JP7485139B1 - 制御装置、遠隔操作装置、遠隔操作システム、および、遠隔操作方法 - Google Patents
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Abstract
Description
(2)上記形態であって、さらに、前記切替実行部によって前記運転モードが前記遠隔自動運転モードから前記遠隔手動運転モードに切り替えられた場合に、前記車両に搭載されている車載センサによって取得した車載センサ情報と、前記車両とは異なる場所に設けられた検知装置によって取得した検知情報と、の少なくとも一方を前記遠隔手動制御装置に送信する情報送信部を備え、前記車載センサ情報は、前記車両の位置を示す車両位置情報と、前記周辺領域の状態を示す周辺情報と、の少なくとも一方の情報を含み、前記検知情報は、前記車両の外部から取得された情報であって、前記車両の位置を示す車両位置情報と、前記周辺領域の状態を示す周辺情報と、の少なくとも一方の情報を含んでもよい。この形態によれば、車両の運転モードが遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替えられた場合に、車載センサ情報と検知情報との少なくとも一方を遠隔手動制御装置に送信することができる。これにより、遠隔手動制御装置において、車両の運転モードを切り替えるか否かを判断したり、車両の走行条件を示す運転制御値を作成したりすることができる。
(3)上記形態であって、前記車載センサは、少なくとも前記周辺領域の前記状態を検知できるセンサであってもよい。この形態によれば、車載センサによって検知した車両の周辺領域の状態を遠隔手動制御装置に送信することができる。これにより、車載センサの情報を用いて、遠隔手動制御装置が、車両の運転モードを切り替えるか否かを判断したり、車両の走行条件を示す運転制御値を作成したりすることができる。
(4)上記形態であって、前記車載センサは、カメラと、ライダと、レーダと、の少なくともいずれかであってもよい。この形態によれば、カメラとライダとレーダとの少なくともいずれかによって取得された情報を遠隔手動制御装置に送信することができる。これにより、カメラとライダとレーダとの少なくともいずれかによって取得された情報を用いて、遠隔手動制御装置が、車両の運転モードを切り替えるか否かを判断したり、車両の走行条件を示す運転制御値を作成したりすることができる。
(5)上記形態であって、さらに、前記切替実行部によって前記運転モードが前記遠隔自動運転モードから前記遠隔手動運転モードに切り替えられた場合に、前記車両が前記遠隔手動運転モードにより走行していることを外部に報知する報知制御部を備えてもよい。この形態によれば、車両の運転モードが遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替えられた場合に、遠隔手動運転モードにより走行していることを車両の外部に報知することができる。これにより、遠隔手動運転モードにより走行している車両と、遠隔自動運転モード等の他の運転モードにより走行している車両と、を車両の外部から容易に区別することができる。
(6)上記形態であって、予め定められた第2切替条件が満たされた場合に、前記切替実行部は、前記運転モードを前記遠隔手動運転モードから前記遠隔自動運転モードに切り替え、前記第2切替条件は、前記第1状態と前記第2状態と前記第3状態とのいずれの状態にも該当しない場合を条件として含んでもよい。この形態によれば、第1状態と第2状態と第3状態とのいずれの状態にも該当しない場合に、車両の運転モードを、遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替えることができる。これにより、車両の移動に要するオペレータの人数や作業負荷を低減することができる。
(7)本開示の第2形態によれば、遠隔操作装置が提供される。車両の動作を遠隔操作する遠隔操作装置は、遠隔手動制御装置と、前記遠隔手動制御装置に接続されたオペレータ入力装置と、を備え、前記車両は、前記車両に乗車した運転者が、前記車両に設けられた運転者入力装置を操作することにより、前記車両の走行動作を規定する走行条件を決定して走行する有人運転モードと、前記車両の前記走行条件を前記車両の外部から前記車両が受信することにより、前記運転者が前記車両に乗車することなく走行する遠隔無人運転モードと、を有し、前記遠隔無人運転モードは、前記車両とは異なる場所に設けられた前記オペレータ入力装置をオペレータが操作することにより生成された前記走行条件を受信することにより、前記運転者が前記車両に乗車することなく走行する遠隔手動運転モードと、前記車両とは異なる場所に設けられた遠隔自動制御装置によって生成された前記走行条件を受信することにより、前記運転者入力装置と前記オペレータ入力装置とのいずれも操作されることなく走行する遠隔自動運転モードと、を有し、前記遠隔手動制御装置は、(2a)前記車両の状態が異常状態となったことを示す異常情報と、(2b)前記車両の周囲に予め設定された周辺領域に移動物体が侵入したことを示す侵入情報と、(2c)前記遠隔自動運転モードによる走行に支障が発生したことを示す支障情報と、の少なくともいずれかの情報を取得する切替情報取得部と、予め定められた第1切替条件が満たされた場合に、前記車両の運転モードを前記遠隔自動運転モードから前記遠隔手動運転モードに切り替える第1切替指示を前記車両に送信する切替指示部と、を備え、前記第1切替条件は、前記遠隔自動運転モードによる走行中において、(1a)前記車両の状態が異常状態となった第1状態と、(1b)前記周辺領域に前記移動物体が侵入した第2状態と、(1c)前記第1状態とは異なる第3状態であって、前記遠隔自動運転モードによる走行に支障が発生した第3状態と、の少なくともいずれかの状態となった場合を条件として含む。この形態によれば、遠隔自動運転モードによる走行中において、不具合の一例である第1状態と第2状態と第3状態との少なくともいずれかの状態となった場合に、車両の運転モードを、遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替えることができる。このようにすると、遠隔自動運転モードで第1場所から第2場所に車両を移動させる過程において、第1状態と第2状態と第3状態との少なくともいずれかの状態になることで、車両が停止した場合であっても、オペレータ入力装置を介したオペレータの遠隔操作により、車両を移動させることができる。これにより、車両の停止位置とオペレータの待機位置との距離が大きい場合であっても、オペレータが停止した車両に乗車することなく、車両を移動させることができる。そのため、車両の搬送が滞ることを抑制することができる。
