JP7494748B2 - ロボット制御システム、ロボット制御方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本開示は、ロボット制御システム、ロボット制御方法、及びプログラムに関する。

特許文献１には、複数の搬送車を有する搬送システムが開示されている。特許文献１のシステムでは、各搬送車のうちの引継元車から引継先車に搬送物を引き継いでいる。この搬送システムは、引継元車によって搬送物が搬送される先の引き継ぎエリアを決定している。搬送システムは、引き継ぎエリアと、搬送車の位置情報をもとに、引継先車となる搬送車を決定している。搬送システムは、引継元車に対して引き継ぎエリアまで搬送する旨のタスクを指示し、引継先車に対して引き継ぎエリアから搬送する旨のタスクを指示している。

国際公開２０１５／５９７３９号

このような搬送システムでは、より効率よく搬送することが望まれる。例えば、搬送車が故障した場合など、引継エリアまで移動することができなくなる。よって、搬送物を搬送することができなくなってしまうという問題がある。

本開示は、このような問題を解決するためになされたものであり、ロボットを適切に制御することができるロボット制御システム、ロボット制御方法、及びプログラムを提供するものである。

本実施の形態にかかるロボット制御システムは、施設内において自律走行可能な複数の搬送ロボットを制御するロボット制御システムであって、第１の搬送ロボットにエラーが発生したことを示すエラー情報を取得し、前記第１の搬送ロボットの搬送物に関する搬送物情報を取得し、前記搬送物情報及びエラー情報に基づいて、前記複数の搬送ロボットの中から、前記第１の搬送ロボットの前記搬送物を搬送可能な第２の搬送ロボットを決定し、前記第１の搬送ロボットの搬送物の移し替え場所に、前記第２の搬送ロボットを移動させる。

上記のロボット制御システムでは、前記搬送物情報に基づいて、前記搬送物の移し替えの優先順位を決定するようにしてもよい。

上記のロボット制御システムでは、前記施設のスタッフに前記搬送物の移し替えを依頼するための移し替え依頼メッセージを出力するようにしてもよい。

上記のロボット制御システムでは、前記搬送物情報に応じて、前記移し替え依頼メッセージを出力するスタッフを設定するようにしてもよい。

上記のロボット制御システムでは、記搬送物情報に基づいて、前記移し替えの要否を判定していてもよい。

上記のロボット制御システムでは、前記エラー情報に基づいて、前記移し替えの要否を判定していてもよい。

上記のロボット制御システムでは、前記搬送物情報に応じて、前記移し替えが不要と判定された場合において、前記施設のスタッフに搬送依頼を行うための搬送依頼メッセージを出力するようにしてもよい。

本実施形態にかかるロボット制御方法は、施設内において自律走行可能な複数の搬送ロボットを制御するロボット制御方法であって、第１の搬送ロボットにエラーが発生したことを示すエラー情報を取得し、前記第１の搬送ロボットの搬送物に関する搬送物情報を取得し、前記搬送物情報及びエラー情報に基づいて、前記複数の搬送ロボットの中から、前記第１の搬送ロボットの前記搬送物を搬送可能な第２の搬送ロボットを決定し、前記第１の搬送ロボットの搬送物の移し替え場所に、前記第２の搬送ロボットを移動させるものである。

上記のロボット制御方法では、前記搬送物情報に基づいて、前記搬送物の移し替えの優先順位を決定するようにしてもよい。

上記のロボット制御方法では、前記施設のスタッフに前記搬送物の移し替えを依頼するための移し替え依頼メッセージを出力するようにしてもよい。

上記のロボット制御方法では、前記搬送物情報に応じて、前記移し替え依頼メッセージを出力するスタッフを設定するようにしてもよい。

上記のロボット制御方法では、前記搬送物情報に基づいて、前記移し替えの要否を判定していてもよい。

上記のロボット制御方法では、前記エラー情報に基づいて、前記移し替えの要否を判定していてもよい。

上記のロボット制御方法では、前記搬送物情報に応じて、前記移し替えが不要と判定された場合において、前記施設のスタッフに搬送依頼を行うための搬送依頼メッセージを出力するようにしてもよい。

本実施形態にかかるロボット制御方法は、施設内において自律走行可能な複数の搬送ロボットを制御するロボット制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、前記ロボット制御方法は、第１の搬送ロボットにエラーが発生したことを示すエラー情報を取得し、前記第１の搬送ロボットの搬送物に関する搬送物情報を取得し、前記搬送物情報及びエラー情報に基づいて、前記複数の搬送ロボットの中から、前記第１の搬送ロボットの前記搬送物を搬送可能な第２の搬送ロボットを決定し、前記第１の搬送ロボットの搬送物の移し替え場所に、前記第２の搬送ロボットを移動させる。

上記のプログラムでは、前記搬送物情報に基づいて、前記搬送物の移し替えの優先順位を決定するようにしてもよい。

上記のプログラムでは、前記施設のスタッフに前記搬送物の移し替えを依頼するための移し替え依頼メッセージを出力するようにしてもよい。

上記のプログラムでは、前記搬送物情報に応じて、前記移し替え依頼メッセージを出力するスタッフを設定するようにしてもよい。

上記のプログラムでは、前記搬送物情報に基づいて、前記移し替えの要否を判定しているようにしていてもよい。

上記のプログラムでは、前記エラー情報に基づいて、前記移し替えの要否を判定していてもよい。

上記のプログラムでは、前記搬送物情報に応じて、前記移し替えが不要と判定された場合において、前記施設のスタッフに搬送依頼を行うための搬送依頼メッセージを出力するようにしてもよい。

本発明により、適切に搬送ロボットを制御することができるロボット制御システム、ロボット制御方法、及びプログラムを提供することができる。

本実施形態に係る移動ロボットが利用されるシステムの全体構成を説明するための概念図である。 本実施形態に係る制御システムの制御ブロック図である。 移動ロボットの一例を示す概略図である。 本実施形態に係る制御方法を示すフローチャートである。 ロボットの動作を説明するための模式図である。 ロボットの動作を説明するための模式図である。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、特許請求の範囲に係る発明は以下の実施形態に限定するものではない。また、実施形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。

（概略構成）
図１は、本実施形態に係る移動ロボット２０が利用されるシステム１の全体構成を説明するための概念図である。例えば、移動ロボット２０は、搬送物の搬送をタスクとして実行する搬送ロボットである。移動ロボット２０は、病院、リハビリセンタ、介護施設、高齢者入居施設などの医療福祉施設内において、搬送物を搬送するために自律走行する。また、本実施の形態にかかるシステムは、ショッピングモールなどの商業施設等にも利用可能である。

ユーザＵ１は、移動ロボット２０に搬送物を収容して、搬送を依頼する。移動ロボット２０は、設定された目的地まで自律的に移動して、搬送物を搬送する。つまり、移動ロボット２０は荷物の搬送タスク（以下、単にタスクともいう）を実行する。以下の説明では、搬送物を搭載する場所を搬送元とし、搬送物を届ける場所を搬送先とする。

例えば、移動ロボット２０が複数の診療科がある総合病院内を移動するものとする。移動ロボット２０は、複数の診療科間で備品、消耗品、医療器具等を搬送する。例えば、移動ロボットは、搬送物をある診療科のナースステーションから、別の診療科へのナースステーションに届ける。あるいは、移動ロボット２０は、備品や医療器具の保管庫から診療科のナースステーションまで搬送物を届ける。また、移動ロボット２０は、調剤科で調剤された薬品を使用予定の診療科や患者まで届ける。

搬送物の例としては、薬剤、包袋などの消耗品、検体、検査器具、医療器具、病院食、文房具などの備品等が挙げられる。医療機器としては、血圧計、輸血ポンプ、シリンジポンプ、フットポンプ、ナースコール、離床センサ、フットポンプ、低圧持続吸入器心電図モニタ、医薬品注入コントローラ、経腸栄養ポンプ、人工呼吸器、カフ圧計、タッチセンサ、吸引器、ネブライザ、パルスオキシメータ、血圧計、人工蘇生器、無菌装置、エコー装置などが挙げられる。また、病院食、検査食などの食事を搬送しても良い。さらに、移動ロボット２０は、使用済みの機器、食事済みの食器などを搬送しても良い。搬送先が異なる階にある場合、移動ロボット２０はエレベータなどを利用して移動してもよい。

システム１は、移動ロボット２０と、上位管理装置１０と、ネットワーク６００と、通信ユニット６１０と、ユーザ端末４００と、を備えている。ユーザＵ１又はユーザＵ２は、ユーザ端末４００を用いて、搬送物の搬送依頼を行うことができる。例えば、ユーザ端末４００は、タブレットコンピュータやスマートフォンなどである。ユーザ端末４００は、無線又は有線で通信可能な情報処理装置であればよい。

本実施形態においては、移動ロボット２０とユーザ端末４００は、ネットワーク６００を介して上位管理装置１０を接続されている。移動ロボット２０及びユーザ端末４００は、通信ユニット６１０を介して、ネットワーク６００と接続される。ネットワーク６００は有線又は無線のＬＡＮ（Local Area Network）やＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）である。さらに、上位管理装置１０は、ネットワーク６００と有線又は無線で接続されている。通信ユニット６１０はそれぞれの環境に設置された例えば無線ＬＡＮユニットである。通信ユニット６１０は、例えば、ＷｉＦｉルータなどの汎用通信デバイスであってもよい。

