JP7196226B2 - 手術支援ロボット - Google Patents
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Description
また、制御部31(アーム制御部31a)は、下記の数式に示す制御用の運動方程式に基づいて、アーム60の移動を制御する。
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更(変形例)が含まれる。
4 医療器具
31 制御部
60 アーム
61 アーム部
70 並進移動機構部
80 操作部
81 イネーブルスイッチ
82 ジョイスティック(操作具)
80a 外周面
80b 面
80c 端面
83、83a、83b スイッチ部
O 操作者
Claims (12)
- 医療器具が取り付けられるホルダが設けられたアームと、
前記アームに設けられる操作部とを備え、
前記操作部は、操作者の第1の指で押下されることにより前記アームの移動を許可するイネーブルスイッチと、前記イネーブルスイッチが前記第1の指で押下された状態で前記第1の指とは異なる第2の指で操作することにより、前記アームを移動させて前記医療器具の移動方向を操作する操作具とを含み、
前記イネーブルスイッチ及び前記操作具は、前記操作者が前記操作部の外周面を把持した片手の前記第1の指と前記第2の指とで同時に操作可能な範囲に離間して配置される、手術支援ロボット。 - 前記操作具は、前記アームを移動させて前記ホルダに取り付けられた前記医療器具の前記移動方向及び移動速度を操作するように構成されている、請求項1に記載の手術支援ロボット。
- 前記イネーブルスイッチは、前記操作部の外周面に設けられており、前記操作者が前記操作部の外周面を把持して前記イネーブルスイッチを押下することにより前記アームの移動を許可する、請求項1または2に記載の手術支援ロボット。
- 前記イネーブルスイッチは、前記操作部の外周面の両側に一対設けられており、前記操作者が前記操作部の外周面を把持して、前記操作部の外周面の両側に設けられている前記イネーブルスイッチのうちの少なくとも一方を押下することにより前記アームの移動を許可する、請求項3に記載の手術支援ロボット。
- 前記操作部の断面は、略矩形形状を有しており、前記一対のイネーブルスイッチは、前記操作部の互いに対向する面に各々設けられている、請求項4に記載の手術支援ロボット。
- 前記アームは、モータで駆動される関節を備えており、
前記操作具は、前記イネーブルスイッチが前記第1の指で押下されている状態で前記第2の指で操作されることにより、前記モータを駆動して前記アームを移動させるように構成されている、請求項1~5のいずれか1項に記載の手術支援ロボット。 - 前記アームは、多関節ロボットアームからなるアーム部と、前記アーム部の先端に設けられるとともに前記ホルダを備えており、前記ホルダに取り付けられた前記医療器具を前記アーム部に対して相対的に並進移動させる並進移動機構部とをさらに備え、
前記操作部は、前記並進移動機構部に設けられている、請求項1~6のいずれか1項に記載の手術支援ロボット。 - 前記操作部は、前記医療器具に隣り合うように、前記並進移動機構部に設けられている、請求項7に記載の手術支援ロボット。
- 前記操作具は、前記操作者の前記第2の指により操作可能なジョイスティックを含む、請求項1~8のいずれか1項に記載の手術支援ロボット。
- 前記ジョイスティックは、前記アームの先端に取り付けられた前記医療器具の先端が所定の平面上を移動するように前記アームの移動させる並進移動モードと、前記医療器具の先端を中心に前記医療器具が回転移動するように前記アームが前記医療器具を移動させる回転移動モードと、のうちの一つのモードによって前記アームを操作するように構成されている、請求項9に記載の手術支援ロボット。
- 前記操作具は、前記アームの前記移動方向及び移動速度を操作し、
前記操作具からの入力信号に基づいて前記アームの移動を制御する制御部をさらに備え、
前記制御部は、前記操作具からの入力信号に上限値を設けることと、前記操作具からの入力信号を平滑化することとのうちの少なくとも一方を行うことにより、前記アームの移動速度の変化を低減する制御を行う、請求項1~10のいずれか1項に記載の手術支援ロボット。 - 前記操作部は、前記アームの先端に取り付けられた前記医療器具の長手方向に沿って前記医療器具の先端が移動するように前記アームによる前記医療器具の移動を操作するためのスイッチ部を含む、請求項1~11のいずれか1項に記載の手術支援ロボット。
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