JP7491844B2 - 鉄道線路上の関心点または線を位置特定し、鉄道線路上に介入マシンを位置決めし、かつ駆動するための方法 - Google Patents
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Description
文書US4986189は、鉄道線路の保守または修理のための介入マシンを説明しており、これは、マシンが鉄道線路上を作業の進行方向に走行しながら前進する間に作動するように意図された介入ツールを備える。障害物の存在を予測し、かつツールの位置決めの自動化されたコマンドを可能にするために、測定ビームがマシンの前面に配設されている。この測定ビームは、線路の方向に対して水平かつ垂直に配設されており、レールの横方向の位置決めを検出できるように整列されたセンサを備える。カメラによって構築された別のセンサは、線路上の障害物を監視する。測定ビームはさらに走行距離計を搭載している。センサの信号は、走行距離計の信号と、測定ビームとツールとの間の所定の距離と、の関数である遅延を有するツールに命令するための回路に送信される。したがって、測定ビームを、それらとの干渉のリスクなしに、ツールから少し離して配設することが可能である。ただし、この動作モードでは、測定ビームとツールとの間の所定の距離が正確にわかっていることを前提としている。ツールの位置決めの望ましい精度がセンチメートルである限り、共通の基準系を作成するために、介入ツールと測定ビームを支持するための非常に剛性の高い共通のシャーシを提供する必要がある。また、線路に対する測定ビームの垂直性が正確であることも前提としている。さらに、レールの中立線に対するフィーラホイールのスライドまたは角度内接などにリンクされた走行距離誤差は累積される。最後に、このシステムは曲線線路を管理しない。
-走行距離計(複数可)を用いて、進行方向への鉄道線路上の鉄道位置特定システムの進行データを繰り返し取得することと、
-鉄道線路を向くリニアカメラを用いて、瞬時測定線に沿った瞬時線形光学データを繰り返し取得することと、
-少なくとも瞬時線形光学データを処理し、かつ、適切な場合には進行データを処理することによって、鉄道線路の表面の領域のビットマップ画像を構築することと、
-構築されたビットマップ画像を処理することによって、構築されたビットマップ画像において、所定のシグネチャーの少なくとも1つの空間インデックスマーカを識別することと、少なくとも進行データを処理することによって、空間インデックスマーカの曲線横座標および鉄道線路の基準線に対する空間インデックスマーカの位置決めを決定することと、
-関心点または線を、構築されたビットマップ画像において識別することと、空間インデックスマーカおよび基準線にリンクされた2次元位置特定基準系において、関心点または線の座標を決定することと、を含む。
-転置マトリックスカメラ(複数可)を用いて、転置システムの空間基準系における1つまたは複数の転置マトリックス画像のセットを取得することと、
-走行距離計によって取得された進行データの関数として、1つまたは複数の転置マトリックス画像のセットにおいて、空間インデックスマーカを識別することと、転置システムの空間基準系における空間インデックスマーカの座標および基準線のデータ特性を決定することと、
-空間インデックスマーカおよび転置システムの空間基準系における基準線のデータ特性の座標の関数として、転置システムの空間基準系における関心点または線の転置座標、ならびに、位置特定基準系における関心点または線の座標を計算することと、を含む、転置段階と、を含む、方法に関する。
-鉄道線路を向く鉄道位置特定イステムのリニアカメラを用いて、瞬時測定線に沿った瞬時線形光学データを繰り返し取得することと、
-鉄道位置特定システムの配向デバイスを用いて、鉄道線路の基準線に対する鉄道位置特定システムの配向データを繰り返し取得することと、
-少なくとも瞬時線形光学データを処理することによって、鉄道線路の表面の領域の潜在的に歪んだビットマップ画像を構築することと、
-潜在的に歪んだビットマップ画像における関心点または線を識別することと、
-潜在的に歪んだビットマップ画像の基準系における関心点または線および配向データの潜在的に歪んだ座標の関数として、関心点または線の修正された座標を決定することと、を含む、方法に関する。
-潜在的に歪んだビットマップ画像を処理することによって、潜在的に歪んだビットマップ画像において、所定のシグネチャーの少なくとも1つの空間インデックスマーカが識別され、
-進行データおよび配向データを処理することによって、鉄道線路の基準線に対する空間インデックスマーカの曲線横座標が決定され、
-関心点または線の修正された座標は、空間インデックスマーカおよび基準線にリンクされた局所2次元位置特定基準系において決定される。
-既知のシグネチャーの空間インデックスマーカの曲線横座標を特徴付けるデータの受信、ならびに鉄道線路の基準線に対する空間インデックスマーカ、ならびに空間インデックスマーカおよび基準線にリンクされた2次元位置特定基準系における関心点または線の座標の位置決め、