ユーザＵ１、Ｕ２のユーザ端末４００から発信された各種信号は、ネットワーク６００を介して一旦、上位管理装置１０へ送られ、上位管理装置１０から対象となる移動ロボット２０へ転送される。同様に、移動ロボット２０から発信される各種信号は、ネットワーク６００を介して一旦、上位管理装置１０へ送られ、上位管理装置１０から対象となるユーザ端末４００へ転送される。上位管理装置１０は各機器と接続されたサーバであり、各機器からのデータを収集する。また、上位管理装置１０は、物理的に単一な装置に限られるものではなく、分散処理を行う複数の装置を有していてもよい。また、上位管理装置１０は、移動ロボット２０等のエッジデバイスに分散して配置されていても良い。例えば、システム１の一部又は全部が移動ロボット２０に搭載されていても良い。

ユーザ端末４００と移動ロボット２０は、上位管理装置１０を介さずに、信号を送受信してもよい。例えば、ユーザ端末４００と移動ロボット２０は、無線通信により直接信号を送受信してもよい。あるいは、ユーザ端末４００と移動ロボット２０は、通信ユニット６１０を介して、信号を送受信してもよい。

ユーザＵ１又はユーザＵ２は、ユーザ端末４００を用いて搬送物の搬送を依頼する。以下、ユーザＵ１が搬送元にいる搬送依頼者であり、ユーザＵ２が搬送先（目的地）にいる受領予定者であるとして説明を行う。もちろん、搬送先にいるユーザＵ２が搬送依頼を行うことも可能である。また、搬送元又は搬送先以外の場所にいるユーザが搬送依頼を行ってもよい。

ユーザＵ１が搬送依頼を行う場合、ユーザ端末４００を用いて、搬送物の内容、搬送物の受取先（以下、搬送元ともいう）、搬送物の届け先（以下、搬送先ともいう）、搬送元の到着予定時刻（搬送物の受取時刻）、搬送先への到着予定時間（搬送期限）等を入力する。以下、これらの情報を搬送依頼情報ともいう。ユーザＵ１は、ユーザ端末４００のタッチパネルを操作することで、搬送依頼情報を入力することができる。搬送元は、ユーザＵ１がいる場所でも良く、搬送物の保管場所などであってもよい。搬送先は、使用予定のユーザＵ２や患者がいる場所である。

ユーザ端末４００は、ユーザＵ１によって入力された搬送依頼情報を上位管理装置１０に送信する。上位管理装置１０は、複数の移動ロボット２０を管理する管理システムである。上位管理装置１０は、移動ロボット２０に搬送タスクを実行するための動作指令を送信する。上位管理装置１０は搬送依頼毎に、搬送タスクを実行する移動ロボット２０を決定する。そして、上位管理装置１０は、その移動ロボット２０に対して動作指令を含む制御信号を送信する。移動ロボット２０が、動作指令に従って、搬送元から搬送先に到着するように移動する。

例えば、上位管理装置１０は、搬送元又はその近傍の移動ロボット２０に搬送タスクを割り当てる。あるいは、上位管理装置１０は、搬送元又はその近傍に向かっている移動ロボット２０に搬送タスクを割り当てる。タスクを割り当てられた移動ロボット２０が搬送元まで搬送物を取りに行く。搬送元は、例えば、タスクを依頼したユーザＵ１がいる場所である。

移動ロボット２０が搬送元に到着すると、ユーザＵ１又はその他の職員が移動ロボット２０に搬送物を載せる。搬送物を搭載した移動ロボット２０が搬送先を目的地として自律移動する。上位管理装置１０は、搬送先のユーザＵ２のユーザ端末４００に対して信号を送信する。これにより、ユーザＵ２は、搬送物が搬送中であることや、その到着予定時間を知ることができる。設定された搬送先に移動ロボット２０が到着すると、ユーザＵ２は、移動ロボット２０に収容されている搬送物を受領することができる。このようにして、移動ロボット２０が、搬送タスクを実行する。

このような全体構成においては、制御システムの各要素を、移動ロボット２０、ユーザ端末４００および上位管理装置１０に分散して全体として制御システムを構築することができる。また、搬送物の搬送を実現するための実質的な要素を一つの装置に集めて構築することもできる。上位管理装置１０は、１又は複数の移動ロボット２０を制御する。

本実施の形態では、移動ロボット２０にエラーが発生した走行できなくなった場合に、上位管理装置１０が、他の移動ロボット２０を走行不能の移動ロボット２０に向けて移動させている。そして、他の移動ロボット２０が、走行不能の移動ロボット２０が搬送中の搬送物を引き継いで、搬送先に搬送する。つまり、走行不能の移動ロボット２０に搭載されていた搬送物が、他の移動ロボット２０に移し替えられる。そして、他の移動ロボット２０が、移し替えされた搬送物の搬送先に移動する。

（制御ブロック図）
図２は、システム１の制御系を示す制御ブロック図を示す。図２に示すように、システム１は、上位管理装置１０、移動ロボット２０、環境カメラ３００を有する。

このシステム１は、所定の施設内において移動ロボット２０を自律的に移動させながら、複数の移動ロボット２０を効率的に制御する。そのため、施設内には、複数個の環境カメラ３００が設置されている。例えば、環境カメラ３００は、施設内の通路、ホール、エレベータ、出入り口等に設置されている。

環境カメラ３００は、移動ロボット２０が移動する範囲の画像を取得する。なお、システム１では、環境カメラ３００で取得された画像やそれに基づく情報は、上位管理装置１０が収集する。あるいは、環境カメラ３００で取得された画像等が直接移動ロボットに送信されてもよい。環境カメラ３００は、施設内の通路や出入り口に設けられた監視カメラなどであってもよい。環境カメラ３００は、施設内の混雑状況の分布を求めるために使用されていてもよい。

実施の形態１にかかるシステム１では、上位管理装置１０が搬送依頼情報に基づいて、ルート計画を行う。上位管理装置１０が作成したルート計画情報に基づいて、それぞれの移動ロボット２０に行き先を指示する。そして、移動ロボット２０は、上位管理装置１０から指定された行き先に向かって自律移動する。移動ロボット２０は、自機に設けられたセンサ、フロアマップ、位置情報等を用いて行き先（目的地）に向かって自律移動する。

例えば、移動ロボット２０は、その周辺の機器、物体、壁、人（以下、まとめて周辺物体とする）に接触しないように、走行する。具体的には、移動ロボット２０は、周辺物体までの距離を検知し、周辺物体から一定の距離（距離閾値とする）以上離れた状態で走行する。周辺物体までの距離が距離閾値以下になると、移動ロボット２０が減速または停止する。このようにすることで、移動ロボット２０が、周辺物体に接触せずに走行可能となる。接触を回避することができるため、安全かつ効率的な搬送が可能となる。

上位管理装置１０は、演算処理部１１、記憶部１２、バッファメモリ１３、通信部１４を有する。演算処理部１１は、移動ロボット２０を制御及び管理するための演算を行う。演算処理部１１は、例えば、コンピュータの中央演算処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）等のプログラムを実行可能な装置として実装可能である。そして、各種機能はプログラムにより実現することもできる。図２では、演算処理部１１において特徴的なロボット制御部１１１、ルート計画部１１５、搬送物情報取得部１１６，エラー情報取得部１１８のみを示したが、その他の処理ブロックも備えられる。

ロボット制御部１１１は、移動ロボット２０を遠隔で制御するための演算を行い、制御信号を生成する。ロボット制御部１１１は、後述するルート計画情報１２５などに基づいて制御信号を生成する。さらに、環境カメラ３００や移動ロボット２０から得られた各種情報に基づいて、制御信号を生成する。制御信号は、後述するフロアマップ１２１、ロボット情報１２３及びロボット制御パラメータ１２２等の更新情報を含んでいてもよい。つまり、ロボット制御部１１１は、各種情報が更新された場合、その更新情報に応じた制御信号を生成する。

エラー情報取得部１１８は、移動ロボット２０に発生したエラーに関するエラー情報を取得する。エラー情報は、移動ロボット２０が走行不能になったことを示している。また、エラー情報は、例えば、エラーが発生した移動ロボット２０のＩＤ、エラーの内容、エラー発生場所、又はエラー発生時間などの情報を含んでいても良い。また、エラー情報は、エラーの重要度を含んでいても良い。

搬送物情報取得部１１６は、搬送物に関する情報を取得する。搬送物情報取得部１１６は、移動ロボット２０が搬送中の搬送物の内容（種別）に関する情報を取得する。搬送物情報取得部１１６は、エラーが発生した移動ロボット２０が搬送中の搬送物に関する搬送物情報を取得する。

ルート計画部１１５は、各移動ロボット２０のルート計画を行う。搬送タスクが入力されると、ルート計画部１１５は、搬送依頼情報に基づいて、当該搬送物を搬送先（目的地）までの搬送するためのルート計画を行う。具体的には、ルート計画部１１５は、記憶部１２に既に記憶されているルート計画情報１２５やロボット情報１２３等を参照して、新たな搬送タスクを実行する移動ロボット２０を決定する。出発地は、移動ロボット２０の現在位置や、直前の搬送タスクの搬送先、搬送物の受取先などである。目的地は、搬送物の搬送先、待機場所、充電場所などである。

