JP7483758B2 - 自己車両の横方向の位置を計算するための計算方法、コンピュータプログラム製品、コンピュータ可読データ記録メディア、ステアリングシステム、及び自律車両 - Google Patents
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Description
- 前記走行レーン上での自己車両の第1の理論上の横方向の位置を、自己車両に先行する車両の、および/もしくは自己車両に後続する車両の前記走行レーン上での横方向の位置の関数として計算する第1のステップ、ならびに/または
- 前記走行レーン上での自己車両の第2の理論上の横方向の位置を、前記走行レーンに隣接する走行レーン上での車両の位置の関数として計算する第2のステップと、
- 前記走行レーン上での自己車両の第3の理論上の横方向の位置を、前記走行レーンの脇で検知された静的な障害物の関数として計算する第3のステップと、
- 第1の横方向の位置、第2の横方向の位置、および第3の横方向の位置の加重平均を使用して自己車両の横方向の位置を計算する第4のステップとを含む。
- 境界線のどちら側にもある理論上の安全通路を計算するサブステップであって、境界線が、自己車両の走行レーンと、自己車両の走行レーンに隣接する走行レーンとの間に延びる、サブステップと、
- 安全通路における車両の存在を検知するサブステップと、
- 第2の理論上の横方向の位置を、自己車両と、前記安全通路で検知された車両との間における距離の関数として、および前記安全通路で検知された車両のスピードの関数として計算するサブステップとを含み得る。
- 自己車両の走行レーンの境界線が自己車両によって検知された場合、および
- 自己車両の走行レーンの曲率が、事前に定義されたしきい値以下である場合に満たされる。
- 自己車両に先行する少なくとも1つの第1の車両が検知された場合、
- 自己車両に先行または後続する少なくとも1つの第2の車両が検知された場合、および
- 自己車両上の方向指示器が作動していない場合に満たされる。
- 自己車両の交通状況を検知するサブステップと、
- 第1の理論上の横方向の位置の加重係数、第2の理論上の横方向の位置の加重係数、および第3の理論上の横方向の位置の加重係数を、検知された自己車両の交通状況の関数として計算するサブステップとを含み得る。
- 自己車両の理論上の横方向の位置と、自己車両の走行レーンの理論上の中央線との間における差を制限するサブステップ、および/または
- 自己車両の理論上の横方向の位置の時間的変動を制限するサブステップを含み得る。
- 第4のステップで計算された理論上の横方向の位置を自己車両に採用させるための自己車両のステアリングデバイスの自律制御の第5のステップと、
- 自己車両の走行レーンの理論上の中央線に対する自己車両の位置を示す視覚的な表示を自己車両のスクリーン上に表示する第6のステップとを含み得る。
[数1]
ここで、
- Nは、自己車両の走行レーンで検知された車両の数を示し、
- iは、自己車両の走行レーンに存在している車両のインデックスを示し、
- Tviは、自己車両の走行レーンにおける車両iの横方向の位置を示し、
- aviは、車両iの横方向の位置に関連付けられている加重係数を示す。
それぞれの加重係数aviは、次の式に従って計算され得る。
[数2]
avi=min(f(Dvi),g(Vvi))
ここで、
- Dviは、自己車両と車両iとの間における縦方向の距離を示し、
- Vviは、車両iのスピードを示し、
- fおよびgは、マップ、すなわち関数を示す。
[数3]
ここで、
- Mは、自己車両の走行レーンの左の隣接する走行レーンで検知された車両の数を示し、
- jは、左の隣接する走行レーンに存在している車両のインデックスを示し、
- Pは、自己車両の走行レーンの右の隣接する走行レーンで検知された車両の数を示し、
- kは、右の隣接する走行レーンに存在している車両のインデックスを示し、
- LvjおよびLvkは、それぞれ車両jおよびkの侵入距離を示し、
- GvjおよびGvkは、それぞれ車両jおよびkに関連付けられているゲインであり、このゲインは、衝突する時間TTCの関数、ならびに/または車両jおよびkそれぞれのスピードの関数であるマップである。
[数4]
ここで、
- a1は、第1の横方向の位置T1に関連付けられている加重係数を示し、
- a2は、第2の横方向の位置T2に関連付けられている加重係数を示し、
- a3は、第3の横方向の位置T3に関連付けられている加重係数を示す。
Claims (12)
- 走行レーン(L2)上での自己車両(1)の横方向の位置を計算する方法であって、
コンピュータ(5)が、前記走行レーン(L2)上での前記自己車両(1)の理論上の第1の横方向の位置を、前記自己車両に先行する車両(V7、V8)の、および/もしくは前記自己車両に後続する車両(V5、V6)の前記走行レーン(L2)上での横方向の位置の関数として計算する第1の計算ステップ(E1)、ならびに/または
前記コンピュータ(5)が、前記走行レーン(L2)上での前記自己車両(1)の理論上の第2の横方向の位置を、前記走行レーンに隣接する走行レーン(L1、L3)上での車両(V1、V2、V3、V4、V9、V10、V11、V12)の位置の関数として計算する第2の計算ステップ(E2)と、