(8)上記形態であって、前記第1切替条件は、さらに、前記車両の現在地と前記車両に乗車して前記運転者入力装置を操作することが可能な前記オペレータの待機位置との距離が予め定められた距離以上となった場合を条件として含んでもよい。この形態によれば、車両の現在地とオペレータの待機位置との距離が大きい場合であっても、オペレータ入力装置を介したオペレータの遠隔操作により、車両を移動させることができる。これにより、車両の搬送が滞ることをさらに抑制することができる。
(9)上記形態であって、前記第1切替条件は、さらに、前記遠隔手動運転モードにより走行する前記車両に乗車して、前記運転者入力装置を操作することが可能な前記オペレータの人数が予め定められた人数以下となった場合を条件として含んでもよい。この形態によれば、車両にオペレータが乗車して運転者入力装置を操作することにより、車両を移動させることが困難な場合であっても、オペレータ入力装置を介したオペレータの遠隔操作により、車両を移動させることができる。これにより、車両の搬送が滞ることをさらに抑制することができる。
(10)上記形態であって、前記第1切替条件が満たされた場合であっても、前記オペレータ入力装置を操作することが可能な前記オペレータの人数が予め定められた人数以下である場合に、前記切替指示部は、前記第1切替指示を前記車両に送信することなく、前記車両を停止させる停止指示を前記車両に送信してもよい。この形態によれば、オペレータ入力装置を介したオペレータの遠隔操作により、車両を移動させることが困難な場合に、車両を安全に停止させることができる。
(11)上記形態であって、前記遠隔手動制御装置は、さらに、前記運転モードが前記遠隔自動運転モードから前記遠隔手動運転モードに切り替えられた場合に、前記車両に搭載されている車載センサによって取得した車載センサ情報と、前記車両とは異なる場所に設けられた検知装置によって取得した検知情報と、の少なくとも一方を取得する情報取得部を備え、前記車載センサ情報は、前記車両の位置を示す車両位置情報と、前記周辺領域の状態を示す周辺情報と、の少なくとも一方の情報を含み、前記検知情報は、前記車両の外部から取得された情報であって、前記車両の位置を示す車両位置情報と、前記周辺領域の状態を示す周辺情報と、の少なくとも一方の情報を含んでもよい。この形態によれば、遠隔手動制御装置は、車両の運転モードが遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替えられた場合に、車載センサ情報と検知情報との少なくとも一方を取得することができる。これにより、遠隔手動制御装置は、車両の運転モードを切り替えるか否かを判断したり、車両の走行条件を示す運転制御値を作成したりすることができる。
(12)上記形態であって、前記車載センサは、少なくとも前記周辺領域の前記状態を検知できるセンサであってもよい。この形態によれば、遠隔手動制御装置は、車載センサによって検知した車両の周辺領域の状態を取得することができる。これにより、遠隔手動制御装置は、車載センサの情報を用いて、車両の運転モードを切り替えるか否かを判断したり、車両の走行条件を示す運転制御値を作成したりすることができる。
(13)上記形態であって、前記車載センサは、カメラと、ライダと、レーダと、の少なくともいずれかであってもよい。この形態によれば、遠隔手動制御装置は、カメラとライダとレーダとの少なくともいずれかによって取得された情報を取得することができる。これにより、遠隔手動制御装置は、カメラとライダとレーダとの少なくともいずれかによって取得された情報を用いて、車両の運転モードを切り替えるか否かを判断したり、車両の走行条件を示す運転制御値を作成したりすることができる。
(14)上記形態であって、さらに、前記車載センサ情報と前記検知情報との少なくとも一方を前記オペレータに伝達する表示部を有する表示装置を備え、前記遠隔手動制御装置は、さらに、前記表示部に表示する表示内容を制御する表示制御部を備えてもよい。この形態によれば、車載センサ情報と検知情報との少なくとも一方を表示部に表示することができる。これにより、車載センサ情報と検知情報との少なくとも一方を、オペレータ入力装置を操作するオペレータに伝達することができる。
(15)上記形態であって、前記表示制御部は、前記車載センサ情報と前記検知情報とのうち、前記表示部に表示させる情報を前記オペレータが指定するための情報指定画面を前記表示部に表示させてもよい。この形態によれば、車載センサ情報と検知情報とのうち、表示部に表示させる情報をオペレータが指定するための情報指定画面を表示部に表示させることができる。これにより、オペレータ入力装置を操作するオペレータは、表示部に表示させる情報を容易に指定することができる。
(16)上記形態であって、前記車載センサと前記検知装置との少なくとも一方は、カメラであり、前記検知情報は、前記カメラによって撮像された撮像情報と、前記周辺領域に侵入した前記移動物体の位置を示す侵入位置情報を含み、前記表示制御部は、前記撮像情報上に前記侵入位置情報を重畳した情報を前記表示部に表示させてもよい。この形態によれば、撮像情報上に侵入位置情報を重畳した情報を表示部に表示させることができる。これにより、オペレータは、車両の周辺領域に侵入した移動物体の存在や位置を容易に把握することができる。
(17)上記形態であって、前記遠隔手動制御装置は、さらに、前記運転モードが前記遠隔自動運転モードから前記遠隔手動運転モードに切り替えられた場合に、前記車両の周囲に設定される侵入禁止領域であって、前記移動物体の侵入を禁止する侵入禁止領域の範囲が、前記遠隔自動運転モードにおける前記侵入禁止領域の範囲よりも大きくなるように前記侵入禁止領域を設定する領域設定部を備えてもよい。この形態によれば、遠隔手動運転モードにおける侵入禁止領域の範囲を、遠隔自動運転モードにおける侵入禁止領域の範囲よりも大きく設定することができる。これにより、遠隔手動運転モードによって、より安全に車両を移動させることができる。