ここでは、ルート計画部１１５は、移動ロボット２０の出発地から目的地までの通過ポイントを設定している。ルート計画部１１５は、移動ロボット２０毎に、その通過ポイントの通過順を設定する。通過ポイントは、例えば、分岐点、交差点、エレベータ前のロビーやこれらの周辺に設定されている。また、幅の狭い通路では、移動ロボット２０のすれ違いが困難となることもある。このような場合、幅の狭い通路の手前を通過ポイントして設定してもよい。通過ポイントの候補は、予めフロアマップ１２１に登録されていてもよい。

ルート計画部１１５は、システム全体として効率良くタスクを実行できるように、複数の移動ロボット２０の中から、各搬送タスクを行う移動ロボット２０を決定する。ルート計画部１１５は、待機中の移動ロボット２０や搬送元に近い移動ロボット２０に搬送タスクを優先的に割り当てる。

ルート計画部１１５は、搬送タスクが割り当てられた移動ロボット２０について、出発地及び目的地を含む通過ポイントを設定する。例えば、搬送元から搬送先までの２以上の移動経路がある場合、より短時間で移動できるように通過ポイントを設定する。そのため、上位管理装置１０は、カメラの画像等に基づいて、通路の混雑状況を示す情報を更新する。具体的には、他の移動ロボット２０が通過している場所、人が多い場所は混雑度が高い。したがって、ルート計画部１１５は、混雑度が高い場所を避けるように、通過ポイントを設定する。

移動ロボット２０は、左回りの移動経路又は右回りの移動経路のいずれでも目的地まで移動できるような場合がある。このような場合、ルート計画部１１５は、混雑していないほうの移動経路を通過するように通過ポイントを設定する。ルート計画部１１５が、目的地までの間に、１又は複数の通過ポイントを設定することで、移動ロボット２０が混雑していない移動経路で移動することができる。例えば、分岐点、交差点で通路が分かれている場合、ルート計画部１１５は、適宜、分岐点、交差点、曲がり角及びその周辺に通過ポイントを設定する。これにより、搬送効率を向上することができる。

ルート計画部１１５は、エレベータの混雑状況や、移動距離などを考慮して、通過ポイントを設定してもよい。さらに、上位管理装置１０は、移動ロボット２０がある場所を通過する予定時刻における、移動ロボット２０の数や人の数を推定してもよい。そして、推定された混雑状況に応じて、ルート計画部１１５が通過ポイントを設定してもよい。また、ルート計画部１１５は、混雑状況の変化に応じて、通過ポイントを動的に変えてもよい。ルート計画部１１５は、搬送タスクを割り当てた移動ロボット２０について、通過ポイントを順番に設定する。通過ポイントは、搬送元や搬送先を含んでいてもよい。後述するように、移動ロボット２０が、ルート計画部１１５により設定された通過ポイントを順番に通過するように自律移動する。

記憶部１２は、ロボットの管理及び制御に必要な情報を格納する記憶部である。図２の例では、フロアマップ１２１、ロボット情報１２３、ロボット制御パラメータ１２２、ルート計画情報１２５、搬送物情報１２６を示したが、記憶部１２に格納される情報はこれ以外にあっても構わない。演算処理部１１では、各種処理を行う際に記憶部１２に格納されている情報を用いた演算を行う。また、記憶部１２に記憶されている各種情報は最新の情報に更新可能である。

フロアマップ１２１は、移動ロボット２０を移動させる施設の地図情報である。このフロアマップ１２１は、予め作成されるものでもよいし、移動ロボット２０から得た情報から生成されるものでもよく、また、予め作成された基本地図に移動ロボット２０から得た情報から生成された地図修正情報を加えたものであってもよい。

ロボット情報１２３は、上位管理装置１０が管理する移動ロボット２０のＩＤ、型番、仕様等が記述される。ロボット情報１２３は、移動ロボット２０の現在位置を示す位置情報を含んでいてもよい。ロボット情報１２３は、移動ロボット２０がタスクを実行中か、待機中かの情報を含んでいてもよい。また、ロボット情報１２３は、移動ロボット２０が動作中か、故障中か等を示す情報を含んでいてもよい。また、ロボット情報１２３は、搬送可能な搬送物、搬送不可な搬送物の情報を含んでいてもよい。

ロボット制御パラメータ１２２は、上位管理装置１０が管理する移動ロボット２０についての周辺物体との閾値距離等の制御パラメータが記述される。閾値距離は、人を含む周辺物体との接触を回避するためのマージン距離となる。さらに、ロボット制御パラメータ１２２は、移動ロボット２０の移動速度の速度上限値などの動作強度に関する情報を含んでいても良い。

ロボット制御パラメータ１２２は、状況に応じて更新されてもよい。ロボット制御パラメータ１２２は、収納庫２９１の収容スペースの空き状況や使用状況を示す情報を含んでいてもよい。ロボット制御パラメータ１２２は、搬送可能な搬送物や、搬送不可能な搬送物の情報を含んでいても良い。ロボット制御パラメータ１２２は、それぞれの移動ロボット２０に対して、上記の各種情報が対応付けられている。

ルート計画情報１２５は、ルート計画部１１５で計画されたルート計画情報を含んでいる。ルート計画情報１２５は、例えば、搬送タスクを示す情報を含んでいる。ルート計画情報１２５は、タスクが割り当てられた移動ロボット２０のＩＤ、出発地、搬送物の内容、搬送先、搬送元、搬送先への到着予定時間、搬送元への到着予定時間、到着期限などの情報を含んでいても良い。ルート計画情報１２５では、搬送タスク毎に、上述した各種情報が対応付けられていてもよい。ルート計画情報１２５は、ユーザＵ１から入力された搬送依頼情報の少なくとも一部を含んでいても良い。

さらに、ルート計画情報１２５は、それぞれの移動ロボット２０や搬送タスクについて、通過ポイントに関する情報を含んでいてもよい。例えば、ルート計画情報１２５は、それぞれの移動ロボット２０についての通過ポイントの通過順を示す情報を含んでいる。ルート計画情報１２５は、フロアマップ１２１における各通過ポイントの座標や、通過ポイントを通過したか否かの情報を含んでいてもよい。

エラー情報１２８は、エラー情報取得部１１８が取得したエラー情報である。例えば、エラー情報は、エラーが発生して、走行不能になった移動ロボット２０のＩＤを含んでいる。さらに、エラー情報は、エラーの内容、発生時間、発生場所などを含んでいても良い。また、エラー情報はエラーの重要度を含んでいても良い。

搬送物情報１２６は、搬送依頼が行われた搬送物に関する情報である。例えば、搬送物の内容（種別）、搬送元、搬送先等の情報を含んでいる。搬送物情報１２６は、搬送を担当する移動ロボット２０のＩＤを含んでいても良い。さらに、搬送物情報は、搬送中、搬送前（搭載前）、搬送済みなどのステータスを示す情報を含んでいてもよい。搬送物情報１２６は搬送物毎にこれらの情報が対応付けられている。搬送物情報１２６については後述する。

なお、ルート計画部１１５は、記憶部１２に記憶されている各種情報を参照して、ルート計画を策定する。例えば、フロアマップ１２１、ロボット情報１２３、ロボット制御パラメータ１２２、ルート計画情報１２５に基づいて、タスクを実行する移動ロボット２０を決定する。そして、ルート計画部１１５は、フロアマップ１２１等を参照して、搬送先までの通過ポイントとその通過順を設定する。フロアマップ１２１には、予め通過ポイントの候補が登録されている。そして、ルート計画部１１５が混雑状況等に応じて、通過ポイントを設定する。また、タスクを連続処理する場合などは、ルート計画部１１５が搬送元及び搬送先を通過ポイントして設定してもよい。

なお、１つの搬送タスクについて、２つ以上の移動ロボット２０が割り当てられていてもよい。例えば、搬送物が移動ロボット２０の搬送可能容量よりも大きい場合、１つの搬送物を２つに分けて、２つの移動ロボット２０に搭載する。あるいは、搬送物が移動ロボット２０の搬送可能重量よりも重い場合、１つの搬送物を２つに分けて、２つの移動ロボット２０に搭載する。このようにすることで、１つの搬送タスクを２つ以上の移動ロボット２０が分担して実行することができる。もちろん、異なるサイズの移動ロボット２０を制御する場合、搬送物を搬送可能な移動ロボット２０が搬送物を受け取るようにルート計画を行ってもよい。

さらには、１つの移動ロボット２０が、２つ以上の搬送タスクを並行して行ってもよい。例えば、１つの移動ロボット２０が２つ以上の搬送物を同時に搭載して、異なる搬送先に順次搬送してもよい。あるいは、１つ移動ロボット２０が１つの搬送物を搬送中に、他の搬送物を搭載してもよい。また、異なる場所で搭載された搬送物の搬送先は同じであってもよく、異なっていてもよい。このようにすることで、タスクを効率よく実行することができる。

