JP7484585B2 - 車両の情報表示装置 - Google Patents

Description

本開示は、車両を自動走行させる自動運転制御装置を備えた車両において、自動運転制御装置による自動運転の安全性を表示する情報表示装置に関する。

特許文献１に記載のように、自動運転車両においては、表示装置に、自動運転による車両の進路、走行制御の内容、周囲に存在する障害物や移動体、などの情報を表示することが提案されている。

この提案の情報表示装置によれば、乗員は、表示装置の表示画像から、自動運転による自動車の動きを把握し、その理由を理解することができる。

特開２０１９－６６９３７号公報

しかしながら、発明者の詳細な検討の結果、上記提案の情報表示装置では、車両の走行予定となる走行空間内での路面の異常や、走行空間上方に架け渡された高架物などに関する情報を表示することができない、という課題が見出された。

つまり、上記提案の情報提示装置では、車両の進行方向前方にて路面が陥没しているときや、高架物があるときに、乗員は、自動運転を行う制御装置側でこれらを把握できているのかを確認することができず、不安になることが考えられる。

本開示の一つの局面は、自動運転車両において、車両の走行予定となる走行空間を表示し、乗員が、その走行空間内で車両が安全に走行されることを把握できるようにすることが望ましい。

本開示の一つの態様による情報表示装置は、車両の周辺状況に応じて進路を設定して車両を自動走行させる自動運転制御装置（５）を備えた車両に設けられ、自動運転制御装置により車両の走行の安全が担保された、車両の走行空間を表示するよう構成される。

すなわち、本開示の情報表示装置は、走行空間設定ユニット（３５）と、障害物情報取得ユニット（３６）と、表示制御ユニット（３８）と、を備える。
走行空間設定ユニットは、自動運転制御装置から車両の進路を取得し、その進路に沿って車両が走行するときの走行空間を設定する。

障害物情報取得ユニットは、自動運転制御装置から、走行空間内で車両の走行の妨げとなる障害物の有無、及び、障害物が存在する場合の危険回避情報を取得する。
そして、表示制御ユニットは、車両に搭載された表示装置（１５）に、走行空間設定ユニットにて設定された走行空間を、車両から離れるほど空間内部が小さくなるように表示する。

また、表示制御ユニットは、表示装置に表示された走行空間内に、障害物情報取得ユニットにて取得された障害物、及び、危険回避情報を表示する。
このため、表示装置には、車両の走行空間と、その走行空間内で自動運転制御装置が認識している障害物が表示されることになり、自動運転制御装置にて、路面の陥没や道路上の高架物が認識されているときには、これらも障害物として表示されるようになる。

従って、乗員は、自動運転制御装置による車両の自動運転中に、車両の進行方向前方に存在する障害物を見つけたときには、表示装置の表示を見ることにより、自動運転制御装置がその障害物を認識しているか否かを確認することができるようになる。

また、自動運転制御装置が、認識した障害物を避けるように車両を運転する際には、その旨を表す情報が、危険回避情報として、表示装置に表示される。このため、乗員は、車両の進行方向前方に障害物がある場合に、表示装置に表示された危険回避情報を見ることで、その障害物を避けるように車両が自動運転されることを確認することができる。

このように、本開示の情報表示装置によれば、表示装置に、車両の走行空間として、自動運転制御装置により車両の走行の安全が担保された空間を表示することができる。このため、乗員に対し、自動運転制御装置による運転制御が適正に実施されていることを通知し、安心感を与えることができる。

また、万一、自動運転制御装置が走行空間内の障害物を認識できていないときには、乗員は、表示装置の表示画像からその旨を検知して、ブレーキ操作、ステアリング操作を行うことができる。従って、本開示の情報表示装置によれば、乗員の手動操作による危険回避を促すこともでき、車両の走行安全性を高めることができる。

実施形態の車載システムの構成を表すブロック図である。 情報表示装置の機能構成を表すブロック図である。 情報表示装置にて実行される走行空間設定処理を表すフローチャートである。 情報表示装置にて実行される走行空間表示処理を表すフローチャートである。 情報表示装置にて実行される外部物体表示処理を表すフローチャートである。 図６Ａ，図６Ｂ，図６Ｃは、それぞれ、走行空間設定処理にて設定される走行空間を説明する説明図である。 図７Ａ，図７Ｂ，図７Ｃは、それぞれ、車両の左方向への操舵に伴う走行空間の変化を表す説明図、図７Ｄ，図７Ｅ，図７Ｆは、それぞれ、車両の右方向への操舵に伴う走行空間の変化を表す説明図、である。 図８Ａ，図８Ｂ，図８Ｃは、それぞれ、車両操舵に伴い変化する走行空間の表示画像を表す説明図である。 図９Ａ、図９Ｂ、図９Ｃは、それぞれ、走行空間内の障害物や外部物体の表示画像を表す説明図である。 図１０Ａ、図１０Ｂ、図１０Ｃは、それぞれ、車両の走行車線に隣接する車線が存在する場合の表示画像を表す説明図である。 図１１Ａ、図１１Ｂ、図１１Ｃは、それぞれ、車両が交差点に進入する際に表示される表示画像を表す説明図である。 図１２Ａ、図１２Ｂ、図１２Ｃは、それぞれ、車両が交差点に進入する際に表示される表示画像の変形例を表す説明図である。

