JP7482765B2 - Work vehicle - Google Patents
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Description
本発明は、車両本体の左右両側における前後それぞれに位置する複数の車輪を備える作業車に関する。 The present invention relates to a work vehicle equipped with multiple wheels located at the front and rear on both the left and right sides of the vehicle body.
上記のような作業車として、例えば、特許文献１に記載のものが既に知られている。この作業車（特許文献１では「不整地移動装置」）では、四つの車輪がそれぞれ、二つの関節を持ち屈伸操作可能に構成されたリンク機構を介して車両本体（特許文献１では「本体部」）に支持されている。このリンク機構には電動モータと減速機構等が内装されている。この電動モータの駆動力により、リンク機構が屈伸駆動可能である。
An example of a work vehicle like the one described above is already known, as described in
特許文献１に記載の作業車におけるリンク機構は、第１リンク（特許文献１では「上リンク」）及び第２リンク（特許文献１では「下リンク」）を有している。第１リンクの一端部が車両本体に支持されている。第１リンクの他端部に、第２リンクの一端部が枢支連結されている。そして、第２リンクの他端部に、車輪が支持されている。
The link mechanism in the work vehicle described in
特許文献１に記載の作業車において、第１リンクと第２リンクとの枢支連結箇所には、車輪が設けられていない。ここで、この枢支連結箇所に車輪を設けることが考えられる。この構成によれば、第２リンクの他端部に支持された車輪である第１車輪と、枢支連結箇所に設けられた車輪である第２車輪と、を接地させることにより、作業車が安定的に走行しやすい。
In the work vehicle described in
例えば、作業車において、第１車輪が四つであり、第２車輪が四つである場合、八つの車輪が接地することとなる。そのため、四つの第１車輪のみが接地する場合に比べて、安定的に走行できる。 For example, if a work vehicle has four first wheels and four second wheels, eight wheels will be in contact with the ground. This allows for more stable running compared to when only the four first wheels are in contact with the ground.
しかしながら、リンク機構の姿勢を、平坦な地面で各第１車輪及び各第２車輪の全てが接地するような姿勢に維持するように制御した場合、凹凸の多い地面を走行する際、適切な走行状態を維持できなくなる事態が想定される。 However, if the position of the link mechanism is controlled to maintain a position in which all of the first and second wheels are in contact with the ground on flat ground, it is conceivable that a proper driving condition may not be maintained when traveling on uneven ground.
例えば、複数の車輪のうちの一つが地面の凸部に乗り上げた際に、車両本体に対するリンク機構の姿勢が変化しない構成では、凸部に車輪が乗り上げることに伴い、車体全体が地面に対して傾くこととなる。その結果、複数の車輪のうちの一部が地面から浮き上がる事態や、複数の車輪のうちの一部に大きな荷重がかかる事態が想定される。これにより、車速が目標値から大きく外れる事態や、進行方向が目標の方向からずれてしまう事態が想定される。 For example, if the position of the link mechanism relative to the vehicle body does not change when one of the wheels runs over a protrusion on the ground, the entire vehicle body will tilt relative to the ground as the wheel runs over the protrusion. As a result, it is possible that some of the wheels will lift off the ground or that a large load will be placed on some of the wheels. This can cause the vehicle speed to deviate significantly from the target value or the direction of travel to deviate from the target direction.
本発明の目的は、凹凸の多い地面を走行する場合であっても、適切な走行状態が維持されやすい作業車を提供することである。 The objective of the present invention is to provide a work vehicle that can easily maintain proper driving conditions even when traveling on uneven ground.