このような場合、移動ロボット２０の収容スペースについて、使用状況又は空き状況を示す収容情報を更新するようにしてもよい。つまり、上位管理装置１０が空き状況を示す収容情報を管理して、移動ロボット２０を制御してもよい。例えば、搬送物の搭載又は受取が完了すると、収容情報が更新される。搬送タスクが入力されると、上位管理装置１０は、収容情報を参照して、搬送物を搭載可能な空きがある移動ロボット２０を受け取りに向かわせる。このようにすることで、１つの移動ロボット２０が、同時に複数の搬送タスクを実行することや、２つ以上の移動ロボット２０が搬送タスクを分担して実行することが可能になる。例えば、移動ロボット２０の収容スペースにセンサを設置して空き状況を検出しても良い。また、搬送物毎にその容量や重さが予め登録されていてもよい。

バッファメモリ１３は、演算処理部１１における処理において生成される中間情報を蓄積するメモリである。通信部１４は、システム１が用いられる施設に設けられる複数の環境カメラ３００及び少なくとも１台の移動ロボット２０と通信するための通信インタフェースである。通信部１４は、有線通信と無線通信の両方の通信を行うことができる。例えば、通信部１４は、それぞれの移動ロボット２０に対して、その移動ロボット２０の制御に必要な制御信号を送信する。また、通信部１４は、移動ロボット２０や環境カメラ３００で収集された情報を受信する。

移動ロボット２０は、演算処理部２１、記憶部２２、通信部２３、近接センサ（例えば、距離センサ群２４）、カメラ２５、駆動部２６、表示部２７、操作受付部２８を有する。なお、図２では、移動ロボット２０に備えられている代表的な処理ブロックのみを示したが、移動ロボット２０には図示していない他の処理ブロックも多く含まれる。

通信部２３は、上位管理装置１０の通信部１４と通信を行うための通信インタフェースである。通信部２３は、例えば、無線信号を用いて通信部１４と通信を行う。距離センサ群２４は、例えば、近接センサであり、移動ロボット２０の周囲に存在する物又は人との距離を示す近接物距離情報を出力する。カメラ２５は、例えば、移動ロボット２０の周囲の状況を把握するための画像を撮影する。また、カメラ２５は、例えば、施設の天井等に設けられる位置マーカーを撮影することもできる。この位置マーカーを用いて移動ロボット２０に自機の位置を把握させてもよい。

駆動部２６は、移動ロボット２０に備え付けられている駆動輪を駆動する。なお、駆動部２６は、駆動輪やその駆動モータの回転回数を検出するエンコーダなどを有していてもよい。エンコーダの出力に応じて、自機位置（現在位置）が推定されていても良い。移動ロボット２０は、自身の現在位置を検出して、上位管理装置１０に送信する。

表示部２７及び操作受付部２８はタッチパネルディスプレイにより実現される。表示部２７は、操作受付部２８となるユーザーインタフェース画面を表示する。また、表示部２７には、移動ロボット２０の行き先や移動ロボット２０の状態を示す情報を表示させても構わない。操作受付部２８は、ユーザからの操作を受け付ける。操作受付部２８は、表示部２７に表示されるユーザーインタフェース画面に加えて、移動ロボット２０に設けられる各種スイッチを含む。

演算処理部２１は、移動ロボット２０の制御に用いる演算を行う。演算処理部２１は、例えば、コンピュータの中央演算処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）等のプログラムを実行可能な装置として実装可能である。そして、各種機能はプログラムにより実現することもできる。演算処理部２１は、移動命令抽出部２１１、駆動制御部２１２、検知部２１８を有する。なお、図２では、演算処理部２１が有する代表的な処理ブロックのみを示したが、図示しない処理ブロックも含まれる。演算処理部２１は、通過ポイント間の経路を探索しても良い。

移動命令抽出部２１１は、上位管理装置１０から与えられた制御信号から移動命令を抽出する。例えば、移動命令は、次の通過ポイントに関する情報を含んでいる。例えば、制御信号は、通過ポイントの座標や、通過ポイントの通過順に関する情報を含んでいてもよい。そして、移動命令抽出部２１１が、これらの情報を移動命令として抽出する。

さらに、移動命令は、次の通過ポイントへの移動が可能になったことを示す情報を含んでいてもよい。通路幅が狭いと、移動ロボット２０がすれ違うことできない場合がある。また、一時的に通路を通行できない場合がある。このような場合、制御信号は、停止すべき場所の手前の通過ポイントで、移動ロボット２０を停止させる命令を含んでいる。そして、他の移動ロボット２０が通過した後や通行可能となった後に、上位管理装置１０が移動ロボット２０に移動可能なことになったことを知らせる制御信号を出力する。これにより、一時的に停止していた移動ロボット２０が移動を再開する。

駆動制御部２１２は、移動命令抽出部２１１から与えられた移動命令に基づいて、移動ロボット２０を移動させるように、駆動部２６を制御する。例えば、駆動部２６は、駆動制御部２１２からの制御指令値に応じて回転する駆動輪を有している。移動命令抽出部２１１は、上位管理装置１０から受信した通過ポイントに向かって移動ロボット２０が移動するように、移動命令を抽出する。そして、駆動部２６が駆動輪を回転駆動する。移動ロボット２０は、次の通過ポイントに向かって自律移動する。このようにすることで、通過ポイントを順番に通過して、搬送先に到着する。また、移動ロボット２０は、自機位置を推定して、通過ポイントを通過したことを示す信号を上位管理装置１０に送信しても良い。これにより、上位管理装置１０が、各移動ロボット２０の現在位置や搬送状況を管理することができる。

検知部２１８は、移動ロボット２０に発生するエラーを検知するために設けられている。例えば、検知部２１８は、距離センサ群２４、カメラ２５等に設けられているセンサ異常をエラーとして検知する。検知部２１８は、駆動部２６のモータ異常の発生をエラーとして検知する。あるいは、検知部１８は、バッテリ残量不足やバッテリ異常をエラーとして検知する。また、検知部２１８は、機械的な故障をエラーとして検知しても良い。検知部１８は、通信部２３における通信異常をエラーとして検知してもよい。また、検知部１８は、プロセッサ、メモリ、表示部２７、操作受付部２８の各種機器に発生した機器異常をエラーとして検知する。例えば、センサ等の各種機器が故障した場合、当該機器が故障したことを示すエラー信号を検知部２１８に出力する。検知部２１８は故障した機器から出力されるエラー信号に基づいて、エラーを検知する。あるいは、移動ロボット２０が障害物に衝突などして、走行不能になった場合、検知部２１８は、エラーを検知する。

記憶部２２には、フロアマップ２２１とロボット制御パラメータ２２２と搬送物情報２２６が格納される。図２に示したのは、記憶部２２に格納される情報の一部で有り、図２に示したフロアマップ２２１とロボット制御パラメータ２２２と搬送物情報２２６以外の情報も含まれる。フロアマップ２２１は、移動ロボット２０を移動させる施設の地図情報である。このフロアマップ２２１は、例えば、上位管理装置１０のフロアマップ１２１をダウンロードしたモノである。なお、フロアマップ２２１は、予め作成されたものであってもよい。また、フロアマップ２２１は、施設全体の地図情報ではなく、移動予定の領域を部分的に含む地図情報であってもよい。

ロボット制御パラメータ２２２は、移動ロボット２０を動作させるためのパラメータである。ロボット制御パラメータ２２２には、例えば、周辺物体との距離閾値が含まれる。さらに、ロボット制御パラメータ２２２には、移動ロボット２０の速度上限値が含まれている。

搬送物情報２２６は、搬送物情報１２６と同様に搬送物に関する情報を含んでいる。搬送物の内容（種別）、搬送元、搬送先等の情報を含んでいる。搬送物情報は、搬送中、搬送前（搭載前）、搬送済みなどのステータスを示す情報を含んでいてもよい。搬送物情報２２６は搬送物毎にこれらの情報が対応付けられている。搬送物情報１２６については後述する。搬送物情報２２６は、移動ロボット２０が搬送する搬送物に関する情報を含んでいればよい。したがって、搬送物情報２２６は搬送物情報１２６の一部となる。つまり、搬送物情報２２６は、他の移動ロボット２０が搬送する情報を含んでいなくても良い。

駆動制御部２１２は、ロボット制御パラメータ２２２を参照して、距離センサ群２４から得られた距離情報が示す距離が距離閾値を下回ったことに応じて動作を停止或いは減速をする。駆動制御部２１２は、速度上限値以下の速度で走行するように、駆動部２６を制御する。駆動制御部２１２は、速度上限値以上の速度で移動ロボット２０が移動しないように、駆動輪の回転速度を制限する。

エラー情報２２８は、検知部２１８が検知したエラーに関する情報である。エラー情報は、例えば、エラーの種類、発生場所、発生時間等を含んでいる。また、エラー情報はエラーの重要度を含んでいても良い。

検知部２１８で検知されたエラーに関するエラー情報２２８は、通信部２３を介して、上位管理装置１０に送信される。また、通信部２３は、エラー情報２２８に、エラーが発生した移動ロボット２０のＩＤを付して、上位管理装置１０に送信する。これにより、エラー情報取得部１１８がエラー情報を取得することができる。

あるいは、環境カメラ３００などの画像に基づいて、エラー情報取得部１１８が、エラー情報を取得しても良い。例えば、エラー情報取得部１１８は、環境カメラ３００の画像に基づいて、エラー情報を取得しても良い。エラー情報取得部１１８は、環境カメラ３００の画像を解析する。そして、環境カメラ３００の画像において、移動ロボット２０が一定時間以上動作していない場合、エラー情報取得部１１８は、当該移動ロボット２０が故障したとして、エラー情報を取得する。そして、エラー情報取得部１１８は、エラーが発生した移動ロボット２０のＩＤ、エラーの発生場所、発生時間などを特定する。

