身体表面的所述套管针的外表面与身体表面接触的位置。
2.根据权利要求1所述的手术辅助机器人，其中，
所述臂设置有多个，
安装于所述多个臂中的一个臂的所述医疗器械是内视镜，在剩余的至少一个臂安装有所述内视镜以外的所述医疗器械，
针对安装有所述内视镜的所述臂，在安装了所述内视镜的状态下示教所述枢转位置，针对供所述内视镜以外的所述医疗器械安装的所述臂，在安装了枢转位置示教器械或者所述内视镜以外的所述医疗器械的状态下示教所述枢转位置。
3.根据权利要求2所述的手术辅助机器人，其中，还具备：
臂基座，供所述多个臂安装；以及
臂基座移动部，使所述臂基座移动。
4.根据权利要求2所述的手术辅助机器人，其中，
还具备显示部，显示已示教了所述多个臂的所述枢转位置这一状况。
5.根据权利要求1所述的手术辅助机器人，其中，
所述枢转位置示教按钮设置于所述操作部的外周面的两侧。
6.根据权利要求1所述的手术辅助机器人，其中，
所述操作部还包含显示已示教了所述枢转位置这一状况的枢转位置指示器。
7.根据权利要求6所述的手术辅助机器人，其中，
所述操作部还包含：模式切换部，切换使安装于所述臂的所述医疗器械平移移动的模式、和使所述医疗器械旋转移动的模式；以及模式指示器，显示切换后的所述模式，
所述模式指示器兼作显示已示教了所述枢转位置这一状况的所述枢转位置指示器。
8.根据权利要求1所述的手术辅助机器人，其中，
所述操作部还包含用于对所述医疗器械在所述臂的作用下的移动进行操作的操纵杆，
所述手术辅助机器人构成为通过操作所述操纵杆，从而使安装于所述臂的前端侧的所述医疗器械的前端移动至***于所述患者的身体表面的所述套管针的***位置。
9.根据权利要求1所述的手术辅助机器人，其中，
通过按下所述枢转位置示教按钮，从而将从所述医疗器械的前端位置微调后的位置示教为所述枢转位置。
10.根据权利要求1所述的手术辅助机器人，其中，
所述臂不具备保持所述套管针的机构。
11.一种枢转位置设定方法，由外科手术***(100)所包含的计算机执行，其中，包括：
为了使安装于手术辅助机器人的臂的前端侧的医疗器械的前端移动至***于患者的身体表面的套管针的***位置，而受理臂的操作的工序；以及
为了设定成为安装于所述臂的所述医疗器械的移动的支点的枢转位置，而在将所述医疗器械的前端定位于所述套管针的***位置的状态下，受理枢转位置示教按钮的按下，并且所述手术辅助机器人的控制部使所述医疗器械的前端位置作为所述枢转位置存储于所述手术辅助机器人的存储部的工序，
所述套管针的***位置是***于所述患者的身体表面的所述套管针的外表面与身体表面接触的位置。
12.根据权利要求11所述的枢转位置设定方法，其中，
对于所述受理枢转位置示教按钮的按下的工序而言，为了对多个所述臂中的安装有内视镜来作为所述医疗器械的一个臂设定所述枢转位置而受理所述枢转位置示教按钮的按下，从而执行该工序，
所述枢转位置设定方法还包含为了对多个所述臂中的作为所述医疗器械安装有内视镜以外的医疗器械的剩余的臂设定枢转位置，在将所述内视镜以外的医疗器械的前端定位于所述套管针的***位置的状态下，受理所述枢转位置示教按钮的按下的工序。
13.根据权利要求12所述的枢转位置设定方法，其中，
还具备使显示部显示已设定了所述多个臂的所述枢转位置这一状况的工序。
14.根据权利要求11～13中任一项所述的枢转位置设定方法，其中，
还具备所述手术辅助机器人使操作部的枢转位置指示器显示已示教了所述枢转位置这一状况的工序。
15.根据权利要求11～13中任一项所述的枢转位置设定方法，其中，
通过受理所述枢转位置示教按钮的按下，从而将从所述医疗器械的前端位置微调后的位置设定为所述枢转位置。
16.一种枢转位置设定方法，由外科手术***(100)所包含的计算机执行，其中，包括：
为了使安装于手术辅助机器人的臂的前端侧的医疗器械的前端移动至***于患者的身体表面的套管针的外表面与身体表面接触的位置，而受理臂的操作的工序；以及
为了设定成为安装于所述臂的所述医疗器械的移动的支点的枢转位置，在将所述医疗器械的前端定位于***所述患者的身体表面的所述套管针的外表面与身体表面接触的位置的状态下，受理枢转位置的示教的指示，并且所述手术辅助机器人的控制部使所述医疗器械的前端位置作为所述枢转位置存储于所述手术辅助机器人的存储部的工序。
17.根据权利要求16所述的枢转位置设定方法，其中，
用于所述枢转位置的示教的所述医疗器械是内视镜、钳子或者枢转位置示教器械。
18.根据权利要求16或17所述的枢转位置设定方法，其中，
所述臂不具备保持所述套管针的机构。
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