JP7494835B2 - Spraying machine - Google Patents

Description

本発明は、サイドブーム等の散布装置を備える散布作業機に関する。 The present invention relates to a spraying machine equipped with a spraying device such as a side boom.

従来の散布作業機は、走行車体の後部に散布される薬液を貯留する薬液タンクを備えると共に、機体左右両側に展開させて薬液を散布するサイドブームを伸縮可能に備えている。 Conventional spraying machines are equipped with a chemical tank at the rear of the traveling body to store the chemical liquid to be sprayed, and are equipped with extendable side booms that are deployed on both the left and right sides of the machine body to spray the chemical liquid.

そして、薬液タンクに貯留されている薬液はポンプの作動により放出され、下流側に設ける流量センサにより瞬間流量が随時検出されており、検出される流量に基づきポンプの作動を制御して、設定量の薬剤供給制御を行うと共に、どれだけの薬剤が流れたかを記録している（特許文献１）。 The liquid medicine stored in the liquid medicine tank is released by operating the pump, and the instantaneous flow rate is constantly detected by a flow sensor installed downstream. The operation of the pump is controlled based on the detected flow rate to control the supply of a set amount of medicine, and the amount of medicine that has flowed is recorded (Patent Document 1).

特開２０１８－１３９５１９号公報JP 2018-139519 A

従来、散布作業中は薬剤の流量を常時検出することにより、設定量の薬剤散布量となるようポンプの作動を制御し、薬剤の供給量の過不足の発生を防止している。 Conventionally, the flow rate of the pesticide is constantly detected during spraying operations, and the operation of the pump is controlled so that the set amount of pesticide is sprayed, preventing oversupply or undersupply of the pesticide.

しかしながら、薬液の供給を停止させても、流量センサは常時通電されて動作しているので、機体の振動や薬液の供給管路内の圧力変化等により、流体センサが流体の移動を誤検出し、この誤検知された流量が薬剤の累積使用量に加算され、実際の薬剤の使用量と齟齬が生じる問題がある。 However, even if the supply of the liquid medicine is stopped, the flow sensor remains energized and operational, and therefore vibrations of the machine or pressure changes in the liquid medicine supply pipeline can cause the flow sensor to erroneously detect the movement of fluid. This erroneously detected flow rate is then added to the cumulative amount of medicine used, resulting in a discrepancy with the actual amount of medicine used.

本発明は、従来の課題を考慮し、薬剤散布作業時に検出される流量と、誤検出に基づく流量を区別し、薬剤の累積流量を正確に取得できる散布作業機を提供することを目的とする。 The present invention takes into consideration the problems inherent in the prior art and aims to provide a spraying machine that can distinguish between the flow rate detected during spraying of pesticides and the flow rate based on erroneous detection, and can accurately obtain the cumulative flow rate of pesticides.

請求項１の発明は、走行車体（１）の側方に液剤を散布する液剤散布装置（１０，１０）を設け、該液剤散布装置（１０，１０）は液剤の放出を入切する放出装置（１３０）を所定間隔ごとに備え、前記液剤散布装置（１０，１０）に液剤を供給する給液装置（９ａ）を設け、該給液装置（９ａ）が送り出す液剤の流量を検出する流量センサ（６００）を設け、該流量センサ（６００）が検出する液剤の流量を含む作業情報を表示する表示部（６０１）を有する散布作業機において、前記流量センサ（６００）が検出する秒ごとの瞬間流量（ＦＳ）が所定値未満であるとき、前記表示部（６０１）に瞬間流量（ＦＳ）を「０」と表示させる制御装置（２００）を設けたことを特徴とする散布作業機とした。 The invention of claim 1 is a spraying work machine that includes a liquid agent spraying device (10, 10) that sprays a liquid agent on the side of a traveling vehicle body (1), the liquid agent spraying device (10, 10) is provided with a discharge device (130) that turns on and off the discharge of the liquid agent at predetermined intervals, a liquid supply device (9a) that supplies the liquid agent to the liquid agent spraying device (10, 10), a flow rate sensor (600) that detects the flow rate of the liquid agent delivered by the liquid supply device (9a), and a display unit (601) that displays work information including the flow rate of the liquid agent detected by the flow rate sensor (600), and a control device (200) that displays the instantaneous flow rate (FS) as "0" on the display unit (601) when the instantaneous flow rate per second detected by the flow rate sensor (600) is less than a predetermined value.

請求項２の発明は、前記制御装置（２００）は、前記流量センサ（６００）が所定値未満の瞬間流量（ＦＳ）を検出したときは検出値を累積流量（ＦＡ）に加算せず、所定値以上の前記瞬間流量（ＦＳ）を検出したときは検出値を累積流量（ＦＡ）に加算することを特徴とする請求項１に記載の散布作業機とした。 The invention of claim 2 is the spraying machine described in claim 1, characterized in that the control device (200) does not add the detected value to the cumulative flow rate (FA) when the flow sensor (600) detects an instantaneous flow rate (FS) less than a predetermined value, and adds the detected value to the cumulative flow rate (FA) when the flow sensor detects an instantaneous flow rate (FS) equal to or greater than the predetermined value.

請求項３の発明は、前記液剤散布装置（１０，１０）は、前記走行車体（１）の前側の左右方向に亘って液剤を供給する中央散布装置（１１０）と、前記走行車体（１）の左右に各々回動可能で且つ伸縮可能に装着される左側散布装置（１０）及び右側散布装置（１０）で構成され、該中央散布装置（１１０）、左側散布装置（１０）及び右側散布装置（１０）への液剤の供給を切り替える中央散布切替部材（３０２）、左側散布切替部材（３０１Ｌ）及び右側散布切替部材（３０１Ｒ）を各々設け、前記中央散布切替部材（３０２）、左側散布切替部材（３０１Ｌ）及び右側散布切替部材（３０１Ｒ）が全て供給停止状態であるときに前記流量センサ（６００）が液剤の流量を検出すると、前記制御装置（２００）は、前記流量センサ（６００）の検出値にかかわらず前記表示部（６０１）に瞬間流量（ＦＳ）を「０」と表示させると共に、累積流量（ＦＡ）に加算しないことを特徴とする請求項１または２に記載の散布作業機とした。 The invention of claim 3 is that the liquid agent spraying device (10, 10) is composed of a central spraying device (110) that supplies liquid agent in the left-right direction in front of the traveling body (1), and a left-side spraying device (10) and a right-side spraying device (10) that are rotatably and telescopically mounted on the left and right sides of the traveling body (1), and a central spraying switching member (302), a left-side spraying switching member (301L) and a right-side spraying switching member (301R) that switch the supply of liquid agent to the central spraying device (110), the left-side spraying device (10) and the right-side spraying device (10) are provided. The spraying work machine according to claim 1 or 2 is characterized in that, when the flow rate sensor (600) detects the flow rate of the liquid agent while the central spray switching member (302), the left spray switching member (301L), and the right spray switching member (301R) are all in a supply stop state, the control device (200) displays the instantaneous flow rate (FS) as "0" on the display unit (601) regardless of the detection value of the flow rate sensor (600), and does not add it to the cumulative flow rate (FA).

請求項１の発明により、検出された瞬間流量（ＦＳ）が所定値未満だと表示部（６０１）の表示内容を「０」とすることにより、流量センサ（６００）が誤検知をし、実際には液剤は供給されていないことを作業者に報知することができる。 According to the invention of claim 1, when the detected instantaneous flow rate (FS) is less than a predetermined value, the display unit (601) displays "0", thereby informing the operator that the flow rate sensor (600) has made a false detection and that the liquid is not actually being supplied.

請求項２の発明により、請求項１の発明の効果に加えて、表示部（６０１）の表示内容を「０」とする信号を受信したときは累積流量（ＦＡ）を加算せず、表示部（６０１）に液剤の流量を表示する信号を受信したときは累積流量（ＦＡ）を加算することにより、記録される累積流量（ＦＡ）と実際の液剤の使用量に齟齬が生じにくく、作業記録の正確性が向上する。 In addition to the effect of the invention of claim 1, the invention of claim 2 does not add to the cumulative flow rate (FA) when a signal is received to set the display content of the display unit (601) to "0", and adds to the cumulative flow rate (FA) when a signal is received to display the flow rate of the liquid on the display unit (601). This makes it less likely that a discrepancy will occur between the recorded cumulative flow rate (FA) and the actual amount of liquid used, improving the accuracy of work records.

請求項３の発明により、請求項１または２の発明の効果に加えて、中央散布切替部材（３０２）、左側散布切替部材（３０１Ｌ）及び右側散布切替部材（３０１Ｒ）が全て供給停止状態であるときは、給液装置（９ａ）を作動させても液剤の移動が発生しない状態であるので、流量センサ（６００）による流量の検出は全て誤検知であるとみなし、累積流量（ＦＡ）に加算しない。 According to the invention of claim 3, in addition to the effects of the invention of claim 1 or 2, when the central spray switching member (302), the left spray switching member (301L), and the right spray switching member (301R) are all in a supply stop state, no movement of liquid agent occurs even if the liquid supply device (9a) is operated, so all flow rate detections by the flow rate sensor (600) are considered to be erroneous detections and are not added to the cumulative flow rate (FA).

これにより、移動時の振動等により流量センサ（６００）が誤検知しても累積流量（ＦＡ）は変化しないので、作業記録の正確性が向上する。 As a result, even if the flow sensor (600) makes a false detection due to vibrations during movement, the cumulative flow rate (FA) does not change, improving the accuracy of work records.

作業車両の側面図Side view of a work vehicle 作業車両の平面図Plan view of a work vehicle ミッションケースを前方から見た斜視図Front perspective view of the transmission case ミッションケースを後方から見た斜視図Rear perspective view of the transmission case ミッションケースを後方下側から見た斜視図A perspective view of the transmission case from the rear bottom ミッションケースの略示断面図Schematic cross-sectional view of the transmission case ミッションケース内のクラッチの拡大図Close-up of the clutch inside the transmission case ミッションケースの前側ケースを前方から見た斜視図A perspective view of the front case of the transmission case seen from the front ミッションケースの前側ケースを内側から見た斜視図A perspective view of the front case of the transmission case seen from the inside ミッションケースの中央ケースを前方から見た斜視図A perspective view of the center case of the transmission case seen from the front ミッションケースの中央ケースを後方から見た斜視図A perspective view of the center case of the transmission case seen from the rear ミッションケースの後側ケースを内側から見た斜視図A perspective view of the rear case of the transmission case seen from the inside ミッションケースの後側ケースを後方から見た斜視図A perspective view of the rear case of the transmission case seen from the rear クラッチのプレートの正面図Front view of the clutch plate 図６のＰＴＯ軸付近の一部拡大図A partially enlarged view of the PTO shaft in FIG. （ａ）収縮状態のサイドブームを示す要部正面図、（ｂ）収縮状態のサイドブームを示す要部平面図FIG. 2A is a front view of a main portion showing a side boom in a contracted state; FIG. 2B is a plan view of a main portion showing a side boom in a contracted state; （ａ）伸長状態のサイドブームを示す要部正面図、（ｂ）伸長状態のサイドブームを示す要部平面図FIG. 1A is a front view of a main portion showing a side boom in an extended state; FIG. 1B is a plan view of a main portion showing a side boom in an extended state; 開閉ノズルの要部側面図Side view of the main part of the open/close nozzle （ａ）開状態の開閉ノズルを示す要部正面図、（ｂ）切替コックに散布切替ピンが接触した開閉ノズルを示す要部正面図、（ｃ）中間状態の開閉ノズルを示す要部正面図、（ｄ）閉状態の開閉ノズルを示す要部正面図FIG. 1A is a front view of a main part showing an open/close nozzle in an open state; FIG. 1B is a front view of a main part showing an open/close nozzle with a spray switching pin in contact with a switching cock; FIG. 1C is a front view of a main part showing an open/close nozzle in an intermediate state; and FIG. 1D is a front view of a main part showing an open/close nozzle in a closed state. （ａ）開状態の開閉ノズルを示す要部平面図、（ｂ）切替コックに散布切替ピンが接触した開閉ノズルを示す要部平面図、（ｃ）中間状態の開閉ノズルを示す要部平面図、（ｄ）閉状態の開閉ノズルを示す要部平面図FIG. 1A is a plan view of a main part showing an open/close nozzle in an open state; FIG. 1B is a plan view of a main part showing an open/close nozzle with a spray switching pin in contact with a switching cock; FIG. 1C is a plan view of a main part showing an open/close nozzle in an intermediate state; and FIG. 1D is a plan view of a main part showing an open/close nozzle in a closed state. （ａ）開状態の別構成例の開閉ノズルを示す要部正面図、（ｂ）切替コックに散布切替ピンが接触した別構成例の開閉ノズルを示す要部正面図、（ｃ）中間状態の別構成例の開閉ノズルを示す要部正面図、（ｄ）閉状態の別構成例の開閉ノズルを示す要部正面図(a) is a front view of a main part showing an example of an opening and closing nozzle in an open state; (b) is a front view of a main part showing an example of an opening and closing nozzle in a different configuration in which a spray switching pin is in contact with a switching cock; (c) is a front view of a main part showing an example of an opening and closing nozzle in an intermediate state; (d) is a front view of a main part showing an example of an opening and closing nozzle in a closed state （ａ）開状態の別構成例の開閉ノズルを示す要部平面図、（ｂ）切替コックに散布切替ピンが接触した別構成例の開閉ノズルを示す要部平面図、（ｃ）中間状態の別構成例の開閉ノズルを示す要部平面図、（ｄ）閉状態の別構成例の開閉ノズルを示す要部平面図(a) is a plan view of a main part showing an example of an opening and closing nozzle in an open state; (b) is a plan view of a main part showing an example of an opening and closing nozzle in a different configuration in which a spray switching pin is in contact with a switching cock; (c) is a plan view of a main part showing an example of an opening and closing nozzle in an intermediate state; (d) is a plan view of a main part showing an example of an opening and closing nozzle in a closed state; （ａ）ノズル同士の薬剤散布範囲の重複を示す要部正面図、（ｂ）ノズル同士の薬剤散布範囲の重複を示す要部平面図(a) is a front view of a main part showing the overlap of the drug spray ranges between the nozzles, (b) is a plan view of a main part showing the overlap of the drug spray ranges between the nozzles 機体各部の入力系、出力系を示すブロック図Block diagram showing the input and output systems of each part of the aircraft 手動操作及び自動制御によるサイドブームの伸縮動作を示すフローチャートFlowchart showing the extension and retraction operation of the side boom by manual operation and automatic control 薬剤散布作業が行われた箇所に着色が施された状態を示す圃場作業マップを示す概略図Schematic diagram of a field work map showing areas where chemical spraying has been performed with coloring. 隣接条の端部付近に薬剤が重複して散布されるサイドブームの伸縮制御を示すフローチャートA flow chart showing the extension and contraction control of the side boom that causes the agent to be sprayed overlappingly near the ends of adjacent rows. サイドブーム端部が隣接条に届いていない状態を示す要部正面図A front view of the main part showing the state where the end of the side boom does not reach the adjacent row サイドブーム端部が隣接条に一部重複する位置にある状態を示す要部正面図A front view of the main part showing the state where the end of the side boom is partially overlapping with the adjacent bar. サイドブーム端部が隣接条の散布位置に重複して薬剤散布作業を行う状態を示す要部正面図A front view of the main part showing the state in which the end of the side boom overlaps with the spraying position of the adjacent row to perform pesticide spraying work. 薬剤散布作業が行われた箇所に着色が施された状態を示す圃場作業マップを示す概略図Schematic diagram of a field work map showing areas where chemical spraying has been performed with coloring. 薬剤散布作業に対応する圃場作業マップの着色制御を示すフローチャートFlowchart showing coloring control of a field work map corresponding to a chemical spraying work 散布作業時、及び非散布作業時に検出された瞬間流量を累積流量に加算するか否かの制御を示すフローチャートA flowchart showing control of whether or not to add the instantaneous flow rate detected during spraying and non-spraying operations to the cumulative flow rate. （ａ）瞬間流量を累積流量に加算しなかったときの表示パネルを示す要部平面図、（ｂ）瞬間流量を累積流量に加算したときの表示パネルを示す要部平面図FIG. 1A is a plan view of a main part of a display panel when the instantaneous flow rate is not added to the cumulative flow rate; FIG. 1B is a plan view of a main part of a display panel when the instantaneous flow rate is added to the cumulative flow rate;

