JP6444835B2 - 画像処理装置、画像処理プログラムおよび画像処理システム - Google Patents
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Description
各実施形態に係る画像処理装置を含む運転支援装置は、例えば運転者が運転する車両(自車両とする)に設けられ、他車両の車載カメラや路上の撮像装置により撮像された画像を用いて、当該車両の周辺の様子を示す自車両周辺画像を作成する。
次に、第1の実施形態に係る画像処理装置について説明する。図2は、第1の実施形態に係る画像処理装置を用いた画像処理システムの一例の構成を概略的に示す。図2において、運転支援装置30は、図1で説明したように、自車両20に搭載されるもので、第1の実施形態に係る画像処理装置としての画像処理部300と、撮像部301と、通信部302と、位置情報取得部303とを含む。
sm=HM …(1)
m’=H−1m …(2)
次に、第2の実施形態について説明する。図20は、第2の実施形態に係る画像処理部の機能を説明するための機能ブロック図である。なお、第2の実施形態では、図1および図2を用いて説明した画像処理システムの構成と、運転支援装置30のハードウェア構成とをそのまま適用できるので、これらのここでの説明を省略する。また、図20において、上述した図4と共通する部分には同一の符号を付して、詳細な説明を省略する。
次に、第3の実施形態について説明する。図22は、第3の実施形態に係る画像処理部の機能を説明するための機能ブロック図である。なお、第3の実施形態では、図1および図2を用いて説明した画像処理システムの構成と、運転支援装置30のハードウェア構成とをそのまま適用できるので、ここでの説明を省略する。また、図22において、上述した図4および図20と共通する部分には同一の符号を付して、詳細な説明を省略する。
次に、第4の実施形態について説明する。上述した第1〜第3の実施形態に係る画像処理システムは、自車両20に搭載された運転支援装置30は、他車両21に搭載された撮像装置31と、固定物(信号機11)に設置された撮像装置32とから、無線通信を介して直接的に撮像画像および位置情報を受け取っていた。これに対して、第4の実施形態は、運転支援装置30は、撮像装置31および32から、サーバ装置を介して撮像画像および位置情報を受け取る。
20 自車両
21,22,24 他車両
23 歩行者
30 運転支援装置
31,32 撮像装置
40,41,42 撮像範囲
40’ 撮像画像(範囲共有撮像画像)
41’ 撮像画像(対象検出撮像画像)
51,51’,52,52’,53 無線通信
50a,50b,50c,51a,51b,100,120a,120b.120c,120d.120e 領域
60 サーバ装置
61 データベース(DB)
62 アクセスポイント(AP)
101 検出対象矩形画像
102a,102b,102c 背景物体領域
300,300a,300b,300c 画像処理部
301 撮像部
302 通信部
303 位置情報取得部
305 表示部
310 取得部
311 周辺画像生成部
320 検出部
321,321a,321b 対応付け部
322 分割部
323 切り出し部
324 検出情報生成部
325 表示情報生成部
330 物体検出部
3020 表示装置
3030 カメラ
3060 表示画面
3061 検出矩形画像
3062 自車両周辺画像
Claims (15)
- 自車両が走行中の道路を、複数の異なる方向から撮像した第1の画像と、該第1の画像が撮像された位置を示す位置情報とを取得する取得部と、
前記第1の画像から検出対象を検出する検出部と、
前記第1の画像のうち、前記検出対象が検出された第2の画像と、前記自車両に搭載された撮像装置のうち該第2の画像と撮像範囲を共有する撮像装置が撮像した第3の画像とにおいて、該第2の画像上で検出対象の周囲一定領域内に含まれる、該検出対象とは異なる物体である背景物体の画像と、該第3の画像中の物体の画像とを対応付ける対応付け部と、
前記検出対象の全体と、前記対応付け部が対応付けた前記背景物体の画像を含む最小矩形の一定の割合の領域とを含む検出矩形を前記第2の画像から切り出す切り出し部と、
前記切り出し部で前記検出矩形が切り出された場合に、前記第2の画像を撮像した位置を示す位置情報を前記取得部より取得し、該位置情報と、該検出矩形の画像と、前記取得部が取得した前記第1の画像のうち前記自車両周辺の画像とを配置した出力画像を生成する生成部と