(18)上記形態であって、前記遠隔手動制御装置は、さらに、前記運転モードが前記遠隔自動運転モードから前記遠隔手動運転モードに切り替えられた場合に、前記車両が前記遠隔手動運転モードにより走行していることを外部に報知する報知制御部を備えてもよい。この形態によれば、車両の運転モードが遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替えられた場合に、遠隔手動運転モードにより走行していることを車両の外部に報知することができる。これにより、遠隔手動運転モードにより走行している車両と、遠隔自動運転モード等の他の運転モードにより走行している車両と、を車両の外部から容易に区別することができる。
(19)上記形態であって、予め定められた第2切替条件が満たされた場合に、前記運転モードを前記遠隔手動運転モードから前記遠隔自動運転モードに切り替える第2切替指示を前記車両に送信し、前記第2切替条件は、前記第1状態と前記第2状態と前記第3状態とのいずれの状態にも該当しない場合を条件として含んでもよい。この形態によれば、第1状態と第2状態と第3状態とのいずれの状態にも該当しない場合に、車両の運転モードを遠隔手動運転モードから遠隔自動運転モードに切り替える第2切替指示を車両に送信することができる。これにより、車両の運転モードを、遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替えることができるため、車両の移動に要するオペレータの人数や作業負荷を低減することができる。
(20)上記形態であって、前記第2切替条件は、さらに、前記車両が前記遠隔自動運転モードによる走行を再開する基準となる復帰領域に到達した場合を条件として含んでもよい。この形態によれば、車両の位置や進行方向等を検知しやすい場所に復帰領域を予め配置しておくことで、遠隔自動運転モードによる走行を再開するときに、より正確な車両位置情報を取得することができる。
(21)上記形態であって、前記車両は、前記車両を製造する工場と、前記工場において製造した前記車両を保管する保管場所と、前記工場と前記保管場所とを接続する搬送通路と、の少なくともいずれかを走行してもよい。この形態によれば、工場から搬送通路を通って保管場所まで、遠隔自動運転モードにより車両を移動させる場合に、車両の運転モードを遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替えることができる。
(22)本開示の第3形態によれば、表示装置が提供される。車両の動作を遠隔操作する遠隔操作装置に接続された表示装置において、前記車両は、前記車両に乗車した運転者が、前記車両に設けられた運転者入力装置を操作することにより、前記車両の走行動作を規定する走行条件を決定して走行する有人運転モードと、前記車両の前記走行条件を前記車両の外部から前記車両が受信することにより、前記運転者が前記車両に乗車することなく走行する遠隔無人運転モードと、を有し、前記遠隔無人運転モードは、前記車両とは異なる場所に設けられたオペレータ入力装置をオペレータが操作することにより生成された前記走行条件を受信することにより、前記運転者が前記車両に乗車することなく走行する遠隔手動運転モードと、前記車両とは異なる場所に設けられた遠隔自動制御装置によって生成された前記走行条件を受信することにより、前記運転者入力装置と前記オペレータ入力装置とのいずれも操作されることなく走行する遠隔自動運転モードと、を有し、前記表示装置は、表示部と、前記表示部に表示する表示内容を制御する表示制御部と、を備え、前記表示制御部は、前記遠隔自動運転モードによる走行中において、(1a)前記車両の状態が異常状態となった第1状態と、(1b)前記車両の周囲に予め設定された周辺領域に移動物体が侵入した第2状態と、(1c)前記第1状態とは異なる第3状態であって、前記遠隔自動運転モードによる走行に支障が発生した第3状態と、の少なくともいずれかの状態となった前記車両に搭載されたカメラである車載カメラによって取得された内部撮像情報と、インフラカメラによって取得された外部撮像情報と、の少なくとも一方を前記表示部に表示させ、前記外部撮像情報は、前記車両を外部から撮像することにより取得した情報であって、前記車両の位置を示す車両位置情報と前記周辺領域の状態を示す周辺情報との少なくとも一方の情報を含む。この形態によれば、内部撮像情報と外部撮像情報との少なくとも一方を表示部に表示することができる。これにより、内部撮像情報と外部撮像情報との少なくとも一方を、オペレータ入力装置を操作するオペレータに伝達することができる。
(23)上記形態であって、前記表示制御部は、前記内部撮像情報と前記外部撮像情報とのうち、前記表示部に表示させる情報を前記オペレータが指定するための情報指定画面を前記表示部に表示させてもよい。この形態によれば、内部撮像情報と外部撮像情報とのうち、表示部に表示させる情報をオペレータが指定するための情報指定画面を表示部に表示させることができる。これにより、オペレータ入力装置を操作するオペレータは、表示部に表示させる情報をより詳細に指定することができる。
(24)本開示の第4形態によれば、遠隔操作システムが提供される。遠隔操作システムは、制御装置と、運転者入力装置を有する車両と、遠隔手動制御装置と、オペレータ入力装置と、を有する遠隔操作装置と、遠隔自動制御装置と、を備え、前記車両は、前記車両に乗車した運転者が、前記運転者入力装置を操作することにより、前記車両の走行動作を規定する走行条件を決定して走行する有人運転モードと、前記車両の前記走行条件を前記車両の外部から前記車両が受信することにより、前記運転者が前記車両に乗車することなく走行する遠隔無人運転モードと、を有し、前記遠隔無人運転モードは、前記車両とは異なる場所に設けられた前記遠隔手動制御装置に接続された前記オペレータ入力装置をオペレータが操作することによって生成された前記走行条件を受信することにより、前記運転者が前記車両に乗車することなく走行する遠隔手動運転モードと、前記車両とは異なる場所に設けられた前記遠隔自動制御装置によって生成された前記走行条件を受信することにより、前記運転者入力装置と前記オペレータ入力装置とのいずれも操作されることなく走行する遠隔自動運転モードと、を有し、前記制御装置は、予め定められた第1切替条件が満たされた場合に、前記車両の運転モードを前記遠隔自動運転モードから前記遠隔手動運転モードに切り替える切替実行部を備え、前記第1切替条件は、前記遠隔自動運転モードによる走行中において、(1a)前記車両の状態が異常状態となった第1状態と、(1b)前記車両の周囲に予め設定された周辺領域に移動物体が侵入した第2状態と、(1c)前記第1状態とは異なる第3状態であって、前記遠隔自動運転モードによる走行に支障が発生した第3状態と、の少なくともいずれかの状態となった場合を条件として含む。