以下、図面を参照しながら、本発明における実施の形態について詳細に説明する。なお、本発明の実施の態様では、作業車両として、農業用の薬液を散布する防除用の作業車両を例にして説明を行う。 The following describes in detail an embodiment of the present invention with reference to the drawings. In the embodiment of the present invention, a pest control vehicle that sprays agricultural chemicals will be used as an example of the work vehicle.

本願においては、作業車両１の車両の進行方向となる側を前方、その反対側を後方、進行方向の左手側を左方、進行方向の右手側を右方とする。 In this application, the side of the work vehicle 1 in the direction of travel is referred to as the front, the opposite side as the rear, the left side in the direction of travel as the left side, and the right side in the direction of travel as the right side.

図１及び図２に示すとおり、作業車両１は、防除用の薬液を散布する車両であり、前輪２と後輪３とを備え、走行車体１の前側に設けられたボンネット４により、エンジン（図示せず）が覆われている。ボンネット４の後方には、操縦部５が設けられており、操縦部５には、ステアリングハンドル６と、座席８が設けられている。 As shown in Figures 1 and 2, the work vehicle 1 is a vehicle that sprays pest control liquid, has front wheels 2 and rear wheels 3, and an engine (not shown) is covered by a bonnet 4 provided at the front of the traveling body 1. Behind the bonnet 4 is a control section 5, which is provided with a steering wheel 6 and a seat 8.

座席８の後方には、薬液を収容する薬液タンク９が取り外し可能に搭載されている。また、作業車両１は、車両の進行方向の正逆および速度を調節可能な機構である油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）と、エンジンの始動を規制するエンジン始動規制装置とを備えている。 A removable chemical tank 9 that contains chemical liquid is mounted behind the seat 8. The work vehicle 1 also has a hydraulic continuously variable transmission (HST), which is a mechanism that can adjust the forward/reverse direction of travel and the speed of the vehicle, and an engine start restriction device that restricts the starting of the engine.

また、作業車両１の車体前部の左右両側には、左右方向に突出した支持ブラケット１２ａが設けられており、左右の支持ブラケット１２ａには、それぞれ上下のリンク体により構成された昇降リンク１２が回動可能に支持されている。昇降リンク１２の上下のリンク体は、互いに連動するように構成されており、昇降リンク１２のリンク体下段には、伸縮自在な昇降シリンダ１３が、昇降リンク１２のリンク体下段と支持ブラケット１２ａとを接続させるように設けられているので、昇降シリンダ１３を伸縮させることで昇降リンク１２を上下方向に搖動させることができる。 Support brackets 12a protruding in the left-right direction are provided on both the left and right sides of the front of the vehicle body of the work vehicle 1, and a lifting link 12 composed of upper and lower link bodies is rotatably supported on the left and right support brackets 12a. The upper and lower link bodies of the lifting link 12 are configured to move in conjunction with each other, and a telescopic lifting cylinder 13 is provided on the lower section of the link body of the lifting link 12 so as to connect the lower section of the link body of the lifting link 12 to the support brackets 12a, so that the lifting link 12 can be swung up and down by extending and retracting the lifting cylinder 13.

また、昇降リンク１２はボンネット４の前方の位置にまで延びており、昇降リンク１２の前端部には、前部フレーム１１が、左右の昇降リンク１２を連結するように取り付けられている。したがって、左右の昇降シリンダ１３を同時に伸縮させることによって、上下動する左右の昇降リンク１２を介して、前部フレーム１１を昇降させることができる。 The lift links 12 also extend to a position in front of the bonnet 4, and the front frame 11 is attached to the front ends of the lift links 12 so as to connect the left and right lift links 12. Therefore, by simultaneously extending and retracting the left and right lift cylinders 13, the front frame 11 can be raised and lowered via the left and right lift links 12 that move up and down.

前部フレーム１１の両端には、作業装置の一例としての、薬液を散布する左右一対のサイドブーム１０が、上下方向を軸として回動可能に取り付けられており、左右のサイドブーム１０それぞれについて、左右方向に個別に展開および折り畳みができるようにするブーム回動シリンダ１０９，１０９が設けられている。サイドブーム１０には複数のノズル１００が、前部フレーム１１には複数の前側ノズル１１１を左右方向に等間隔ごとに設けられたフロントブーム１１０が、それぞれ取り付けられており、各サイドブーム１０のノズル１００およびフロントブーム１１０の各前側ノズル１１１は、薬液タンク９から薬液の供給を受け、薬液を噴霧状にして散布することができるように構成されている。なお、図１では、右側のサイドブーム１０は図から省略されている。 A pair of left and right side booms 10, which serve as an example of a working device and spray a chemical solution, are attached to both ends of the front frame 11 so that they can rotate about an axis in the vertical direction, and boom rotation cylinders 109, 109 are provided for each of the left and right side booms 10 so that they can be individually deployed and folded in the left and right direction. A number of nozzles 100 are attached to the side booms 10, and a front boom 110 is attached to the front frame 11, with a number of front nozzles 111 provided at equal intervals in the left and right direction. The nozzles 100 of each side boom 10 and each front nozzle 111 of the front boom 110 are configured to receive a supply of chemical solution from the chemical solution tank 9 and spray the chemical solution in a spray form. Note that the right side boom 10 is omitted from Figure 1.

サイドブーム１０を機体左右方向のうち内側方向に回動させた後、機体下方に向けて回動させて車体の左右両側に沿わせた状態を収納姿勢と呼び、サイドブーム１０を機体前方で且つ上方に回動させた後、機体左右方向のうち外側方向に回動させて左右に延ばした状態を薬液散布姿勢と呼ぶ。収納姿勢のときは、サイドブーム１０を作業車両１の左右両側に設けられたブーム受け１５に載置することで、サイドブーム１０が車体の後方斜め上に向かった状態を保持することができる。 The state in which the side boom 10 is rotated inward in the left-right direction of the vehicle body, then rotated downward along the left and right sides of the vehicle body, is called the stowed position, and the state in which the side boom 10 is rotated forward and upward in the left-right direction of the vehicle body, then rotated outward in the left-right direction of the vehicle body and extended to the left and right is called the chemical spraying position. In the stowed position, the side boom 10 can be maintained facing diagonally upward toward the rear of the vehicle body by placing the side boom 10 on boom receivers 15 provided on both the left and right sides of the work vehicle 1.

図３は、本実施の形態の作業車両に搭載されたミッションケース２０の前方から後方を見た斜視図、図４はこのミッションケース２０を後方から前方を見た斜視図、図５は図４のミッションケース２０を底面側から見た斜視図である。 Figure 3 is a perspective view of the transmission case 20 mounted on the work vehicle of this embodiment, seen from the front to the rear, Figure 4 is a perspective view of the transmission case 20, seen from the rear to the front, and Figure 5 is a perspective view of the transmission case 20 of Figure 4, seen from the bottom side.

これら、図３から図５において、２１は前側ケース、２２は中央ケース、２２ａは中央ケース２２の底面、２３は後側ケースである。さらに、２４はエンジンからの伝動力の入力軸であり、２５，２６は第１、第２の油圧ポンプである。また、２７は後述するクラッチを入り切りするための軸、２８は後部の昇降バルブ、２９は前輪２の走行出力軸である。また、３０は油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）、３１はクラッチ潤滑孔である。また、３２はブームスプレイヤー等の作業装置用のＰＴＯ軸、３３は、後述するライブＰＴＯ出力軸（増設伝動軸）、３４は車速センサ、３５はドレイン、３６は副変速軸、３７はブリーザ、３８は後輪３を駆動させる駆動力を伝動する走行出力軸である。 In these Figures 3 to 5, 21 is the front case, 22 is the center case, 22a is the bottom of the center case 22, and 23 is the rear case. Furthermore, 24 is the input shaft of the transmission force from the engine, and 25 and 26 are the first and second hydraulic pumps. Furthermore, 27 is a shaft for turning the clutch on and off, which will be described later, 28 is a rear lift valve, and 29 is the driving output shaft of the front wheels 2. Furthermore, 30 is a hydraulic continuously variable transmission (HST), and 31 is a clutch lubrication hole. Furthermore, 32 is a PTO shaft for a working device such as a boom sprayer, 33 is a live PTO output shaft (additional transmission shaft) which will be described later, 34 is a vehicle speed sensor, 35 is a drain, 36 is a sub-speed shaft, 37 is a breather, and 38 is a driving output shaft that transmits the driving force to drive the rear wheels 3.

さらに、ミッションケース２０の中は図６、図７に示すような構造を持っている。図６は全体の略示断面図、図７はクラッチ５５を中心とする拡大図である。 The inside of the transmission case 20 has a structure as shown in Figures 6 and 7. Figure 6 is a simplified cross-sectional view of the entire case, and Figure 7 is an enlarged view focusing on the clutch 55.

まず、前側ケース２１を中心に説明する。図８は前側ケース２１を前側から見た斜視図であり、図９は前側ケース２１を後側から見た斜視図である。ここで、図８、図９においては軸受けのボールベアリングは省略されている。入力軸２４は入力軸受け２１ａに保持されている。その入力軸２４の後端にはギヤ４０が連結されている。そのギヤ４０にはクラッチ駆動軸４２に固定されたギヤ４１が噛合している。このクラッチ駆動軸４２の前端は前側ケース２１に形成されているクラッチ前側軸受け４３に支持されている。ここに５５はクラッチである。 First, the front case 21 will be mainly described. Figure 8 is a perspective view of the front case 21 as seen from the front side, and Figure 9 is a perspective view of the front case 21 as seen from the rear side. Here, the ball bearings of the bearings are omitted in Figures 8 and 9. The input shaft 24 is held by the input bearing 21a. A gear 40 is connected to the rear end of the input shaft 24. A gear 41 fixed to a clutch drive shaft 42 meshes with the gear 40. The front end of the clutch drive shaft 42 is supported by a clutch front bearing 43 formed in the front case 21. Here, 55 is a clutch.

さらに、ギヤ４１はその下方に位置するギヤ４４に噛合しており、このギヤ４４は第１油圧ポンプ２５を駆動するギヤポンプ駆動軸４５に固定され、このギヤポンプ駆動軸４５の軸受けであるギヤポンプ軸受け４６は前側ケース２１に形成されている。 Furthermore, the gear 41 meshes with the gear 44 located below it, and this gear 44 is fixed to a gear pump drive shaft 45 that drives the first hydraulic pump 25, and a gear pump bearing 46 that serves as a bearing for this gear pump drive shaft 45 is formed in the front case 21.

他方、ギヤ４０の上方には、軸４８に取り付けられたギヤ４７が噛合しており、この軸４８の先端は前側ケース２１に形成されている軸受け４９によって支持されている。さらに、その軸４８の後端は、中央ケース２２側に取り付けられている軸受け板部５０の一部に設けられた軸受け５０ａによって支持されている。その軸４８の中央付近にはギヤ５１が取り付けられ、そのギヤ５１にギヤ５２が噛合しており、そのギヤ５２は上述したライブＰＴＯ出力軸３３に固定されている。このライブＰＴＯ出力軸３３の前端は前側ケース２１に形成された軸受け５４に支持されており、その後端は軸受け板部５０に形成されている軸受け５０ｂに軸支されるとともに、後方へ突出してライブＰＴＯ出力軸として利用可能となっている。 On the other hand, above the gear 40, a gear 47 attached to a shaft 48 meshes, and the tip of the shaft 48 is supported by a bearing 49 formed on the front case 21. Furthermore, the rear end of the shaft 48 is supported by a bearing 50a provided on a part of a bearing plate portion 50 attached to the center case 22 side. A gear 51 is attached near the center of the shaft 48, and a gear 52 meshes with the gear 51, and the gear 52 is fixed to the above-mentioned live PTO output shaft 33. The front end of the live PTO output shaft 33 is supported by a bearing 54 formed on the front case 21, and the rear end is journaled by a bearing 50b formed on the bearing plate portion 50, and protrudes rearward to be usable as a live PTO output shaft.

ここで、入力軸２４からエンジンの駆動力が入力されると、ギヤ４０が回転する。その回転によって噛合しているギヤ４７が回転し軸４８が回転する。軸４８の回転によってギヤ５１が回転して、噛み合っているギヤ５２が回転する。 When the driving force of the engine is input from the input shaft 24, the gear 40 rotates. This rotation causes the meshed gear 47 to rotate, which in turn rotates the shaft 48. The rotation of the shaft 48 causes the gear 51 to rotate, which in turn rotates the meshed gear 52.

