JP7485538B2 - ドアシステム及び車両 - Google Patents

Description

本発明は、ドアシステム及び車両に関する。

乗員輸送用の鉄道車両などに搭載される自動ドアとして、いわゆる引き戸型のドアがある。引き戸型のドアは、例えば、溝又はレールなどによって案内されながらスライド移動することによって開閉するドア本体と、開動作時にドア本体を収納する戸袋とを備える。

特開２００７－３２６６６４号公報

ところで、引き戸型のドアの開動作時にドア本体とともに戸袋の内部に異物が進入することを防ぐために、例えば異物から受ける圧力を検出する圧力センサ又は異物を戸袋の内部から排除する駆動機構などを備える装置がある。
しかしながら、異物から受ける圧力を検出する圧力センサを備える場合、人の指などの異物に負荷が生じる可能性があるとともに、圧力の大小のみではドア本体による異物の引き込みの有無を適正に判定することができない可能性がある。異物を戸袋の内部から排除する駆動機構を備える場合、装置構成が複雑になり、保守作業の作業負荷が増大する可能性がある。

本発明は、構成が複雑になることを抑制しながら戸袋の内部へ進入する異物の検出精度を向上させることができるドアシステム及び車両を提供する。

本発明の一態様に係るドアシステムは、開閉動作によって戸袋の内部に進入及び前記戸袋の内部から退出するドアと、前記戸袋の内部に配置されるとともに外力の作用によって回転する回転体と、前記回転体の回転方向のうち少なくとも前記ドアの開方向の前記回転体の回転に関する状態量を取得する取得部と、を備える。

このように構成することで、戸袋の内部での物体との接触に起因する回転体の回転の有無を取得部によって取得することができる。回転体は外力の作用が僅かであっても回転軸線の周りに回転することができ、人の指又は手などの物体に負荷が生じることを抑制しながら、戸袋の内部への物体の進入及び回転体との接触の有無を容易に精度良く取得することができる。

上記構成で、取得された前記状態量に基づいて前記ドアの動作を制御する駆動制御部を備えてもよい。

上記構成で、前記駆動制御部は、取得された前記状態量が第１の値である場合、第１の動作速度又は第１の動作量となるよう前記ドアの動作を制御し、取得された前記状態量が前記第１の値より大きい第２の値である場合、前記第１の動作速度より遅い第２の動作速度又は前記第１の動作量より小さい第２の動作量となるよう前記ドアの動作を制御してもよい。

上記構成で、取得された前記状態量に基づいて前記回転体と前記ドアとの間の物体の巻き込みを検知する検知部を備えてもよい。

上記構成で、前記駆動制御部は、前記ドアの開動作時に前記検知部によって前記回転体と前記ドアとの間の物体の巻き込みが検知される場合に、前記ドアを反転駆動する、又は、前記ドアの開動作を抑制してもよい。

上記構成で、前記駆動制御部は、前記ドアの開動作時に前記検知部によって前記回転体と前記ドアとの間の物体の巻き込みが検知される場合、前記ドアの開度に基づいて、前記ドアを反転駆動する、又は、前記ドアの開動作を抑制してもよい。

上記構成で、前記駆動制御部は、前記開度が所定の開度未満である場合、前記ドアの開動作を抑制し、前記開度が前記所定の開度以上である場合、前記ドアを反転駆動してもよい。

本発明の他の態様に係るドアシステムは、開閉動作によって戸袋の内部に進入及び前記戸袋の内部から退出するドアと、前記戸袋の内部に配置されるとともに外力の作用によって回転する回転体と、前記回転体の回転方向のうち少なくとも前記ドアの開方向の前記回転体の回転に関する状態量を取得する取得部と、取得された前記状態量に基づいて報知を行う報知部と、を備える。

このように構成することで、戸袋の内部への物体の進入及び回転体との接触の有無を、ドアの周辺の人及びドアの動作を制御する人等の少なくともいずれかに適正に報知することができる。

上記構成で、前記回転体は、前記ドアの高さ方向に沿う回転軸線周りに回転自在であってもよい。

上記構成で、前記状態量は、単位時間当たりの回転量であってもよい。

上記構成で、前記状態量は、前記回転体のトルクであってもよい。

上記構成で、前記ドアの開動作時に前記検知部によって前記回転体と前記ドアとの間の物体の巻き込みが検知される場合、前記ドアの閉方向の前記回転体の回転に関する状態量に基づいて、前記物体の巻き込みの解消を検知する解消検知部を備えてもよい。

上記構成で、取得された前記状態量に基づいて前記ドアの開動作を抑制する駆動制御部を備え、前記駆動制御部は、前記ドアの開動作を抑制した後、前記ドアの閉方向の前記回転体の回転に関する状態量に基づいて前記物体の巻き込みの解消が検知される場合、前記ドアの開動作の抑制を解除してもよい。

上記構成で、前記取得部は、前記ドアの開動作の開始を指示する開指令に応じて前記状態量の取得を開始してもよい。

上記構成で、前記取得部は、前記ドアの全開状態に応じて前記状態量の取得を停止してもよい。

本発明の他の態様に係るドアシステムは、開閉動作によって戸袋の内部に進入及び前記戸袋の内部から退出するドアと、前記戸袋の内部に配置されるとともに外力の作用によって前記ドアの高さ方向に沿う回転軸線周りに回転する回転体と、前記回転軸線周りでの前記回転体の回転方向のうち少なくとも前記ドアの開方向の前記回転体の回転に関する状態量を取得する取得部と、取得された前記状態量に基づいて前記回転体と前記ドアとの間の物体の巻き込みを検知する検知部と、前記ドアの開動作時に前記検知部によって前記回転体と前記ドアとの間の物体の巻き込みが検知される場合に、取得された前記状態量に基づいて、前記ドアを反転駆動する、又は、前記ドアの開動作を抑制する駆動制御部と、を備える。