この形態によれば、遠隔自動運転モードによる走行中において、不具合の一例である第1状態と第2状態と第3状態との少なくともいずれかの状態となった場合に、車両の運転モードを、遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替えることができる。このようにすると、遠隔自動運転モードで第1場所から第2場所に車両を移動させる過程において、第1状態と第2状態と第3状態との少なくともいずれかの状態になることで、車両が停止した場合であっても、オペレータ入力装置を介したオペレータの遠隔操作により、車両を移動させることができる。これにより、車両の停止位置とオペレータの待機位置との距離が大きい場合であっても、オペレータが停止した車両に乗車することなく、車両を移動させることができる。そのため、車両の搬送が滞ることを抑制することができる。
(25)本開示の第5形態によれば、遠隔操作方法が提供される。車両の遠隔操作方法において、前記車両は、前記車両に乗車した運転者が、前記車両に設けられた運転者入力装置を操作することにより、前記車両の走行動作を規定する走行条件を決定して走行する有人運転モードと、前記車両の前記走行条件を前記車両の外部から前記車両が受信することにより、前記運転者が前記車両に乗車することなく走行する遠隔無人運転モードと、を有し、前記遠隔無人運転モードは、前記車両とは異なる場所に設けられた遠隔手動制御装置に接続されたオペレータ入力装置をオペレータが操作することにより生成された前記走行条件を受信することにより、前記運転者が前記車両に乗車することなく走行する遠隔手動運転モードと、前記車両とは異なる場所に設けられた遠隔自動制御装置によって生成された前記走行条件を受信することにより、前記運転者入力装置と前記オペレータ入力装置とのいずれも操作されることなく走行する遠隔自動運転モードと、を有し、前記遠隔操作方法は、予め定められた第1切替条件が満たされた場合に、前記車両の運転モードを前記遠隔自動運転モードから前記遠隔手動運転モードに切り替える切替工程を備え、前記第1切替条件は、前記遠隔自動運転モードによる走行中において、(1a)前記車両の状態が異常状態となった第1状態と、(1b)前記車両の周囲に予め設定された周辺領域に移動物体が侵入した第2状態と、(1c)前記第1状態とは異なる第3状態であって、前記遠隔自動運転モードによる走行に支障が発生した第3状態と、の少なくともいずれかの状態となった場合を条件として含む。この形態によれば、遠隔自動運転モードによる走行中において、不具合の一例である第1状態と第2状態と第3状態との少なくともいずれかの状態となった場合に、車両の運転モードを、遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替えることができる。このようにすると、遠隔自動運転モードで第1場所から第2場所に車両を移動させる過程において、第1状態と第2状態と第3状態との少なくともいずれかの状態になることで、車両が停止した場合であっても、オペレータ入力装置を介したオペレータの遠隔操作により、車両を移動させることができる。これにより、車両の停止位置とオペレータの待機位置との距離が大きい場合であっても、オペレータが停止した車両に乗車することなく、車両を移動させることができる。そのため、車両の搬送が滞ることを抑制することができる。
本開示は、上記の制御装置、遠隔操作装置、表示装置、遠隔操作システム、および、遠隔操作方法以外の種々の形態で実現することが可能である。例えば、制御装置、遠隔操作装置、表示装置、遠隔操作システムの製造方法、制御装置、遠隔操作装置、表示装置、および、遠隔操作システムの制御方法、その制御方法を実現するコンピュータプログラム、そのコンピュータプログラムを記録した一時的でない記録媒体等の形態で実現することができる。
A-1.遠隔操作システムの構成:
図1は、遠隔操作システム1の概略構成を示す図である。遠隔操作システム1は、車両10の自動運転を遠隔制御する。遠隔操作システム1は、1台以上の車両10と、制御装置2と、遠隔手動制御装置50Aと遠隔自動制御装置50Bとを有する遠隔操作装置5と、を備える。本実施形態では、制御装置2は、各車両10に搭載された車両制御装置20(ECU)である。
劣化度=(100-バッテリ充電率)÷(100-見かけの充電率) 式(1)
図8は、第1動作制御工程(ステップS1)を示すフローチャートである。第1動作制御方法(ステップS1)は、遠隔自動運転モードによる車両10の走行を開始させるために、車両10の動作を制御する方法である。
図10は、第1モード切替工程(ステップS3)を示す第1のフローチャートである。図11は、第1モード切替工程(ステップS3)を示す第2のフローチャートである。図12は、第1モード切替工程(ステップS3)を示す第3のフローチャートである。図13は、第1モード切替工程(ステップS3)を示す第4のフローチャートである。図14は、第1モード切替工程(ステップS3)を示す第5のフローチャートである。第1モード切替方法(ステップS3)は、遠隔自動運転モードによる走行中に第1状態となった場合において、車両10の運転モードを、遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替える方法である。
図36は、表示制御方法(ステップS7)を示すフローチャートである。表示制御方法(ステップS7)は、オペレータ入力装置57を操作するオペレータに対して、表示部550を介して各種情報を提供する場合の制御方法である。表示制御方法(ステップS7)は、例えば、図13に示すステップS310や図22に示すステップS410、図27に示すステップS511において「Yes」と判定された場合に実行される。
図37は、報知開始方法(ステップS81)を示すフローチャートである。報知開始方法(ステップS81)は、切替実行部227によって、車両10の運転モードが遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替えられた場合に、車両10が遠隔手動運転モードにより走行していることを報知する方法である。よって、報知開始方法(ステップS81)は、例えば、図14のステップS318、図23のステップS418、図28のステップS519の後に実行される。