本開示の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
［構成]
まず、本実施形態の車載システム１の構成を説明する。なお、車載システム１は、車両に搭載される。

図１に示すように、車載システム１は、情報表示装置３と、自動運転制御装置５と、ロケータＥＣＵ７と、走行制御ＥＣＵ９と、周辺監視センサ１１と、通信モジュール２１と、を備える。そして、これら各構成は、通信バス２９により、互いに通信可能に接続されている。

ここで、情報表示装置３は、ＣＰＵ３１と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ３３とする）と、を含むマイクロコンピュータを備える。
そして、情報表示装置３には、表示装置として、メータディスプレイ１５、ＣＩＤ（Center Information Display）１７、及び、ＨＵＤ（Head-Up Display）１９が接続されている。

情報表示装置３の各機能は、ＣＰＵ３１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ３３が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、情報表示装置３は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。

情報表示装置３は、図２に示すように、本開示の走行空間設定ユニット３５、障害物情報取得ユニット３６、外部物体情報取得ユニット３７、及び、表示制御ユニット３８、としての機能を備える。なお、これら各ユニットの機能については、図３～図５に示すフローチャートに沿って、後で詳しく説明する。

次に、自動運転制御装置５は、自動運転ＥＣＵ４１と、運転支援ＥＣＵ４３と、を備える。自動運転ＥＣＵ４１は、自動運転機能を実現させる車載ＥＣＵである。自動運転とは、車両の乗員に代わり運転操作を自動で行う機能である。自動運転ＥＣＵ４１は、例えば、レベル３以上の自動運転を可能にする。自動運転のレベルとは、米国自動車技術会が規定する自動運転レベルである。

自動運転ＥＣＵ４１は、ロケータＥＣＵ７からロケータ情報及び地図情報を取得する。ロケータ情報及び地図情報については後述する。また、自動運転ＥＣＵ４１は、周辺監視センサ１１から検出情報を取得する。検出情報については後述する。

自動運転ＥＣＵ４１は、ロケータ情報、地図情報、及び検出情報に基づき、車両の走行環境を認識する。走行環境としては、例えば、車両の周辺に存在する物標の位置や速度、車両の走行や形状、等が挙げられる。また、物標としては、例えば、自車両の周辺に存在する他車両、歩行者、自転車、動物、固定物、道路標識、路面の陥没、等が挙げられる。

自動運転ＥＣＵ４１は、認識した走行環境に基づき、車両の進路、つまり走行予定経路、を生成する。自動運転ＥＣＵ４１は、走行制御ＥＣＵ９と連携しながら、生成した走行予定経路に沿って車両が走行するように、車両の加減速制御及び操舵制御等を実行する。

運転支援ＥＣＵ４３は、車両の乗員の運転操作を支援する運転支援操作を実現させる車載ＥＣＵである。運転支援ＥＣＵ４３は、例えば、レベル２程度の高度運転支援又は部分的な自動走行制御を可能にする。

ロケータＥＣＵ７は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信器及び慣性センサ等を含む。ロケータＥＣＵ７は、ＧＮＳＳ受信器で受信する測位信号、慣性センサの計測結果、及び通信バス２９に出力された車速情報等を組み合わせ、車両の位置及び進行方向等を逐次測定する。ロケータＥＣＵ７は、ロケータ情報を通信バス２９に逐次出力する。ロケータ情報は、車両の位置及び進行方向等を表す情報である。

ロケータＥＣＵ７は、地図データベース５１をさらに備える。地図データベース５１は、大容量の記憶媒体を主体とする構成である。記憶媒体には、多数の地図データが格納されている。地図データとして、３次元地図データ及び２次元地図データがある。３次元地図データは、いわゆる高精度地図データである。３次元地図データは、高度運転支援及び自動運転に必要な情報を含んでいる。３次元地図データは、道路の３次元形状情報、各車線の詳細情報等を含んでいる。

ロケータＥＣＵ７は、車両の現在位置周辺の地図データを地図データベース５１から読み出す。ロケータＥＣＵ７は、運転支援ＥＣＵ４３及び自動運転ＥＣＵ４１等に、ロケータ情報とともに地図情報を提供する。地図情報は、地図データベース５１から読み出した地図データを含む情報である。

なお、車載システム１は、ロケータＥＣＵ７に替えて、スマートフォン等のユーザ端末又はナビゲーション装置等からロケータ情報及び地図情報を取得し、取得したロケータ情報及び地図情報を運転支援ＥＣＵ４３及び自動運転ＥＣＵ４１等に提供してもよい。