このように構成することで、戸袋の内部での物体との接触に起因する回転体の回転の有無を取得部によって取得することができる。回転体は外力の作用が僅かであっても回転軸線の周りに回転することができ、人の指又は手などの物体に負荷が生じることを抑制しながら、戸袋の内部への物体の進入及び回転体との接触の有無を容易に精度良く取得することができる。
また、駆動制御部によって、物体との接触有無の感度が高い回転体の回転に関する状態量に基づいて、実際に物体の挟み巻き込みの状態となることに先立って、前段階の状態である予兆が生じたか否かを精度良く判定することができる。さらに、戸袋の内部への物体の進入及び回転体との接触の有無に応じて、ドアの開動作を停止又は開速度の低減などを行うことができる。

本発明の他の態様に係る車両は、車体と、開閉動作によって前記車体に設けられた戸袋の内部に進入及び前記戸袋の内部から退出するドアと、前記戸袋の内部に配置されるとともに外力の作用によって前記ドアの高さ方向に沿う回転軸線周りに回転する回転体と、前記回転軸線周りでの前記回転体の回転方向のうち少なくとも前記ドアの開方向の前記回転体の回転に関する状態量を取得する取得部と、取得された前記状態量に基づいて各種機器を制御する制御部と、を備える。

このように構成することで、構成が複雑になることを抑制しながら戸袋の内部へ進入する異物の検出精度向上を実現可能な車両を提供することができる。

上述のドアシステム及び車両は、構成が複雑になることを抑制し、戸袋の内部へ進入する異物の検出精度向上を実現することができる。

本発明の実施形態に係る車両に搭載されたドアシステムを上下方向から見た断面図。 本発明の実施形態に係るドアシステムのドアを破断してドア及び回転体をドアの開閉方向から見た図。 本発明の実施形態に係るドアシステムの動作を示すフローチャート。

本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。

＜ドアシステム＞
図１は、車両１に搭載されたドアシステム１０を上下方向から見た断面図である。図２は、ドアシステム１０のドア１３を破断してドア１３及び回転体１５をドア１３の開閉方向から見た図である。なお、上下方向とは、車両１を走行できる状態に配置した場合の上下方向をいう。
図１、図２に示すように、実施形態のドアシステム１０は車両１の車体１００に搭載されている。車両１は、例えば乗員輸送用の鉄道車両などである。ドアシステム１０は、例えば車体１００に設けられた乗員乗降用の片開き又は両開きの引き戸型の自動ドアである。
ドアシステム１０は、戸袋１１と、戸袋１１の内部に進入及び戸袋１１の内部から退出するドア１３と、戸袋１１の内部に設けられた回転体１５と、回転体１５の回転に関する状態量を検出する検出部１７と、ドアシステム１０を統括的に制御する制御装置１９と、を備える。

戸袋１１は、例えば車両１の外部に露出する車体パネル２１と車両１の内部の内装パネル２３との間に形成されている。戸袋１１は、全開状態のドア１３の全体及び全閉状態のドア１３の少なくとも一部を内部に収容する。戸袋１１には、ドア１３を受け入れる開口１１ａが形成されている。開口１１ａの外形状は、例えば車両１の上下方向に沿って延びるとともにドア１３の外形に沿って湾曲したスリット状である。
戸袋１１は、回転体１５の一部を開口１１ａから外部に露出させつつ回転体１５を内部に収容する。例えば、戸袋１１は回転体１５の外周面のうち周方向に沿った１／４程度の部位を開口１１ａから外部に露出させる。

戸袋１１の内部に進入及び内部から退出するドア１３は、戸袋１１に形成された開口１１ａに配置されている。
ドア１３は、例えば、車両１に設けられたレール又は溝などのガイド部（図示略）によって案内されるとともに、リニアモータなどの電動機（図示略）を有するドア駆動部２５（請求項の各種機器の一例）によって駆動されるドアリーフ３１を備える。ドアリーフ３１の外形状は、例えば車両１の上下方向に沿って延びるとともに下方側で車両１の幅方向の内方に向かって湾曲する板状である。ドアリーフ３１の開閉動作の方向（開閉方向）Ｆは、例えば車両１の前後方向に沿った方向である。

回転体１５は、例えば円柱状のローラーである。回転体１５は、戸袋１１の内部でドアリーフ３１の内面３１Ａから車両１の幅方向の内方に所定距離だけ離れて配置されている。回転体１５は、例えば順次に連結された複数の分割回転体４１を備える。各分割回転体４１は、例えば軸部４３と、軸部４３の外周面を覆う外周部４５と、を備える。軸部４３は、例えば金属材料によって形成されている。外周部４５は、例えばゴム又は樹脂などの弾性材料によって形成されている。

回転体１５は、各分割回転体４１の軸部４３を支持する支持部４７を備える。支持部４７によって支持された各分割回転体４１は、軸部４３の中心軸線の周りに回転する。複数の分割回転体４１のうち連結方向で並ぶ適宜の２つの分割回転体４１同士の互いの軸部４３は連結部４９によって一体的に連結されている。連結部４９は、例えば互いの軸部４３の回転速度を同一に維持するユニバーサルジョイントなどである。連結された複数の分割回転体４１は、各軸部４３の中心軸線の周りに一体的に回転する。