-転置シャーシに対して固定された、転置システムの空間基準系における1つまたは複数の転置マトリックス画像のセットの転置マトリックスカメラ(複数可)を用いた取得、
-鉄道線路に対する転置システムの進行データの走行距離計を用いた取得、
-進行データおよび曲線横座標データの関数としての1つまたは複数の転置マトリックス画像のセットにおける空間インデックスマーカの識別、
-転置シャーシの空間基準系における空間インデックスマーカおよび基準線に特徴的なデータの決定、
-空間インデックスマーカおよび転置システムの空間基準系における基準線のデータ特性の座標としての、転置システムの空間基準系における関心点または線の転置座標、ならびに、位置特定基準系における関心点または線の座標の計算、を含む。
Claims (19)
- レール(22A、22B)が設けられた鉄道線路(22)を進行方向(100)に進行する介入マシン(10)を位置決めするための位置決め方法であって、前記介入マシン(10)は、位置特定システム(12)及び転置システム(16)を備えた測定アセンブリを備え、前記位置特定システム(12)は、前記鉄道線路(22)に位置決めされたリニアカメラ(26)と、走行距離計(28)とを備え、前記転置システム(16)は、前記進行方向(100)において前記位置特定システム(12)の前記リニアカメラ(26)の後方かつ少し離れて位置決めされた1つ以上の転置マトリックスカメラ(44A、44B)を備え、
前記位置決め方法は、前記位置特定システム(12)によって実行される位置特定段階と、続いて、前記転置システム(16)によって実行される転置段階とを含み、
前記位置特定段階は、以下のアクション、すなわち、
前記走行距離計(複数可)(28)を用いて、前記進行方向(100)への前記鉄道線路(22)上の鉄道位置特定システム(12)の進行データを繰り返し取得することと、
前記鉄道線路(22)を向く前記リニアカメラ(26)を用いて、瞬時測定線(50)に沿った瞬時線形光学データを繰り返し取得することと、
少なくとも前記瞬時線形光学データを処理することによって、前記鉄道線路(22)の表面の領域のビットマップ画像を構築することと、
前記構築されたビットマップ画像を処理することによって、前記構築されたビットマップ画像において、所定のシグネチャーの少なくとも1つの空間インデックスマーカ(56)を識別することと、少なくとも前記進行データを処理することによって、前記空間インデックスマーカ(56)の曲線横座標および前記鉄道線路(22)の基準線(122A、122B、222)に対する前記空間インデックスマーカ(56)の位置決めを決定することと、
関心点または線(A、B、C、D、A’、B’、C’、D’、162、163、164)を前記構築されたビットマップ画像において識別することと、
前記空間インデックスマーカ(56)および前記基準線(122A、122B、222)にリンクされた2次元位置特定基準系において、前記関心点または線の座標を決定することと、を含み、
前記転置段階は、以下のアクション、すなわち、
前記転置マトリックスカメラ(44A、44B)を用いて、前記転置システムの空間基準系における1つまたは複数の転置マトリックス画像のセットを取得することと、
前記走行距離計(28)によって取得された進行データの関数として、前記1つまたは複数の転置マトリックス画像のセットにおいて、前記空間インデックスマーカ(56)を識別し、前記転置システムの前記空間基準系における前記空間インデックスマーカ(56)の座標および前記基準線(122A、122B、222)のデータ特性を決定することと、
前記転置システムの前記空間基準系における前記空間インデックスマーカ(56)の座標および前記基準線(122A、122B、222)のデータ特性の関数として、前記転置システムの前記空間基準系における前記関心点または線(A、B、C、D、A’、B’、C’、D’、162、163、164)の転置座標、ならびに、前記位置特定基準系(O、x、y)における前記関心点または線(A、B、C、D、A’、B’、C’、D’、162、163、164)の前記座標を計算することと、を含む、位置決め方法。 - 前記瞬時線形光学データの前記取得が、進行データの前記取得によってトリガされることを特徴とする、請求項1に記載の位置決め方法。
- 前記瞬時線形光学データおよび前記進行データが同期された方式で取得されることを特徴とする、請求項1に記載の位置決め方法。
- 前記進行データおよび前記瞬時線形光学データがタイムスタンプされる、請求項1~3のいずれか1項に記載の位置決め方法。
- 前記ビットマップ画像が前記タイムスタンプの関数として構築されていることを特徴とする、請求項4に記載の位置決め方法。
- 前記関心点または線(A、B、C、D、A’、B’、C’、D’、162、163、164)が関心領域の境界を構成することを特徴とする、請求項1~5のいずれか1項に記載の位置決め方法。