走行制御ＥＣＵ９は、マイクロコントローラを主体として含む電子制御装置である。走行制御ＥＣＵ９は、車輪速センサの検出信号に基づき、車速情報を生成する。車輪速センサは、車両の各輪のハブ部分に設けられている。車速情報は、車両の現在の走行速度を示す情報である。走行制御ＥＣＵ９は、車速情報を通信バス２９に逐次出力する。

走行制御ＥＣＵ９は、ブレーキ制御ＥＣＵ及び駆動制御ＥＣＵの機能を少なくとも有する。走行制御ＥＣＵ９は、車両の乗員の運転操作に基づく操作指令、運転支援ＥＣＵ４３からの制御指令、及び自動運転ＥＣＵ４１からの制御指令のいずれか一つに基づき、車両の各輪に発生させるブレーキ力の制御と、車両の動力源の出力制御とを継続的に実施する。

周辺監視センサ１１は、車両の周辺環境を監視する自律センサである。周辺監視センサ１１は、車両の周辺に存在する物標を検出可能である。周辺監視センサ１１は、検出情報を、通信バス２９を介して、運転支援ＥＣＵ４３及び自動運転ＥＣＵ４１等に提供する。検出情報は、検出した物標の位置及び速度等を表す情報である。

周辺監視センサ１１は、例えば、カメラユニット５３及びミリ波レーダ５５等を含む。 カメラユニット５３は、単眼カメラを含む構成であってもよいし、複眼カメラを含む構成であってもよい。カメラユニット５３は、例えば、車両の前方範囲、側方範囲、及び後方範囲等を撮影可能である。検出情報は、例えば、カメラユニット５３が車両の周囲を撮影して生じた撮像データ、及び撮像データの解析結果の少なくとも一方を含む。

ミリ波レーダ５５は、ミリ波又は準ミリ波を車両の周囲へ向けて照射する。ミリ波レーダ５５は、物標で反射した反射波を受信する。検出情報は、例えば、ミリ波レーダ５５の検出結果を含む。周辺監視センサ１１は、ライダ及びソナー等をさらに備えていてもよい。

メータディスプレイ１５及びＣＩＤ１７は、それぞれ、例えば、液晶ディスプレイ又はＯＬＥＤ（Organic Light Emitting Diode）ディスプレイ等を主体とする構成である。メータディスプレイ１５及びＣＩＤ１７は、情報表示装置３から取得する制御信号及び映像データに基づき、種々の画像を表示画面に表示させる。

メータディスプレイ１５は、例えば、車両の運転席の正面に設置されている。ＣＩＤ１７は、例えば、車両のセンタクラスタの上方に設置されている。ＣＩＤ１７は、タッチパネルの機能を有している。ＣＩＤ１７は、例えば、車両の乗員等による表示画面へのタッチ操作及びスワイプ操作等を検出する。

ＨＵＤ１９は、情報表示装置３から取得する制御信号及び映像データに基づき、車両の乗員の前方に結像される画像の光を、ウィンドシールドに投影する。ウィンドシールドにて車両の車室内側に反射された画像の光は、車両の乗員によって知覚される。こうしてＨＵＤ１９は、ウィンドシールドよりも前方の空間中に虚像を表示する。車両の乗員は、ＨＵＤ１９によって表示される虚像を、車両の前景と重ねて視認する。

通信モジュール２１は、車両の外部に位置する通信対象との間で無線通信を行うことができる。通信対象としては、他車両、管理センタ、等が挙げられる。
［制御処理］
次に、情報表示装置３において、走行空間設定ユニット３５、障害物情報取得ユニット３６、外部物体情報取得ユニット３７、及び、表示制御ユニット３８としての機能を実現するために実行される制御処理について説明する。

この制御処理は、自動運転ＥＣＵ４１により車両が自動運転されているときに、ＣＰＵ３１にて繰り返し実行される処理であり、図３に示す走行空間設定処理、図４に示す走行空間表示処理、及び、図５に示す外部物体表示処理が含まれる。

図３に示すように、走行空間設定処理において、ＣＰＵ３１は、まずＳ１００にて、車両の自動運転中に、表示装置としてのメータディスプレイ１５へ表示する表示画像として、走行空間が選択されているか否かを判断する。なお、Ｓはステップを表す。

そして、Ｓ１００にて、自動運転中の表示画像として走行空間が選択されていないと判断されると、ＣＰＵ３１は、走行空間設定処理を終了し、走行空間が選択されていると判断されると、Ｓ１１０に移行する。

Ｓ１１０では、自動運転ＥＣＵ４１から、車両の走行状況として、車両の位置、速度、操舵量、走行路及び周囲の車線状況、交差点の有無、といった、車両及び進路に関する情報を取得する。

そして、続くＳ１２０では、Ｓ１１０にて取得した走行状況に基づき、車両は、交差点に進入するか否かを判断する。なお、交差点は、十字路、Ｔ字路等の三叉路、五本以上の道路が交わる多叉路等、複数の道路が接続される接続点のことである。