その結果、ギヤ５２に固定されているライブＰＴＯ出力軸３３が回転し、外部へエンジンからの駆動力が取り出される。この駆動力はクラッチ５５より上流側（上手）から駆動力を取り出しているので、クラッチ５５の入り切りに左右されず、エンジンが起動している間は駆動力を取り出すことが出来る。 As a result, the live PTO output shaft 33 fixed to the gear 52 rotates, and the driving force from the engine is output to the outside. This driving force is output from the upstream side (right side) of the clutch 55, so it is not affected by the engagement and disengagement of the clutch 55, and can be output as long as the engine is running.

また、ギヤ４０にはさらにギヤ４１に噛み合っており、このギヤ４１はクラッチ駆動軸４２に固定されているので、入力軸２４からエンジンの駆動力はこのクラッチ駆動軸４２にも伝達されている。クラッチ駆動軸４２はクラッチ５５に連結されている。従って、クラッチ駆動軸４２に伝えられた駆動力はクラッチ５５の入り切りで左右される。 Gear 40 also meshes with gear 41, which is fixed to clutch drive shaft 42, so the driving force of the engine is also transmitted from input shaft 24 to clutch drive shaft 42. Clutch drive shaft 42 is connected to clutch 55. Therefore, the driving force transmitted to clutch drive shaft 42 depends on whether clutch 55 is engaged or disengaged.

さらに、ギヤ４１にはギヤ４４が噛み合っており、ギヤ４４が固定されているギヤポンプ駆動軸４５にも入力軸２４からエンジンの駆動力が伝わる。このギヤポンプ駆動軸４５の回転によって、第１油圧ポンプ２５が駆動されることになる。第１油圧ポンプ２５によって作業油圧系統へ油が圧送される。なお、前側ケース２１に取り付けられる第２油圧ポンプ２６も同様の機構で駆動される。 Furthermore, gear 41 meshes with gear 44, and the driving force of the engine is also transmitted from the input shaft 24 to the gear pump drive shaft 45 to which gear 44 is fixed. The rotation of this gear pump drive shaft 45 drives the first hydraulic pump 25. Oil is pumped by the first hydraulic pump 25 to the working hydraulic system. The second hydraulic pump 26 attached to the front case 21 is also driven by a similar mechanism.

次に、中央ケース２２と後側ケース２３について説明する。中央ケース２２は図１０、図１１に示すように、周辺に前側ケース２１と後側ケース２３とボルト機構で取り外し可能になっている。図６に示すように、Ａは前側ケース２１と中央ケース２２との境界面を、Ｂは中央ケース２２と後側ケース２３との境界面を示す。また、中央ケース２２は、作業車両１の走行車体１’のフレームに連結部５３で固定されている（図１１参照）。なお、図１２は後側ケース２３を内側からみた斜視図、図１３は後方外側から見た斜視図である。 Next, the central case 22 and the rear case 23 will be described. As shown in Figures 10 and 11, the central case 22 is detachable from the front case 21 and rear case 23 by a bolt mechanism. As shown in Figure 6, A indicates the boundary surface between the front case 21 and the central case 22, and B indicates the boundary surface between the central case 22 and the rear case 23. The central case 22 is fixed to the frame of the traveling body 1' of the work vehicle 1 by a connecting part 53 (see Figure 11). Figure 12 is a perspective view of the rear case 23 seen from the inside, and Figure 13 is a perspective view seen from the rear outside.

その中央ケース２２の内部には、前側の位置に上述した軸受け板部５０が、また中央位置にクラッチ軸受け板部５７がそれぞれ形成されている。 Inside the central case 22, the above-mentioned bearing plate portion 50 is formed at the front position, and the clutch bearing plate portion 57 is formed at the central position.

前側の軸受け板部５０とクラッチ軸受け板部５７の間には、クラッチ５５が配置され、クラッチ駆動軸４２はクラッチ５５を介してクラッチ軸受け板部５７の軸受け部６０に軸支されている。さらに、このクラッチ駆動軸４２の後方部はその軸受け部６０の孔６１（図１１参照）を貫通して、後側ケース２３のクラッチ駆動軸軸受け６２で軸支されている。 A clutch 55 is disposed between the front bearing plate 50 and the clutch bearing plate 57, and the clutch drive shaft 42 is journaled on the bearing 60 of the clutch bearing plate 57 via the clutch 55. Furthermore, the rear part of the clutch drive shaft 42 passes through a hole 61 (see FIG. 11) in the bearing 60 and is journaled on a clutch drive shaft bearing 62 in the rear case 23.

なお、ＨＳＴ駆動軸については後側ケース２３に支持されているので、後側ケース２３で片持ちされるか、あるいはＨＳＴそのものに固定される。 The HST drive shaft is supported by the rear case 23, so it is either cantilevered by the rear case 23 or fixed to the HST itself.

また、ドライブシャフトは前後に長いので、前側ケース２１、中央ケース２２、及び後側ケース２３で支持される。 In addition, since the drive shaft is long from front to rear, it is supported by the front case 21, the center case 22, and the rear case 23.

さらに、図６に示すように、クラッチ駆動軸４２には変速ギヤ７０が固定されており、その変速ギヤ７０は作業装置用ＰＴＯ軸３２のシャフトにフリーに回転可能に取り付けられたギヤ７１（遊嵌ギヤ）に噛み合っている。 Furthermore, as shown in FIG. 6, a transmission gear 70 is fixed to the clutch drive shaft 42, and the transmission gear 70 meshes with a gear 71 (loose-fit gear) that is freely rotatably attached to the shaft of the work device PTO shaft 32.

このギヤ７１の回転は後述するような機構によって、クラッチ駆動軸４２の回転がそのＰＴＯ軸３２に伝達される。従って、この作業装置用ＰＴＯ軸３２の回転は、クラッチ５５の入り切りで左右される。なお、３２ａは後側ケース２３に設けられたＰＴＯ軸受けである。 The rotation of the gear 71 is transmitted to the PTO shaft 32 by the rotation of the clutch drive shaft 42 through a mechanism described below. Therefore, the rotation of the work device PTO shaft 32 is determined by whether the clutch 55 is engaged or disengaged. 32a is a PTO bearing provided in the rear case 23.

他方、クラッチ駆動軸４２にはさらにギヤ６３が取り付けられており、そのギヤ６３はＨＳＴ入力用ギヤ６４に噛み合っている。また、ＨＳＴ出力用ギヤ６５は３つのギヤ機構６６，６７，６８を介して、前輪の走行出力軸２９と、後輪の走行出力軸３８に連結している。図８において２９ａは前輪の走行出力軸２９の軸受けである。従って、ＨＳＴ３０で変速された出力が走行出力軸２９、３８へ伝達されていく。ここに、３０ａはＨＳＴ入力側部であり、３０ｂはＨＳＴ出力側部である。また、７２，７３はそれぞれＨＳＴ入力軸受け、ＨＳＴ出力軸受けである。 On the other hand, a gear 63 is further attached to the clutch drive shaft 42, and this gear 63 meshes with an HST input gear 64. Also, the HST output gear 65 is connected to the front wheel drive output shaft 29 and the rear wheel drive output shaft 38 via three gear mechanisms 66, 67, and 68. In FIG. 8, 29a is a bearing for the front wheel drive output shaft 29. Therefore, the output changed in speed by the HST 30 is transmitted to the drive output shafts 29 and 38. Here, 30a is the HST input side, and 30b is the HST output side. Also, 72 and 73 are the HST input bearing and the HST output bearing, respectively.

このように、ミッションケース２０を前、中央、後の部分に分割し、中央ケース２２を作業車両１の走行車体１’のフレームに固定した（連結部５３）ことにより、ミッションケース２０全体を機体から降ろすことなくケース内のメンテナンス作業ができる構成となる。 In this way, by dividing the transmission case 20 into front, center, and rear sections and fixing the center case 22 to the frame of the traveling body 1' of the work vehicle 1 (connection part 53), maintenance work inside the case can be performed without removing the entire transmission case 20 from the vehicle body.

次に、本実施の形態におけるクラッチ５５はいわゆる乾式ではなく湿式構造となっている。すなわち、図６、図７に示すように、クラッチ駆動軸４２は前側ケース２１と後側ケース２３で両方の端部が軸支（４３、６２）されており、軸と支持部に油路が形成されている。潤滑油はクラッチ潤滑孔３１から供給される。その潤滑油は防除機の油圧の戻り（作業油圧系統）をクラッチ駆動軸４２の油路に戻す。 Next, the clutch 55 in this embodiment has a wet structure rather than a so-called dry structure. That is, as shown in Figures 6 and 7, the clutch drive shaft 42 is supported at both ends (43, 62) by the front case 21 and the rear case 23, and an oil passage is formed between the shaft and the support. Lubricating oil is supplied from the clutch lubrication hole 31. The lubricating oil returns the hydraulic pressure return (working hydraulic system) of the pest control machine to the oil passage of the clutch drive shaft 42.

クラッチ５５は、クラッチケース５５ａに複数のクラッチプレート５５ｂを内装すると共に、クラッチケース５５ａをクラッチ駆動軸４２に設けて構成している。さらに、クラッチ駆動軸４２は作動油の流路を有し、クラッチプレート５５ｂの内周側に作動油を供給できる。さらに、クラッチケース５５ａには、クラッチケース５５ａ内に入り込んだ作動油を油圧回路に戻す戻し孔部が形成されている。なお、図１４はクラッチプレート５５ｂであって、矢印Ｃに示すように、内周から外周に向けて連通穴９２を形成している。 The clutch 55 is configured by mounting multiple clutch plates 55b inside a clutch case 55a, and by mounting the clutch case 55a on the clutch drive shaft 42. Furthermore, the clutch drive shaft 42 has a flow path for hydraulic oil, and hydraulic oil can be supplied to the inner periphery of the clutch plates 55b. Furthermore, the clutch case 55a is formed with a return hole portion that returns hydraulic oil that has entered the clutch case 55a to the hydraulic circuit. Note that Figure 14 shows the clutch plate 55b, which has a communication hole 92 formed from the inner periphery to the outer periphery, as indicated by arrow C.

クラッチ５５はこのような構造であるので、クラッチ駆動軸の流路からクラッチケース５５ａ内に作動油を供給することにより、クラッチプレート５５ｂが焼き付いて動かなくなることを防止できるので、走行伝動及び作業伝動を確実に入切できる。 Since the clutch 55 has this structure, hydraulic oil is supplied from the flow passage of the clutch drive shaft into the clutch case 55a, preventing the clutch plate 55b from burning out and becoming immobile, so travel transmission and work transmission can be reliably switched on and off.

さらにまた、クラッチケース５５ａに戻し孔部を形成したことにより、クラッチケース５５ａ内に入り込ませた作動油をミッションケース２０内に戻すことができるので、内圧の上昇や、作動油の不足が防止される。 Furthermore, by forming a return hole in the clutch case 55a, the hydraulic oil that has entered the clutch case 55a can be returned to the transmission case 20, preventing an increase in internal pressure and a shortage of hydraulic oil.

また、連通穴９２を形成したことにより、クラッチプレート５５ｂとクラッチケース５５ａの間に入り込んだ作動油をクラッチケース５５ａ外に移動させることができるので、流路に戻らなくなった作動油が古くなることで問題を発生させることが防止される。 In addition, by forming the communication hole 92, the hydraulic oil that has entered between the clutch plate 55b and the clutch case 55a can be moved outside the clutch case 55a, preventing problems caused by hydraulic oil that is no longer able to return to the flow path becoming stale.

言い換えると、連通孔９２をクラッチプレート５５ｂに外周縁部に向かって一か所、または複数個所に貫通させて形成しているので、ミッションケース２０内に貯まっている作動油に浸かっている場合は、その部分から連通穴９２の内部に作動油が入り込んでクラッチケース５５ａの内部に作動油を浸透させることが出来る（特に停止時にその現象が起こる）。また、クラッチ駆動軸４２の回転による遠心力により、連通孔９２に入り込んでいる作動油をクラッチケース５５ａの外部に飛散させる場合は、ミッションケース２０内に作動油を送り込むことになる。言い換えれば、作動油の内部への進入も外部への放出のいずれも可能な構成としている。 In other words, the communication hole 92 is formed by penetrating the clutch plate 55b at one or more points toward the outer periphery, so that when the hydraulic oil stored in the transmission case 20 is immersed in the hydraulic oil, the hydraulic oil can enter the inside of the communication hole 92 from that part and penetrate the inside of the clutch case 55a (this phenomenon occurs especially when the vehicle is stopped). Also, when the centrifugal force caused by the rotation of the clutch drive shaft 42 scatters the hydraulic oil that has entered the communication hole 92 to the outside of the clutch case 55a, the hydraulic oil is sent into the transmission case 20. In other words, the configuration allows the hydraulic oil to enter the inside and be discharged to the outside.

また、図１５はブームスプレイヤー等の作業装置用のＰＴＯ軸３２を中心とする図６の一部拡大図である。 Figure 15 is an enlarged view of a portion of Figure 6, focusing on the PTO shaft 32 for a work device such as a boom sprayer.

ここで、上述したように、クラッチ駆動軸４２には変速ギヤ７０が固定されており、その変速ギヤ７０は作業装置用ＰＴＯ軸３２のシャフトにフリーに回転可能に取り付けられたギヤ７１（遊嵌ギヤ）に噛み合っている。このギヤ７１はカウンター軸７６に固定された第１カウンターギヤ７５に噛合されている。このカウンター軸７６にはもう一つの第２カウンターギヤ７７が固定されており、この第２カウンターギヤ７７は、ＰＴＯ軸３２の軸に固定されたギヤ７８に噛合している。なお、７１ａは溝付き座金である。 As described above, a speed change gear 70 is fixed to the clutch drive shaft 42, and this speed change gear 70 meshes with a gear 71 (loose-fit gear) that is freely rotatably attached to the shaft of the work device PTO shaft 32. This gear 71 meshes with a first counter gear 75 fixed to a counter shaft 76. Another second counter gear 77 is fixed to this counter shaft 76, and this second counter gear 77 meshes with a gear 78 fixed to the shaft of the PTO shaft 32. Note that 71a is a grooved washer.