図39は、侵入禁止領域の設定方法(ステップS85)を示すフローチャートである。車両10の運転モードが、遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替わった場合に(ステップS851:Yes)、領域設定部529は、以下の処理を実行する。この場合、領域設定部529は、遠隔手動運転モードにおける侵入禁止領域の範囲が、遠隔自動運転モードにおける侵入禁止領域の範囲よりも大きくなるように、侵入禁止領域を設定する(ステップS852)。すなわち、領域設定部529は、遠隔手動運転モードによる走行時には、遠隔自動運転モードによる走行時よりも、侵入禁止領域の範囲を拡大する。
B-1.他の実施形態1:
上記実施形態では、検知装置9としてのインフラカメラ90の撮像部95によって撮像することで取得した外部撮像情報を解析することで、車両10の位置を特定していた。これに対して、他の実施形態では、車両10に搭載された位置情報受信部(図示せず)によって取得された情報を用いて、車両10の位置を特定してもよい。この場合、位置情報受信部は、例えば、GNSS衛星から発信される電波を受信可能なGNSS受信機である。
上記実施形態では、遠隔手動制御装置50Aと遠隔自動制御装置50Bとは、遠隔操作装置5として一体に構成されていた。これに対して、他の実施形態では、遠隔手動制御装置50Aと遠隔自動制御装置50Bとは、別体に構成されていてもよい。
上記実施形態では、遠隔操作装置5において作成された運転制御値は、遠隔操作装置5から車両10に送信されていた。これに対して、他の実施形態では、遠隔操作装置5において作成された運転制御値は、検知装置9に送信された後に、検知装置9から車両10に送信されてもよい。このようにすると、車両10は、車両10との距離がより近い検知装置9から運転制御値を受信することができる。これにより、通信障害による影響を受けにくくすることができる。そのため、遠隔無人運転モードで走行中の車両10が通信障害によって停止する可能性を低減することができる。
他の実施形態では、遠隔操作システム1は、複数台の遠隔手動制御装置50Aないし遠隔自動制御装置50Bを備えてもよい。このようにすると、遠隔操作システム1内のいずれかの遠隔制御装置50A,50Bの遠隔通信部51に故障等が発生した場合であっても、他の遠隔制御装置50A,50Bの遠隔通信部51を用いて、走行情報等を取得したり、運転制御値等を送信したりすることができる。これにより、遠隔無人運転モードで走行中の車両10が通信障害によって停止する可能性を低減することができる。
上記実施形態では、制御装置2は、車両制御装置20であった。これに対して、他の実施形態では、制御装置2の機能は、検知装置9の一機能として実現されてもよい。この場合、カメラCPU92は、検知情報送信部925と、切替実行部227と、報知制御部229と、を少なくとも備える。
Claims (18)
- 車両の動作を制御する制御装置であって、
前記車両は、
前記車両に乗車した運転者が、前記車両に設けられた運転者入力装置を操作することにより、前記車両の走行動作を規定する走行条件を決定して走行する有人運転モードと、
前記車両の前記走行条件を前記車両の外部から前記車両が受信することにより、前記運転者が前記車両に乗車することなく走行する遠隔無人運転モードと、を有し、
前記遠隔無人運転モードは、
前記車両とは異なる場所に設けられた遠隔手動制御装置に接続されたオペレータ入力装置をオペレータが操作することにより生成された前記走行条件を受信することにより、前記運転者が前記車両に乗車することなく走行する遠隔手動運転モードと、
前記車両とは異なる場所に設けられた遠隔自動制御装置によって生成された前記走行条件を受信することにより、前記運転者入力装置と前記オペレータ入力装置とのいずれも操作されることなく走行する遠隔自動運転モードと、を有し、
前記制御装置は、
予め定められた第1切替条件が満たされた場合に、前記車両の運転モードを前記遠隔自動運転モードから前記遠隔手動運転モードに切り替える切替実行部と、
前記切替実行部によって前記運転モードが前記遠隔自動運転モードから前記遠隔手動運転モードに切り替えられた場合にのみ、前記車両に搭載されている車載センサによって取得した車載センサ情報と、前記車両とは異なる場所に設けられた検知装置によって取得した検知情報と、の少なくとも一方を前記遠隔手動制御装置に送信する情報送信部を備え、
前記第1切替条件は、前記遠隔自動運転モードによる走行中おいて、(1a)前記車両の状態が異常状態となった第1状態と、(1b)前記車両の周囲に予め設定された周辺領域に移動物体が侵入した第2状態と、(1c)前記第1状態とは異なる第3状態であって、前記遠隔自動運転モードによる走行に支障が発生した第3状態と、の少なくともいずれかの状態となった場合を条件として含み、
前記車載センサ情報は、前記車両の位置を示す車両位置情報と、前記周辺領域の状態を示す周辺情報と、の少なくとも一方の情報を含み、
前記検知情報は、前記車両の外部から取得された情報であって、前記車両の位置を示す車両位置情報と、前記周辺領域の状態を示す周辺情報と、の少なくとも一方の情報を含む、
制御装置。 - 請求項1に記載の制御装置であって、
前記車載センサは、少なくとも前記周辺領域の前記状態を検知できるセンサである、制御装置。 - 請求項2に記載の制御装置であって、
前記車載センサは、カメラと、ライダと、レーダと、の少なくともいずれかである、制御装置。 - 請求項1に記載の制御装置であって、
さらに、前記切替実行部によって前記運転モードが前記遠隔自動運転モードから前記遠隔手動運転モードに切り替えられた場合に、前記車両が前記遠隔手動運転モードにより走行していることを前記車両の外部 に報知する報知制御部を備える、制御装置。 - 請求項1に記載の制御装置であって、
予め定められた第2切替条件が満たされた場合に、前記切替実行部は、前記運転モードを前記遠隔手動運転モードから前記遠隔自動運転モードに切り替え、
前記第2切替条件は、前記第1状態と前記第2状態と前記第3状態とのいずれの状態にも該当しない場合を条件として含む、制御装置。 - 車両の動作を遠隔操作する遠隔操作装置であって、
遠隔手動制御装置と、
前記遠隔手動制御装置に接続されたオペレータ入力装置と、を備え、
前記車両は、