Ｓ１２０においては、例えば、車両が交差点に接近中で、且つ、車両と交差点との間の距離が所定距離以下であるときに、車両が交差点に進入すると判断される。なお、所定距離は、車速に応じて、車速が高いほど距離が長くなるように設定されてもよい。

Ｓ１２０にて、車両が交差点に進入すると判断されると、ＣＰＵ３１は、Ｓ１３０に移行する。Ｓ１３０では、車両の位置、速度、及び操舵量に基づき、車両が進路に沿って自動運転されるときに進行方向前方に広がる基本走行空間を求め、その基本走行空間に、交差点に接続された交差路の走行空間を加えることで、交差点用の走行空間を設定する。

この交差点用の走行空間は、図６Ｃに示すように、車両のフロントガラスから見える進行方向前方の基本走行空間６０の左右に、車両の左右の窓から見える交差路の走行空間６０Ｌ，６０Ｒを配置することにより設定される。

次に、Ｓ１２０にて、車両は交差点に進入しないと判断されると、ＣＰＵ３１は、Ｓ１４０に移行し、Ｓ１１０にて取得した車線状況から、車両が多車線の道路を走行しており、車両の走行路である走行車線の隣は、対向車線であるか否かを判断する。

そして、Ｓ１４０にて、車両の走行車線の隣は対向車線であると判断されると、ＣＰＵ３１は、Ｓ１５０に移行して、車両の進行方向前方の基本走行空間６０を対向車線側に広げた多車線用の走行空間６０Ｗを設定する。

また、Ｓ１４０にて、走行車線の隣は対向車線ではないと判断されると、ＣＰＵ３１は、Ｓ１６０に移行して、Ｓ１１０にて取得した車線状況から、車両の走行路である走行車線の隣は、走行車線と進行方向が同じ同方向車線であるか否かを判断する。

そして、Ｓ１６０にて、車両の走行車線の隣は同方向車線であると判断されると、ＣＰＵ３１は、Ｓ１７０に移行して、車両の進行方向前方の基本走行空間６０を同方向車線側に広げた多車線用の走行空間６０Ｗを設定する。

なお、Ｓ１５０，Ｓ１７０にて設定される多車線用の走行空間６０Ｗは、図６Ｂに示すように、基本走行空間を、車両の走行車線に対する隣接道路となる対向車線若しくは同一方向車線側に広げ、両車線の境界を示す境界線６２を入れることにより設定される。

次に、Ｓ１６０にて、車両の走行車線の隣は同方向車線ではないと判断された場合、つまり、車両はセンターライン等がない道路を走行している場合には、ＣＰＵ３１は、Ｓ１８０に移行し、車両の進行方向前方の基本走行空間６０を走行空間として設定する。

この基本走行空間６０は、図６Ａに示すように、車両の現在位置から、所定距離離れた位置までの空間を表しており、車両から離れるほど空間内部が小さくなるように設定される。

また、走行空間の先端までの距離は、車速が高いほど距離が長くなるように設定され、走行空間内には、所定距離毎に枠線６１が設定される。なお、枠線６１は、図６Ｃに示した交差路用の左右の走行空間６０Ｌ，６０Ｒ、及び、図６Ｂに示した多車線用の走行空間６０Ｗにおいても、同様に設定される。

このため、乗員は、メータディスプレイ１５に表示された走行空間６０，６０Ｌ，６０Ｒ，６０Ｗの枠線６１を見ることで、走行空間の先端までの距離を把握できる。
そして、上記のようにＳ１３０，Ｓ１５０，Ｓ１７０，又はＳ１８０にて、走行空間が設定されると、ＣＰＵ３１は、走行空間設定処理を一旦終了し、図４に示す走行空間表示処理を実行する。

図４に示すように、走行空間表示処理において、ＣＰＵ３１は、まずＳ２００にて、走行空間設定処理にて設定された走行空間を、表示装置としてのメータディスプレイ１５に表示する。

Ｓ２００では、自動運転ＥＣＵ４１から車両の操舵方向及び操舵量を取得し、その操舵方向及び操舵量に応じて、走行空間において空間内部が小さくなる遠方領域が走行空間の表示領域の中心位置から離れるように、走行空間を表示させる。

つまり、Ｓ２００では、車両が左方向に操舵されているときには、図７Ａ～図７Ｃに示すように、走行空間の遠方領域が表示領域の中心位置から左方向にずれ、そのずれ量が、操舵量が大きい程大きくなるように、走行空間が表示される。

また、Ｓ２００では、車両が右方向に操舵されているときには、図７Ｄ～図７Ｆに示すように、走行空間の遠方領域が表示領域の中心位置から右方向にずれ、そのずれ量が、操舵量が大きい程大きくなるように、走行空間が表示される。