複数の分割回転体４１は、例えば２つの分割回転体４１であり、第１分割回転体４１ａ及び第２分割回転体４１ｂである。例えば、第１分割回転体４１ａ及び第２分割回転体４１ｂは、互いの軸部４３同士を介して車両１の上下方向に沿って連結されている。第１分割回転体４１ａの中心軸線である回転軸線Ｃ１は、車両１の上下方向に沿って延びている。第２分割回転体４１ｂの中心軸線である回転軸線Ｃ２は、車両１の上下方向の下方側で湾曲したドアリーフ３１の内面３１Ａに沿って配置されている。

回転軸線Ｃ１及び回転軸線Ｃ２は、ドアリーフ３１の高さ方向に平行である。つまり、回転軸線Ｃ１の場合、ドアリーフ３１の高さ方向は車両１の上下方向に平行である。回転軸線Ｃ２の場合、ドアリーフ３１の高さ方向は車両１の上下方向に対して湾曲したドアリーフ３１の内面３１Ａに沿った方向に平行である。すなわち、ドアリーフ３１の高さ方向とは全体として車両１の上下方向と完全に一致しているわけではない。回転軸線Ｃ１も車両１の上下方向と完全に一致していなくてもよく、車両１の上下方向に沿っていればよい。

一体的に連結された第１分割回転体４１ａ及び第２分割回転体４１ｂは、外力の作用によって各回転軸線Ｃ１，Ｃ２周りに回転する。例えば、第１分割回転体４１ａ及び第２分割回転体４１ｂは、ドア１３とは独立してドア１３の開方向及び閉方向に回転する。例えば、戸袋１１の開口１１ａから内部に進入した人の指又は手などの物体がドアリーフ３１と回転体１５との間で第１分割回転体４１ａ又は第２分割回転体４１ｂに接触することによって、第１分割回転体４１ａ及び第２分割回転体４１ｂは一体的にドア１３の開方向に回転する。例えば人の指又は手などの物体が、ドアリーフ３１と回転体１５との間で、第１分割回転体４１ａ又は第２分割回転体４１ｂに接触した状態で戸袋１１の開口１１ａから外部に退出することによって、第１分割回転体４１ａ及び第２分割回転体４１ｂは一体的にドア１３の閉方向に回転する。

検出部１７（請求項の取得部の一例）により検出される回転体１５の回転の状態量又は回転に関する状態量の少なくともいずれかは、例えば単位時間当たりの回転量、回転速度及びトルクなどの少なくともいずれかである。例えば、検出部１７は、回転体１５の回転位置の検出信号を出力するエンコーダ又は回転体１５のトルクの検出信号を出力するトルクセンサなどを備える。

制御装置１９は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などのプロセッサによって所定のプログラムが実行されることにより機能するソフトウェア機能部である。ソフトウェア機能部は、ＣＰＵなどのプロセッサ、プログラムを格納するＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、データを一時的に記憶するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）及びタイマーなどの電子回路を備えるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）である。制御装置１９の少なくとも一部は、ＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）などの集積回路であってもよい。

制御装置１９（請求項の検知部、解消検知部、制御部及び駆動制御部の一例）は、ドア１３の開動作の開始を指示するドア開指令に応じて検出部１７による回転体１５の回転に関する状態量の検出を開始させる。また、制御装置１９は、検出部１７から出力された検出信号の受け取り及び取得した検出信号に基づく各種処理の実行を開始する。
ドア開指令は、例えば車両１の運転者などによって入力される信号又は車両１の停止状態に応じて自動的に生成される信号などである。車両１の停止状態は、例えば車両１の速度がゼロに低下した状態又は車両１の速度がゼロに低下してから所定時間経過後の状態などである。

制御装置１９は、ドア１３の全開状態では、検出部１７による回転体１５の回転に関する状態量の検出を停止させる。また、制御装置１９は、検出部１７から出力された検出信号の受け取り及び取得した検出信号に基づく各種処理の実行を停止する。例えば、制御装置１９は、ドア駆動部２５によるドアリーフ３１の駆動状態などに基づいてドア１３の全開状態を判定する。

制御装置１９は、検出部１７から出力される検出信号に基づいて回転体１５とドアリーフ３１との間の物体の巻き込みの予兆が生じたか否かを判定する。例えば、制御装置１９は、停止状態の回転体１５が各回転軸線Ｃ１，Ｃ２周りにドアリーフ３１の開方向に回転したか否かを判定することによって、物体の巻き込みの予兆の有無を判定する。制御装置１９は、ドアリーフ３１の開方向に回転体１５の回転位置の変位が生じた場合又はドアリーフ３１の開方向に回転体１５のトルクが生じた場合などに停止状態の回転体１５がドアリーフ３１の開方向に回転したと判定する。
例えば、物体の巻き込みの予兆が生じたか否かを判定する条件は、後述する実際に物体の巻き込みが生じたか否かを判定する条件に比べて、回転体１５の停止状態から回転に移行する初期的な状態又は相対的に小さな回転状態等である。

制御装置１９は、例えば、ドアシステム１０が報知部５１（請求項の報知部及び各種機器の一例）を備える場合、検出部１７から出力される検出信号に基づいて報知を行ってもよい。報知部５１は、例えば、スピーカ、音源、灯体又は振動体などである。報知部５１は、検出部１７から出力される検出信号に基づいて、例えばドア１３の周辺の人及びドア１３の動作を制御する人の少なくともいずれかに報知を行う。例えば、制御装置１９は、検出部１７から出力される検出信号に基づいて回転体１５とドアリーフ３１との間の物体の巻き込みの予兆が生じたと判定した場合、報知部５１を作動させる。