あるいは、エラー情報取得部１１８は、その他の手法により、エラー情報を取得しても良い。移動ロボット２０に、通信異常やバッテリ異常が発生した場合、上位管理装置１０が移動ロボット２０からの信号を受信できなくなる。よって、一定時間以上、移動ロボット２０からの信号を受信できない場合、エラー情報取得部１１８が、当該移動ロボットが故障中であると判定して、エラー情報を取得する。

ここで、エラー情報を取得した場合、上位管理装置１０が、エラー発生中の移動ロボット２０(以下、移し替え元ロボットとも称する)に他の移動ロボット２０(以下、移し替え先ロボットとも称する)を向かわせる。例えば、エラー情報に含まれるエラー発生場所を移し替え場所とする。移し替え先ロボットを移し替え場所に移動させるようにルート計画部１１５がルート計画を行う。これにより、移し替え先ロボットが移し替え場所まで移動するため、移し替え元ロボットの搬送物を移し替え先ロボットに移し替えることが可能になる。さらに、ルート計画部１１５は、搬送物の搬送先に移し替え先ロボットを移動させるように、ルート計画を行う。移し替え先ロボットの制御については、後述する。

（移動ロボット２０の構成）
ここで、移動ロボット２０の外観について説明する。図３は、移動ロボット２０の概略図を示す。図３に示す移動ロボット２０は、移動ロボット２０の態様の１つであり、他の形態であってもよい。なお、図３では、ｘ方向が移動ロボット２０の前進方向及び後進方向、ｙ方向が移動ロボット２０の左右方向であり、ｚ方向が移動ロボット２０の高さ方向である。

移動ロボット２０は、本体部２９０と、台車部２６０とを備えている。台車部２６０の上に、本体部２９０が搭載されている。本体部２９０と、台車部２６０とそれぞれ直方体状の筐体を有しており、この筐体内部に各構成要素が搭載されている。例えば、台車部２６０の内部には駆動部２６が収容されている。

本体部２９０には、収容スペースとなる収納庫２９１と、収納庫２９１を密封する扉２９２とが設けられている。収納庫２９１には、複数段の棚が設けられており、段毎に空き状況が管理される。例えば、各段に重量センサ等の各種センサを配置することで、空き状況を更新することができる。移動ロボット２０は、収納庫２９１に収納された搬送物を上位管理装置１０から指示された目的地まで自律移動により搬送する。本体部２９０は図示しない制御ボックスなどを筐体内に搭載していても良い。また、扉２９２は電子キーなどで施錠可能となっていても良い。搬送先に到着するとユーザＵ２が電子キーで扉２９２を開錠する。あるいは、搬送先に到着した場合、自動で扉２９２が開錠してもよい。

図３に示すように、移動ロボット２０の外装には、距離センサ群２４として前後距離センサ２４１及び左右距離センサ２４２が設けられる。移動ロボット２０は、前後距離センサ２４１により移動ロボット２０の前後方向の周辺物体の距離を計測する。また、移動ロボット２０は、左右距離センサ２４２により移動ロボット２０の左右方向の周辺物体の距離を計測する。

例えば、前後距離センサ２４１は、本体部２９０の筐体の前面及び後面にそれぞれ配置される。左右距離センサ２４２は、本体部２９０の筐体の左側面及び右側面にそれぞれ配置される。前後距離センサ２４１及び左右距離センサ２４２は例えば、超音波距離センサやレーザレンジファインダである。周辺物体までの距離を検出する。前後距離センサ２４１又は左右距離センサ２４２で検出された周辺物体までの距離が、距離閾値以下となった場合、移動ロボット２０が減速または停止する。

駆動部２６には、駆動輪２６１及びキャスタ２６２が設けられる。駆動輪２６１は移動ロボット２０を前後左右に移動させるための車輪である。キャスタ２６２は、駆動力は与えられず、駆動輪２６１に追従して転がる従動輪である。駆動部２６は、図示しない駆動モータを有しており、駆動輪２６１を駆動する。

例えば、駆動部２６は、筐体内に、それぞれが走行面に接地する２つの駆動輪２６１と２つのキャスタ２６２を支持している。２つの駆動輪２６１は、互いに回転軸芯が一致するように配設されている。それぞれの駆動輪２６１は、不図示のモータによって独立して回転駆動される。駆動輪２６１は、図２の駆動制御部２１２からの制御指令値に応じて回転する。キャスタ２６２は、従動輪であり、駆動部２６から鉛直方向に延びる旋回軸が車輪の回転軸から離れて車輪を軸支するように設けられており、駆動部２６の移動方向に倣うように追従する。

移動ロボット２０は、例えば、２つの駆動輪２６１が同じ方向に同じ回転速度で回転されれば直進し、逆方向に同じ回転速度で回転されれば２つの駆動輪２６１のほぼ中央を通る鉛直軸周りに旋回する。また、２つの駆動輪２６１を同じ方向と異なる回転速度で回転させることで、左右に曲がりながら進むことができる。例えば、左の駆動輪２６１の回転速度を右の駆動輪２６１の回転速度より高くすることで、右折することができる。反対に、右の駆動輪２６１の回転速度を左の駆動輪２６１の回転速度より高くすることで、左折することができる。すなわち、移動ロボット２０は、２つの駆動輪２６１の回転方向、回転速度がそれぞれ制御されることにより、任意の方向へ並進、旋回、右左折等することができる。

また、移動ロボット２０では、本体部２９０の上面に表示部２７、操作インタフェース２８１が設けられる。表示部２７には、操作インタフェース２８１が表示される。ユーザが表示部２７に表示された操作インタフェース２８１をタッチ操作することで、操作受付部２８がユーザからの指示入力を受け付けることができる。また、非常停止ボタン２８２が表示部２７の上面に設けられる。非常停止ボタン２８２及び操作インタフェース２８１が操作受付部２８として機能する。

表示部２７は、例えば液晶パネルであり、キャラクターの顔をイラストで表示したり、移動ロボット２０に関する情報をテキストやアイコンで呈示したりする。表示部２７にキャラクターの顔を表示すれば、表示部２７が擬似的な顔部であるかの印象を周囲の観察者に与えることができる。移動ロボット２０に搭載されている表示部２７等をユーザ端末４００として用いることも可能である。

本体部２９０の前面には、カメラ２５が設置されている。ここでは、２つのカメラ２５がステレオカメラとして機能する。つまり、同じ画角を有する２つのカメラ２５が互いに水平方向に離間して配置されている。それぞれのカメラ２５で撮像された画像を画像データとして出力する。２つのカメラ２５の画像データに基づいて、被写体までの距離や被写体の大きさを算出することが可能である。演算処理部２１は、カメラ２５の画像を解析することで、移動方向前方に人や障害物などを検知することができる。進行方向前方に人や障害物などがいる場合、移動ロボット２０は、それらを回避しながら、経路に沿って移動する。また、カメラ２５の画像データは、上位管理装置１０に送信される。

移動ロボット２０は、カメラ２５が出力する画像データや、前後距離センサ２４１及び左右距離センサ２４２が出力する検出信号を解析することにより、周辺物体を認識したり、自機の位置を同定したりする。カメラ２５は、移動ロボット２０の進行方向前方を撮像する。移動ロボット２０は、図示するように、カメラ２５が設置されている側を自機の前方とする。すなわち、通常の移動時においては矢印で示すように、自機の前方が進行方向となる。

次に、エラーが発生した場合の動作について、説明する。図４は、本システムにおける制御方法を示すフローチャートである。図５は、制御方法を説明するための模式図であり、移動ロボット２０が移動する施設内の一部を示している。図５では、エラーが発生した移動ロボット２０を移し替え元ロボット２０Ａとし、エラーが発生した発生場所に向かう移動ロボットを移し替え先ロボット２０Ｂとしている。さらに、図５では、移し替え元ロボット２０Ａ、及び移し替え先ロボット２０Ｂではない移動ロボット２０を移動ロボット２０Ｃとして示している。

エラー情報取得部１１８が、移し替え元ロボット２０Ａにエラーが発生したことを示すエラー情報を取得する（Ｓ４０１）。例えば、移し替え元ロボット２０Ａの検知部２１８が、各種機器の異常を検知する。すると、記憶部２２に、エラーに関するエラー情報２２８が書き込まれる。エラー情報２２８は、エラーの種類、発生場所、発生時間などを含んでいる。

通信部２３が、エラー情報２２８を上位管理装置１０に送信する。ここでは、通信部２３が、移し替え元ロボット２０ＡのＩＤとともに、エラー情報を送信する。これにより、エラー情報取得部１１８が移し替え元ロボット２０Ａにエラーが発生したことを示すエラー情報を取得する。あるいは、エラー情報取得部１１８は、上記のよう、環境カメラ３００の画像や通信状態により、エラー情報を取得してもよい。