また、Ｓ２００にて、走行空間を表示する際には、図８Ａ～図８Ｃに示すように、車両の現在の走行車線の左右の境界を表す境界線６２Ｌ，６２Ｒも表示される。
このため、乗員は、メータディスプレイ１５の表示画面から、自動運転ＥＣＵ４１による車両の進路変更を確認できる。

また、走行空間内に障害物があるときには、Ｓ２１０以降の処理にて走行空間内に障害物が表示されることから、乗員は、図８Ａ～図８Ｃに示す表示画面から、自動運転ＥＣＵ４１は障害物がないことを確認して進路変更している、ということも確認できる。

このようにＳ２００にて、メータディスプレイ１５に車両の走行空間を表示すると、ＣＰＵ３１は、Ｓ２１０に移行し、その表示した走行空間内で車両の走行の妨げとなる障害物を自動運転ＥＣＵ４１から取得する。

Ｓ２１０では、自動運転ＥＣＵ４１にて認識されている全ての障害物を取得するようにされている。この障害物としては、先行車や対向車等の他車両、歩行者、自転車、動物等の移動物体、路面上に設置された構造物や高架物等の固定物体、路面に記載された標識や路面の陥没、等が挙げられる。

また、Ｓ２１０では、自動運転ＥＣＵ４１が、取得した障害物を避けるために進路変更、減速、車両停止、等の危険回避運転を行う際には、その情報を危険回避情報として、自動運転ＥＣＵ４１から取得する。

そして、ＣＰＵ３１は、続くＳ２２０にて、Ｓ２１０で取得した情報に基づき、現在表示中の走行空間内に障害物があるか否かを判断し、表示中の走行空間内に障害物はないと判断すると、走行空間表示処理を終了する。

また、Ｓ２２０にて、表示中の走行空間内に障害物があると判断されると、ＣＰＵ３１は、Ｓ２３０に移行して、現在表示中の走行空間内に、自動運転ＥＣＵ４１にて認識されている全ての障害物を表示させる。なお、この場合、障害物が移動物体で移動しているときには、その移動方向を識別可能に表示する。

そして、ＣＰＵ３１は、続くＳ２４０にて、Ｓ２３０で表示させた障害物に対する危険回避情報があるか否かを判断し、危険回避情報はないと判断すると、走行空間表示処理を終了する。

また、Ｓ２４０にて、Ｓ２３０で表示させた障害物に対する危険回避情報があると判断されると、Ｓ２５０に移行する。そして、Ｓ２５０では、その危険回避情報に基づき、自動運転ＥＣＵ４１の制御の下に実施される危険回避動作を、表示中の走行空間内若しくはその周囲に識別可能に表示し、走行空間表示処理を終了する。

この結果、Ｓ２００にて、メータディスプレイ１５に表示された走行空間内には、車両の走行の妨げとなる各種障害物が表示され、自動運転ＥＣＵ４１がその障害物に対する危険回避運転を行う際には、その運転動作が識別可能に表示されることになる。

例えば、走行空間として、図６Ａに示す基本走行空間６０が設定されている場合、図９Ａ～図９Ｃに例示するように、その基本走行空間６０内には、他車両６４、道路の陥没６５、横断歩道６７、道路の上方に設置された高架物等の物体６８、等が表示される。また、自動運転ＥＣＵ４１が道路の陥没６５を避けるように進路変更する際には、図６Ａに示すように、その進路変更を表す矢印６６が表示される。

なお、高架物等の物体６８が存在する場合、その物体６８を走行空間６０内に表示しただけでは、使用者は、その物体６８の位置を正確に把握することはできない。このため、Ｓ２３０において、走行空間６０内に高架物等の物体６８を表示する際には、図９Ｃに示すように、走行空間の枠線６１とは別に、物体６８までの距離を表す枠線６１Ａを、識別可能に表示する。

つまり、図９Ｃに例示するように、枠線６１Ａや枠線６１Ａにて囲まれる平面を、他の枠線６１とは色や形状が異なる、所定の表示形態で表示することで、使用者が、表示画面上で、物体６８の位置を容易に把握できるようにする。

また、走行空間として、図６Ｂに示す多車線用の走行空間６０Ｗが設定されている場合には、図１０Ａ～図１０Ｂに例示するように、図９に例示した障害物や危険回避動作に加えて、対向車線若しくは同方向車線を走行する他車両６４も障害物として表示される。なお、この場合、他車両６４は、移動方向を識別できるように、前向き若しくは後ろ向きに表示される。

そして、図１０Ｂ，図１０Ｃに示すように、対向車線若しくは同方向車線に歩行者７０等の障害物が存在する場合には、その障害物も、走行空間６０Ｗ内に表示される。
また、歩行者７０が車両の走行車線に向かって移動しており、自動運転ＥＣＵ４１が、歩行者７０に対する減速、車両停止等の危険回避動作を行う際には、「減速！」、「ブレーキ！」等、その動作を表すメッセージ７２も表示される。