従って、クラッチ駆動軸４２の回転によってギヤ７０が回転し、その回転は遊嵌ギヤのギヤ７１に伝わり、ギヤ７１の回転は第１カウンターギヤ７５に伝わり、その回転はカウンター軸７６に伝わり、その回転は第２カウンターギヤ７７へ伝わり、その回転はギヤ７８に伝わり、その結果、ＰＴＯ軸３２に伝達され回転することになる。 Therefore, the rotation of the clutch drive shaft 42 rotates the gear 70, which in turn is transmitted to the loose-fit gear gear 71, which in turn is transmitted to the first counter gear 75, which in turn is transmitted to the counter shaft 76, which in turn is transmitted to the second counter gear 77, which in turn is transmitted to the gear 78, and as a result, the PTO shaft 32 is transmitted to rotate.

他方、９０は、作業油圧系統からミッションケース２０内に作動油を戻し排出する潤滑送油管である。７９は、後側ケース２３に設けられた潤滑送油管９０の排出口７９である。その潤滑送油管９０の排出口７９は、ミッションケース２０の内部の上部側に配置される、作業駆動力の伝動機構よりも上側に配置されている、ここに伝動機構とは作業機構に駆動力を伝動するための機構であって、例えば、ＰＴＯ軸３２であり、本発明の作業伝動軸の一例である。 On the other hand, 90 is a lubricating oil pipe that returns and discharges hydraulic oil from the working hydraulic system into the transmission case 20. 79 is an outlet 79 of the lubricating oil pipe 90 provided in the rear case 23. The outlet 79 of the lubricating oil pipe 90 is located above the transmission mechanism for the work driving force, which is located on the upper side inside the transmission case 20. Here, the transmission mechanism is a mechanism for transmitting the driving force to the working mechanism, such as the PTO shaft 32, which is an example of the work transmission shaft of the present invention.

このような構造であることによって、ミッションケース２０の上部側から作動油を排出することにより、内部の潤滑油が不足しやすい上部側の伝動機構を確実に潤滑できるので、摩耗や焼き付きが軽減され、ミッションケース２０の耐久性の低下が抑えられる。 With this structure, hydraulic oil is discharged from the upper side of the transmission case 20, so the upper transmission mechanism, which is prone to internal lubricating oil shortages, can be reliably lubricated, reducing wear and seizure and preventing a decrease in the durability of the transmission case 20.

なお、この場合、ミッションケース２０自体がオイルタンクを兼ねていることになる。上述した第１油圧ポンプ２５がこのオイルタンクの油を作動油として再び駆動シリンダへ圧送していく。 In this case, the transmission case 20 itself also serves as the oil tank. The first hydraulic pump 25 described above pumps the oil from this oil tank back to the drive cylinder as hydraulic oil.

さらに、このＰＴＯ軸（作業伝動軸）３２には、排出口７９から排出される作動油を受けつつ周囲に拡散させる拡散部材が回転可能に装着されている。本発明の拡散部材の一例が上述したフリー回転するギヤ７１である。 Furthermore, a diffusion member that receives the hydraulic oil discharged from the discharge port 79 and diffuses it to the surroundings is rotatably attached to this PTO shaft (work transmission shaft) 32. An example of a diffusion member of the present invention is the freely rotating gear 71 described above.

このようなＰＴＯ軸３２に設けた拡散部材のギヤ７１の回転により、作動油を遠心力で広い範囲に拡散させることができるので、いっそう作動油の不足による摩耗や焼き付きが防止される。 By rotating the gear 71 of the diffusion member attached to the PTO shaft 32, the hydraulic oil can be diffused over a wide area by centrifugal force, which further prevents wear and seizure caused by a lack of hydraulic oil.

さらに、この拡散部材であるギヤ７１には、作動油が内部に進入可能な通油孔９１を形成している。これにより、回転方向以外にも広範囲に作動油を拡散させやすくなる。通油孔９１は複数個設けるのが望ましい。例えば、軸周りに９０度ずつ４個などである。ギヤ７１の内側にも潤滑油が流れ込む効果もある。 In addition, the gear 71, which is the diffusion member, is formed with oil passage holes 91 through which the hydraulic oil can enter the interior. This makes it easier to diffuse the hydraulic oil over a wide range in directions other than the rotational direction. It is preferable to provide multiple oil passage holes 91. For example, four holes spaced 90 degrees apart around the axis. This also has the effect of allowing the lubricating oil to flow into the inside of the gear 71.

拡散部材であるギヤ７１は一定方向に回転しているので、これだけでは回転する方向にやや偏って作動油が撒かれがちになるが、通油孔９１１をギヤ７１に貫通させて形成しておくことによって、排出口７９から内部へ入り込んだ作動油がギヤ７１の羽部分（ギヤ歯部分に相当）に弾かれる位置以外において遠心力で放出される構成となり、回転方向の下手側にも作動油が拡散されやすくなる。 The gear 71, which is a diffusion member, rotates in a fixed direction, so this alone tends to cause the hydraulic oil to be scattered slightly biased in the direction of rotation. However, by forming an oil passage hole 911 penetrating the gear 71, the hydraulic oil that has entered the interior from the outlet 79 is released by centrifugal force at a position other than that where it is repelled by the wing part of the gear 71 (corresponding to the gear teeth), and the hydraulic oil is more likely to be diffused downstream in the direction of rotation.

なお、潤滑送油管９０は、ミッションケース２０の前側または後側に装着されており、潤滑送油管９０の排出口７９にはオリフィスが形成され、オリフィスはミッションケース２０の内部に臨んでいる。これによって、より遠くへ作動油を飛散させることが出来る。 The lubricating oil pipe 90 is attached to the front or rear of the transmission case 20, and an orifice is formed at the outlet 79 of the lubricating oil pipe 90, which faces the inside of the transmission case 20. This allows the hydraulic oil to be dispersed over a greater distance.

以上のように、防除機からミッションケース２０内に戻る油圧の戻り（作業油圧系統）には、クラッチ潤滑孔３１からクラッチ５５を介して戻る系統と、ミッションケース２０の後側ケース２３の潤滑送油管９０の排出口７９から戻る系統があるが、その他に、昇降バルブ、及びロワーリンクシリンダから排出される作動油が、ミッションケースケース２０の側面に設けるメインバルブからミッションケース２０内に戻る系統もある。 As described above, the hydraulic pressure return (working hydraulic system) from the pest control machine back into the transmission case 20 includes a system that returns from the clutch lubrication hole 31 via the clutch 55, and a system that returns from the outlet 79 of the lubrication oil supply pipe 90 in the rear case 23 of the transmission case 20. In addition, there is also a system in which the hydraulic oil discharged from the lift valve and the lower link cylinder returns into the transmission case 20 through the main valve provided on the side of the transmission case 20.

左右の前記サイドブーム１０，１０は、防除用の薬剤等を散布する範囲を調節すべく、伸縮可能に構成されている。図１、図２、図１６（ａ）（ｂ）、及び図１７（ａ）（ｂ）に示すとおり、前側フレーム１１の左右端部に基部ブーム１０１を上下方向及び左右方向に各々回動可能に設け、該基部ブーム１０１の上部にスライドフレーム１０２を基部ブーム１０１に沿って摺動可能に設けると共に、該スライドプレート１０２に移動ブーム１０３を設けることで、スライドプレート１０２の左右摺動により移動ブーム１０３の機体左右方向への出代を変更することで、伸縮量、言い換えれば薬剤の散布範囲を変更することができる。 The left and right side booms 10, 10 are configured to be extendable and retractable to adjust the range over which pest control chemicals and the like are sprayed. As shown in Figures 1, 2, 16(a)(b), and 17(a)(b), a base boom 101 is provided at the left and right ends of the front frame 11 so as to be rotatable in the vertical and horizontal directions, respectively, and a slide frame 102 is provided at the top of the base boom 101 so as to be slidable along the base boom 101. A movable boom 103 is provided on the slide plate 102, and the slide plate 102 slides left and right to change the extent to which the movable boom 103 projects left and right over the machine body, thereby changing the amount of extension and contraction, in other words the range over which the chemicals are sprayed.

具体的には、前記基部ブーム１０１の端部側（機体後側、あるいは機体外側）に従動プーリ１０４を回転可能に設け、前記基部ブーム１０１の基部側（機体前側、あるいは機体内側）には駆動プーリ１０５を駆動させるブーム伸縮モータ１０６を設け、伸縮ワイヤ１０７を該駆動プーリ１０５及び従動プーリ１０４に接触させると共に、該伸縮ワイヤ１０７の両端部を、スライドプレート１０２の左右端の取付曲げ部１０２ａ，１０２ａに各々連結する構成である。さらに言えば、駆動プーリ１０５の側部には、伸縮ワイヤ１０７と接触することによる回転から、移動ブーム１０３の摺動量を算出するロータリエンコーダ１０８を設ける。 Specifically, a driven pulley 104 is rotatably provided on the end side (rear side or outside of the machine body) of the base boom 101, a boom telescopic motor 106 that drives a drive pulley 105 is provided on the base side (front side or inside of the machine body) of the base boom 101, and a telescopic wire 107 is brought into contact with the drive pulley 105 and the driven pulley 104, and both ends of the telescopic wire 107 are respectively connected to the mounting bends 102a, 102a on the left and right ends of the slide plate 102. Furthermore, a rotary encoder 108 is provided on the side of the drive pulley 105 to calculate the amount of sliding of the moving boom 103 from the rotation caused by contact with the telescopic wire 107.

なお、サイドブーム１０の伸縮量のセンサは、上記のロータリエンコーダ１０８に替えて、発振する超音波やレーザーの反射時間から移動ブーム１０３の摺動量を算出するセンサとしてもよい。 In addition, the sensor for measuring the extension/retraction amount of the side boom 10 may be a sensor that calculates the sliding amount of the moving boom 103 from the reflection time of the oscillating ultrasonic waves or laser instead of the rotary encoder 108 described above.

上記構成により、ブーム伸縮モータ１０６を作動させると伸縮ワイヤ１０７がスライドフレーム１０２を左右方向に摺動し、これによりスライドフレーム１０２に支持される移動ブーム１０３の左右方向の突出量が変更され、薬剤の散布範囲を変更することができる。 With the above configuration, when the boom extension motor 106 is operated, the extension wire 107 slides left and right on the slide frame 102, which changes the amount of left and right protrusion of the movable boom 103 supported by the slide frame 102, thereby changing the range of drug spraying.

上記の基部ブーム１０１及び移動ブーム１０３には、上述したノズル１００が所定間隔毎に設けられており、各ノズル１００の開度と、薬液タンク９から薬剤を送り出させる、電磁クラッチ２０５により可変可能な薬液ポンプ９ａの出力設定により、設定量の薬剤が散布される構成である。 The nozzles 100 described above are provided at predetermined intervals on the base boom 101 and the movable boom 103, and a set amount of chemical is sprayed by adjusting the opening of each nozzle 100 and the output setting of the chemical pump 9a, which is variable by an electromagnetic clutch 205 and sends out the chemical from the chemical tank 9.

サイドブーム１０を最大限伸長させた状態、即ち移動ブーム１０３の機体外側への突出量が最大になるときは、全てのノズル１００から薬剤を散布することで、設定した範囲に薬剤を供給することが可能になる。しかしながら、サイドブーム１０の左右長さが最大でないときは、一部のノズル１００の薬剤の散布範囲が同じになる、あるいは大部分が重複することがあり、全てのノズル１００を開放していると薬剤が余分に使用されてしまう問題がある。さらには、薬剤の過剰供給によって作物が生育不良を起こしたり、収穫物に薬剤が残留して商品価値が低下したりする問題がある。 When the side boom 10 is fully extended, i.e. when the movable boom 103 protrudes to the outside of the machine body to the maximum extent, it is possible to supply the pesticide to a set range by spraying the pesticide from all the nozzles 100. However, when the left-right length of the side boom 10 is not at its maximum, the pesticide spray ranges of some of the nozzles 100 may be the same or may overlap to a large extent, and there is a problem that excess pesticide is used if all the nozzles 100 are open. Furthermore, there is a problem that an oversupply of pesticide may cause poor growth of crops or pesticide may remain on the harvested crop, reducing its commercial value.

上記の問題の発生を防止しつつ、薬剤の不足や散布ムラによる病害虫等の問題の発生も防止すべく、基部ブーム１０１に設けるノズル１００を次のとおり構成する。図１８から図２０に示すとおり、開閉ノズル体１２１の内部に薬剤が通過する薬剤流路１２２を形成し、切替流路１２３ａを形成した切替回動軸１２３を該薬剤流路１２２に回動可能に差し込んで、開状態と閉状態の切り替えを可能とする。そして、該切替回動軸１２３にＬ字（あるいはＶ字、ヘの字）形状の切替コック１２４の屈曲部分（角部）を差し込み、切替コック１２４の回動操作により薬剤流路１２２の開状態と閉状態が切り替わる、開閉ノズル１２０を構成する。 To prevent the above problems from occurring, while also preventing problems such as pests caused by shortages of chemicals and uneven spraying, the nozzle 100 installed on the base boom 101 is configured as follows. As shown in Figures 18 to 20, a chemical flow path 122 through which the chemical passes is formed inside the opening/closing nozzle body 121, and a switching pivot shaft 123 forming a switching flow path 123a is rotatably inserted into the chemical flow path 122 to enable switching between the open and closed states. Then, a bent portion (corner) of an L-shaped (or V-shaped, or H-shaped) switching cock 124 is inserted into the switching pivot shaft 123, forming an opening/closing nozzle 120 in which the chemical flow path 122 is switched between the open and closed states by rotating the switching cock 124.

図１９（ａ）～（ｄ）及び図２０（ａ）～（ｄ）に示すとおり、該切替コック１２４は約１８０度の範囲で回動する構成とし、開状態から閉状態に切り替えられる際に散布切替ピン１１２と接触する第１接触部ＯＣと、閉状態から開状態に切り替えられる際に散布切替ピン１１２と接触する第２接触部ＣＯを有し、第１接触部ＯＣと第２接触部ＣＯのどちらか一方が、散布切替ピン１１２の移動経路上に臨む構成とする。なお、図１９（ａ）～（ｄ）に示すとおり、切替コック１２４が９０度回動したとき、切替流路１２３ａは４５度回転させられ、１８０度回動したときに９０度回動させられる構成とする。 As shown in Figures 19(a)-(d) and 20(a)-(d), the switching cock 124 is configured to rotate within a range of approximately 180 degrees, and has a first contact part OC that contacts the spray switching pin 112 when switching from the open state to the closed state, and a second contact part CO that contacts the spray switching pin 112 when switching from the closed state to the open state, and one of the first contact part OC and the second contact part CO is configured to face the movement path of the spray switching pin 112. Note that, as shown in Figures 19(a)-(d), when the switching cock 124 rotates 90 degrees, the switching flow path 123a is rotated 45 degrees, and when it rotates 180 degrees, it is rotated 90 degrees.