前記コンピュータ(5)が、前記走行レーン(L2)上での前記自己車両(1)の理論上の第3の横方向の位置を、前記走行レーン(L2)の脇で検知された静的な障害物の関数として計算する第3の計算ステップ(E3)と、
前記コンピュータ(5)が、前記第1の横方向の位置、前記第2の横方向の位置、および前記第3の横方向の位置の加重平均を使用して前記自己車両(1)の前記横方向の位置を計算する第4の計算ステップ(E4)と
を含む、計算方法。 - 前記第1の計算ステップ(E1)が、前記走行レーン上での先行する車両(V7、V8)および/または後続する車両(V5、V6)の前記横方向の位置の加重平均を計算するサブステップを含み、それぞれの横方向の位置の加重係数が、前記自己車両(1)と、該当する前記先行する車両(V7、V8)および/または前記後続する車両(V5、V6)との間における縦方向の距離の、ならびに該当する前記先行する車両および/または前記後続する車両のスピードの関数であることを特徴とする、請求項1に記載の計算方法。
- 前記第2の計算ステップ(E2)が、
境界線(D2)のどちら側にもある理論上の安全通路(CS)を計算するサブステップ(E21)であって、前記境界線(D2)が、前記自己車両の前記走行レーン(L2)と、前記自己車両の前記走行レーンに隣接する走行レーン(L1)との間に延びる、サブステップ(E21)と、
前記安全通路における車両の存在を検知するサブステップ(E22)と、
前記理論上の第2の横方向の位置(T2)を、前記自己車両(1)と、前記安全通路(CS)で検知された前記車両(V12)との間における距離の関数として、および前記安全通路(CS)で検知された前記車両(V12)のスピードの関数として計算するサブステップ(E23)と
を含むことを特徴とする、請求項1または2に記載の計算方法。 - 前記計算方法の実行のための第1の条件を含み、実行のための前記第1の条件が、
前記自己車両(1)の前記走行レーン(L2)の境界線(D2、D3)が前記自己車両によって検知された場合、および
前記自己車両の前記走行レーン(L2)の曲率が、事前に定義されたしきい値以下である場合
に満たされることを特徴とする、請求項1から3のいずれか一項に記載の計算方法。 - 前記第1の計算ステップの実行のための第2の条件を含み、実行のための前記第2の条件が、
前記自己車両に先行する少なくとも1つの第1の車両(V7、V8)が検知された場合、
前記自己車両に先行または後続する少なくとも1つの第2の車両(V5、V6、V7、V8)が検知された場合、および
前記自己車両上の方向指示器が作動していない場合
に満たされることを特徴とする、請求項1から4のいずれか一項に記載の計算方法。 - 前記第4の計算ステップ(E4)が、
前記自己車両の交通状況を検知するサブステップ(E41)と、
前記理論上の第1の横方向の位置の加重係数、前記理論上の第2の横方向の位置の加重係数、および前記理論上の第3の横方向の位置の加重係数を、前記自己車両の検知された交通状況の関数として計算するサブステップ(E42)と
を含むことを特徴とする、請求項1から5のいずれか一項に記載の計算方法。 - 前記第4の計算ステップ(E4)が、
前記自己車両の前記横方向の位置と、前記自己車両の前記走行レーン(L2)の理論上の中央線(M2)との間における差を制限するサブステップ(E43)、および/または
前記自己車両の前記理論上の横方向の位置の時間的変動を制限するサブステップ(E44)
を含むことを特徴とする、請求項1から6のいずれか一項に記載の計算方法。 - 前記コンピュータ(5)が、前記第4の計算ステップ(E4)で計算された前記横方向の位置を前記自己車両に採用させるために前記自己車両のステアリングデバイス(3)を自律制御する第5のステップ(E5)と、
前記コンピュータ(5)が、前記自己車両の前記走行レーン(L2)の理論上の中央線(M2)に対する前記自己車両の位置を示す視覚的な表示を前記自己車両のスクリーン(6)上に表示する第6のステップ(E6)と
を含むことを特徴とする、請求項1から7のいずれか一項に記載の計算方法。 - コンピュータ可読メディア上に記録されている、プログラムコード命令を含むコンピュータプログラム製品であって、前記プログラムコード命令が、プログラムがコンピュータ上で稼働したときに請求項1から8のいずれか一項に記載の方法の前記ステップを実施するためのものである、コンピュータプログラム製品。
- 請求項1から8のいずれか一項に記載の方法を実施するためのプログラムコード命令を含むコンピュータプログラムが記録されている、コンピュータ可読データ記録メディア。
- コンピュータ(5)と、前記コンピュータによって制御されるステアリングデバイス(3)と、環境を検知するための検知手段(4)とを備え、前記検知手段(4)が前記コンピュータにリンクされており、前記コンピュータが、請求項1から8のいずれか一項に記載の計算方法を実施することが可能であることを特徴とする、ステアリングシステム。
- コンピュータ(5)と、前記コンピュータによって制御されるステアリングデバイス(3)と、環境を検知するための検知手段(4)とを備え、前記検知手段(4)が前記コンピュータにリンクされており、前記コンピュータが、請求項1から8のいずれか一項に記載の計算方法を実施することが可能であることを特徴とする、自律車両。
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