また、このように危険回避動作のメッセージ７２を表示した際には、危険回避動作の対象となる歩行者７０を、通常表示とは異なる表示形態にて識別可能に表示する。なお、通常表示とは異なる表示形態としては、例えば、表示対象に識別用の色ラベルを添付したり、表示対象の表示色を替えたり、表示対象を点滅表示したりすることで、設定される。

一方、走行空間として、図６Ｃに示す交差点用の走行空間が設定されている場合には、図１１Ａ～図１１Ｃに例示するように、左右の交差路の走行空間６０Ｌ，６０Ｒにも障害物が表示される。なお、この場合、障害物は、交差点に接近しているのか、交差点から遠ざかっているのかを識別可能に表示される。

そして、その障害物が、交差点に接近中の他車両６４であり、自動運転ＥＣＵ４１が、他車両６４との衝突を避けるために、交差点の手前で減速、車両停止等の危険回避動作を行う際には、その動作を表すメッセージ７２も表示される。

また、このように、危険回避動作を表すメッセージ７２を表示した際には、ＣＰＵ３１は、危険回避動作の対象となる他車両６４についても、通常表示とは異なる表示形態にて識別可能に表示する。

次に、ＣＰＵ３１は、上記のように走行空間表示処理を実行して、メータディスプレイ１５に走行空間及び走行空間内の障害物を表示すると、図５に示す外部物体表示処理を実行する。

図５に示すように、外部物体表示処理において、ＣＰＵ３１は、まずＳ３１０にて、表示中の走行空間の周囲に存在する外部物体の位置、挙動、及び、警戒情報を、自動運転ＥＣＵ４１から取得する。なお、警戒情報は、自動運転ＥＣＵ４１側で、車両の走行の妨げになるかもしれないとして監視されている外部物体に関する情報である。

そして、続くＳ３２０では、Ｓ３１０にて取得した外部物体の位置及び挙動から、外部物体は、車両の走行の障害となり得るか否かを判断する。
つまり、Ｓ３２０では、外部物体が、他車両、歩行者、自転車、動物、等の移動物体であり、車両の走行空間から所定距離範囲内に位置する場合に、外部物体は、車両の走行の障害となり得ると判断する。

そして、続くＳ３３０では、車両の走行の障害となり得ると判断された全ての外部物体、及び、外部物体の挙動を、現在表示中の走行空間の周囲に表示させる。
例えば、Ｓ３２０において、車両の走行の障害となり得る外部物体として歩行者が検知された場合、Ｓ３３０では、図９Ａ，図９に示すように、その検知された全ての歩行者７０を、走行空間の周囲に表示する。

また、Ｓ３３０では、Ｓ３１０にて取得された外部物体の挙動から、表示した歩行者７０の移動方向及び移動速度を検知し、歩行者７０毎に移動方向及び移動速度を表示する。
なお、本実施形態では、歩行者７０の移動方向及び移動速度は、矢印の向きと矢印の数で表示され、移動速度が高いほど、矢印の数が多くなる。また、停止中の歩行者７０に対しては、矢印は表示されない。

次に、Ｓ３４０では、Ｓ３１０にて取得した監視情報に基づき、Ｓ３３０にて表示した外部物体の中に、自動運転ＥＣＵ４１が警戒中の外部物体があるか否かを判断する。そして、Ｓ３４０にて、自動運転ＥＣＵ４１が警戒中の外部物体があると判断されると、Ｓ３５０に移行し、その警戒中の外部物体に対し、警戒情報を表示する。

例えば、図９Ａ，図９Ｂにおいて、歩行者７０Ａ，７０Ｂ，７０Ｃが、走行空間内に進入する可能性があるとして、自動運転ＥＣＵ４１にて監視されている場合、これら歩行者７０Ａ，７０Ｂ，７０Ｃを、他の歩行者７０とは異なる表示形態にて表示する。つまり、表示対象に識別用の色ラベルを添付したり、表示対象の表示色を替えたり、表示対象を点滅表示したりすることで、他の外部物体とは異なる表示形態にて表示する。

また、Ｓ３４０において、外部物体の警戒情報を表示する際には、自動運転ＥＣＵ４１側での警戒レベルに応じて、表示形態を変更する。例えば、図９Ａに示す歩行者７０Ｂのように、移動速度が高く、警戒レベルが高レベルとなる外部物体は、表示色を赤色に設定する。また、図９Ａに示す歩行者７０Ａのように、移動速度が低く、警戒レベルが中レベルとなる外部物体は、表示色を黄色に設定する。また、図９Ｂに示す歩行者７０Ｃのように、横断歩道６７の手前で停止していて、警戒レベルが低レベルとなる外部物体は、青色で表示する。

従って、乗員は、メータディスプレイ１５の表示画面で、車両の走行空間の周囲に表示された外部物体の表示形態から、自動運転ＥＣＵ４１が認識し、警戒している外部物体を確認することができる。