前記車両に乗車した運転者が、前記車両に設けられた運転者入力装置を操作することにより、前記車両の走行動作を規定する走行条件を決定して走行する有人運転モードと、
前記車両の前記走行条件を前記車両の外部から前記車両が受信することにより、前記運転者が前記車両に乗車することなく走行する遠隔無人運転モードと、を有し、
前記遠隔無人運転モードは、
前記車両とは異なる場所に設けられた前記オペレータ入力装置をオペレータが操作することにより生成された前記走行条件を受信することにより、前記運転者が前記車両に乗車することなく走行する遠隔手動運転モードと、
前記車両とは異なる場所に設けられた遠隔自動制御装置によって生成された前記走行条件を受信することにより、前記運転者入力装置と前記オペレータ入力装置とのいずれも操作されることなく走行する遠隔自動運転モードと、を有し、
前記遠隔手動制御装置は、
(2a)前記車両の状態が異常状態となったことを示す異常情報と、(2b)前記車両の周囲に予め設定された周辺領域に移動物体が侵入したことを示す侵入情報と、(2c)前記遠隔自動運転モードによる走行に支障が発生したことを示す支障情報と、の少なくともいずれかの情報を取得する切替情報取得部と、
予め定められた第1切替条件が満たされた場合に、前記車両の運転モードを前記遠隔自動運転モードから前記遠隔手動運転モードに切り替える第1切替指示を前記車両に送信する切替指示部と、を備え、
前記第1切替条件は、前記遠隔自動運転モードによる走行中において、(1a)前記車両の状態が異常状態となった第1状態と、(1b)前記周辺領域に前記移動物体が侵入した第2状態と、(1c)前記第1状態とは異なる第3状態であって、前記遠隔自動運転モードによる走行に支障が発生した第3状態と、の少なくともいずれかの状態となった場合を条件として含み、
前記遠隔手動制御装置は、さらに、前記運転モードが前記遠隔自動運転モードから前記遠隔手動運転モードに切り替えられた場合にのみ、前記車両に搭載されている車載センサによって取得した車載センサ情報と、前記車両とは異なる場所に設けられた検知装置によって取得した検知情報と、の少なくとも一方を取得する情報取得部を備え、
前記車載センサ情報は、前記車両の位置を示す車両位置情報と、前記周辺領域の状態を示す周辺情報と、の少なくとも一方の情報を含み、
前記検知情報は、前記車両の外部から取得された情報であって、前記車両の位置を示す車両位置情報と、前記周辺領域の状態を示す周辺情報と、の少なくとも一方の情報を含む、
遠隔操作装置。 - 請求項6に記載の遠隔操作装置であって、
前記第1切替条件が満たされた場合であっても、前記オペレータ入力装置を操作することが可能な前記オペレータの人数が予め定められた人数以下である場合に、前記切替指示部は、前記第1切替指示を前記車両に送信することなく、前記車両を停止させる停止指示を前記車両に送信する、遠隔操作装置。 - 車両の動作を遠隔操作する遠隔操作装置であって、
遠隔手動制御装置と、
前記遠隔手動制御装置に接続されたオペレータ入力装置と、を備え、
前記車両は、
前記車両に乗車した運転者が、前記車両に設けられた運転者入力装置を操作することにより、前記車両の走行動作を規定する走行条件を決定して走行する有人運転モードと、
前記車両の前記走行条件を前記車両の外部から前記車両が受信することにより、前記運転者が前記車両に乗車することなく走行する遠隔無人運転モードと、を有し、
前記遠隔無人運転モードは、
前記車両とは異なる場所に設けられた前記オペレータ入力装置をオペレータが操作することにより生成された前記走行条件を受信することにより、前記運転者が前記車両に乗車することなく走行する遠隔手動運転モードと、
前記車両とは異なる場所に設けられた遠隔自動制御装置によって生成された前記走行条件を受信することにより、前記運転者入力装置と前記オペレータ入力装置とのいずれも操作されることなく走行する遠隔自動運転モードと、を有し、
前記遠隔手動制御装置は、
(2a)前記車両の状態が異常状態となったことを示す異常情報と、(2b)前記車両の周囲に予め設定された周辺領域に移動物体が侵入したことを示す侵入情報と、(2c)前記遠隔自動運転モードによる走行に支障が発生したことを示す支障情報と、の少なくともいずれかの情報を取得する切替情報取得部と、
予め定められた第1切替条件が満たされた場合に、前記車両の運転モードを前記遠隔自動運転モードから前記遠隔手動運転モードに切り替える第1切替指示を前記車両に送信する切替指示部と、を備え、
前記第1切替条件は、前記遠隔自動運転モードによる走行中において、(1a)前記車両の状態が異常状態となった第1状態と、(1b)前記周辺領域に前記移動物体が侵入した第2状態と、(1c)前記第1状態とは異なる第3状態であって、前記遠隔自動運転モードによる走行に支障が発生した第3状態と、の少なくともいずれかの状態となった場合を条件として含み、
前記第1切替条件は、さらに、前記車両の現在地と前記車両に乗車して前記運転者入力装置を操作することが可能な前記オペレータの待機位置との距離が予め定められた距離以上となった場合を条件として含む、遠隔操作装置。 - 車両の動作を遠隔操作する遠隔操作装置であって、
遠隔手動制御装置と、
前記遠隔手動制御装置に接続されたオペレータ入力装置と、を備え、
前記車両は、
前記車両に乗車した運転者が、前記車両に設けられた運転者入力装置を操作することにより、前記車両の走行動作を規定する走行条件を決定して走行する有人運転モードと、
前記車両の前記走行条件を前記車両の外部から前記車両が受信することにより、前記運転者が前記車両に乗車することなく走行する遠隔無人運転モードと、を有し、
前記遠隔無人運転モードは、
前記車両とは異なる場所に設けられた前記オペレータ入力装置をオペレータが操作することにより生成された前記走行条件を受信することにより、前記運転者が前記車両に乗車することなく走行する遠隔手動運転モードと、
前記車両とは異なる場所に設けられた遠隔自動制御装置によって生成された前記走行条件を受信することにより、前記運転者入力装置と前記オペレータ入力装置とのいずれも操作されることなく走行する遠隔自動運転モードと、を有し、
前記遠隔手動制御装置は、
(2a)前記車両の状態が異常状態となったことを示す異常情報と、(2b)前記車両の周囲に予め設定された周辺領域に移動物体が侵入したことを示す侵入情報と、(2c)前記遠隔自動運転モードによる走行に支障が発生したことを示す支障情報と、の少なくともいずれかの情報を取得する切替情報取得部と、