本発明の特徴は、車両本体の左右両側における前後それぞれに位置する複数の第１車輪と、複数の前記第１車輪を各別に昇降自在に前記車両本体に支持する複数の屈折リンク機構と、複数の前記屈折リンク機構の姿勢を各別に変更可能な姿勢変更機構と、前記姿勢変更機構の作動を制御する制御部と、を備え、前記屈折リンク機構は、一端部が前記車両本体に横軸芯周りで回動自在に支持された第１リンクと、一端部が前記第１リンクの他端部に横軸芯周りで回動自在に枢支連結され且つ他端部に前記第１車輪が支持された第２リンクと、を有しており、前記姿勢変更機構は、前記車両本体に対する前記第１リンクの揺動姿勢を変更可能な第１姿勢変更部と、前記第１リンクに対する前記第２リンクの揺動姿勢を変更可能な第２姿勢変更部と、を有しており、各前記屈折リンク機構において、前記第１リンクと前記第２リンクとの枢支連結箇所に、第２車輪が設けられており、前記第２車輪にかかる荷重に応じて変化する指標を検出する第１センサと、前記第１車輪にかかる荷重に応じて変化する指標を検出する第２センサと、を備え、前記制御部は、前記第１センサ及び前記第２センサの検出結果に基づいて、各前記第１車輪及び各前記第２車輪にかかる荷重のバランスが目標バランスとなるように、前記第１姿勢変更部の作動及び前記第２姿勢変更部の作動を制御し、前記制御部は、前記目標バランスが周期的に変化する制御である周期制御を実行可能であり、前記制御部は、前記周期制御である第１周期制御を実行可能であり、前記第１周期制御において、前記目標バランスは、各前記第１車輪にかかる荷重が各前記第２車輪にかかる荷重よりも大きい第１バランスと、各前記第１車輪にかかる荷重が各前記第２車輪にかかる荷重よりも小さい第２バランスと、の間で周期的に変化することにある。 The present invention is characterized in that it includes a plurality of first wheels located at the front and rear on both the left and right sides of a vehicle body, a plurality of bending link mechanisms supporting the plurality of first wheels on the vehicle body so as to be able to be raised and lowered separately, a posture change mechanism capable of changing the posture of each of the plurality of bending link mechanisms, and a control unit for controlling the operation of the posture change mechanism, wherein the bending link mechanism has a first link supported at one end thereof so as to be rotatable about a horizontal axis on the vehicle body, and a second link having one end thereof pivotally connected to the other end of the first link so as to be rotatable about the horizontal axis and having the first wheel supported at the other end, the posture change mechanism has a first posture change unit capable of changing the swing posture of the first link relative to the vehicle body, and a second posture change unit capable of changing the swing posture of the second link relative to the first link, and each of the bending link mechanisms has a second posture change unit at a pivotal connection point between the first link and the second link. The vehicle is provided with wheels, and is equipped with a first sensor that detects an index that changes depending on the load applied to the second wheel, and a second sensor that detects an index that changes depending on the load applied to the first wheel, and the control unit controls the operation of the first attitude change unit and the operation of the second attitude change unit based on the detection results of the first sensor and the second sensor so that the balance of the loads applied to each of the first wheels and each of the second wheels becomes a target balance , and the control unit is capable of performing periodic control, which is control in which the target balance changes periodically, and the control unit is capable of performing first periodic control, which is the periodic control, and in the first periodic control, the target balance changes periodically between a first balance in which the load applied to each of the first wheels is greater than the load applied to each of the second wheels, and a second balance in which the load applied to each of the first wheels is smaller than the load applied to each of the second wheels.
本発明であれば、第２センサの検出結果は、第１車輪に作用する地面からの接地反力に応じて変化する。また、第１センサの検出結果は、第２車輪に作用する地面からの接地反力に応じて変化する。 In this invention, the detection result of the second sensor changes according to the ground reaction force from the ground acting on the first wheel. Also, the detection result of the first sensor changes according to the ground reaction force from the ground acting on the second wheel.
ここで、例えば、地面に凹部が存在しており、一つの第１車輪が地面から浮き上がった状態になると、その第１車輪に作用する接地反力は減少する。また、一つの第１車輪が地面の凸部に乗り上げると、その第１車輪に作用する接地反力は増大する。 For example, if there is a depression in the ground and one of the first wheels is lifted off the ground, the ground reaction force acting on that first wheel decreases. On the other hand, if one of the first wheels runs over a protrusion on the ground, the ground reaction force acting on that first wheel increases.
このように、地面の凹凸に応じて、第１車輪及び第２車輪に作用する地面からの接地反力は変化する。従って、地面の凹凸に応じて、第１センサ及び第２センサの検出結果が変化することとなる。 In this way, the ground reaction force acting on the first wheel and the second wheel from the ground changes depending on the unevenness of the ground. Therefore, the detection results of the first sensor and the second sensor change depending on the unevenness of the ground.