を有する画像処理装置。 - 前記第2の画像上の前記検出対象の周囲一定領域内と、前記第3の画像とを、色情報およびエッジ情報のうち少なくとも一方を用いてそれぞれ分割する分割部をさらに有し、
前記対応付け部は、
前記第2の画像および前記第3の画像それぞれの前記分割部により分割された各領域を、色情報とテクスチャと該領域の大きさとのうち少なくとも1つを用いて対応付け、互いに対応付けられた領域間の類似度が最大となる領域を背景物体領域とする
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記第2の画像上の検出対象の周囲一定領域内から前記背景物体の画像を検出する物体検出部をさらに有し、
前記対応付け部は、
前記物体検出部により検出された前記背景物体の画像を前記第3の画像上で探索し、該第3の画像内で該背景物体の画像との類似度が最大となる領域を背景物体領域とする
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記背景物体の画像および該背景物体の属性情報を、前記第2の画像上の検出対象の周囲一定領域内と、前記第3の画像とからそれぞれ検出する物体検出部をさらに有し、
前記対応付け部は、
前記第2の画像および前記第3の画像からそれぞれ検出された背景物体の画像を、色情報とテクスチャ情報と前記属性情報とのうち少なくとも1つを用いて、該第2の画像および該第3の画像間で対応付け、対応付けられた背景物体の画像の検出矩形を背景物体領域とする
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記取得部は、
前記自車両が走行中の道路付近に設置された撮像装置と、走行中の前記自車両を含む移動体にそれぞれ搭載された撮像装置とにより撮像された前記第1の画像と、該第1の画像が撮像された位置を示す前記位置情報とを取得する
請求項1乃至請求項4の何れか1項に記載の画像処理装置。 - 前記切り出し部は、
前記対応付け部が前記検出対象の周囲一定領域内にある1個の前記背景物体の画像を対応付けし、且つ、前記対応付け部が対応付けた前記背景物体の画像を含む最小矩形の高さおよび幅それぞれが、前記検出対象の高さおよび幅に対して一定の割合より小さい場合、該最小矩形の全体と前記検出対象の全体とを含む矩形を、前記検出矩形として前記第2の画像から切り出す
請求項1乃至請求項4の何れか1項に記載の画像処理装置。 - 前記切り出し部は、
前記対応付け部が前記検出対象の周囲一定領域内にある1個の前記背景物体の画像を対応付けし、且つ、前記対応付け部が対応付けた前記背景物体の画像を含む最小矩形の高さおよび幅それぞれが、前記検出対象の高さおよび幅に対して一定の割合より大きい場合に、前記対応付け部が対応付けた前記背景物体の画像が路面上に存在する物体の画像であるか否かを判定し、路面上に存在する物体の画像であると判定した場合、該背景物体の画像を含む最小矩形の水平方向において、前記検出対象の画像上の位置と近い側の該最小矩形の1辺から、該最小矩形から該検出対象の方向に向けて一定の割合で該水平方向に拡張した領域と、該検出対象の全体とを含む矩形を、前記検出矩形として前記第2の画像から切り出す
請求項1乃至請求項4の何れか1項に記載の画像処理装置。 - 前記切り出し部は、
前記対応付け部が前記検出対象の周囲一定領域内にある1個の前記背景物体の画像を対応付けし、且つ、前記対応付け部が対応付けた前記背景物体の画像を含む最小矩形の高さおよび幅それぞれが、前記検出対象の高さおよび幅に対して一定の割合より大きい場合に、前記対応付け部が対応付けた前記背景物体の画像が路面上に存在する物体の画像であるか否かを判定し、路面上に存在する物体の画像ではないと判定した場合、該背景物体の画像を含む最小矩形の垂直方向において、前記検出対象の画像上の位置と近い側の該最小矩形の1辺から、該最小矩形から該検出対象の方向に向けて一定の割合で該垂直方向に拡張した領域と、該検出対象の全体とを含む矩形を、前記検出矩形として前記第2の画像から切り出す
請求項1乃至請求項4の何れか1項に記載の画像処理装置。 - 前記切り出し部は、
前記対応付け部が前記検出対象の周囲一定領域内にある複数の前記背景物体の画像を対応付けた場合、対応付けた複数の前記背景物体の画像のうち該検出対象との距離が最も近い背景物体の画像を前記1個の前記背景物体として特定する