また、図２１及び図２２に示すとおり、回動し過ぎて薬剤流路１２２と切替流路１２３ａにズレが生じることを防止すべく、開閉ノズル台１２１にリミットピン１２５を少なくとも２カ所、設けてもよい。 Also, as shown in Figures 21 and 22, limit pins 125 may be provided at least in two places on the opening/closing nozzle base 121 to prevent excessive rotation causing misalignment between the drug flow path 122 and the switching flow path 123a.

そして、前記スライドフレーム１０２の下部に、基部ブーム１０１側に向いて突出する散布切替ピン１１２を設け、該散布切替ピン１１２が切替コック１２４の下方に突出した部分に接触することで、各開閉ノズル１２０の入状態と切状態を切り替える構成とする。 A spray switching pin 112 that protrudes toward the base boom 101 is provided at the bottom of the slide frame 102, and the spray switching pin 112 comes into contact with the downward protruding portion of the switching cock 124 to switch between the on and off states of each opening/closing nozzle 120.

なお、図１６（ａ）（ｂ）及び図１７（ａ）（ｂ）に示すとおり、移動ブーム１０３には上記の開閉ノズル１２０は設けず、開度調節のみ可能な常時散布ノズル１３０を設け、サイドブーム１０の散布範囲の変更にかかわらず、サイドブーム１０を散布作動させている間は、常時薬剤を散布する構成とする。 As shown in Figures 16(a)(b) and 17(a)(b), the movable boom 103 is not provided with the above-mentioned opening and closing nozzle 120, but is provided with a constant spray nozzle 130 whose opening angle can only be adjusted, so that the pesticide is constantly sprayed while the side boom 10 is in spraying operation, regardless of whether the spray range of the side boom 10 is changed.

上記のとおり、ノズル１００は、開閉ノズル１２０と常時散布ノズル１３０を含む部材名称である。また、開閉ノズル１２０、常時散布ノズル１３０ならびに前側ノズル１１０の散布範囲は、平面視である図２３（ｂ）においては、各ノズルの中心点から円錐形状（コーン状）に広がるものであり、作業時の正面（背面）視である図２３（ａ）においては、各ノズルの下端部から三角形状に広がるものである。 As mentioned above, the nozzle 100 is the name of a component that includes the open/close nozzle 120 and the constant spray nozzle 130. In addition, the spray ranges of the open/close nozzle 120, the constant spray nozzle 130, and the front nozzle 110 spread out in a cone shape from the center point of each nozzle in the plan view of FIG. 23(b), and spread out in a triangular shape from the bottom end of each nozzle in the front (rear) view during operation in FIG. 23(a).

上記のブーム伸縮モータ１０６は、図２４及び図２５に示すとおり、作業者の手動操作や、あるいは制御プログラムによる伸縮信号を受けて作動し、移動ブーム１０３を移動させてサイドブーム１０を伸縮させるものである。手動操作により長さを調節する手動調節スイッチ（図示省略）は、操作中だけ制御装置２００からブーム伸縮モータ１０６に信号を発信して作動させ、操作を止めたときは、後述するとおり所定のノズルピッチＰに相当する位置でブーム伸縮モータ１０６が停止し、移動ブーム１０３の散布範囲が変更される。 As shown in Figures 24 and 25, the boom extension motor 106 is operated by manual operation by the operator or by receiving an extension signal from a control program, and moves the movable boom 103 to extend or retract the side boom 10. A manual adjustment switch (not shown), which adjusts the length by manual operation, is operated by sending a signal from the control device 200 to the boom extension motor 106 only during operation, and when the operation is stopped, the boom extension motor 106 stops at a position corresponding to a specified nozzle pitch P, as described below, and the spraying range of the movable boom 103 is changed.

これにより、作業者が作物の状態を目視しながら、最適な範囲に薬剤の散布を行うことができる。一方、作業者は走行車体１を運転しながら左右どちらか一方、あるいは両方のサイドブーム１０，１０の伸縮操作を行う必要があり、作業者に多大な負担を強いる問題がある。 This allows the worker to spray the pesticide over the optimal area while visually checking the condition of the crops. However, the worker must extend or retract either the left or right side booms 10, 10 or both while driving the traveling vehicle body 1, which places a heavy burden on the worker.

制御プログラムによるサイドブーム１０の伸縮は、信号一回につき複数の開閉ノズル１２０、または常時散布ノズル１３０同士の左右間隔、すなわちノズルピッチＰ(例：３００ｍｍ)単位で移動させるものとする。 The control program extends and retracts the side boom 10 by moving multiple open/close nozzles 120 or constant spray nozzles 130 in units of the left-right spacing, i.e., nozzle pitch P (e.g., 300 mm), per signal.

これにより、サイドブーム１０の散布作業幅を自動的に切り替えることができるので、作業者は作業車両１の操作に専念することができ、進行方向のズレが生じにくくなる。 This allows the spraying width of the side boom 10 to be automatically switched, allowing the operator to concentrate on operating the work vehicle 1 and reducing the risk of deviation in the traveling direction.

また、薬剤の散布範囲が広くなり過ぎ、重複した範囲に薬剤が供給され、薬剤により作物に生育不良が生じることを防止できると共に、薬剤が散布されない位置の発生を防止し、病害虫により作物が枯れて収穫できなくなることが防止される。 It also prevents the pesticide from being sprayed over an excessively wide area, resulting in overlapping areas and causing poor growth of the crops. It also prevents areas where the pesticide is not sprayed, and prevents crops from dying and becoming unharvestable due to pests and diseases.

なお、ブーム伸縮モータ１０６は、制御装置２００に接続されており、制御信号を受けて作動したり停止したりするものであるが、制御装置２００から停止信号が出されたとき、ブーム伸縮モータ１０６は少なくともノズルピッチＰ一つ分伸長または伸縮する間に亘って作動できるものとする。 The boom extension motor 106 is connected to the control device 200 and operates or stops in response to a control signal. When a stop signal is sent from the control device 200, the boom extension motor 106 can operate for at least the period of extension or retraction of one nozzle pitch P.

そして、移動ブーム１０３が伸長方向に移動するときは、伸長範囲内で最も機体外側に位置する開閉ノズル１２０を閉状態から開状態に切り替える途中で停止すると共に、移動ブーム１０３が収縮方向に移動するときは、収縮範囲内で最も機体外側に位置する開閉ノズル１２０を開状態から閉状態に切り替える途中で停止する制御構成とする。言い換えれば、中間状態とは、図１９（ｃ）及び図２０（ｃ）に示す、散布切替ピン１１２が第１接触部ＯＣと第２接触部ＣＯの左右間に位置する状態である。 When the movable boom 103 moves in the extension direction, the opening/closing nozzle 120 located at the outermost position of the machine body within the extension range is stopped in the middle of switching from the closed state to the open state, and when the movable boom 103 moves in the contraction direction, the opening/closing nozzle 120 located at the outermost position of the machine body within the contraction range is stopped in the middle of switching from the open state to the closed state. In other words, the intermediate state is a state in which the spray switching pin 112 is located between the left and right of the first contact portion OC and the second contact portion CO, as shown in Figures 19(c) and 20(c).

ブーム伸縮モータ１０６は、手動の停止操作、または停止条件を満たすことにより制御装置２００から信号を受けて停止する際、ロータリエンコーダ１０８が所定の回転角度を検出した段階で急停止する構成とする。このロータリエンコーダ１０８の回転角度の検出は、別途角度を検出するセンサ（図示省略）を設けるか、あるいはロータリエンコーダ１０８の読み取り対象である回転体の回転角度から算出するものとする。 When the boom extension motor 106 is stopped by a manual stop operation or by receiving a signal from the control device 200 due to the satisfaction of a stop condition, the boom extension motor 106 is configured to suddenly stop when the rotary encoder 108 detects a predetermined rotation angle. The detection of the rotation angle of the rotary encoder 108 is performed by providing a separate sensor (not shown) that detects the angle, or by calculating the rotation angle of the rotating body that is the object of reading by the rotary encoder 108.

あるいは、停止信号を受信して停止した後、慣性で所定角度まで回転する構成としてもよい。 Alternatively, it may be configured to receive a stop signal, stop, and then rotate to a predetermined angle by inertia.

この停止制御構成は、移動ブーム１０３を移動させる操作が停止した際、散布切替ピン１１２は切替コック１２４を約４５度回動させ、開状態と閉状態の間にある中間状態に移動させた位置で停止する。 With this stop control configuration, when the operation of moving the movable boom 103 stops, the spray switch pin 112 rotates the switch cock 124 by approximately 45 degrees and stops it in a position that is moved to an intermediate state between the open state and the closed state.

上記の中間状態は、機体上下方向の薬剤流路１２２に切替流路１２３ａが斜向して接触する状態、即ち、流路は狭いながらも連通状態であり、薬剤の流量やポンプの圧力が十分あれば、内圧により設定量よりも少ない量の薬剤が当該開閉ノズル１２０から散布される状態である。このとき、開状態の開閉ノズル１２０よりも薬剤の散布量は少なく、散布範囲は頂角が小さい二等辺三角形状、あるいは円筒形状になる。 The intermediate state is a state in which the switching flow path 123a is in contact with the drug flow path 122 in the vertical direction of the machine body at an angle, i.e., the flow paths are narrow but connected, and if the flow rate of the drug and the pump pressure are sufficient, an amount of drug less than the set amount will be sprayed from the opening and closing nozzle 120 due to the internal pressure. At this time, the amount of drug sprayed is less than that of the opening and closing nozzle 120 in the open state, and the spray range is an isosceles triangle with a small apex angle, or a cylinder.

上記のとおり、ブーム伸縮モータ１０６が停止した際、変更した散布作業範囲で最も機体外側に位置する開閉ノズル１２０の切替コック１２４が中間状態となることにより、この開閉ノズル１２０から設定量よりも少なく、且つ狭い範囲に薬剤を散布することができる。 As described above, when the boom extension motor 106 stops, the switching cock 124 of the opening/closing nozzle 120 located at the outermost position of the machine body within the changed spraying range is set to an intermediate state, allowing the opening/closing nozzle 120 to spray less pesticide than the set amount and over a narrower range.

これにより、サイドブーム１０の散布作業範囲を変更した際、散布作業範囲の外側端部付近にも薬剤を十分に供給できるので、薬剤不足により作物が病害虫等の影響を受け、商品価値や収量が低下することが防止される。 As a result, when the spraying range of the side boom 10 is changed, sufficient pesticide can be supplied to the area near the outer edge of the spraying range, preventing crops from being affected by pests and diseases due to a shortage of pesticide, which can lead to a decrease in commercial value and yield.

また、外側端部付近には他の箇所よりも少ない量の薬剤が供給されるので、余分な薬剤の消費が抑えられると共に、薬剤の過剰供給により作物の生育に悪影響をおよぼすことが防止される。 In addition, less chemical is applied near the outer edge than other areas, reducing waste and preventing the negative effects on crop growth caused by excessive chemical application.

なお、図１６及び図１７に示すとおり、基部ブーム１０１のうち、基部側には少なくとも一つ以上は常時散布ノズル１３０を設け、移動ブーム１０３を最大限収縮させた際、移動ブーム１０３とスライドフレーム１０２の前端部は、基部フレーム１０１の最も端部側に設ける常時散布ノズル１３０よりも、端部側寄りの位置で停止するものとする。このとき、図１６及び図１７に示すとおり、移動ブーム１０３に所定間隔毎に設ける常時散布ノズル１３０と、基部フレーム１０１に所定間隔毎に設ける開閉ノズル１２０は、散布作業時であれば機体前後方向に、収納時であれば機体左右方向で重複する配置構成とする。 As shown in Figures 16 and 17, at least one constant spray nozzle 130 is provided on the base side of the base boom 101, and when the moving boom 103 is fully retracted, the front end of the moving boom 103 and the slide frame 102 stops at a position closer to the end than the constant spray nozzle 130 provided at the endmost side of the base frame 101. At this time, as shown in Figures 16 and 17, the constant spray nozzles 130 provided at predetermined intervals on the moving boom 103 and the opening and closing nozzles 120 provided at predetermined intervals on the base frame 101 are arranged to overlap in the fore-and-aft direction of the machine during spraying operation and in the left-right direction of the machine when stored.

なお、移動ブーム１０３に設けられる常時散布ノズル１３０のうち、端部側から少なくとも一つ、本願では二つは、基部ブーム１０１の端部から離間すると共に、開閉ノズル１２０と重複しないものとする。 Of the constant spray nozzles 130 provided on the movable boom 103, at least one (two in this application) from the end side is spaced away from the end of the base boom 101 and does not overlap with the opening/closing nozzles 120.

上記構成により、移動ブーム１０３を最大限収縮させた際、一定のノズルピッチＰで配置されている常時散布ノズル１３０のみで薬剤を散布するので、過剰に薬剤が消費されることが防止される。これにより、作物の生育不良の発生の防止や、作業コストの抑制が図られる。 With the above configuration, when the movable boom 103 is retracted to its maximum extent, the pesticide is sprayed only by the constant spray nozzles 130 arranged at a constant nozzle pitch P, preventing excessive consumption of pesticide. This prevents poor crop growth and reduces operating costs.

また、基部ブーム１０１の基部側と、移動ブーム１０３の端部側に、他のノズルと重なり合わない常時散布ノズル１３０を設けたことにより、サイドブーム１０の伸縮量にかかわらず、走行車体１の左右側部、及びサイドブーム１０の外側端部に設定量の薬剤を安定的に供給できる。 In addition, by providing constant spray nozzles 130 that do not overlap with other nozzles on the base side of the base boom 101 and the end side of the movable boom 103, a set amount of chemicals can be stably supplied to the left and right sides of the traveling vehicle body 1 and the outer end of the side boom 10 regardless of the amount of extension and contraction of the side boom 10.

上記のサイドブーム１０を、制御装置２００を用いて自動的に伸縮制御する状況として、図２６に示すとおり、薬剤の散布作業を終えた隣接条の端部と、現在の作業条の端部を所定距離に亘ってオーバーラップさせる作業が考えられる。作業条の端部は、移動ブーム１０３の外側端部付近に設けられる常時開放ノズル１３０から薬剤を散布されるが、最外側に設けられる常時開放ノズル１３０の散布範囲は、他の常時開放ノズル１３０や開閉ノズル１２０と重複しないので、風向き等の影響で薬剤の散布量が少なくなる可能性がある。 As shown in FIG. 26, one possible situation in which the control device 200 is used to automatically control the extension and retraction of the side boom 10 is to overlap the end of an adjacent row that has just finished spraying pesticide with the end of the current working row over a specified distance. The end of the working row is sprayed with pesticide from a constantly open nozzle 130 located near the outer end of the moving boom 103, but since the spraying range of the constantly open nozzle 130 located on the outermost side does not overlap with other constantly open nozzles 130 or the opening and closing nozzles 120, the amount of pesticide sprayed may be reduced due to the influence of wind direction, etc.