- 前記基準線(122A、122B、222)が、前記鉄道線路(22)のレール(22A、22B)のうちの1つの中立線、または、前記鉄道線路(22)の前記レール(22A、22B)の前記中立線から構築された線であることを特徴とする、請求項1~6のいずれか1項に記載の位置決め方法。
- 前記鉄道位置特定システム(12)の配向デバイス(52)が、前記基準線(122A、122B、222)に対する前記鉄道位置特定システム(12)の角度配向データを繰り返し決定し、前記関心点または線(A、B、C、D、A’、B’、C’、D’、162、163、164)の前記座標が、前記配向データの関数として決定されることを特徴とする、請求項1~7のいずれか1項に記載の位置決め方法。
- 前記位置特定システムの前記配向デバイス(52)が、前記鉄道線路の第1のレール(22A)に対する前記位置特定システム(12)の配向を検出するための少なくとも1つの第1のセンサを備えることを特徴とする、請求項8に記載の位置決め方法。
- 前記位置特定システムの前記配向デバイス(52)が、前記鉄道線路の第2のレール(22B)に対する前記位置特定システム(12)の配向を検出するための第2のセンサを備えることを特徴とする、請求項9に記載の位置決め方法。
- 前記位置特定システムの前記配向デバイス(52)が、前記鉄道線路の前記レールのうちの第1のものに面して配設された少なくとも1つの第1の配向マトリックスカメラ(54A)を備え、前記配向デバイス(52)が、前記第1の配向マトリックスカメラでショットを撮り、前記ショットの中で前記第1の配向マトリックスカメラ(54A)のターゲットに対する前記第1のレール(22A)の配向を検出するような方式で前記ショットを処理することを特徴とする、請求項8に記載の位置決め方法。
- 前記位置特定システムの前記配向デバイス(52)が、前記鉄道線路の前記レールのうちの第2のものに面して配設された、第2の配向マトリックスカメラ(54B)を備え、前記配向デバイス(52)が、前記第2の配向マトリックスカメラでショットを撮り、前記ショットの中で前記第2の配向マトリックスカメラ(54B)のターゲットに対する前記第2のレール(22A)の配向を検出するような方式で前記ショットを処理することを特徴とする、請求項11に記載の位置決め方法。
- 前記位置特定システム(12)が、枕木(62、64)を備えた前記鉄道線路(22)の前記表面の前記領域、および、前記線路(22)の前記表面の枕木間領域を区別し、前記配向デバイスが、前記枕木間領域の各々について一度だけ前記配向データを配信するのみであることを特徴とする、請求項8~12のいずれか1項に記載の位置決め方法。
- 前記配向データが前記基準線を決定するために使用されることを特徴とする、請求項8~13のいずれか1項に記載の位置決め方法。
- 前記方法が、前記位置特定システム(12)の表示画面(38)上での前記ビットマップ画像の再生を含むことを特徴とする、請求項1~14のいずれか1項に記載の位置決め方法。
- 前記方法が、関心点または線(A、B、C、D、A’、B’、C’、D’、162、163、164)の前記表示画面(38)上での視覚的識別を含むことを特徴とする、請求項15に記載の位置決め方法。
- 前記方法が、少なくとも、ヒューマンマシン入力インターフェイス(40)での入力に続く、前記関心点もしくは線または前記関心領域のうちの少なくともいくつかの有効化および/または無効化、あるいは潜在的な介入または禁止領域としての前記関心領域の認定を含むことを特徴とする、請求項6と組み合わせた、請求項15または16に記載の位置決め方法。
- 前記鉄道線路の表面のゾーンの前記ビットマップ画像を構築するアクションは、少なくとも前記瞬時線形光学データおよび前記進行データを処理することにより実行される、請求項1~17のいずれか1項に記載の位置決め方法。
- レール(22A、22B)が設けられた鉄道線路(22)上を進行方向(100)に進行する介入マシン(10)を駆動する駆動方法であって、
前記介入マシン(10)は、
介入シャーシ(48)上に取り付けられた介入ツール(20)と、
鉄道位置特定システム(12)及び転置システム(16)を備えた測定アセンブリと、を備え、
前記鉄道位置特定システム(12)は、少なくとも1つのリニアカメラ(26)と、走行距離計(28)とを備え、
前記転置システム(16)が、前記進行方向(100)において前記鉄道位置特定システム(12)の前記リニアカメラ(26)の後方かつ少し離れて位置決めされた少なくとも1つの転置マトリックスカメラ(44A、44B)を備え、
前記転置マトリックスカメラ(44A、44B)が、前記介入ツール(20)の前記介入シャーシ(48)と一体であり、
前記駆動方法は、
請求項1~18の何れか1項に記載の位置決め方法を実行することと、
前記転置システム(16)の空間基準系における、関心点または線(A、B、C、D、A’、B’、C’、D’、162、163、164)の座標の関数としての前記介入ツール(20)の前記位置決めを含む介入手順を実行することと、
を含む、駆動方法。
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