そして、本発明において、制御部は、第１センサ及び第２センサの検出結果に基づいて、各第１車輪及び各第２車輪にかかる荷重のバランスが目標バランスとなるように、第１姿勢変更部の作動及び第２姿勢変更部の作動を制御する。 In the present invention, the control unit controls the operation of the first attitude change unit and the operation of the second attitude change unit based on the detection results of the first sensor and the second sensor so that the balance of the loads on each of the first wheels and each of the second wheels becomes a target balance.
即ち、本発明であれば、制御部は、各第１車輪及び各第２車輪にかかる荷重のバランスが目標バランスとなるように、地面の凹凸に応じて、第１姿勢変更部の作動及び第２姿勢変更部の作動を制御することとなる。従って、目標バランスが適切に設定されていれば、凹凸の多い地面を走行する場合であっても、各第１車輪及び各第２車輪が地面の凹凸に追従しながら昇降して、各第１車輪及び各第２車輪にかかる荷重のバランスが適切である状態が維持される。その結果、適切な走行状態が維持されやすい。 In other words, according to the present invention, the control unit controls the operation of the first attitude change unit and the operation of the second attitude change unit in accordance with the unevenness of the ground so that the balance of the loads on each of the first wheels and each of the second wheels becomes the target balance. Therefore, if the target balance is set appropriately, even when traveling on uneven ground, each of the first wheels and each of the second wheels rises and falls while following the unevenness of the ground, and the balance of the loads on each of the first wheels and each of the second wheels is maintained in an appropriate state. As a result, an appropriate traveling state is easily maintained.
従って、本発明であれば、凹凸の多い地面を走行する場合であっても、適切な走行状態が維持されやすい作業車を実現できる。
また、本発明の別の特徴は、車両本体の左右両側における前後それぞれに位置する複数の第１車輪と、複数の前記第１車輪を各別に昇降自在に前記車両本体に支持する複数の屈折リンク機構と、複数の前記屈折リンク機構の姿勢を各別に変更可能な姿勢変更機構と、前記姿勢変更機構の作動を制御する制御部と、を備え、前記屈折リンク機構は、一端部が前記車両本体に横軸芯周りで回動自在に支持された第１リンクと、一端部が前記第１リンクの他端部に横軸芯周りで回動自在に枢支連結され且つ他端部に前記第１車輪が支持された第２リンクと、を有しており、前記姿勢変更機構は、前記車両本体に対する前記第１リンクの揺動姿勢を変更可能な第１姿勢変更部と、前記第１リンクに対する前記第２リンクの揺動姿勢を変更可能な第２姿勢変更部と、を有しており、各前記屈折リンク機構において、前記第１リンクと前記第２リンクとの枢支連結箇所に、第２車輪が設けられており、前記第２車輪にかかる荷重に応じて変化する指標を検出する第１センサと、前記第１車輪にかかる荷重に応じて変化する指標を検出する第２センサと、を備え、前記制御部は、前記第１センサ及び前記第２センサの検出結果に基づいて、各前記第１車輪及び各前記第２車輪にかかる荷重のバランスが目標バランスとなるように、前記第１姿勢変更部の作動及び前記第２姿勢変更部の作動を制御し、前記制御部は、前記目標バランスが周期的に変化する制御である周期制御を実行可能であり、前記制御部は、前記周期制御である第２周期制御を実行可能であり、前記第２周期制御において、前記目標バランスは、車体前側に位置する各前記第１車輪及び車体後側に位置する各前記第２車輪にかかる荷重が車体後側に位置する各前記第１車輪及び車体前側に位置する各前記第２車輪にかかる荷重よりも大きい第３バランスと、車体前側に位置する各前記第１車輪及び車体後側に位置する各前記第２車輪にかかる荷重が車体後側に位置する各前記第１車輪及び車体前側に位置する各前記第２車輪にかかる荷重よりも小さい第４バランスと、の間で周期的に変化することにある。
また、本発明の別の特徴は、車両本体の左右両側における前後それぞれに位置する複数の第１車輪と、複数の前記第１車輪を各別に昇降自在に前記車両本体に支持する複数の屈折リンク機構と、複数の前記屈折リンク機構の姿勢を各別に変更可能な姿勢変更機構と、前記姿勢変更機構の作動を制御する制御部と、を備え、前記屈折リンク機構は、一端部が前記車両本体に横軸芯周りで回動自在に支持された第１リンクと、一端部が前記第１リンクの他端部に横軸芯周りで回動自在に枢支連結され且つ他端部に前記第１車輪が支持された第２リンクと、を有しており、前記姿勢変更機構は、前記車両本体に対する前記第１リンクの揺動姿勢を変更可能な第１姿勢変更部と、前記第１リンクに対する前記第２リンクの揺動姿勢を変更可能な第２姿勢変更部と、を有しており、各前記屈折リンク機構において、前記第１リンクと前記第２リンクとの枢支連結箇所に、第２車輪が設けられており、前記第２車輪にかかる荷重に応じて変化する指標を検出する第１センサと、前記第１車輪にかかる荷重に応じて変化する指標を検出する第２センサと、を備え、前記制御部は、前記第１センサ及び前記第２センサの検出結果に基づいて、各前記第１車輪及び各前記第２車輪にかかる荷重のバランスが目標バランスとなるように、前記第１姿勢変更部の作動及び前記第２姿勢変更部の作動を制御し、前記目標バランスは、各前記第１車輪及び各前記第２車輪から選ばれた一つの車輪にかかる荷重がその他の何れの車輪にかかる荷重よりも大きいバランスであることにある。
Therefore, according to the present invention, a work vehicle can be realized that is likely to maintain appropriate running conditions even when traveling over uneven ground.
Another feature of the present invention is a vehicle comprising a plurality of first wheels located at the front and rear of both the left and right sides of a vehicle body, a plurality of bending link mechanisms supporting the plurality of first wheels on the vehicle body so as to be able to rise and fall independently, a posture change mechanism capable of changing the posture of each of the plurality of bending link mechanisms, and a control unit for controlling operation of the posture change mechanism, wherein the bending link mechanism has a first link supported at one end thereof rotatably about a horizontal axis on the vehicle body, and a second link having one end thereof pivotally connected to the other end of the first link rotatably about the horizontal axis and having