もっとも、薬剤の散布量を抑えるのであれば、薬剤を散布した隣接条の端部を境界線とし、サイドブーム１０の外側端部が常にこの境界線を基準として隣接条にできる限り入り込まない伸縮制御が行われることが望ましい。この散布制御であれば、薬剤の散布位置の重複が極力抑えられ、薬剤の使用量削減が図られる。 However, if the amount of pesticide sprayed is to be reduced, it is desirable to use the edge of the adjacent row where the pesticide has been sprayed as the boundary line, and to control the extension and retraction of the outer edge of the side boom 10 so that it always uses this boundary line as a reference and does not intrude into the adjacent row as much as possible. With this spray control, overlapping of pesticide spray positions is minimized, and the amount of pesticide used is reduced.

一方、薬剤の使用量が増加するとはいえ、他のノズル１００（開閉ノズル１２０、常時散布ノズル１３０）同士の薬剤散布位置と同様の薬剤散布を作業条の端部にも行うには、隣接条の端部付近に最外側の常時散布ノズル１３０を臨ませ、薬剤の散布位置を重複させることが望ましい。 On the other hand, even if the amount of chemical used increases, in order to spray chemicals at the ends of the work rows in a manner similar to the chemical spraying positions of the other nozzles 100 (open/close nozzles 120, constant spray nozzles 130), it is desirable to have the outermost constant spray nozzle 130 face the vicinity of the end of the adjacent row and overlap the chemical spraying positions.

上記のサイドブーム１０の伸縮制御を行うべく、図１、図２及び図２４に示すとおり、走行車体１には、衛星と通信して位置情報を取得する受信アンテナ１４０を設け、制御装置２００には、この受信アンテナ１４０が受信する座標と、受信時にロータリエンコーダ１０８が検出する移動ブーム１０３の移動量を関連付けて記録する処理を行うと共に、仮想の圃場作業マップＦＭに、薬剤の散布作業を行った作業条と、この作業条の端部を、着色や線形の違い等で表示する、散布記録アプリケーション２０１をインストールするか、あるいはクラウドサーバ経由で利用可能にしておく。 To control the extension and retraction of the side boom 10, as shown in Figures 1, 2 and 24, the traveling vehicle body 1 is provided with a receiving antenna 140 that communicates with a satellite to obtain position information, and the control device 200 performs processing to associate and record the coordinates received by this receiving antenna 140 with the amount of movement of the mobile boom 103 detected by the rotary encoder 108 at the time of reception, and also installs a spraying record application 201, which displays the work row where the pesticide was sprayed and the ends of the work row by coloring or linear differences, etc., on the virtual field work map FM, or makes it available via a cloud server.

上記制御装置２００について、様々な制御の演算処理を同時に行う必要があるので、単一のもので行うには高性能なものが必要となるが、処理による負荷が大きいと、短期間で交換を要するおそれがある。 The control device 200 needs to perform various control calculations simultaneously, so a single device with high performance is required, but if the processing load is too high, it may need to be replaced in a short period of time.

したがって、制御装置２００は、サイドブーム１０，１０の伸縮制御や展開収納制御等を制御処理する第１ＣＰＵ２０２、受信アンテナ１４０から得た信号情報を処理する第２ＣＰＵ２０３、ならびにサイドブーム１０，１０が散布状態か非散布状態かを判定して散布記録アプリケーション２０１の着色を制御処理する第３ＣＰＵ２０４を組み合わせて構成するものとする。 The control device 200 is therefore configured by combining a first CPU 202 that controls the extension and retraction control and the deployment and storage control of the side booms 10, 10, a second CPU 203 that processes signal information obtained from the receiving antenna 140, and a third CPU 204 that determines whether the side booms 10, 10 are in a spraying or non-spraying state and controls the coloring of the spray record application 201.

上記のとおり、複数のＣＰＵに異なる制御を振り分けることにより、ＣＰＵ各々の制御処理の負荷のみを受けると共に、複数の制御が並列的に実行されるので、制御に伴う機体側の動作が正確に行われる。 As described above, by distributing different controls to multiple CPUs, each CPU only bears the load of its own control process, and multiple controls are executed in parallel, so that the aircraft's operations associated with the controls are performed accurately.

但し、上記の各ＣＰＵ２０２～２０４は、各々シングルタスクのみ行うのではなく、状況に応じて並列して処理を行うものとしてもよい。 However, each of the above CPUs 202 to 204 may perform processing in parallel depending on the situation, rather than performing only a single task.

また、左右のサイドブーム１０，１０のうち、どちらか一方を伸長させた状態で、且つ散布を止めて作業を行うとき、第１ＣＰＵ２０２はサイドブーム１０の姿勢を把握しつつ、第３ＣＰＵ２０４で散布作業を行っているかを判定できるので、散布記録アプリケーション２０１が散布作業を行っていない箇所まで着色して記録することを防止できる。これにより、散布記録の信頼性が高まる。 In addition, when one of the left and right side booms 10, 10 is extended and spraying is stopped to perform work, the first CPU 202 can grasp the position of the side boom 10 while determining whether spraying work is being performed by the third CPU 204, so that the spraying record application 201 can prevent recording in color areas where spraying work is not being performed. This increases the reliability of the spraying record.

上記では、サイドブーム１０が非散布状態と判定されるときは、散布記録アプリケーション２０１に該当範囲を着色させない制御としたが、非散布状態であることを示す別の色で着色させてもよい。 In the above, when it is determined that the side boom 10 is in a non-spraying state, the spraying record application 201 is controlled not to color the corresponding area, but it may be possible to color it in a different color to indicate that it is in a non-spraying state.

なお、受信アンテナ１４０が通信する衛星は、ＧＮＳＳ、ＧＬＯＮＡＳ、みちびき等、作業場所で安定的に衛星信号の受信が可能なものとし、受信アンテナ１４０の付近、あるいは走行車体１の他の場所には、ＩＭＵ等を設けて薬剤散布作業以外の制御を行えるものとしてもよい。 The satellites with which the receiving antenna 140 communicates include GNSS, GLONASS, Michibiki, etc., and are capable of receiving satellite signals stably at the work site. An IMU or the like may be provided near the receiving antenna 140 or elsewhere on the traveling vehicle body 1 to enable control of operations other than pesticide spraying.

また、受信アンテナ１４０は、受信精度を高めるべく、なるべく走行車体１の上部に設けることが望ましいので、座席８の周囲を覆うキャビンを設ける場合はこのキャビンの屋根上で且つ機体左右方向の中央部付近に設け、座席８の後部にロプスを設ける場合はこのロプスの上部で且つ機体左右方向の中央部付近に設けるとよい。このとき、受信アンテナ１４０とサイドブーム１０は前後方向にある程度距離が空いているので、より精度を高めるのであれば、受信アンテナ１４０とサイドブーム１０の前後間距離の補正を、制御装置２００に行わせるとよい。 In addition, in order to improve reception accuracy, it is desirable to install the receiving antenna 140 as high as possible on the traveling vehicle body 1, so if a cabin is provided to cover the periphery of the seat 8, the receiving antenna 140 should be installed on the roof of the cabin and near the center in the left-right direction of the aircraft, and if a ROP is provided behind the seat 8, the receiving antenna 140 should be installed above the ROP and near the center in the left-right direction of the aircraft. In this case, there is a certain distance between the receiving antenna 140 and the side boom 10 in the fore-and-aft direction, so to further improve accuracy, it is advisable to have the control device 200 correct the fore-and-aft distance between the receiving antenna 140 and the side boom 10.

サイドブーム１０と受信アンテナ１４０の前後距離を抑えるのであれば、ボンネット４から上方に突出させてアンテナポールを立てるか、あるいはボンネット４を跨がせてアンテナフレームを設けてもよい。 If the fore-and-aft distance between the side boom 10 and the receiving antenna 140 needs to be reduced, an antenna pole can be erected protruding upward from the bonnet 4, or an antenna frame can be provided across the bonnet 4.

あるいは、図１及び図２に示すとおり、ボンネット４の表面に、低位置でも受信精度の高い受信アンテナ１４０を取り付ける構成としてもよい。いずれの場合も、受信アンテナ１４０は機体左右の中央位置付近に設けると、左右のサイドブーム１０，１０のどちらに対しても、ほぼ均等な離間距離とすることができ、位置検出精度の偏りが防止される。 Alternatively, as shown in Figures 1 and 2, a receiving antenna 140 that provides high reception accuracy even at a low position may be attached to the surface of the bonnet 4. In either case, if the receiving antenna 140 is provided near the center position on the left and right of the aircraft, it can be spaced approximately the same distance from both the left and right side booms 10, 10, preventing bias in position detection accuracy.

そして、走行車体１のステアリングハンドル６の操作量を検出するハンドルポテンショメータ１４１を設け、ステアリングハンドル６の操作により走行車体１が旋回操作されているとみなし得る操作量が検出されたとき、制御装置２００は、左右どちら側が旋回方向外側であるかを判定するものとする。 A handle potentiometer 141 is provided to detect the amount of operation of the steering handle 6 of the traveling vehicle body 1, and when an amount of operation that can be regarded as the traveling vehicle body 1 being turned by the operation of the steering handle 6 is detected, the control device 200 determines whether the left or right side is on the outside in the turning direction.

また、ハンドルポテンショメータ１４１が旋回操作とみなし得る操作量を検出すると、制御装置２００は、旋回方向外側に対応するサイドブーム１０のブーム回動シリンダ１０９を収縮させ、サイドブーム１０を旋回方向外側に向かう上方傾斜姿勢に切り替える。これにより、旋回外側のサイドブーム１０が、畝端の坂や壁に接触して破損することを防止できる。 In addition, when the handle potentiometer 141 detects an amount of operation that can be regarded as a turning operation, the control device 200 contracts the boom rotation cylinder 109 of the side boom 10 that corresponds to the outside of the turning direction, and switches the side boom 10 to an upward tilted position toward the outside of the turning direction. This makes it possible to prevent the side boom 10 on the outside of the turning direction from coming into contact with the slope or wall at the edge of the ridge and being damaged.

なお、圃場端の旋回位置付近の作物の植え方に合わせて、旋回時自動切ボタンを操作しておくことで、旋回走行中は左右のサイドブーム１０，１０及びフロントブーム１１０への薬剤の供給が停止する構成や、左右のサイドブーム１０，１０及びフロントブーム１１０からの薬剤散布を任意に切状態にできる構成としてもよい。 In addition, by operating the automatic shut-off button during turning in accordance with the planting method of the crops near the turning position at the edge of the field, the supply of pesticide to the left and right side booms 10, 10 and the front boom 110 can be stopped during turning travel, or the spraying of pesticide from the left and right side booms 10, 10 and the front boom 110 can be turned off at will.

上記構成により、旋回中に薬剤を散布する必要がある作業条件では、旋回位置付近の作物にも十分に薬剤を供給でき、薬剤不足により病害虫の影響を受けることが防止される。 With the above configuration, when working conditions require spraying pesticides while turning, sufficient pesticide can be supplied to crops near the turning position, preventing them from being affected by pests due to a shortage of pesticide.

一方、旋回位置付近に作物が無ければ薬剤の供給を停止させることができるので、薬剤の消費量が抑えられ、農作業コストの低減が図られる。 On the other hand, if there are no crops near the rotation position, the supply of pesticide can be stopped, reducing pesticide consumption and agricultural costs.

なお、制御装置２００には、走行車体１の左右幅、機体側方に展開状態にした際の基部ブーム１０１の長さが記録されており、受信アンテナ１４０を装着する機体左右中央位置から基部ブーム１０１の外側端部までの距離は一定の数値が出力されるものとする。受信アンテナ１４０の装着位置と展開状態の基部ブーム１０１の外側端部が機体前後方向にずれる構成であれば、三角関数を用いた補正値を適用するものとする。 The control device 200 records the lateral width of the traveling vehicle body 1 and the length of the base boom 101 when deployed to the side of the vehicle, and outputs a fixed value for the distance from the lateral center position of the vehicle where the receiving antenna 140 is attached to the outer end of the base boom 101. If the mounting position of the receiving antenna 140 and the outer end of the base boom 101 in the deployed state are misaligned in the fore-aft direction of the vehicle, a correction value using trigonometric functions is applied.

また、移動ブーム１０３の左右位置はその伸縮量で変動するが、常時散布ノズル１３０同士の装着間隔、所謂ノズルピッチＰを３０ｃｍとし、この３０ｃｍをロータリエンコーダ１０８の検知する一単位とすることで、現在の伸縮量を制御装置２００に算出させることができる。 The left and right position of the movable boom 103 changes depending on the amount of expansion and contraction, but the mounting interval between the spray nozzles 130 at all times, the so-called nozzle pitch P, is set to 30 cm, and this 30 cm is used as one unit of detection by the rotary encoder 108, allowing the control device 200 to calculate the current amount of expansion and contraction.

上記の旋回走行制御を経て、図２７に示すとおり、次の作業条に到達したとみなすとき、即ちハンドルポテンショメータ１４１の検出値が非旋回操作とみなし得るものとなったとき、制御装置２００は、現在受信アンテナ１４０を介して受信している位置座標と、旋回走行中に旋回内側に位置した側のロータリエンコーダ１０８の検出値から算出される旋回内側のサイドブーム１０の外側端部、即ち移動ブーム１０３の伸縮量を算出する。 After the above turning travel control, as shown in FIG. 27, when it is deemed that the next working condition has been reached, that is, when the detection value of the handle potentiometer 141 becomes a value that can be deemed to be a non-turning operation, the control device 200 calculates the amount of extension and contraction of the outer end of the side boom 10 on the inside of the turn, i.e., the movable boom 103, calculated from the position coordinates currently received via the receiving antenna 140 and the detection value of the rotary encoder 108 on the side located on the inside of the turn during turning travel.