制御装置１９は、検出部１７から出力される検出信号に基づいて回転体１５とドアリーフ３１との間に物体の巻き込みが生じたか否かを判定する。例えば、制御装置１９は、回転体１５が各回転軸線Ｃ１，Ｃ２周りにドアリーフ３１の開方向の回転が特定の条件に合致したか否かを判定することによって、物体の巻き込みの有無を判定する。

特定の条件は、例えば、回転位置に所定以上の変位が生じた回転、所定以上の回転速度又は単位時間当たりに所定以上の回転量が生じた回転、所定以上のトルクが生じた回転、ドアリーフ３１の開動作に所定範囲以内で同調的になる回転又はこれらの回転が所定時間以上に亘って継続した場合などである。
ドアリーフ３１の開動作に所定範囲以内で同調的となる回転は、例えばドアリーフ３１及び回転体１５の相互の速度（移動速度及び回転速度）、単位時間当たりの変位量（移動量及び回転量）、トルク又は抵抗力などの状態量が所定範囲内でほぼ同一又は所定の関係を有する回転である。

制御装置１９は、検出部１７から出力される検出信号に基づいてドア１３の動作を制御する。例えば、制御装置１９は、検出部１７から出力される検出信号に基づいて回転体１５とドアリーフ３１との間に物体の巻き込みが生じたと判定した場合、ドアリーフ３１の停止又は開速度の低減などによってドアリーフ３１の開動作を抑制する。制御装置１９は、ドアリーフ３１の開動作を抑制した後に回転体１５の動作に関連する所定状態が生じた場合、ドアリーフ３１の開動作の抑制を解除する。
所定状態は、回転体１５とドアリーフ３１との間の物体の巻き込みが解消する状態に対応し、例えば、所定時間の経過後の状態又は回転体１５が各回転軸線Ｃ１，Ｃ２周りにドアリーフ３１の閉方向に回転した状態などである。

＜ドアシステムの動作＞
次に、ドアシステム１０の動作について説明する。
図３は、ドアシステム１０の動作を示すフローチャートである。

先ず、制御装置１９は、ドア開指令が有るか否かを判定する（ステップＳ０１）。
この判定結果が「ＮＯ」の場合（ステップＳ０１：ＮＯ）には、制御装置１９は、ステップＳ０１の判定処理を繰り返し実行する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合（ステップＳ０１：ＹＥＳ）には、制御装置１９は、処理をステップＳ０２に進める。
次に、制御装置１９は、検出部１７による回転体１５の回転に関する状態量の検出を開始させる（ステップＳ０２）。

次に、制御装置１９は、検出部１７から出力される検出信号に基づいて回転体１５が回転したか否かを判定する（ステップＳ０３）。
この判定結果が「ＮＯ」の場合（ステップＳ０３：ＮＯ）には、制御装置１９は、処理を後述するステップＳ１３に進める。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合（ステップＳ０３：ＹＥＳ）には、制御装置１９は、処理をステップＳ０４に進める。

次に、制御装置１９は、検出部１７から出力される検出信号に基づいて回転体１５の回転方向がドアリーフ３１の開方向であるか否かを判定する（ステップＳ０４）。
この判定結果が「ＮＯ」の場合（ステップＳ０４：ＮＯ）には、制御装置１９は、処理を後述するステップＳ１３に進める。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合（ステップＳ０４：ＹＥＳ）には、制御装置１９は、処理をステップＳ０５に進める。

次に、制御装置１９は、検出部１７から出力される検出信号に基づいて回転体１５とドアリーフ３１との間の物体の巻き込みの予兆が生じたか否かを判定する（ステップＳ０５）。
この判定結果が「ＮＯ」の場合（ステップＳ０５：ＮＯ）には、制御装置１９は、処理を後述するステップＳ０９に進める。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合（ステップＳ０５：ＹＥＳ）には、制御装置１９は、処理をステップＳ０６に進める。
次に、制御装置１９は、回転体１５とドアリーフ３１との間の物体の巻き込みの予兆が生じたことを報知する報知部５１の動作を開始させる（ステップＳ０６）。

次に、制御装置１９は、検出部１７から出力される検出信号に基づいて回転体１５とドアリーフ３１との間の物体の巻き込みの予兆状態が解消したか否かを判定する（ステップＳ０７）。
この判定結果が「ＮＯ」の場合（ステップＳ０７：ＮＯ）には、制御装置１９は、処理を上述したステップＳ０５に戻す。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合（ステップＳ０７：ＹＥＳ）には、制御装置１９は、処理をステップＳ０８に進める。
次に、制御装置１９は、回転体１５とドアリーフ３１との間の物体の巻き込みの予兆が生じたことを報知する報知部５１の動作を停止させる（ステップＳ０８）。そして、制御装置１９は、処理を後述するステップＳ１３に進める。

次に、制御装置１９は、検出部１７から出力される検出信号に基づいて回転体１５とドアリーフ３１との間に物体の巻き込みが生じたか否かを判定する（ステップＳ０９）。
この判定結果が「ＮＯ」の場合（ステップＳ０９：ＮＯ）には、制御装置１９は、処理を上述したステップＳ０５に戻す。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合（ステップＳ０９：ＹＥＳ）には、制御装置１９は、処理をステップＳ１０に進める。
次に、制御装置１９は、ドアリーフ３１の停止又は開速度の低減などによってドアリーフ３１の開動作を抑制する（ステップＳ１０）。