次に、搬送物情報取得部１１６は、移し替え元ロボット２０Ａの搬送物に関する搬送物情報を取得する（Ｓ４０２）。搬送物情報取得部１１６は、記憶部１２に格納されている搬送物情報１２６から移し替え元ロボット２０Ａが搬送中の搬送物情報を取得してもよい。搬送物情報取得部１１６は、移し替え元ロボット２０ＡのＩＤを参照して搬送物情報を取得する。あるいは、移し替え元ロボット２０Ａがエラー情報とともに、搬送物情報を上位管理装置１０に送信してもよい。そして、搬送物情報取得部１１６は、移し替え元ロボット２０Ａから搬送物情報を受信することで、移し替え元ロボット２０Ａの搬送物に関する搬送物情報を取得してもよい。

ルート計画部１１５が、搬送物情報及びエラー情報に基づいて、移し替え元ロボット２０Ａの搬送物を搬送可能な移し替え先ロボット２０Ｂを決定する（Ｓ４０３）。ここでは、収納庫２９１に搬送物を搭載可能な空き容量のある移動ロボット２０が移し替え先ロボット２０Ｂの候補となる。したがって、移し替え元ロボット２０Ａの搬送物を搬送できない移動ロボット２０や空き容量が十分ではない移動ロボット２０は、移し替え先ロボット２０Ｂの候補から除外されてもよい。また、エラー発生中の移動ロボット２０は、移し替え先ロボット２０Ｂの候補から除外される。

そして、候補となった移動ロボット２０のうち、移し替え場所に近い移動ロボットが移し替え先ロボット２０Ｂとなる。ここでは、搬送物の移し替え場所がエラー発生場所の近傍に設定されている。移し替え場所までの距離に応じて、ルート計画部１１５が移し替え先ロボット２０Ｂを決定してもよい。したがって、移し替え先ロボット２０Ｂよりも移し替え元ロボット２０Ａから離れている移動ロボット２０Ｃは、移し替え先ロボットとはなない。

あるいは、ルート計画部１１５は、他の搬送タスクの状況に応じて、移し替え先ロボット２０Ｂを決定してもよい。例えば、タスクの待機中の移動ロボット２０が移し替え先ロボット２０Ｂとなってもよい。ルート計画部１１５は、フロアマップ１２１，ロボット情報１２３，ロボット制御パラメータ１２２、エラー情報１２８、又はルート計画情報１２５などを参照して、移し替え先ロボット２０Ｂを決定してもよい。

また、移し替え元ロボット２０Ａの搬送物の搬送先やその近傍に搬送物を搬送している移動ロボット２０をルート計画部１１５が移し替え先ロボット２０Ｂと決定してもよい。換言すると、移し替え元ロボット２０Ａの搬送物の搬送先と反対方向に向かうタスクを実行中の移動ロボットについては、ルート計画部１１５が移し替え先ロボット２０Ｂにしないようにしてもよい。この場合、収納庫２９１の空き容量が十分ではない移動ロボット２０を移し替え先ロボット２０Ｂの候補としてもよい。例えば、移し替え場所やその近傍を搬送先とする移動ロボット２０は、搬送先に到着すると、搬送物が取り出される。搬送物の搬送後は、収納庫２９１の空き容量が増えるため、移し替え対象となる搬送物を搭載可能になる。

このように、ルート計画部１１５は、各移動ロボット２０の移し替え場所までの距離、ルート計画、タスク状況などに応じて、複数の移動ロボット２０の中から、移し替え先ロボット２０Ｂを決定してもよい。ここでは、システム全体として高い効率で搬送できるように、ルート計画部１１５が移し替え先ロボット２０Ｂを決定する。

次に、上位管理装置１０は、移し替え先ロボット２０Ｂを第１の搬送ロボットの搬送物の移し替え場所に移動させる（Ｓ４０４）。このため、まず、ルート計画部１１５は、移し替え先ロボット２０Ｂのルート計画を行う。具体的には、移し替え先ロボット２０Ｂが移し替え場所を経由して、搬送先に移動するようにルート計画を行う。ルート計画部１１５で計画されたルート計画は、ルート計画情報１２５に書き込まれる。つまり、移し替え先ロボット２０Ｂとそのルートが１つの搬送タスクとして書き込まれる。移し替え場所が搬送物の搬送元となっている。そして、上位管理装置１０は、移し替え先ロボット２０Ｂにルート計画情報１２５に応じた移動命令を含む信号を送信する。これにより、移し替え先ロボット２０Ｂが移し替え場所への移動を開始する。

図５では、移し替え先ロボット２０Ｂが通過ポイントＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４、Ｍ５の順で通過するように、ルート計画部１１５が移し替え先ロボット２０ＢのルートＲを計画する。ルート計画部１１５は、フロアマップ１２１，ロボット情報１２３，ロボット制御パラメータ１２２、エラー情報１２８、又はルート計画情報１２５などを参照して、移し替え先ロボット２０ＢのルートＲを計画する。

通過ポイントＭ１は、エラー発生時の移し替え先ロボット２０Ｂの位置である。通過ポイントＭ３は、移し替え場所である。具体的には、通過ポイントＭ３は、移し替え元ロボット２０Ａのエラー発生場所の近傍となっている。通過ポイントＭ３は、移し替えられる搬送物の搬送元となる。通過ポイントＭ２は、通過ポイントＭ１から通過ポイントＭ３までの曲がり角となっている。そして、移し替え先ロボット２０Ｂが、通過ポイントＭ３に到達したら、移し替え元ロボット２０Ａの搬送物が移し替え先ロボット２０Ｂに移し替えられる。

例えば、移し替え場所の近傍にいるユーザ（施設スタッフ又はスタッフともいう）がいる場合、ユーザが搬送物の移し替えを行う。つまり、ユーザが移し替え元ロボット２０Ａから搬送物を取り出して、移し替え先ロボット２０Ｂに搭載する。あるいは、移し替え元ロボット２０Ａや移し替え先ロボット２０Ｂに移し替え機能がある場合、自動で移し替えが行われてもよい。例えば、一部の移動ロボット２０が、移し替え用のロボットアームや移載機構を有していてもよい。

通過ポイントＭ４、Ｍ５は、それぞれ搬送物の搬送先である。例えば、通過ポイントＭ４は、移し替え前から搭載していた搬送物、つまり通過ポイントＭ１の時点で搭載していた搬送物の搬送先である。通過ポイントＭ５は，移し替えられた搬送物、つまり通過ポイントＭ３で搭載された搬送物の搬送先である。もちろん、通過ポイントＭ５は、移し替え前から搭載していた搬送物の搬送先であり、通過ポイントＭ５は，移し替えられた搬送物の搬送先であってもよい。また、移し替えられた搬送物が２以上ある場合、ルート計画部１１５は、それぞれの搬送先に通過ポイントを設定する。もちろん、図に示す通過ポイントＭ１～Ｍ５は例示的な一例であり特に限定されるものではない。

このようにすることで、移動ロボット２０にエラーが発生した場合でも、その搬送物を遅滞なく搬送することができる。よって、搬送効率を向上することができ、利便性を向上することができる。

ここで、上位管理装置１０、移動ロボット２０、ユーザ端末４００等は、施設スタッフに移し替えを依頼するための依頼メッセージを出力するようにしてもよい。例えば、図６に示すように、移し替え先ロボット２０Ｂが移し替え場所である通過ポイントＭ３に到達したとする。この場合、移し替え先ロボット２０Ｂが、通過ポイントＭ３の近傍にいるユーザＵＡのユーザ端末４００に対して、移し替え依頼メッセージを出力するための信号を送信してもよい。あるいは、上位管理装置１０が通過ポイントＭ３の近傍にいるユーザＵＡのユーザ端末４００に移し替え依頼メッセージを出力するための信号を送信してもよい。ユーザ端末４００は、ディスプレイに依頼メッセージを表示する。なお、ユーザ端末４００ではなく、移動ロボット２０の表示部２７が依頼メッセージを表示してもよい。

依頼メッセージは、音声メッセージやアラーム音などであってもよい。つまり、依頼メッセージは、スピーカなどにより出力されてもよい。例えば、ユーザ端末４００や移動ロボット２０のスピーカ、あるいは、施設内に設置されているスピーカが依頼メッセージを出力してもよい。また、依頼メッセージを出力するタイミングは、移し替え先ロボット２０Ｂが移し替え場所に到着するタイミングに限らず、到着前でもよく、到着後でもよい。また、エラー発生時にユーザ端末４００が、依頼メッセージを出力してもよい。この場合、ユーザ端末４００が、移し替え先ロボット２０Ｂの移し替え場所への到着予定時間とともに、依頼メッセージを出力してもよい。

さらに、上位管理装置１０、移動ロボット２０、ユーザ端末４００等は、搬送物情報に応じて、移し替えの依頼メッセージを出力するスタッフを設定してもよい。例えば、検体、輸血パック、薬剤、医療器具などは取り扱い出来るユーザ（スタッフ）が限定される。この場合、医師、看護師、薬剤師などの取り扱い資格があるスタッフのみに依頼メッセージを出力してもよい。つまり、上位管理装置１０又は移し替え先ロボット２０Ｂは、取り扱いが承認されているスタッフのみに依頼メッセージを出力するための指令を送信する。この場合、ユーザ端末４００とそのユーザ端末４００を使用するユーザが紐付けられていてもよい。あるいは、ユーザ端末４００のログインＩＤなどとユーザが紐付けられていてもよい。そして、取り扱い資格のあるスタッフのユーザ端末４００が依頼メッセージを出力する。もちろん、依頼メッセージを出力するスタッフは１名に限らず、２名以上であってもよい。