予め定められた第1切替条件が満たされた場合に、前記車両の運転モードを前記遠隔自動運転モードから前記遠隔手動運転モードに切り替える第1切替指示を前記車両に送信する切替指示部と、を備え、
前記第1切替条件は、前記遠隔自動運転モードによる走行中において、(1a)前記車両の状態が異常状態となった第1状態と、(1b)前記周辺領域に前記移動物体が侵入した第2状態と、(1c)前記第1状態とは異なる第3状態であって、前記遠隔自動運転モードによる走行に支障が発生した第3状態と、の少なくともいずれかの状態となった場合を条件として含み、
前記第1切替条件は、さらに、前記車両に乗車して、前記運転者入力装置を操作することが可能な前記オペレータの人数が予め定められた人数以下となった場合を条件として含む、遠隔操作装置。 - 車両の動作を遠隔操作する遠隔操作装置であって、
遠隔手動制御装置と、
前記遠隔手動制御装置に接続されたオペレータ入力装置と、を備え、
前記車両は、
前記車両に乗車した運転者が、前記車両に設けられた運転者入力装置を操作することにより、前記車両の走行動作を規定する走行条件を決定して走行する有人運転モードと、
前記車両の前記走行条件を前記車両の外部から前記車両が受信することにより、前記運転者が前記車両に乗車することなく走行する遠隔無人運転モードと、を有し、
前記遠隔無人運転モードは、
前記車両とは異なる場所に設けられた前記オペレータ入力装置をオペレータが操作することにより生成された前記走行条件を受信することにより、前記運転者が前記車両に乗車することなく走行する遠隔手動運転モードと、
前記車両とは異なる場所に設けられた遠隔自動制御装置によって生成された前記走行条件を受信することにより、前記運転者入力装置と前記オペレータ入力装置とのいずれも操作されることなく走行する遠隔自動運転モードと、を有し、
前記遠隔手動制御装置は、
(2a)前記車両の状態が異常状態となったことを示す異常情報と、(2b)前記車両の周囲に予め設定された周辺領域に移動物体が侵入したことを示す侵入情報と、(2c)前記遠隔自動運転モードによる走行に支障が発生したことを示す支障情報と、の少なくともいずれかの情報を取得する切替情報取得部と、
予め定められた第1切替条件が満たされた場合に、前記車両の運転モードを前記遠隔自動運転モードから前記遠隔手動運転モードに切り替える第1切替指示を前記車両に送信する切替指示部と、を備え、
前記第1切替条件は、前記遠隔自動運転モードによる走行中において、(1a)前記車両の状態が異常状態となった第1状態と、(1b)前記周辺領域に前記移動物体が侵入した第2状態と、(1c)前記第1状態とは異なる第3状態であって、前記遠隔自動運転モードによる走行に支障が発生した第3状態と、の少なくともいずれかの状態となった場合を条件として含み、
前記遠隔手動制御装置は、さらに、前記運転モードが前記遠隔自動運転モードから前記遠隔手動運転モードに切り替えられた場合にのみ、前記車両に搭載されている車載センサによって取得した車載センサ情報と、前記車両とは異なる場所に設けられた検知装置によって取得した検知情報と、の少なくとも一方を取得する情報取得部を備え、
前記車載センサ情報は、前記車両の位置を示す車両位置情報と、前記周辺領域の状態を示す周辺情報と、の少なくとも一方の情報を含み、
前記検知情報は、前記車両の外部から取得された情報であって、前記車両の位置を示す車両位置情報と、前記周辺領域の状態を示す周辺情報と、の少なくとも一方の情報を含み、
前記遠隔操作装置は、さらに、前記車載センサ情報と前記検知情報との少なくとも一方を前記オペレータに伝達する表示部を有する表示装置を備え、
前記遠隔手動制御装置は、さらに、前記表示部に表示する表示内容を制御する表示制御部を備え、
前記表示制御部は、前記車載センサ情報と前記検知情報とのうち、前記表示部に表示させる情報を前記オペレータが指定するための情報指定画面を前記表示部に表示させる、遠隔操作装置。 - 請求項10に記載の遠隔操作装置であって、
前記車載センサと前記検知装置との少なくとも一方は、カメラであり、
前記検知情報は、前記カメラによって撮像された撮像情報と、前記周辺領域に侵入した前記移動物体の位置を示す侵入位置情報を含み、
前記表示制御部は、前記撮像情報上に前記侵入位置情報を重畳した情報を前記表示部に表示させる、遠隔操作装置。 - 車両の動作を遠隔操作する遠隔操作装置であって、
遠隔手動制御装置と、
前記遠隔手動制御装置に接続されたオペレータ入力装置と、を備え、
前記車両は、
前記車両に乗車した運転者が、前記車両に設けられた運転者入力装置を操作することにより、前記車両の走行動作を規定する走行条件を決定して走行する有人運転モードと、
前記車両の前記走行条件を前記車両の外部から前記車両が受信することにより、前記運転者が前記車両に乗車することなく走行する遠隔無人運転モードと、を有し、
前記遠隔無人運転モードは、
前記車両とは異なる場所に設けられた前記オペレータ入力装置をオペレータが操作することにより生成された前記走行条件を受信することにより、前記運転者が前記車両に乗車することなく走行する遠隔手動運転モードと、
前記車両とは異なる場所に設けられた遠隔自動制御装置によって生成された前記走行条件を受信することにより、前記運転者入力装置と前記オペレータ入力装置とのいずれも操作されることなく走行する遠隔自動運転モードと、を有し、
前記遠隔手動制御装置は、
(2a)前記車両の状態が異常状態となったことを示す異常情報と、(2b)前記車両の周囲に予め設定された周辺領域に移動物体が侵入したことを示す侵入情報と、(2c)前記遠隔自動運転モードによる走行に支障が発生したことを示す支障情報と、の少なくともいずれかの情報を取得する切替情報取得部と、
予め定められた第1切替条件が満たされた場合に、前記車両の運転モードを前記遠隔自動運転モードから前記遠隔手動運転モードに切り替える第1切替指示を前記車両に送信する切替指示部と、を備え、
前記第1切替条件は、前記遠隔自動運転モードによる走行中において、(1a)前記車両の状態が異常状態となった第1状態と、(1b)前記周辺領域に前記移動物体が侵入した第2状態と、(1c)前記第1状態とは異なる第3状態であって、前記遠隔自動運転モードによる走行に支障が発生した第3状態と、の少なくともいずれかの状態となった場合を条件として含み、