次に、制御装置１９は、検出部１７から出力される検出信号に基づいて回転体１５とドアリーフ３１との間の物体の巻き込みが解消したか否かを判定する（ステップＳ１１）。
この判定結果が「ＮＯ」の場合（ステップＳ１１：ＮＯ）には、制御装置１９は、ステップＳ１１の判定処理を繰り返し実行する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）には、制御装置１９は、処理をステップＳ１２に進める。
次に、制御装置１９は、ドアリーフ３１の開動作の抑制を解除する（ステップＳ１２）。

次に、制御装置１９は、ドア駆動部２５によるドアリーフ３１の駆動状態などに基づいてドア１３の全開状態であるか否かを判定する（ステップＳ１３）。
この判定結果が「ＮＯ」の場合（ステップＳ１３：ＮＯ）には、制御装置１９は、処理を上述したステップＳ０３に戻す。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）には、制御装置１９は、処理をステップＳ１４に進める。
次に、制御装置１９は、検出部１７による回転体１５の回転に関する状態量の検出を停止させる（ステップＳ１４）。そして、制御装置１９は、処理をエンドに進める。

このように、上述のドアシステム１０は、ドア１３の開方向の回転体１５の回転の状態量及び回転体１５の回転に関する状態量の少なくともいずれかを検出する検出部１７を備える。このため、戸袋１１の内部での物体との接触に起因する回転体１５の回転の有無を検出部１７によって検出することができる。回転体１５は、外力の作用が僅かであっても各回転軸線Ｃ１，Ｃ２周りに回転することができ、人の指又は手などの物体に負荷が生じることを抑制しながら、戸袋１１の内部への物体の進入及び回転体１５との接触の有無を容易に精度良く検出することができる。

ドアシステム１０は、検出部１７の検出信号に基づいて回転体１５とドアリーフ３１との間に物体の巻き込みが生じたか否かを判定する制御装置１９を備える。このため、回転体１５の回転に関する状態量に基づいて回転体１５とドアリーフ３１との間に物体の巻き込みが生じたか否かを精度良く判定することができる。
制御装置１９は、検出部１７の検出信号に基づいて回転体１５とドアリーフ３１との間の物体の巻き込みの予兆が生じたか否かを判定する。これにより、物体との接触有無の感度が高い回転体１５の回転に関する状態量に基づいて、実際に物体の巻き込みの状態となることに先立って、前段階の状態である予兆が生じたか否かを精度良く判定することができる。

ドアシステム１０は、検出部１７の検出信号に基づいて報知を行う報知部５１を備える。このため、戸袋１１の内部への物体の進入及び回転体１５との接触の有無を、ドア１３の周辺の人及びドア１３の動作を制御する人等の少なくともいずれかに適正に報知することができる。
ドアシステム１０は、検出部１７の検出信号に基づいてドア１３の動作を制御する制御装置１９を備える。このため、戸袋１１の内部への物体の進入及び回転体１５との接触の有無に応じてドア１３の動作を適正に制御することができる。
検出部１７によって検出される状態量は、単位時間当たりの回転量又はトルクである。このため、戸袋１１の内部への物体の進入及び回転体１５との接触の有無を精度良く検出することができる。

制御装置１９は、検出部１７の検出信号に基づいてドア１３の開動作を抑制する。このため、戸袋１１の内部への物体の進入及び回転体１５との接触の有無に応じて、ドア１３の開動作を停止又は開速度の低減などを行うことができる。
制御装置１９は、回転体１５の回転及びドアリーフ３１の移動に関する状態量又は回転体１５のトルク及びドアリーフ３１のトルクの少なくともいずれかに関する状態量に基づいて、ドア１３の開動作を適正に抑制することができる。

制御装置１９は、検出部１７の検出信号に基づいてドア１３の開動作の抑制を解除する。このため、回転体１５に接触した物体の戸袋１１の内部からの退出に起因するドア１３の閉方向の回転体１５の回転に関する状態量に基づいてドア１３の開動作の抑制を適正に解除することができる。

検出部１７は、ドア１３の開動作の開始を指示するドア開指令に応じて状態量の検出を開始する。このため、例えばドア開指令とは無関係に状態量の検出を行う場合に比べて、不要な検出を抑制して電力消費の増大を防ぐことができる。
検出部１７は、ドア１３の全開状態に応じて状態量の検出を停止する。このため、例えばドア１３の全開状態で状態量の検出を行う場合に比べて、不要な検出を抑制して電力消費の増大を防ぐことができる。

戸袋１１に形成された開口１１ａは、例えば回転体１５の外周面のうち周方向に沿った１／４程度の部位を外部に露出させる。このため、開口１１ａとドア１３との間に十分な隙間が形成され、開口１１ａとドア１３との間に物体が巻き込まれてしまうのを抑制できる。

［変形例］
なお、本発明は上述の実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、上述の実施形態に種々の変更を加えたものを含む。
上述の実施形態では、制御装置１９は、ドア開指令の取得前で検出部１７の動作を停止させ、ドア開指令の取得後に検出部１７の動作を開始させる場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、例えば、制御装置１９は、ドア開指令の取得有無にかかわらずに検出部１７の動作を常時許容し、検出部１７からの検出信号の受け取り又は検出部１７から受け取った検出信号に基づく各種処理の実行をドア開指令の取得後に有効としてもよい。