なお、上位管理装置１０は、搬送物情報に基づいて、搬送物の移し替えの優先順位を決定してもよい。例えば、搬送物に搬送期限が設定されている場合、ルート計画部１１５は、搬送期限が短い搬送物の優先順位を高くして、移し替え先ロボット２０Ｂを決定する。あるいは、搬送物に搬送期限が設定されている場合、ルート計画部１１５は、搬送期限が短い搬送物の優先順位を高くして、移し替え先ロボット２０Ｂのルート計画を行う。例えば、使用時間が予め決まっている薬剤、医療機器などは、使用時間に間に合うように搬送期限が設定されている。そして、上位管理装置１０は、搬送物情報に含まれる搬送期限に応じて、移し替えの優先順位を設定する。

２つ以上の移動ロボット２０でエラーが発生した場合、複数の移し替え元ロボット２０Ａが異なる場所に存在する。エラー発生時間が早い移し替え元ロボット２０Ａであっても、搬送物の優先順位が低ければ、他方の移し替え元ロボット２０Ａの搬送物を先に移し替えるように、ルート計画部１１５がルート計画を行う。搬送期限の早い搬送物が搬送期限のない搬送物や遅い搬送物よりも先に移し替えを行うように、ロボット制御が行われる。このようにすることで、搬送期限から遅滞することなく、搬送物を搬送することができる。

なお、ルート計画部１１５は、搬送物情報に基づいて、移し替えの要否を判定してもよい。例えば、急ぎの薬剤、検体の場合には、移し替え場所に、移し替え先ロボット２０Ｂを向かわせる。つまり、薬剤、検体等の緊急性の高い搬送物である場合、ルート計画部１１５は、移し替え要と判定して、移し替え先ロボット２０Ｂを決定する。あるいは、使用時間が決まっている医療機器などは、移し替え要と判定される。その他の緊急性が低い搬送物については、ルート計画部１１５は、移し替え不要と判定して、移し替え先ロボット２０Ｂを決定しない。つまり、他の移動ロボット２０が、移し替え場所に向かわない。

ルート計画部１１５は、エラー情報に基づいて、移し替えの要否を判定してもよい。例えば、軽微な内容のエラーの場合、移動ロボット２０が自力で復帰できる。移動ロボット２０が機器のリセットや再起動などを行うことで、移動ロボット２０が復帰する。これにより、移動ロボット２０のエラー状態が解消され、再度、搬送物を搬送可能になる。このような場合、移し替え先ロボット２０Ｂの決定は不要となる。

エラーの重要度が大きいバッテリ不足、ハードウェア故障等の場合には、移し替え要と判定される。この場合、上位管理装置１０が移し替え先ロボット２０Ｂを決定して、移し替えに向かわせる。また、エラーの重要度が小さい搬送ロボットの渋滞、デバイスの瞬断等、搬送ロボット自体で復帰可能な場合には、上位管理装置１０が移し替え先ロボット２０Ｂを決定しなくてもよい。このようにエラーの重要度に応じて、ルート計画部１１５が移し替えの要否を判定しても良い。

搬送物情報やエラー情報に応じて、移し替えが不要と判定された場合において、施設のスタッフ（ユーザ）に搬送依頼を行うための搬送依頼メッセージを出力してもよい。例えば、搬送先の近傍で移動ロボット２０にエラーが発生した場合、その周辺にいるスタッフに搬送依頼メッセージを出力する。搬送依頼メッセージは、移動ロボット２０の表示部２７に表示されてもよく、ユーザ端末４００に出力されてもよい。また、搬送依頼メッセージは、音声メッセージやアラーム音などであってもよい。つまり、搬送依頼メッセージは、スピーカなどにより出力されてもよい。緊急性が低い搬送物が、移し替え不要と判定される。あるいは、移し替えを要する時間が一定時間以上である場合、スタッフが搬送したほうが効率的であるため、移し替え不要と判定される。このようにすることで、スタッフが、各自の状況に応じた適切なタイミングで搬送物を取り出すことができる。

搬送物情報やエラー情報に応じて、移し替えが要と判定された場合において、施設のスタッフ（ユーザ）に搬送依頼を行うための搬送依頼メッセージを出力してもよい。例えば、緊急性が高い搬送物であり、移し替え先ロボット２０Ｂの到着が、搬送期限に間に合わない場合がある。このような場合、エラー発生場所の周辺にいる施設のスタッフにユーザ端末４００が搬送依頼メッセージを出力する。このようにすることで、スタッフが、速やかに搬送物を取り出すことができる。

なお、１台の移し替え元ロボット２０Ａについて、２台以上の移し替え先ロボット２０Ｂが向かうように、上位管理装置１０が移動ロボット２０を制御してもよい。つまり、移し替え元ロボット２０Ａが多い場合、上位管理装置１０が２台以上の移動ロボット２０を移し替え先ロボット２０Ｂに決定する。あるいは、移し替え元ロボット２０Ａが複数の搬送物を搬送中であり、それらの搬送先が異なる場合、搬送先を含む搬送物情報に応じて、上位管理装置１０が２台以上の移動ロボット２０を移し替え先ロボット２０Ｂに決定してもよい。このようにすることで、より搬送効率をより向上することができる。

もちろん、２台以上の移し替え元ロボット２０Ａの搬送物を１台の移し替え先ロボット２０Ｂが搬送するようにしてもよい。つまり、ルート計画部１１５は、１台の移動ロボット２０を２台以上の移し替え元ロボット２０Ａの搬送物の搬送タスクを行うための移し替え先ロボット２０Ｂとして決定してもよい。例えば、移し替え先ロボット２０Ｂが十分な空き容量を有する場合、２台以上の移し替え元ロボット２０Ａの移し替え場所に順次移動していくようにしてもよい。このようにすることで、より搬送効率をより向上することができる。

また、上述した上位管理装置１０、又は移動ロボット２０等における処理の一部又は全部は、コンピュータプログラムとして実現可能である。このようなプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ ＰＲＯＭ）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、上述の実施の形態は病院内を搬送ロボットが自律移動するシステムについて説明したが、上述のシステムは、ホテル、レストラン、オフィスビル、イベント会場または複合施設において所定の物品を荷物として搬送できる。

１ 搬送システム
１０ 上位管理装置
１１ 演算処理部
１２ 記憶部
１３ バッファメモリ
１４ 通信部
２０ 移動ロボット
２０Ａ 移し替え元ロボット
２０Ｂ 移し替え先ロボット
２１ 演算処理部
２２ 記憶部
２３ 通信部
２４ 距離センサ群
２５ カメラ
２６ 駆動部
２７ 表示部
２８ 操作受付部
１１１ ロボット制御部
１１５ ルート計画部
１２１ フロアマップ
１２２ ロボット制御パラメータ
１２３ ロボット情報
１２５ ルート計画情報
１２６ 搬送物情報
２１１ 移動命令抽出部
２１２ 駆動制御部
２１８ 検知部
２２１ フロアマップ
２２２ ロボット制御パラメータ
２２６ 搬送物情報
２４１ 前後距離センサ
２４２ 左右距離センサ
２６０ 台車部
２６１ 駆動輪
２６２ キャスタ
２８１ 操作インタフェース
２９０ 本体部
２９１ 収納庫
２９２ 扉
４００ ユーザ端末
６１０ 通信ユニット
Ｍ１～Ｍ５ 通過ポイント
Ｒ ルート

Claims (18)