前記遠隔手動制御装置は、さらに、前記運転モードが前記遠隔自動運転モードから前記遠隔手動運転モードに切り替えられた場合に、前記車両の周囲に設定される侵入禁止領域であって、前記移動物体の侵入を禁止する侵入禁止領域の範囲が、前記遠隔自動運転モードにおける前記侵入禁止領域の範囲よりも大きくなるように前記侵入禁止領域を設定する領域設定部を備える、遠隔操作装置。 - 請求項6及び8、9、10、12のいずれか一項に記載の遠隔操作装置であって、
前記遠隔手動制御装置は、さらに、前記運転モードが前記遠隔自動運転モードから前記遠隔手動運転モードに切り替えられた場合に、前記車両が前記遠隔手動運転モードにより走行していることを前記車両の外部 に報知する報知制御部を備える、遠隔操作装置。 - 請求項6及び8、9、10、12のいずれか一項に記載の遠隔操作装置であって、
予め定められた第2切替条件が満たされた場合に、前記運転モードを前記遠隔手動運転モードから前記遠隔自動運転モードに切り替える第2切替指示を前記車両に送信し、
前記第2切替条件は、前記第1状態と前記第2状態と前記第3状態とのいずれの状態にも該当しない場合を条件として含む、遠隔操作装置。 - 請求項14に記載の遠隔操作装置であって、
前記第2切替条件は、さらに、前記車両が前記遠隔自動運転モードによる走行を再開する基準となる復帰領域に到達した場合を条件として含む、遠隔操作装置。 - 請求項6及び8、9、10、12のいずれか一項に記載の遠隔操作装置であって、
前記車両は、前記車両を製造する工場と、前記工場において製造した前記車両を保管する保管場所と、前記工場と前記保管場所とを接続する搬送通路と、の少なくともいずれかを走行する、遠隔操作装置。 - 遠隔操作システムであって、
制御装置と、
運転者入力装置を有する車両と、
遠隔手動制御装置と、オペレータ入力装置と、を有する遠隔操作装置と、
遠隔自動制御装置と、を備え、
前記車両は、
前記車両に乗車した運転者が、前記車両に設けられた運転者入力装置を操作することにより、前記車両の走行動作を規定する走行条件を決定して走行する有人運転モードと、
前記車両の前記走行条件を前記車両の外部から前記車両が受信することにより、前記運転者が前記車両に乗車することなく走行する遠隔無人運転モードと、を有し、
前記遠隔無人運転モードは、
前記車両とは異なる場所に設けられた遠隔手動制御装置に接続されたオペレータ入力装置をオペレータが操作することにより生成された前記走行条件を受信することにより、前記運転者が前記車両に乗車することなく走行する遠隔手動運転モードと、
前記車両とは異なる場所に設けられた遠隔自動制御装置によって生成された前記走行条件を受信することにより、前記運転者入力装置と前記オペレータ入力装置とのいずれも操作されることなく走行する遠隔自動運転モードと、を有し、
前記制御装置は、
予め定められた第1切替条件が満たされた場合に、前記車両の運転モードを前記遠隔自動運転モードから前記遠隔手動運転モードに切り替える切替実行部と、
前記切替実行部によって前記運転モードが前記遠隔自動運転モードから前記遠隔手動運転モードに切り替えられた場合にのみ、前記車両に搭載されている車載センサによって取得した車載センサ情報と、前記車両とは異なる場所に設けられた検知装置によって取得した検知情報と、の少なくとも一方を前記遠隔手動制御装置に送信する情報送信部を備え、
前記第1切替条件は、前記遠隔自動運転モードによる走行中おいて、(1a)前記車両の状態が異常状態となった第1状態と、(1b)前記車両の周囲に予め設定された周辺領域に移動物体が侵入した第2状態と、(1c)前記第1状態とは異なる第3状態であって、前記遠隔自動運転モードによる走行に支障が発生した第3状態と、の少なくともいずれかの状態となった場合を条件として含み、
前記車載センサ情報は、前記車両の位置を示す車両位置情報と、前記周辺領域の状態を示す周辺情報と、の少なくとも一方の情報を含み、
前記検知情報は、前記車両の外部から取得された情報であって、前記車両の位置を示す車両位置情報と、前記周辺領域の状態を示す周辺情報と、の少なくとも一方の情報を含む、
遠隔操作システム。 - 一又は複数のプロセッサーが実行する車両の遠隔操作方法であって、
前記車両は、
前記車両に乗車した運転者が、前記車両に設けられた運転者入力装置を操作することにより、前記車両の走行動作を規定する走行条件を決定して走行する有人運転モードと、
前記車両の前記走行条件を前記車両の外部から前記車両が受信することにより、前記運転者が前記車両に乗車することなく走行する遠隔無人運転モードと、を有し、
前記遠隔無人運転モードは、
前記車両とは異なる場所に設けられた遠隔手動制御装置に接続されたオペレータ入力装置をオペレータが操作することにより生成された前記走行条件を受信することにより、前記運転者が前記車両に乗車することなく走行する遠隔手動運転モードと、
前記車両とは異なる場所に設けられた遠隔自動制御装置によって生成された前記走行条件を受信することにより、前記運転者入力装置と前記オペレータ入力装置とのいずれも操作されることなく走行する遠隔自動運転モードと、を有し、
前記一又は複数のプロセッサーは、
予め定められた第1切替条件が満たされた場合に、前記車両の運転モードを前記遠隔自動運転モードから前記遠隔手動運転モードに切り替える切替工程と、
前記切替工程によって前記運転モードが前記遠隔自動運転モードから前記遠隔手動運転モードに切り替えられた場合にのみ、前記車両に搭載されている車載センサによって取得した車載センサ情報と、前記車両とは異なる場所に設けられた検知装置によって取得した検知情報と、の少なくとも一方を前記遠隔手動制御装置に送信する情報送信工程と、を実行し、
前記第1切替条件は、前記遠隔自動運転モードによる走行中おいて、(1a)前記車両の状態が異常状態となった第1状態と、(1b)前記車両の周囲に予め設定された周辺領域に移動物体が侵入した第2状態と、(1c)前記第1状態とは異なる第3状態であって、前記遠隔自動運転モードによる走行に支障が発生した第3状態と、の少なくともいずれかの状態となった場合を条件として含み、
前記車載センサ情報は、前記車両の位置を示す車両位置情報と、前記周辺領域の状態を示す周辺情報と、の少なくとも一方の情報を含み、
前記検知情報は、前記車両の外部から取得された情報であって、前記車両の位置を示す車両位置情報と、前記周辺領域の状態を示す周辺情報と、の少なくとも一方の情報を含む、
遠隔操作方法。
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