上述の実施形態では、制御装置１９は、回転体１５とドアリーフ３１との間に物体の巻き込みが生じたと判定した場合、ドアリーフ３１の停止又は開速度の低減などによってドアリーフ３１の開動作を抑制する場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、例えば、制御装置１９は、ドアリーフ３１を開動作から閉動作に切り替えることによってドアリーフ３１の開動作を反転させてもよい。

上述の実施形態では、制御装置１９は、回転体１５とドアリーフ３１との間に物体の巻き込みが生じたと判定した場合、ドアリーフ３１の開動作を抑制する場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、例えば、制御装置１９は、回転体１５とドアリーフ３１との間の物体の巻き込みの予兆が生じたと判定した場合、ドアリーフ３１の開動作を抑制してもよい。この場合、巻き込みの発生を抑制又は巻き込みが生じる場合であっても巻き込みの程度を低減することができる。

上述の実施形態では、制御装置１９は、回転体１５とドアリーフ３１との間に物体の巻き込みが生じたと判定した場合、ドアリーフ３１の開動作を抑制又は反転させる場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、例えば、制御装置１９は、ドアリーフ３１の開度の情報に応じてドアリーフ３１の制御を変化させてもよい。
例えば、制御装置１９は、ドアリーフ３１の開動作直後に物体の巻き込みが生じたと判定したときに、ドアリーフ３１の開動作を停止させ、ドアリーフ３１の開動作途中に物体の巻き込みが生じたと判定したときに、ドアリーフ３１の閉動作（反転駆動）、開動作の停止及び開速度の低減のいずれかひとつを実行してもよい。

例えば、制御装置１９は、物体の巻き込みが生じたと判定したときにドアリーフ３１の開度が所定開度未満であれば、ドアリーフ３１の開速度の低減又は停止によって開動作を抑制する。ドアリーフ３１の開度が所定開度以上であれば、ドアリーフ３１の開動作を反転させてもよい。所定開度は、例えば、ドアリーフ３１の全開に対する半分程度の開度等である。この場合、ドアリーフ３１の開動作を抑制し過ぎることを防ぎながら、巻き込まれた物体に過大な負荷が生じることを抑制することができる。

例えば、制御装置１９は、物体の巻き込みの予兆が生じたと判定したときにドアリーフ３１の開動作を制御する場合、ドアリーフ３１の開度が所定開度以上であれば、ドアリーフ３１の開速度の低減又は停止によって開動作を抑制してもよい。この場合、例えばドアリーフ３１の開動作を反転させる場合に比べて、ドアリーフ３１の開動作が遅延することを抑制することができる。

上述の実施形態では、制御装置１９は、回転体１５とドアリーフ３１との間の物体の巻き込みの予兆が生じたか否かを判定する場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、例えば、制御装置１９は、物体の巻き込みの予兆の発生有無を判定せずに、実際に回転体１５とドアリーフ３１との間の物体の巻き込みが生じたか否かのみを判定してもよい。この場合、例えば物体の巻き込みの予兆に応じてドアリーフ３１の開動作が過剰に抑制されることを防ぐことができる。

上述の実施形態では、制御装置１９は、回転体１５とドアリーフ３１との間の物体の巻き込みの予兆が生じたと判定した場合、報知部５１を作動させる場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、例えば、制御装置１９は、物体の巻き込みの予兆の発生有無を判定しない場合等で、実際に回転体１５とドアリーフ３１との間の物体の巻き込みが生じたと判定した場合、報知部５１を作動させてもよい。この場合、報知部５１が過剰な頻度で作動することを抑制することができる。

例えば、制御装置１９は、物体の巻き込みの予兆が生じたと判定した場合と、実際に物体の巻き込みが生じたと判定した場合との各々で報知部５１を作動させてもよい。この場合、報知部５１の報知内容を判定事象（つまり、巻き込みの予兆の発生有無と実際の巻き込みの発生有無）に応じて変化させてもよい。この場合、判定事象に応じて詳細な報知を行うことができる。
例えば、制御装置１９は、実際に物体の巻き込みが生じたと判定してドアリーフ３１の開動作を抑制又は反転させる場合等で、ドアリーフ３１の動作を制御する際に制御内容に応じて変化する報知内容で報知部５１を作動させてもよい。この場合、ドアリーフ３１の動作に応じた適正かつ詳細な報知を行うことができる。

上述の実施形態では、制御装置１９は、回転体１５とドアリーフ３１との間の物体の巻き込みの予兆が生じたと判定した場合、報知部５１を作動させ、予兆状態が解消した場合、報知部５１の動作を停止させる場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、例えば、制御装置１９は、予兆状態が解消した場合及び実際の物体の巻き込みが解消した場合の少なくともいずれかで報知部５１を作動させてもよい。
例えば、制御装置１９は、報知部５１の報知内容を判定事象（つまり、予兆状態の解消有無と実際の巻き込みの解消有無）に応じて変化させてもよい。この場合、例えばドア１３の周辺の人及びドア１３の動作を制御する人等にドアリーフ３１の状態を適正かつ詳細に報知することができる。

上述の実施形態では、制御装置１９は、ドアリーフ３１の開動作を抑制した後、物体の巻き込みが解消したと判定した場合、ドアリーフ３１の開動作の抑制を解除する場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、例えば、制御装置１９は、ドアリーフ３１の開動作を抑制した後、所定時間経過後にドアリーフ３１の開動作の抑制を解除してもよい。所定時間は、例えば、物体の所持者等による主体的な動作によって物体の巻き込みを解消するために必要な時間等である。この場合、ドアリーフ３１の開動作の抑制を迅速に解除することによって、ドアリーフ３１の開動作の遅延が増大することを抑制することができる。