そして、取得された現在の位置座標に対応する、先に薬剤の散布作業を行った隣接条の端部位置と、現在の移動ブーム１０３の最外側に設ける常時散布ノズル１３０の平面視の中心位置の左右方向差を算出し、算出された差に基づいてブーム伸縮モータ１０６を作動させ、ロータリエンコーダ１０８の検出に合わせてブーム伸縮モータ１０６の作動を停止させる。 Then, the system calculates the left-right difference between the end position of the adjacent row where the drug was previously sprayed, which corresponds to the acquired current position coordinates, and the center position in a plan view of the constant spray nozzle 130 currently installed on the outermost side of the moving boom 103, and operates the boom extension motor 106 based on the calculated difference, and stops the operation of the boom extension motor 106 in accordance with the detection of the rotary encoder 108.

図２８に示すとおり、移動ブーム１０３の外側端部に設ける常時散布ノズル１３０が、現在の作業条の幅内に位置し、隣接条には入り込んでいないとき、制御装置２００は、一定時間毎にノズルピッチＰ分、即ち３００ｍｍずつ移動ブーム１０３を隣接条に向けて伸長させる。 As shown in FIG. 28, when the constant spray nozzle 130 provided at the outer end of the movable boom 103 is located within the width of the current working row and does not extend into an adjacent row, the control device 200 extends the movable boom 103 toward the adjacent row by the nozzle pitch P, i.e., 300 mm, at regular intervals.

そして、図３０に示すとおり、常時散布ノズル１３０が、隣接条の端部ＥＸを超えて隣接条の上方に位置したとみなし得る検出値になる、即ち、常時散布ノズル１３０の散布範囲が隣接条の端部ＥＸに１５０ｍｍ以上で入り込んでいることが算出されると、常時散布ノズル１３０の中央部と、記録されている隣接条の端部位置の離間距離Ｘを算出する。この離間距離Ｘが１５０ｍｍ以上であれば、隣接条に常時散布ノズル１３０一つ分の重複する散布位置を適切に確保できているので、制御装置２００はブーム伸縮モータ１０６を停止させる。 As shown in FIG. 30, when the detection value indicates that the constant spray nozzle 130 has exceeded the end EX of the adjacent row and is positioned above the adjacent row, that is, when it is calculated that the spray range of the constant spray nozzle 130 extends into the end EX of the adjacent row by 150 mm or more, the distance X between the center of the constant spray nozzle 130 and the recorded end position of the adjacent row is calculated. If this distance X is 150 mm or more, an overlapping spray position for one constant spray nozzle 130 has been properly secured on the adjacent row, so the control device 200 stops the boom extension motor 106.

なお、ブーム伸縮モータ１０６を停止させても慣性で動作が続く場合は、到達する２０～３０ｍｍ程度（この数値はモータの性能やブーム伸縮機構の構造等の要因で変動し得る）手前でブーム伸縮モータ１０６の停止信号を発信する構成としてもよい。 If the boom extension motor 106 continues to operate due to inertia even after it is stopped, a stop signal for the boom extension motor 106 may be sent approximately 20 to 30 mm before the target point (this value may vary depending on factors such as the motor's performance and the structure of the boom extension mechanism).

一方、図２９に示すとおり、離間距離Ｘが１５０ｍｍ未満であるときは、常時散布ノズル１３０一つ分である約３００ｍｍの散布範囲が隣接条に入りきっていないので、確実に入り込ませるべく、ノズルピッチＰ一つ分、即ち３００ｍｍ移動させるべく、ブーム伸縮モータ１０６を作動させる。 On the other hand, as shown in FIG. 29, when the separation distance X is less than 150 mm, the spray range of approximately 300 mm, which is the length of one constant spray nozzle 130, does not fully enter the adjacent row, so the boom extension motor 106 is operated to move the nozzle by one nozzle pitch P, or 300 mm, to ensure that the nozzle is fully inserted.

隣接条で取得した位置座標と一致する位置座標ごとに、上記のブーム位置の算出を行い、隣接条に常時散布ノズル１３０一つ分である約３００ｍｍの散布範囲が入っている間はブーム伸縮モータ１０６を作動させないが、最外側の常時散布ノズル１３０の散布範囲が隣接条の端部から現在の作業場側に入り込んでいることが検出されると、３００ｍｍ＋離間距離Ｘ分移動ブーム１０３を隣接条側に移動させるべく、ブーム伸縮モータ１０６が作動する構成となる。 The boom position is calculated for each position coordinate that matches the position coordinate obtained for the adjacent row, and the boom extension motor 106 is not operated while the adjacent row includes a spraying range of approximately 300 mm, which is the size of one constant spray nozzle 130. However, if it is detected that the spraying range of the outermost constant spray nozzle 130 extends beyond the edge of the adjacent row toward the current work area, the boom extension motor 106 is operated to move the moving boom 103 toward the adjacent row by 300 mm + separation distance X.

なお、位置座標の取得は短時間に複数回行われるものが多く、毎回ブーム散布範囲の計算を行っていると制御装置２００にかかる負荷が大きくなると共に、伸縮信号が連続で発信されるとサイドブーム１０の移動ブーム１０３が伸縮動作を短時間で繰り返すことで、常時散布ノズル１３０が適切な散布位置に留まれなくなる可能性がある。したがって、隣接条と現在の作業条の位置情報の比較は、所定時間または所定の点の数の通過ごとに行うものとすると、制御装置２００の計算頻度が抑えられて負荷が軽減されると共に、移動ブーム１０３を最外側の常時散布ノズル１３０が適切な位置に薬剤を散布可能に留めることができ、重複散布位置に十分な量の薬剤供給が可能になる。 In addition, position coordinates are often obtained multiple times in a short period of time, and calculating the boom spray range each time places a large load on the control device 200. In addition, if extension and retraction signals are sent continuously, the moving boom 103 of the side boom 10 will repeatedly extend and retract in a short period of time, which may prevent the constant spray nozzle 130 from staying in the appropriate spray position. Therefore, if the comparison of the position information of the adjacent row and the current working row is performed every time a specified time or a specified number of points are passed, the calculation frequency of the control device 200 is reduced and the load is reduced, and the moving boom 103 can be kept in the appropriate position so that the outermost constant spray nozzle 130 can spray the chemical, making it possible to supply a sufficient amount of chemical to the overlapping spray positions.

あるいは、走行車体１の横ずれにより生じる、少なくとも二点間の左右方向の座標の差を計算し、所定時間内、あるいは所定値以内の点の数であっても、座標の差が許容範囲を超えるときには、制御装置２００はブーム伸縮モータ１０６に作動信号を発信する構成としてもよい。 Alternatively, the controller 200 may be configured to calculate the difference in left-right coordinates between at least two points caused by lateral shifting of the traveling vehicle body 1, and send an activation signal to the boom extension motor 106 when the difference in coordinates exceeds an allowable range, even if it is within a specified time or the number of points is within a specified value.

上記構成により、自動的に隣接条の端部付近に重複して薬剤を散布できるので、他の開閉ノズル１２０同士、常時散布ノズル１３０同士、あるいは開閉ノズル１２０と常時散布ノズル１３０が隣接し合う場所と同様に薬剤が供給されるので、薬剤不足により病害虫の影響を受け、商品価値や収量が低下することが防止される。 The above configuration allows the spraying of chemicals to be automatically overlapped near the ends of adjacent rows, so that chemicals are supplied in the same way as other open/close nozzles 120, constant spray nozzles 130, or adjacent locations where an open/close nozzle 120 and a constant spray nozzle 130 are adjacent, preventing the effects of pests and diseases due to a shortage of chemicals, and thus preventing a decline in commercial value and yield.

散布記録アプリケーション２０１について、さらに詳細に説明する。 The scattering record application 201 will now be described in more detail.

図２４に示すとおり、前記左右のサイドブーム１０の基部ブーム１０１、及びフロントブーム１１０には、薬剤の散布を行う状態としているかどうかを判定する左右のサイド噴霧スイッチ３０１Ｌ，３０１Ｒ、及びセンター噴霧スイッチ３０２を設ける。 As shown in FIG. 24, the base boom 101 of the left and right side booms 10 and the front boom 110 are provided with left and right side spray switches 301L, 301R and a center spray switch 302 that determine whether or not the device is in a state to spray pesticide.

図３２に示すとおり、これらサイド噴霧スイッチ３０１Ｌ，３０１Ｒ及びセンター噴霧スイッチ３０２の散布入切判定は、第３ＣＰＵ２０４への信号の発信の有無により判定され、この第３ＣＰＵ２０４は、散布記録アプリケーション２０１に記録されている仮想の地図ＦＭ上で、図３１に示すとおり、散布入判定されている箇所に相当する範囲を、指定の色や線形に置き換える。 As shown in FIG. 32, the spray on/off determination of these side spray switches 301L, 301R and center spray switch 302 is determined by whether or not a signal is sent to the third CPU 204, and the third CPU 204 replaces the area corresponding to the area where spray on is determined to be on with a specified color or line on the virtual map FM recorded in the spray record application 201, as shown in FIG. 31.

この置き換えは走行車体１の前進に伴いリアルタイムで行うので、作業者がディスプレイを目視していると、画面が塗り替えられていくように見えるので、置き換え、は、着色、とも言える。このとき、リアルタイムでの着色を走行車体１の前進走行に伴わせるべく、受信アンテナ１４０から取得される信号情報を第２ＣＰＵ２０３で処理し、取得時ごとの左右サイド噴霧スイッチ３０１Ｌ，３０１Ｒ及びセンター噴霧スイッチ３０２の入切に関連付けて、着色する範囲を変更する。 This replacement is performed in real time as the traveling body 1 moves forward, so when an operator looks at the display, it appears as if the screen is being repainted, so the replacement can also be considered coloring. At this time, in order to accompany the real-time coloring as the traveling body 1 moves forward, the second CPU 203 processes the signal information acquired from the receiving antenna 140, and changes the range to be colored in association with the on/off of the left and right side spray switches 301L, 301R and the center spray switch 302 each time it is acquired.

なお、サイドブーム１０，１０を構成する移動ブーム１０３は、設定や伸縮制御により機体左右方向への突出量が異なるので、第１ＣＰＵ２０２に入力される移動ブーム１０３の現在の伸縮量を第３ＣＰＵ２０４に伝達し、機体左右方向の散布作業を示す着色範囲を増減させる。 The movable boom 103 that constitutes the side booms 10, 10 protrudes to the left and right of the machine body by different amounts depending on the settings and extension/retraction control, so the current extension/retraction amount of the movable boom 103 input to the first CPU 202 is transmitted to the third CPU 204, and the colored range indicating the spraying operation to the left and right of the machine body is increased or decreased.

前記ロータリエンコーダ１０８を移動ブーム１０３の伸縮量検出に用いるとき、第１ＣＰＵ２０２は、ロータリエンコーダ１０８が検出した回転数に基づき現在の突出量を判定する。例えば、隣接し合う開閉ノズル１２０同士の左右間隔をノズルピッチＰ(例：３００ｍｍ)とし、ロータリエンコーダ１０８が検出する１回転をノズルピッチＰと同距離とすると、回転数から突出量を割り出すことができる。 When the rotary encoder 108 is used to detect the extension/retraction amount of the moving boom 103, the first CPU 202 determines the current amount of protrusion based on the number of rotations detected by the rotary encoder 108. For example, if the left-right distance between adjacent opening/closing nozzles 120 is the nozzle pitch P (e.g., 300 mm) and one rotation detected by the rotary encoder 108 is the same distance as the nozzle pitch P, the amount of protrusion can be calculated from the number of rotations.

そして、第３ＣＰＵ２０４は、ロータリエンコーダ１０８の検出する回転数に合わせて、着色範囲を拡縮する。なお、移動ブーム１０３を全く突出させていない、言い換えれば最大限収縮させているときのロータリエンコーダ１０８の検出回転数を０とし、ここに回転数を加えることで、移動ブーム１０３の突出量、ならびに対応する着色範囲を決定することができる。 The third CPU 204 then expands or contracts the color range in accordance with the number of rotations detected by the rotary encoder 108. Note that the number of rotations detected by the rotary encoder 108 when the movable boom 103 is not extended at all, in other words, when it is fully contracted, is set to 0, and the number of rotations is added to this number, thereby determining the amount of extension of the movable boom 103 and the corresponding color range.

なお、レーザーや超音波を検出に用いるときは、反射に要する時間から距離を算出し、第１ＣＰＵ２０２は最も近似する突出量を判定するものとする。 When using a laser or ultrasonic wave for detection, the distance is calculated from the time required for reflection, and the first CPU 202 determines the closest protrusion amount.

上記構成により、圃場作業マップＦＭを薬剤の実散布作業に合わせて着色することができるので、圃場内の薬剤散布作業がどのように行われたかを視覚的に判定しやすくなる。例えば、未着色の箇所が多いと、サイドブーム１０，１０の伸縮制御設定や走行車体１の操縦に何らかの問題があると共に、どの位置で薬剤不足による影響が生じる可能性が高いかを判断しやすくなり、以降の作業計画や対策が立てやすくなる。 The above configuration allows the field work map FM to be colored according to the actual spraying of pesticide, making it easier to visually determine how the pesticide spraying work in the field was carried out. For example, if there are many uncolored areas, it may indicate some problem with the telescopic control settings of the side booms 10, 10 or the operation of the traveling vehicle body 1, and it may be easier to determine where the effects of a shortage of pesticide are likely to occur, making it easier to plan future work and take measures.

一方、サイドブーム１０，１０を伸縮制御させて隣接条との重複散布位置を敢えて発生させる際、重複散布位置の幅が適切であるかどうかを視覚的に判断しやすくなるので、薬剤散布作業の改善点を割り出しやすくなる。 On the other hand, when controlling the extension and retraction of the side booms 10, 10 to intentionally create overlapping spraying positions with adjacent rows, it becomes easier to visually determine whether the width of the overlapping spraying positions is appropriate, making it easier to identify areas for improvement in pesticide spraying work.

なお、重複位置については、図２６や図３１に示すとおり、着色する色の濃度を変更（例：濃くする）したり、網掛け線等を付す等して、重複していることをわかりやすくすると、より作業内容を把握しやすくなる。 As shown in Figures 26 and 31, the overlapping positions can be easily identified by changing the density of the color (e.g., making it darker) or by adding a crosshatched line, etc., to make it easier to understand the work content.