そして、ＣＰＵ３１は、Ｓ３５０にて警戒情報を表示すると、外部物体表示処理を終了する。また、ＣＰＵ３１は、Ｓ３２０又はＳ３４０にて否定判断した場合にも、外部物体表示処理を終了する。

なお、図３に示した走行空間設定処理は、本開示の走行空間設定ユニット３５として機能する。また、図４，図５に示した走行空間表示処理及び外部物体表示処理は、本開示の表示制御ユニット３８として機能する。また、走行空間表示処理及び外部物体表示処理において、自動運転ＥＣＵ４１から各種情報を取得するＳ２１０及びＳ３１０の処理は、それぞれ、障害物情報取得ユニット３６及び外部物体情報取得ユニット３７として機能する。
［効果］
以上説明したように、本実施形態の情報表示装置３は、車両の自動運転時に、車両の進行方向前方の走行空間を、メータディスプレイ１５に表示する。

また、情報表示装置３は、自動運転ＥＣＵ４１から、その走行空間内に存在する障害物、及び、走行空間周囲に存在して車両の走行に影響を与える外部物体の位置や挙動を取得し、表示中の走行空間内若しくは走行空間周囲に表示する。

そして、自動運転ＥＣＵ４１が、その障害物や外部物体との衝突を避けるための車両制御を実施する際には、その制御情報も取得し、メータディスプレイ１５に表示する。
従って、本実施形態の情報表示装置３によれば、車両の自動運転時に、自動運転ＥＣＵ４１によって車両の走行の安全が担保されている走行空間を、メータディスプレイ１５に表示できることになる。

このため、乗員は、その表示内容から、自動運転ＥＣＵ４１が正常に機能していることを確認することができる。よって、本実施形態の情報表示装置３によれば、メータディスプレイ１５に走行空間を表示することで、乗員に安心感を与えることができる。

また、万一、自動運転ＥＣＵ４１が走行空間内の障害物や車両の走行に影響を与える外部物体を認識できていないときには、乗員は、メータディスプレイ１５の表示画像からその旨を検知して、ブレーキ操作、ステアリング操作を行うことができる。

従って、本実施形態の情報表示装置３によれば、乗員の手動操作による危険回避を実現することもでき、車両の走行安全性を高めることができる。
［変形例］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

例えば、上記実施形態では、車両の走行空間内に、自動運転ＥＣＵ４１が認識している障害物や障害物に対する危険回避情報を表示するのに加えて、走行空間外部に存在し車両の走行に影響を与える外部物体に関する情報を表示するものとして説明した。

しかし、走行空間内に障害物や障害物に対する危険回避情報を表示するだけでもよい。つまり、このようにすれば、自動運転ＥＣＵ４１が障害物を認識して、障害物に対する危険回避動作を実施することを乗員に通知することができるので、本開示の所期の目的は達成できる。

また、上記実施形態において、車両が交差点を通過する際、車両の進行方向前方の基本走行空間６０の左右に表示される交差路の走行空間６０Ｌ，６０Ｒは、図１２Ａ～図１２Ｃに示すように、基本走行空間６０に対し上下方向に広がるように設定されてもよい。

次に、上記実施形態では、図７に示すように、車両の操舵方向及び操舵量に応じて、遠方領域が表示領域の中心位置から左又は右方向に離れるように走行空間を表示させるが、この表示に用いられる操舵情報は、車両が実際に操舵される前に取得されてもよい。

つまり、自動運転制御装置５は、走行制御ＥＣＵ９に車両の操舵方向及び操舵量を表す操舵情報を出力することで、走行制御ＥＣＵ９に車両を操舵させる。そこで、情報表示装置３側では、走行制御ＥＣＵ９が車両を操舵する前に、操舵情報を取得して、走行空間を表示するようにするのである。

このようにすれば、乗員は、車両が実際に操舵される前に、車両の操舵が開始されること、及び、自動運転制御装置５において、操舵後の走行路の安全確認が行われていること、を認識することができるようになる。

また、上記実施形態では、多車線用の走行空間を表示する際には、基本走行空間を、隣接道路となる対向車線若しくは同一方向車線側に広げるものとして説明したが、自車両の走行路周囲の車線状況に応じて、走行空間の表示範囲を変化させるようにしてもよい。

つまり、例えば、自車両の走行路が多車線である場合には、基本走行空間を上下左右に広げて表示する、というように、車線状況に応じて、走行空間の範囲を変化させるようにしてもよい。

また、上記実施形態では、図８～図１１に示した走行空間等の画像は、メータディスプレイ１５に表示するものとして説明したが、メータディスプレイ１５以外の表示装置、つまり、ＣＩＤ１７やＨＵＤ１９等にて表示するようにしてもよい。また、図８～図１１に示した表示画像は一例であり、走行空間、障害物、危険回避動作、外部物体、外部物体の挙動、警戒情報、等の表示形態は、適宜変更できる。