上述の実施形態では、回転体１５を構成する複数の分割回転体４１は一体的に回転し、検出部１７は一体的に回転する回転体１５の回転を検出する場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、例えば、回転体１５を構成する複数の分割回転体４１は互いに独立的に回転し、検出部１７は各分割回転体４１の回転を検出する複数のセンサを備えてもよい。この場合、複数の分割回転体４１は車両１の上下方向で異なる位置に配置されていることにより、制御装置１９は、ドアリーフ３１の高さ位置に応じた物体の巻き込みの予兆又は実際の物体の巻き込みの発生有無を、検出部１７から出力された検出信号に基づいて判定することができる。

例えば、制御装置１９は、ドアリーフ３１の高さ方向での検出部１７の検出位置に応じてドアリーフ３１の制御を変化させてもよい。
例えば、制御装置１９は、ドアリーフ３１の高さ方向での所定高さ未満で物体の巻き込みが生じたと判定した場合、ドアリーフ３１の開動作の反転を優先させる。一定高さ以上で物体の巻き込みが生じたと判定した場合、ドアリーフ３１の開動作の抑制を優先させてもよい。所定高さ未満は、例えば、物体の所持者が子供である場合に対応する高さ等であり、所定高さ以上は、例えば、物体の所持者が大人である場合に対応する高さ等である。この場合、例えば物体の巻き込みを主体的に解消することが相対的に難しい子供に対してはドアリーフ３１の開動作の反転によって迅速に巻き込みを解消することができる。例えば物体の巻き込みを主体的に解消することが相対的に容易である大人に対しては開動作の停止又は開速度の低減によってドアリーフ３１の開動作が過剰に抑制されることを防ぐことができる。

例えば、制御装置１９は、ドアリーフ３１の開度の情報に応じてドアリーフ３１の制御を変化させる場合であっても、ドアリーフ３１の高さ方向での所定高さ未満で物体の巻き込みが生じたと判定した場合、ドアリーフ３１の開度にかかわらずにドアリーフ３１の開動作を反転させてもよい。

上述の実施形態では、制御装置１９は、検出部１７から出力される検出信号に基づいて回転体１５とドアリーフ３１の開方向の回転が特定の条件に合致したか否かを判定することによって物体の巻き込みの有無を判定して、ドアリーフ３１の動作を制御する場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、例えば、制御装置１９は、検出部１７から出力される検出信号に基づいて得られる物体の巻き込みの程度（強さ等）に応じてドアリーフ３１の制御を変化させてもよい。

例えば、制御装置１９は、回転体１５が所定以上の回転量でドアリーフ３１の開方向に回転したか否かを判定することによって、物体の巻き込みの予兆又は実際の物体の巻き込みが生じたか否かを判定する。さらに、判定事象（巻き込みの予兆又は実際の巻き込み）が発生したと判定した場合、回転体１５又はドアリーフ３１に作用するトルクの大きさに応じてドアリーフ３１の制御を変化させてもよい。
例えば、制御装置１９は、回転体１５又はドアリーフ３１に作用するトルクが所定未満である場合、ドアリーフ３１の開動作の抑制度合いを低減させてもよい。回転体１５又はドアリーフ３１に作用するトルクが所定以上である場合、ドアリーフ３１の開動作の抑制度合いを増大又は反転させてもよい。抑制度合いの低減は、例えば、ドアリーフ３１の開速度の低減を小さくする等である。抑制度合いの増大は、例えば、ドアリーフ３１の開速度の低減を大きくする等である。この場合、巻き込みの程度に応じて適正かつ詳細にドアリーフ３１を制御することができる。

例えば、制御装置１９は、検出部１７によって検出された状態量が第１の値である場合、第１の動作速度又は第１の動作量となるようドアリーフ３１の動作を制御し、状態量が第１の値より大きい第２の値である場合、第１の動作速度より遅い第２の動作速度又は第１の動作量より小さい第２の動作量となるようドアリーフ３１の動作を制御してもよい。
なお、動作量とは、ドアリーフ３１の物理的な移動量をいう。
ここで、ドアリーフ３１の開動作時に物体が回転体１５に巻き込まれる場合を考える。
物体が回転体１５に巻き込まれると、物体がより戸袋１１の奥に巻き込まれ、回転体１５の回転トルクが大きくなっていくと想定される。そこで、回転体１５の回転トルクが大きくなるほど、ドアリーフ３１の開速度をより遅くすることにより、物体の例えば損傷等のおそれを低減できる。

上述の実施形態では、戸袋１１は回転体１５の一部を外部に露出させる場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、戸袋１１は回転体１５を外部に露出させなくてもよい。

上述の実施形態では、ドアシステム１０は、回転体１５を備える場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、ドアシステム１０は、回転体１５に加えて又は回転体１５の有無にかかわらずに、戸袋１１の内部でドアリーフ３１の外面から車両１の幅方向の外方に所定距離だけ離れて配置される他の回転体と、ドアリーフ３１の開方向での他の回転体の回転に相関する状態量を検出する他の検出部とを備えてもよい。

上述の実施形態では、回転体１５は、例えば円柱状のローラーである場合について説明した。また、回転体１５の回転軸線Ｃ１及び回転軸線Ｃ２は、ドアリーフ３１の高さ方向（車両１の上下方向）に沿っていればよい場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、回転体１５は、外力の作用によって回転するものであれば、さまざまな回転体を用いることができる。例えば、回転体１５として球体やメカナムホイール等を採用することもできる。