前記薬液タンク９内に貯留された薬剤は、薬液ポンプ９ａの動作によってサイドブーム１０，１０やフロントブーム１１０に送り出されるが、今現在どれだけの薬剤が使用されているか、及び作業開始からどれだけの量を消費したかを、薬液タンク９に設ける流量センサ６００から信号を受け、制御装置２００にインストールされたアプリケーションにより、１秒当たりの瞬間流量ＦＳや、瞬間流量ＦＳの累積から累積流量ＦＡを算出する。 The chemical stored in the chemical tank 9 is pumped out to the side booms 10, 10 and front boom 110 by the operation of the chemical pump 9a. The amount of chemical currently being used and the amount consumed since the start of work are determined by receiving a signal from a flow sensor 600 installed in the chemical tank 9, and an application installed in the control device 200 calculates the instantaneous flow rate FS per second and the cumulative flow rate FA from the cumulative instantaneous flow rate FS.

上記の瞬間流量ＦＳや累積流量は、ステアリングハンドル６の前側に設ける表示パネル６０１や、タブレット端末の液晶画面に逐次表示し、作業者が設定した量の薬剤が供給されているかどうか、累積してどれくらいの薬剤が使用されたかを確認できる構成とする。 The instantaneous flow rate FS and cumulative flow rate are displayed sequentially on a display panel 601 provided in front of the steering wheel 6 or on the LCD screen of a tablet terminal, allowing the operator to check whether the set amount of drug has been supplied and how much drug has been used cumulatively.

これにより、作業者は薬剤の使用量をおおよそ把握できるので、作業に無駄がないかどうかや、作業計画の進捗状況を判断しやすくなり、計画的な農作業が可能になる。 This allows workers to roughly grasp the amount of pesticide used, making it easier to determine whether there is any waste in the work and the progress of the work plan, allowing for more planned agricultural work.

しかしながら、左右のサイド噴霧スイッチ３０１Ｌ，３０１Ｒ、及びセンター噴霧スイッチ３０２を全て切操作し、左右のサイドブーム１０，１０及びフロントブーム１１０への薬剤の供給を停止させ、薬剤が薬液タンク９から流出し得ない状態であっても、薬剤の流量内の圧力等により、流量センサ６００の検出体（浮遊体）が微振動を起こしてパルス信号を発生させると、微量（例：１リットル／秒）といった、薬剤の散布作業を行う際には少な過ぎて検出され得ない情報を検出してしまうことがある。 However, even if the left and right side spray switches 301L, 301R and the center spray switch 302 are all turned off, the supply of chemical to the left and right side booms 10, 10 and the front boom 110 is stopped, and the chemical cannot flow out of the chemical tank 9, the pressure in the chemical flow rate, etc., causes the detection body (floating body) of the flow sensor 600 to vibrate slightly and generate a pulse signal, which may detect a very small amount (e.g., 1 liter/second) that is too small to be detected when spraying the chemical.

また、薬液ポンプ９ａの始動時や停止時等に、薬液流路内の内圧の変化が生じた際にも、流量センサ６００の検出体が微振動を起こしてパルス信号を発生させると、実際には薬剤が流れていないのに微量な流量が検出されることがある。 In addition, when the internal pressure in the drug flow path changes, such as when the drug pump 9a is started or stopped, the detector of the flow sensor 600 vibrates slightly and generates a pulse signal, which may result in a minute flow being detected even though no drug is actually flowing.

薬剤散布作業中でないときに誤検知された瞬間流量ＦＳについても、制御装置２００のインストールされたアプリケーションは累積流量ＦＡに加えてしまう。また、表示パネル６０１やタブレット等にも、誤検知された瞬間流量ＦＳが表示されてしまう。 Even if an instantaneous flow rate FS is erroneously detected when pesticide spraying is not in progress, the application installed on the control device 200 adds the erroneously detected instantaneous flow rate FS to the cumulative flow rate FA. In addition, the erroneously detected instantaneous flow rate FS is also displayed on the display panel 601, tablet, etc.

したがって、誤検知による瞬間流量ＦＳが累積していくことで、表示される累積流量ＦＡが実際に消費した薬剤の使用量よりも多くなり、圃場への実際の薬剤散布量が不足して作物の生育に影響をおよぼしたり、補充用の薬液を余分に購入したりするなど、農作業計画に齟齬をきたす問題がある。 As a result, as the instantaneous flow rate FS due to false detection accumulates, the displayed cumulative flow rate FA becomes greater than the actual amount of pesticide consumed, resulting in a shortage of the actual amount of pesticide sprayed on the field, which can affect crop growth or require the purchase of extra pesticide to replenish, causing problems with agricultural work plans.

上記の問題の解消は、流量センサ６００をより高性能なものとすることで解消する可能性もあるが、周辺の部品も流量センサ６００の性能に対応させるべく変更する必要が生じたり、アプリケーションに大幅な変更が必要になったりと、流量センサ６００以外のコスト上昇や設計変更が必要になる可能性がある。 The above problems may be solved by improving the performance of the flow sensor 600, but it may be necessary to change the surrounding components to match the performance of the flow sensor 600, or the application may need to be significantly modified, which may result in increased costs and design changes other than for the flow sensor 600.

したがって、現在の構成に手を加えず対応すべく、制御装置２００は、流量センサ６００が検出した瞬間流量ＦＳが所定値（例：２リットル／秒）未満であるときは、誤検知である可能性が高いので、累積流量ＦＡにこの検出値を加えず、且つ表示パネル６０１等には「０リットル／秒」と表示させる。 Therefore, in order to deal with this without modifying the current configuration, when the instantaneous flow rate FS detected by the flow sensor 600 is less than a predetermined value (e.g., 2 liters/second), the control device 200 does not add this detected value to the cumulative flow rate FA, and displays "0 liters/second" on the display panel 601, etc., since there is a high possibility that this is a false detection.

これにより、実際の薬剤の流れの無い状態で検出された瞬間流量ＦＳが累積流量ＦＡに加算されないので、累積流量ＦＡの正確性が向上し、計画的な農作業を実行できる。 As a result, the instantaneous flow rate FS detected when there is no actual flow of pesticide is not added to the cumulative flow rate FA, improving the accuracy of the cumulative flow rate FA and allowing agricultural work to be carried out in a planned manner.

また、流量センサ６００の誤検知が発生した際、表示パネル６０１等に０表示を行わせることにより、誤検知による作動があったことを作業者に認識させることができ、必要があればメンテナンス等で問題の解消を早期に諮ることが可能になる。 In addition, when a false detection occurs in the flow sensor 600, the display panel 601 or the like can display 0, allowing the operator to recognize that an operation occurred due to a false detection, and if necessary, it becomes possible to promptly seek resolution of the problem through maintenance or the like.

なお、左右のサイド噴霧スイッチ３０１Ｌ，３０１Ｒ、及びセンター噴霧スイッチ３０２が全て切である状態は、左右のサイドブーム１０，１０及びフロントブーム１１０への薬剤の供給を停止させた状態であるので、流量センサ６００が流量を検出すること自体が異常である。 When the left and right side spray switches 301L, 301R and the center spray switch 302 are all off, the supply of medicine to the left and right side booms 10, 10 and the front boom 110 is stopped, so it is abnormal for the flow sensor 600 to detect a flow rate.

したがって、左右のサイド噴霧スイッチ３０１Ｌ，３０１Ｒ、及びセンター噴霧スイッチ３０２が全て切であるとき、制御装置２００は、流量センサ６００が瞬間流量ＦＳを検出し、且つ所定値（２リットル／秒）以上であっても誤検知と判断し、検出された瞬間流量ＦＳを累積流量ＦＡに加算せず、表示パネル６０１等には「０リットル／秒」と表示させる。 Therefore, when the left and right side spray switches 301L, 301R and the center spray switch 302 are all off, the control device 200 determines that the flow sensor 600 has detected an instantaneous flow rate FS, even if the instantaneous flow rate FS is equal to or greater than the predetermined value (2 liters/second), does not add the detected instantaneous flow rate FS to the cumulative flow rate FA, and displays "0 liters/second" on the display panel 601, etc.

これにより、薬剤を散布しない移動中に累積流量ＦＡが増加することを確実に防止できるので、累積流量ＦＡの信頼性が向上する。 This reliably prevents the cumulative flow rate FA from increasing during movement when the drug is not being sprayed, improving the reliability of the cumulative flow rate FA.

なお、左右のサイド噴霧スイッチ３０１Ｌ，３０１Ｒ、及びセンター噴霧スイッチ３０２のいずれか一つでも入であるときは、流量センサ６００の検出値する瞬間流量ＦＳが所定値（例：２リットル／秒）以上であれば、制御装置２００は累積流量ＦＡへの加算処理を行うと共に、表示パネル６０１等には「２．０リットル／秒」と検出されている瞬間流量ＦＳをほぼリアルタイムで表示し、増減に合わせて表示を切り替えるものとする。 When any one of the left and right side spray switches 301L, 301R and the center spray switch 302 is on, if the instantaneous flow rate FS detected by the flow sensor 600 is equal to or greater than a predetermined value (e.g., 2 liters/second), the control device 200 adds the flow rate FS to the cumulative flow rate FA, and displays the instantaneous flow rate FS detected as "2.0 liters/second" on the display panel 601, etc., in almost real time, switching the display according to the increase or decrease.

本発明は、薬液タンクに貯留された薬剤を圃場に散布するサイドブームを備える、薬剤等の散布作業機に最適である。 The present invention is ideal for a pesticide spraying machine equipped with a side boom that sprays pesticides stored in a liquid tank onto a field.

１ 走行車体
９ａ 薬液ポンプ（給液装置）
１０ サイドブーム（液剤散布装置）
１１０ フロントブーム（中央散布装置）
１３０ 常時散布ノズル（常時放出装置）
２００ 制御装置
３０１Ｌ サイド噴霧スイッチ（左側散布切替部材）
３０１Ｒ サイド噴霧スイッチ（右側散布切替部材）
３０２ センター噴霧スイッチ（中央散布切替部材）
６００ 流量センサ
６０１ 表示パネル（表示部）
ＦＡ 累積流量
ＦＳ 瞬間流量 1 Traveling vehicle body 9a Chemical liquid pump (liquid supply device)
10 Side boom (liquid spraying device)
110 Front boom (central spraying device)
130 Continuous spray nozzle (continuous release device)
200 Control device 301L Side spray switch (left side spray switching member)
301R Side spray switch (right side spray switch member)
302 Center spray switch (center spray switching member)
600 Flow sensor 601 Display panel (display unit)
FA: Accumulative flow rate FS: Instantaneous flow rate

Claims (3)

走行車体（１）の側方に液剤を散布する液剤散布装置（１０，１０）を設け、該液剤散布装置（１０，１０）は液剤の放出を入切する放出装置（１３０）を所定間隔ごとに備え、前記液剤散布装置（１０，１０）に液剤を供給する給液装置（９ａ）を設け、該給液装置（９ａ）が送り出す液剤の流量を検出する流量センサ（６００）を設け、該流量センサ（６００）が検出する液剤の流量を含む作業情報を表示する表示部（６０１）を有する散布作業機において、
前記流量センサ（６００）が検出する秒ごとの瞬間流量（ＦＳ）が所定値未満であるとき、前記表示部（６０１）に瞬間流量（ＦＳ）を「０」と表示させる制御装置（２００）を設けたことを特徴とする散布作業機。 A spraying work machine is provided with a liquid agent spraying device (10, 10) for spraying a liquid agent on the side of a traveling vehicle body (1), the liquid agent spraying device (10, 10) is provided with a discharge device (130) for turning on and off the discharge of the liquid agent at predetermined intervals, a liquid supply device (9a) is provided for supplying the liquid agent to the liquid agent spraying device (10, 10), a flow rate sensor (600) is provided for detecting the flow rate of the liquid agent delivered by the liquid supply device (9a), and a display unit (601) is provided for displaying work information including the flow rate of the liquid agent detected by the flow rate sensor (600),
The spraying machine is characterized in that it is provided with a control device (200) that displays the instantaneous flow rate (FS) per second as "0" on the display unit (601) when the instantaneous flow rate (FS) per second detected by the flow sensor (600) is less than a predetermined value. 前記制御装置（２００）は、前記流量センサ（６００）が所定値未満の瞬間流量（ＦＳ）を検出したときは検出値を累積流量（ＦＡ）に加算せず、
所定値以上の前記瞬間流量（ＦＳ）を検出したときは検出値を累積流量（ＦＡ）に加算することを特徴とする請求項１に記載の散布作業機。 When the flow sensor (600) detects an instantaneous flow rate (FS) less than a predetermined value, the control device (200) does not add the detected value to the cumulative flow rate (FA),
2. A spraying machine according to claim 1, wherein when the instantaneous flow rate (FS) is detected to be equal to or greater than a predetermined value, the detected value is added to the accumulated flow rate (FA). 前記液剤散布装置（１０，１０）は、前記走行車体（１）の前側の左右方向に亘って液剤を供給する中央散布装置（１１０）と、前記走行車体（１）の左右に各々回動可能で且つ伸縮可能に装着される左側散布装置（１０）及び右側散布装置（１０）で構成され、
該中央散布装置（１１０）、左側散布装置（１０）及び右側散布装置（１０）への液剤の供給を切り替える中央散布切替部材（３０２）、左側散布切替部材（３０１Ｌ）及び右側散布切替部材（３０１Ｒ）を各々設け、
前記中央散布切替部材（３０２）、左側散布切替部材（３０１Ｌ）及び右側散布切替部材（３０１Ｒ）が全て供給停止状態であるときに前記流量センサ（６００）が液剤の流量を検出すると、前記制御装置（２００）は、前記流量センサ（６００）の検出値にかかわらず前記表示部（６０１）に瞬間流量（ＦＳ）を「０」と表示させると共に、累積流量（ＦＡ）に加算しないことを特徴とする請求項１または２に記載の散布作業機。 The liquid agent spraying device (10, 10) is composed of a central spraying device (110) that supplies liquid agent across the left and right direction of the front side of the traveling body (1), and a left side spraying device (10) and a right side spraying device (10) that are rotatably and telescopically mounted on the left and right sides of the traveling body (1),
A central spray switching member (302), a left spray switching member (301L) and a right spray switching member (301R) are provided to switch the supply of liquid to the central spray device (110), the left spray device (10) and the right spray device (10), respectively;
A spraying work machine as described in claim 1 or 2, characterized in that when the flow sensor (600) detects the flow rate of the liquid when the central spray switching member (302), the left spray switching member (301L) and the right spray switching member (301R) are all in a supply stop state, the control device (200) causes the display unit (601) to display the instantaneous flow rate (FS) as "0" regardless of the detection value of the flow sensor (600), and does not add it to the cumulative flow rate (FA).