また、上記実施形態の情報表示装置３及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、情報表示装置３及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、情報表示装置３及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されてもよい。また、情報表示装置３及びその手法は、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。

また、上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。

また、上述した情報表示装置３の他、当該情報表示装置３を構成要素とするシステム、当該情報表示装置３としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、表示制御方法等、種々の形態で本開示を実現することもできる。

３…情報表示装置、５…自動運転制御装置、１５…メータディスプレイ、３５…走行空間設定ユニット、３６…障害物情報取得ユニット、３７…外部物体情報取得ユニット、３８…表示制御ユニット

Claims (6)

1. 車両の周辺状況に応じて、前記車両の進路を設定して、前記車両を自動走行させる自動運転制御装置（５）を備えた車両に設けられ、前記自動運転制御装置により前記車両の走行の安全が担保された、前記車両の走行空間を表示する、車両の情報表示装置であって、
   前記自動運転制御装置から、前記進路を取得し、該進路に沿って前記車両が走行するときの走行空間を設定するよう構成された走行空間設定ユニット（３５）と、
   前記自動運転制御装置から、前記走行空間内で前記車両の走行の妨げとなる障害物の有無、及び、該障害物が存在する場合の危険回避情報を取得するよう構成された障害物情報取得ユニット（３６）と、
   車両に搭載された表示装置（１５）に、前記走行空間設定ユニットにて設定された走行空間を、当該走行空間を囲む上下左右の枠線にて、前記車両から離れるほど空間内部が小さくなるよう表示すると共に、該表示された前記走行空間内に、前記障害物情報取得ユニットにて取得された前記障害物、及び、前記危険回避情報を表示するよう構成された表示制御ユニット（３８）と、
   前記自動運転制御装置から、前記走行空間の外部に存在する物体及び該物体の移動状態を取得するよう構成された外部物体情報取得ユニット（３７）と、
   を備え、
   前記表示制御ユニットは、前記表示装置に表示された前記走行空間の周囲に、前記外部物体情報取得ユニットにて取得された前記物体及び該物体の移動状態を表示するよう構成され、
   更に、
   前記走行空間設定ユニットは、前記車両が、現在走行中の道路と他の道路との交差点に接近しているときには、前記進路に沿った走行空間に加えて、前記交差点から前記進路とは異なる方向に延びる他の道路の走行空間を設定するよう構成され、
   前記外部物体情報取得ユニットは、前記自動運転制御装置から、前記他の道路を走行中の他車両及び該他車両の移動状態を、前記物体及び前記物体の移動状態として取得するよう構成され、
   前記表示制御ユニットは、前記表示装置に、前記走行空間設定ユニットにて設定された、前記進路に沿った走行空間に加えて、前記他の道路の走行空間を表示し、前記他の道路の走行空間には、前記外部物体情報取得ユニットにて取得された、前記他の道路を走行中の他車両を、該他車両の移動方向が識別可能となるよう表示する、ように構成されている、車両の情報表示装置。
2. 請求項１に記載の車両の情報表示装置であって、
   前記走行空間設定ユニットは、前記自動運転制御装置から、前記進路に加えて、該進路となる自車両の走行路周囲の車線状況を取得し、該取得した車線状況に応じて、前記走行空間の範囲を変化させるよう構成されている、車両の情報表示装置。
3. 請求項２に記載の車両の情報表示装置であって、
   前記走行空間設定ユニットは、前記車線状況から、自車両の走行路に隣接する隣接道路が存在するか否かを判断し、該隣接道路が存在する場合には、該隣接道路の一部を含む走行空間を設定するよう構成されており、
   前記表示制御ユニットは、前記隣接道路の一部を含む前記走行空間を表示する際には、前記隣接道路を走行する他車両を表示するよう構成されている、車両の情報表示装置。
4. 請求項１～請求項３の何れか１項に記載の車両の情報表示装置であって、
   前記外部物体情報取得ユニットは、前記自動運転制御装置から、前記走行空間の外部に存在する物体に対する警戒情報を取得するよう構成され、
   前記表示制御ユニットは、前記外部物体情報取得ユニットにて前記物体に対する警戒情報が取得されると、該警戒情報を前記表示装置に表示するよう構成されている、車両の情報表示装置。
5. 請求項１～請求項４の何れか１項に記載の車両の情報表示装置であって、
   前記走行空間設定ユニットは、前記車両の走行速度に応じて、該走行速度が高くなる程、前記走行空間の先端までの距離が長くなるよう、前記走行空間を設定するよう構成されている、情報表示装置。
6. 請求項１～請求項５の何れか１項に記載の車両の情報表示装置であって、
   前記表示制御ユニットは、前記車両の操舵方向に応じて、前記走行空間において前記空間内部が小さくなる遠方領域が前記走行空間の表示領域の中心位置から離れるように、前記走行空間を前記表示装置に表示するよう構成されている、車両の情報表示装置。

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