1. 施設内において自律走行可能な複数の搬送ロボットを制御するロボット制御システムであって、
   第１の搬送ロボットにエラーが発生したことを示すエラー情報を取得し、
   前記第１の搬送ロボットの搬送物に関する搬送物情報を取得し、
   前記搬送物情報及びエラー情報に基づいて、前記複数の搬送ロボットの中から、前記第１の搬送ロボットの前記搬送物を搬送可能な第２の搬送ロボットを決定し、
   前記第１の搬送ロボットの搬送物の移し替え場所に、前記第２の搬送ロボットを移動させ、
   前記搬送物情報に基づいて、前記搬送物の移し替えの優先順位を決定するロボット制御システム。
2. 施設内において自律走行可能な複数の搬送ロボットを制御するロボット制御システムであって、
   第１の搬送ロボットにエラーが発生したことを示すエラー情報を取得し、
   前記第１の搬送ロボットの搬送物に関する搬送物情報を取得し、
   前記搬送物情報及びエラー情報に基づいて、前記複数の搬送ロボットの中から、前記第１の搬送ロボットの前記搬送物を搬送可能な第２の搬送ロボットを決定し、
   前記第１の搬送ロボットの搬送物の移し替え場所に、前記第２の搬送ロボットを移動させ、
   前記施設のスタッフに前記搬送物の移し替えを依頼するための移し替え依頼メッセージを出力するロボット制御システム。
3. 前記搬送物情報に応じて、前記移し替え依頼メッセージを出力するスタッフを設定する請求項２に記載のロボット制御システム。
4. 施設内において自律走行可能な複数の搬送ロボットを制御するロボット制御システムであって、
   第１の搬送ロボットにエラーが発生したことを示すエラー情報を取得し、
   前記第１の搬送ロボットの搬送物に関する搬送物情報を取得し、
   前記搬送物情報及びエラー情報に基づいて、前記複数の搬送ロボットの中から、前記第１の搬送ロボットの前記搬送物を搬送可能な第２の搬送ロボットを決定し、
   前記第１の搬送ロボットの搬送物の移し替え場所に、前記第２の搬送ロボットを移動させ、
   前記搬送物情報に基づいて、前記移し替えの要否を判定しているロボット制御システム。
5. 施設内において自律走行可能な複数の搬送ロボットを制御するロボット制御システムであって、
   第１の搬送ロボットにエラーが発生したことを示すエラー情報を取得し、
   前記第１の搬送ロボットの搬送物に関する搬送物情報を取得し、
   前記搬送物情報及びエラー情報に基づいて、前記複数の搬送ロボットの中から、前記第１の搬送ロボットの前記搬送物を搬送可能な第２の搬送ロボットを決定し、
   前記第１の搬送ロボットの搬送物の移し替え場所に、前記第２の搬送ロボットを移動させ、
   前記エラー情報に基づいて、前記移し替えの要否を判定しているロボット制御システム。
6. 施設内において自律走行可能な複数の搬送ロボットを制御するロボット制御システムであって、
   第１の搬送ロボットにエラーが発生したことを示すエラー情報を取得し、
   前記第１の搬送ロボットの搬送物に関する搬送物情報を取得し、
   前記搬送物情報及びエラー情報に基づいて、前記複数の搬送ロボットの中から、前記第１の搬送ロボットの前記搬送物を搬送可能な第２の搬送ロボットを決定し、
   前記第１の搬送ロボットの搬送物の移し替え場所に、前記第２の搬送ロボットを移動させ、
   前記搬送物情報に応じて、前記移し替えが不要と判定された場合において、前記施設のスタッフに搬送依頼を行うための搬送依頼メッセージを出力するロボット制御システム。
7. 施設内において自律走行可能な複数の搬送ロボットを制御するロボット制御方法であって、
   第１の搬送ロボットにエラーが発生したことを示すエラー情報を取得し、
   前記第１の搬送ロボットの搬送物に関する搬送物情報を取得し、
   前記搬送物情報及びエラー情報に基づいて、前記複数の搬送ロボットの中から、前記第１の搬送ロボットの前記搬送物を搬送可能な第２の搬送ロボットを決定し、
   前記第１の搬送ロボットの搬送物の移し替え場所に、前記第２の搬送ロボットを移動させ、
   前記搬送物情報に基づいて、前記搬送物の移し替えの優先順位を決定するロボット制御方法。
8. 施設内において自律走行可能な複数の搬送ロボットを制御するロボット制御方法であって、
   第１の搬送ロボットにエラーが発生したことを示すエラー情報を取得し、
   前記第１の搬送ロボットの搬送物に関する搬送物情報を取得し、
   前記搬送物情報及びエラー情報に基づいて、前記複数の搬送ロボットの中から、前記第１の搬送ロボットの前記搬送物を搬送可能な第２の搬送ロボットを決定し、
   前記第１の搬送ロボットの搬送物の移し替え場所に、前記第２の搬送ロボットを移動させ、
   前記施設のスタッフに前記搬送物の移し替えを依頼するための移し替え依頼メッセージを出力するロボット制御方法。
9. 前記搬送物情報に応じて、前記移し替え依頼メッセージを出力するスタッフを設定する請求項８に記載のロボット制御方法。
10. 施設内において自律走行可能な複数の搬送ロボットを制御するロボット制御方法であって、
    第１の搬送ロボットにエラーが発生したことを示すエラー情報を取得し、
    前記第１の搬送ロボットの搬送物に関する搬送物情報を取得し、
    前記搬送物情報及びエラー情報に基づいて、前記複数の搬送ロボットの中から、前記第１の搬送ロボットの前記搬送物を搬送可能な第２の搬送ロボットを決定し、
    前記第１の搬送ロボットの搬送物の移し替え場所に、前記第２の搬送ロボットを移動させ、
    前記搬送物情報に基づいて、前記移し替えの要否を判定しているロボット制御方法。
11. 施設内において自律走行可能な複数の搬送ロボットを制御するロボット制御方法であって、
    第１の搬送ロボットにエラーが発生したことを示すエラー情報を取得し、
    前記第１の搬送ロボットの搬送物に関する搬送物情報を取得し、
    前記搬送物情報及びエラー情報に基づいて、前記複数の搬送ロボットの中から、前記第１の搬送ロボットの前記搬送物を搬送可能な第２の搬送ロボットを決定し、
    前記第１の搬送ロボットの搬送物の移し替え場所に、前記第２の搬送ロボットを移動させ、
    前記エラー情報に基づいて、前記移し替えの要否を判定しているロボット制御方法。
12. 施設内において自律走行可能な複数の搬送ロボットを制御するロボット制御方法であって、
    第１の搬送ロボットにエラーが発生したことを示すエラー情報を取得し、
    前記第１の搬送ロボットの搬送物に関する搬送物情報を取得し、
    前記搬送物情報及びエラー情報に基づいて、前記複数の搬送ロボットの中から、前記第１の搬送ロボットの前記搬送物を搬送可能な第２の搬送ロボットを決定し、
    前記第１の搬送ロボットの搬送物の移し替え場所に、前記第２の搬送ロボットを移動させ、
    前記搬送物情報に応じて、前記移し替えが不要と判定された場合において、前記施設のスタッフに搬送依頼を行うための搬送依頼メッセージを出力するロボット制御方法。
13. 施設内において自律走行可能な複数の搬送ロボットを制御するロボット制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
    前記ロボット制御方法は、
    第１の搬送ロボットにエラーが発生したことを示すエラー情報を取得し、
    前記第１の搬送ロボットの搬送物に関する搬送物情報を取得し、
    前記搬送物情報及びエラー情報に基づいて、前記複数の搬送ロボットの中から、前記第１の搬送ロボットの前記搬送物を搬送可能な第２の搬送ロボットを決定し、
    前記第１の搬送ロボットの搬送物の移し替え場所に、前記第２の搬送ロボットを移動させ、
    前記搬送物情報に基づいて、前記搬送物の移し替えの優先順位を決定するプログラム。
14. 施設内において自律走行可能な複数の搬送ロボットを制御するロボット制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
    前記ロボット制御方法は、
    第１の搬送ロボットにエラーが発生したことを示すエラー情報を取得し、
    前記第１の搬送ロボットの搬送物に関する搬送物情報を取得し、
    前記搬送物情報及びエラー情報に基づいて、前記複数の搬送ロボットの中から、前記第１の搬送ロボットの前記搬送物を搬送可能な第２の搬送ロボットを決定し、
    前記第１の搬送ロボットの搬送物の移し替え場所に、前記第２の搬送ロボットを移動させ、
    前記施設のスタッフに前記搬送物の移し替えを依頼するための移し替え依頼メッセージを出力するプログラム。
15. 前記搬送物情報に応じて、前記移し替え依頼メッセージを出力するスタッフを設定する請求項１４に記載のプログラム。
16. 施設内において自律走行可能な複数の搬送ロボットを制御するロボット制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
    前記ロボット制御方法は、
    第１の搬送ロボットにエラーが発生したことを示すエラー情報を取得し、
    前記第１の搬送ロボットの搬送物に関する搬送物情報を取得し、
    前記搬送物情報及びエラー情報に基づいて、前記複数の搬送ロボットの中から、前記第１の搬送ロボットの前記搬送物を搬送可能な第２の搬送ロボットを決定し、
    前記第１の搬送ロボットの搬送物の移し替え場所に、前記第２の搬送ロボットを移動させ、
    前記搬送物情報に基づいて、前記移し替えの要否を判定しているプログラム。
17. 施設内において自律走行可能な複数の搬送ロボットを制御するロボット制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
    前記ロボット制御方法は、
    第１の搬送ロボットにエラーが発生したことを示すエラー情報を取得し、
    前記第１の搬送ロボットの搬送物に関する搬送物情報を取得し、
    前記搬送物情報及びエラー情報に基づいて、前記複数の搬送ロボットの中から、前記第１の搬送ロボットの前記搬送物を搬送可能な第２の搬送ロボットを決定し、
    前記第１の搬送ロボットの搬送物の移し替え場所に、前記第２の搬送ロボットを移動させ、
    前記エラー情報に基づいて、前記移し替えの要否を判定しているプログラム。
18. 施設内において自律走行可能な複数の搬送ロボットを制御するロボット制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
    前記ロボット制御方法は、
    第１の搬送ロボットにエラーが発生したことを示すエラー情報を取得し、
    前記第１の搬送ロボットの搬送物に関する搬送物情報を取得し、
    前記搬送物情報及びエラー情報に基づいて、前記複数の搬送ロボットの中から、前記第１の搬送ロボットの前記搬送物を搬送可能な第２の搬送ロボットを決定し、
    前記第１の搬送ロボットの搬送物の移し替え場所に、前記第２の搬送ロボットを移動させ、
    前記搬送物情報に応じて、前記移し替えが不要と判定された場合において、前記施設のスタッフに搬送依頼を行うための搬送依頼メッセージを出力するプログラム。

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