JP2021070096A - 制御方法、制御装置、ロボット装置、物品の製造方法、動作プログラム作成方法、動作プログラム作成装置、表示装置、制御プログラムおよび記録媒体 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本実施形態におけるロボットシステム100を、XYZ座標系のある方向から見た平面図である。なお以下の図面において、図中の矢印X、Y、Zはロボットシステム100全体の座標系を示す。一般に、ロボット装置を用いたロボットシステムでは、XYZ3次元座標系は、設置環境全体のワールド座標系の他に、制御の都合などによって、ロボットハンド、指部、関節などに関して適宜ローカル座標系を用いる場合がある。本実施形態ではロボット装置100全体の座標系であるワールド座標系をXYZ、ローカル座標系をxyzで表すものとする。
上述した第1の実施形態では、教示点の候補を作成するにあたり、1つの手先姿勢・手先位置に対して1つの逆運動学の解を定めて作成した。しかしながら、1つの手先位置・手先姿勢に対して、関節角の組み合わせが複数存在し、各作業点において複数の解を用いて教示点の候補を作成しても構わない。
上述した第1の実施形態、第2の実施形態では、多回転可能な関節について検討していなかったが、本発明は、多回転可能な関節を有するロボットアームにおいても適用可能である。
また上述した種々の実施形態では、ロボットアーム本体200が複数の関節を有する多関節ロボットアームを用いた場合を説明したが、関節の数はこれに限定されるものではない。ロボット装置の形式として、垂直多軸構成を示したが、パラレルリンク型など異なる形式の関節においても上記と同等の構成を実施することができる。
100 ロボットシステム
200 ロボットアーム本体
201、202、203、204、205、206 リンク
210 基台
211、212、213、214、215、216 モータ
300 撮像装置
400 制御装置
500 外部入力装置
600 シミュレーション装置
601 OS
602 ディスプレイ
603 キーボード
604 マウス
J1、J2、J3、J4、J5、J6 関節
Claims (21)
- ロボット装置を、複数の教示点に従って制御する制御方法であって、
前記複数の教示点の動作条件を設定し、
設定した前記複数の教示点の内、前記動作条件が変更される教示点を選択し、
選択した教示点において、前記ロボット装置の姿勢を変更する新たな教示点を求める、
ことを特徴とする制御方法。 - 請求項1に記載の制御方法において、
前記選択する教示点は、前記動作条件として前記複数の教示点の動作順序が変更された教示点であって、
前記動作順序が変更された教示点において、前記ロボット装置の姿勢を変更する新たな教示点を求める、
ことを特徴とする制御方法。 - 請求項2に記載の制御方法において、
前記複数の教示点の内、前記動作順序が変更されなかった教示点においては、前記ロボット装置の姿勢を変更する新たな教示点を求めない、
ことを特徴とする制御方法。 - 請求項2または3に記載の制御方法において、
前記動作順序を変更し変更前の動作時間から変更後の動作時間が短くなる場合は変更を維持し、前記動作順序を変更し変更前の動作時間から変更後の動作時間が短くならない場合は変更前に戻す、
ことを特徴とする制御方法。 - 請求項1に記載の制御方法において、
前記複数の教示点の内、前記動作条件が固定されている教示点が存在する場合、前記動作条件が固定されている教示点以外の教示点を選択し、
前記動作条件が固定されている教示点以外の教示点において、前記ロボット装置の姿勢を変更する新たな教示点を求める、
ことを特徴とする制御方法。 - 請求項5に記載の制御方法において、
前記動作条件が固定されている教示点については、動作順序の変更を行わない、
ことを特徴とする制御方法。 - 請求項5または6に記載の制御方法において、
前記動作条件が固定されている教示点においては、前記ロボット装置の姿勢を変更する新たな教示点を求めない、
ことを特徴とする制御方法。 - 請求項1から7のいずれか1項に記載の制御方法において、
前記複数の教示点を、前記ロボット装置の所定の部位の姿勢に基づき求める、
ことを特徴とする制御方法。 - 請求項8に記載の制御方法において、
前記複数の教示点を、前記所定の部位の姿勢から逆運動学を用いて求める、
ことを特徴とする制御方法。 - 請求項8または9に記載の制御方法において、
前記ロボット装置は多回転可能な関節を有しており、
前記複数の教示点を、前記関節が設定されている値に360度加算または減算して求める、
ことを特徴とする制御方法。 - 請求項1から10のいずれか1項に記載の制御方法において、
所定の収束条件を満たすまで、前記ロボット装置の動作時間が短くなる教示点を求める、
ことを特徴とする制御方法。 - 請求項1から11のいずれか1項に記載の制御方法を実行可能な制御プログラム。
- 請求項12に記載の制御プログラムを格納した、コンピュータで読み取り可能な記録媒体。
- ロボット装置を、複数の教示点に従って制御する制御装置であって、
前記複数の教示点の動作条件を設定し、
設定した前記複数の教示点の内、前記動作条件が変更される教示点を選択し、
選択した教示点において、前記ロボット装置の姿勢を変更する新たな教示点を求める、
ことを特徴とする制御装置。 - 請求項14に記載の制御装置により制御されるロボットアームを備えたロボット装置。
- 請求項15に記載のロボット装置を用いて物品の製造を行うことを特徴とする物品の製造方法。
- ロボット装置の動作を、複数の教示点に従って制御する動作プログラムを作成する動作プログラム作成方法であって、
前記複数の教示点の動作条件を設定し、
設定した前記複数の教示点の内、前記動作条件が変更される教示点を選択し、
選択した教示点において、前記ロボット装置の姿勢を変更する新たな教示点を求め、前記動作プログラムを作成する、
ことを特徴とする動作プログラム作成方法。 - ロボット装置の動作を、複数の教示点に従って制御する動作プログラムを作成する動作プログラム作成装置であって、
前記複数の教示点の動作条件を設定し、
設定した前記複数の教示点の内、前記動作条件が変更される教示点を選択し、
選択した教示点において、前記ロボット装置の姿勢を変更する新たな教示点を求め、前記動作プログラムを作成する、
ことを特徴とする動作プログラム作成装置。 - ロボット装置に設定される複数の教示点の情報を表示する表示装置であって、
前記複数の教示点の動作条件を設定し、
設定した前記複数の教示点の内、前記動作条件が変更される教示点を選択し、
選択した教示点において、前記ロボット装置の姿勢を変更する新たな教示点を求め、
前記姿勢を変更後の教示点の情報と、当該教示点の動作順序を表示する、
ことを特徴とする表示装置。 - 請求項19に記載の表示装置において、
表示されている前記姿勢を変更後の教示点の情報と、当該教示点の動作順序において、当該情報と当該動作順序の変更を受け付ける、
ことを特徴とする表示装置。 - 請求項19または20に記載の表示装置において、
前記姿勢を変更後の前記ロボット装置の動作時間が、前記姿勢を変更前の前記ロボット装置の動作時間からどのくらい短くなったか表示する、
ことを特徴とする表示装置。
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