the first wheel supported at the other end thereof, the posture change mechanism has a first posture change unit capable of changing a swing posture of the first link with respect to the vehicle body, and a second posture change unit capable of changing a swing posture of the second link with respect to the first link, and each of the bending link mechanisms has a second wheel provided at a pivotally connected portion between the first link and the second link, and a second sensor that detects an index that changes depending on the load, and the control unit controls the operation of the first attitude change unit and the operation of the second attitude change unit based on the detection results of the first sensor and the second sensor so that the balance of the load on each of the first wheels and each of the second wheels becomes a target balance, and the control unit is capable of executing periodic control, which is control in which the target balance changes periodically, and the control unit is capable of executing second periodic control, which is the periodic control, and in the second periodic control, the target balance changes periodically between a third balance in which the load on each of the first wheels located on the front side of the vehicle body and each of the second wheels located on the rear side of the vehicle body is greater than the load on each of the first wheels located on the rear side of the vehicle body and each of the second wheels located on the front side of the vehicle body, and a fourth balance in which the load on each of the first wheels located on the front side of the vehicle body and each of the second wheels located on the rear side of the vehicle body is smaller than the load on each of the first wheels located on the rear side of the vehicle body and each of the second wheels located on the front side of the vehicle body.
Another feature of the present invention is a vehicle having a plurality of first wheels located at the front and rear on both the left and right sides of a vehicle body, a plurality of bending link mechanisms supporting the plurality of first wheels on the vehicle body so as to be independently movable up and down, a posture change mechanism capable of independently changing postures of the plurality of bending link mechanisms, and a control unit for controlling operation of the posture change mechanism, wherein the bending link mechanism has a first link supported at one end thereof so as to be rotatable about a horizontal axis on the vehicle body, and a second link supported at the other end thereof so as to be rotatable about a horizontal axis, and the first wheel is supported at the other end thereof, and the posture change mechanism includes a first posture change unit capable of changing a swing posture of the first link relative to the vehicle body, and a second posture change unit configured to change a swing posture of the second link relative to the first link. and a second attitude-changing unit capable of changing the position of the first wheel and the second wheel, and in each of the bending link mechanisms, a second wheel is provided at a pivotal connection point between the first link and the second link, and a first sensor detects an index that changes in response to the load applied to the second wheel, and a second sensor detects an index that changes in response to the load applied to the first wheel, and the control unit controls the operation of the first attitude-changing unit and the operation of the second attitude-changing unit based on the detection results of the first sensor and the second sensor so that the balance of the loads applied to each of the first wheels and each of the second wheels becomes a target balance, and the target balance is a balance in which the load applied to one wheel selected from each of the first wheels and each of the second wheels is greater than the loads applied to any of the other wheels.