請求項6乃至請求項8の何れか1項に記載の画像処理装置。 - 無線通信を行う通信部をさらに有し、
前記取得部は、
前記通信部による前記無線通信を介して前記第1の画像および前記位置情報を取得する
請求項1乃至請求項9の何れか1項に記載の画像処理装置。 - 前記取得部は、
前記自車両に搭載された撮像装置による撮像で得られた前記第1の画像と該第1の画像に対応する前記位置情報とを取得し、
前記自車両の周辺環境に設置された撮像装置による撮像で得られた前記第1の画像と該第1の画像に対応する前記位置情報とを前記通信部による対固定物通信の前記無線通信により取得し、
前記自車両と異なる他車両に搭載された撮像装置による撮像で得られた前記第1の画像と該第1の画像に対応する前記位置情報とを前記通信部による移動体間通信の前記無線通信により取得する
請求項10に記載の画像処理装置。 - 前記通信部は、
サーバ装置との間で前記無線通信を行い、
前記取得部は、
前記自車両に搭載された撮像装置による撮像で得られた前記第1の画像と該第1の画像に対応する前記位置情報とを取得し、
前記通信部による前記無線通信で、前記サーバ装置から前記第1の画像と該第1の画像に対応する前記位置情報とを取得する
請求項10に記載の画像処理装置。 - 自車両が走行中の道路を、複数の異なる方向から撮像した第1の画像と、該第1の画像が撮像された位置を示す位置情報とを取得する取得ステップと、
前記第1の画像から検出対象を検出する検出ステップと、
前記第1の画像のうち、前記検出対象が検出された第2の画像と、前記自車両に搭載された撮像装置のうち該第2の画像と撮像範囲を共有する撮像装置が撮像した第3の画像とにおいて、該第2の画像上で検出対象の周囲一定領域内に含まれる、該検出対象とは異なる物体である背景物体の画像と、該第3の画像中の物体の画像とを対応付ける対応付けステップと、
前記検出対象の全体と、前記対応付けステップが対応付けた前記背景物体の画像を含む最小矩形の一定の割合の領域とを含む検出矩形を前記第2の画像から切り出す切り出しステップと、
前記切り出しステップにより前記検出矩形が切り出された場合に、前記第2の画像を撮像した位置を示す位置情報を前記取得ステップより取得し、該位置情報と、該検出矩形の画像と、前記取得ステップにより取得した前記第1の画像のうち前記自車両周辺の画像とを配置した出力画像を生成する生成ステップと
をコンピュータに実行させるための画像処理プログラム。 - 請求項10に記載の画像処理装置と、第1の通信装置と、第2の通信装置とを含む画像処理システムであって、
前記第1の通信装置は、
道路周辺に設置された撮像装置で撮像された前記第1の画像と該第1の画像に対応する前記位置情報とを送信し、
前記第2の通信装置は、
前記自車両とは異なる他車両に搭載された撮像装置で撮像された前記第1の画像と該第1の画像に対応する前記位置情報とを送信し、
前記取得部は、
前記自車両に搭載された撮像装置による撮像で得られた前記第1の画像と該第1の画像に対応する前記位置情報とを取得し、
前記第1の通信装置および前記第2の通信装置のうち少なくとも一方から送信された前記第1の画像および前記位置情報を、前記通信部により前記無線通信を介して取得する
画像処理システム。 - 請求項10に記載の画像処理装置と、第1の通信装置と、第2の通信装置と、サーバ装置とを含む画像処理システムであって、
前記第1の通信装置は、
道路周辺に設置された撮像装置で撮像された前記第1の画像と該第1の画像に対応する前記位置情報とを送信し、
前記第2の通信装置は、
前記自車両とは異なる他車両に搭載された撮像装置で撮像された前記第1の画像と該第1の画像に対応する前記位置情報とを送信し、
前記サーバ装置は、
前記第1の通信装置および前記第2の通信装置からそれぞれ送信された前記第1の画像および前記位置情報を取得し、
前記取得部は、
前記自車両に搭載された撮像装置による撮像で得られた前記第1の画像と該第1の画像に対応する前記位置情報とを取得し、
前記第1の通信装置および前記第2の通信装置のうち少なくとも一方から送信された前記第1の画像および前記位置情報を、前記サーバ装置から、前記通信部により前記無線通信を介して取得する
画像処理システム。
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