１…車両、１０…ドアシステム、１１…戸袋、１３…ドア、１５…回転体、１７…検出部（取得部）、１９…制御装置（検知部、解消検知部、駆動制御部、制御部）、２５…ドア駆動部（各種機器）、３１…ドアリーフ、５１…報知部（各種機器）、１００…車体、Ｃ１，Ｃ２…回転軸線

Claims (17)

1. 開閉動作によって戸袋の内部に進入及び前記戸袋の内部から退出するドアと、
   前記戸袋の内部に配置されるとともに外力の作用によって回転する回転体と、
   前記回転体の回転方向のうち少なくとも前記ドアの開方向の前記回転体の回転に関する状態量を取得する取得部と、
   を備えるドアシステム。
2. 取得された前記状態量に基づいて前記ドアの動作を制御する駆動制御部を備える請求項１に記載のドアシステム。
3. 前記駆動制御部は、
   取得された前記状態量が第１の値である場合、第１の動作速度又は第１の動作量となるよう前記ドアの動作を制御し、
   取得された前記状態量が前記第１の値より大きい第２の値である場合、前記第１の動作速度より遅い第２の動作速度又は前記第１の動作量より小さい第２の動作量となるよう前記ドアの動作を制御する
   請求項２に記載のドアシステム。
4. 取得された前記状態量に基づいて前記回転体と前記ドアとの間の物体の巻き込みを検知する検知部を備える
   請求項２又は請求項３に記載のドアシステム。
5. 前記駆動制御部は、前記ドアの開動作時に前記検知部によって前記回転体と前記ドアとの間の物体の巻き込みが検知される場合に、前記ドアを反転駆動する、又は、前記ドアの開動作を抑制する
   請求項４に記載のドアシステム。
6. 前記駆動制御部は、前記ドアの開動作時に前記検知部によって前記回転体と前記ドアとの間の物体の巻き込みが検知される場合、前記ドアの開度に基づいて、前記ドアを反転駆動する、又は、前記ドアの開動作を抑制する
   請求項４に記載のドアシステム。
7. 前記駆動制御部は、前記開度が所定の開度未満である場合、前記ドアの開動作を抑制し、前記開度が前記所定の開度以上である場合、前記ドアを反転駆動する請求項６に記載のドアシステム。
8. 開閉動作によって戸袋の内部に進入及び前記戸袋の内部から退出するドアと、
   前記戸袋の内部に配置されるとともに外力の作用によって回転する回転体と、
   前記回転体の回転方向のうち少なくとも前記ドアの開方向の前記回転体の回転に関する状態量を取得する取得部と、
   取得された前記状態量に基づいて報知を行う報知部と、を備えるドアシステム。
9. 前記回転体は、前記ドアの高さ方向に沿う回転軸線周りに回転自在である請求項１から請求項８のいずれか一項に記載のドアシステム。
10. 前記状態量は、単位時間当たりの回転量である
    請求項１から請求項９のいずれか一項に記載のドアシステム。
11. 前記状態量は、前記回転体のトルクである
    請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載のドアシステム。
12. 前記ドアの開動作時に前記検知部によって前記回転体と前記ドアとの間の物体の巻き込みが検知される場合、前記ドアの閉方向の前記回転体の回転に関する状態量に基づいて、前記物体の巻き込みの解消を検知する解消検知部を備える請求項４に記載のドアシステム。
13. 取得された前記状態量に基づいて前記ドアの開動作を抑制する駆動制御部を備え、
    前記駆動制御部は、前記ドアの開動作を抑制した後、前記ドアの閉方向の前記回転体の回転に関する状態量に基づいて前記物体の巻き込みの解消が検知される場合、前記ドアの開動作の抑制を解除する
    請求項１２に記載のドアシステム。
14. 前記取得部は、前記ドアの開動作の開始を指示する開指令に応じて前記状態量の取得を開始する
    請求項１から請求項１３のいずれか一項に記載のドアシステム。
15. 前記取得部は前記ドアの全開状態に応じて前記状態量の取得を停止する請求項１から請求項１４のいずれか一項に記載のドアシステム。
16. 開閉動作によって戸袋の内部に進入及び前記戸袋の内部から退出するドアと、
    前記戸袋の内部に配置されるとともに外力の作用によって前記ドアの高さ方向に沿う回転軸線周りに回転する回転体と、
    前記回転軸線周りでの前記回転体の回転方向のうち少なくとも前記ドアの開方向の前記回転体の回転に関する状態量を取得する取得部と、
    取得された前記状態量に基づいて前記回転体と前記ドアとの間の物体の巻き込みを検知する検知部と、
    前記ドアの開動作時に前記検知部によって前記回転体と前記ドアとの間の物体の巻き込みが検知される場合に、取得された前記状態量に基づいて、前記ドアを反転駆動する、又は、前記ドアの開動作を抑制する駆動制御部と、
    を備えるドアシステム。
17. 車体と、
    開閉動作によって前記車体に設けられた戸袋の内部に進入及び前記戸袋の内部から退出するドアと、
    前記戸袋の内部に配置されるとともに外力の作用によって前記ドアの高さ方向に沿う回転軸線周りに回転する回転体と、
    前記回転軸線周りでの前記回転体の回転方向のうち少なくとも前記ドアの開方向の前記回転体の回転に関する状態量を取得する取得部と、
    取得された前記状態量に基づいて各種機器を制御する制御部と、を備える車両。

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