さらに、本発明において、前記第１姿勢変更部として第１油圧シリンダを備え、前記第２姿勢変更部として第２油圧シリンダを備え、前記第１センサとして前記第１油圧シリンダの油室の圧力を検出する第１圧力センサを備え、前記第２センサとして前記第２油圧シリンダの油室の圧力を検出する第２圧力センサを備えていると好適である。 Furthermore, in the present invention, it is preferable that the first position change unit is a first hydraulic cylinder, the second position change unit is a second hydraulic cylinder, the first sensor is a first pressure sensor that detects the pressure in the oil chamber of the first hydraulic cylinder, and the second sensor is a second pressure sensor that detects the pressure in the oil chamber of the second hydraulic cylinder.
この構成によれば、第２油圧シリンダの油室の圧力は、第１車輪に作用する地面からの接地反力に対向する力に相当するものとなる。また、第１油圧シリンダの油室の圧力は、第２車輪に作用する地面からの接地反力に対向する力に相当するものとなる。 According to this configuration, the pressure in the oil chamber of the second hydraulic cylinder corresponds to a force that opposes the ground reaction force from the ground acting on the first wheel. Also, the pressure in the oil chamber of the first hydraulic cylinder corresponds to a force that opposes the ground reaction force from the ground acting on the second wheel.
ここで、例えば、地面に凹部が存在しており、一つの第１車輪が地面から浮き上がった状態になると、その第１車輪に作用する接地反力は減少する。また、一つの第１車輪が地面の凸部に乗り上げると、その第１車輪に作用する接地反力は増大する。 For example, if there is a depression in the ground and one of the first wheels is lifted off the ground, the ground reaction force acting on that first wheel decreases. On the other hand, if one of the first wheels runs over a protrusion on the ground, the ground reaction force acting on that first wheel increases.
このように、地面の凹凸に応じて、第１車輪及び第２車輪に作用する地面からの接地反力は変化する。従って、地面の凹凸に応じて、第１圧力センサ及び第２圧力センサの検出結果が変化することとなる。 In this way, the ground reaction force acting on the first wheel and the second wheel from the ground changes depending on the unevenness of the ground. Therefore, the detection results of the first pressure sensor and the second pressure sensor change depending on the unevenness of the ground.
そして、この構成によれば、制御部は、第１圧力センサ及び第２圧力センサの検出結果に基づいて、各第１車輪及び各第２車輪にかかる荷重のバランスが目標バランスとなるように、第１油圧シリンダの作動及び第２油圧シリンダの作動を制御する。 And, according to this configuration, the control unit controls the operation of the first hydraulic cylinder and the operation of the second hydraulic cylinder based on the detection results of the first pressure sensor and the second pressure sensor so that the balance of the loads on each of the first wheels and each of the second wheels is a target balance.
即ち、この構成によれば、制御部は、各第１車輪及び各第２車輪にかかる荷重のバランスが目標バランスとなるように、地面の凹凸に応じて、第１油圧シリンダの作動及び第２油圧シリンダの作動を制御することとなる。従って、目標バランスが適切に設定されていれば、凹凸の多い地面を走行する場合であっても、各第１車輪及び各第２車輪が地面の凹凸に追従しながら昇降して、各第１車輪及び各第２車輪にかかる荷重のバランスが適切である状態が維持される。その結果、適切な走行状態が維持されやすい。 In other words, according to this configuration, the control unit controls the operation of the first hydraulic cylinder and the operation of the second hydraulic cylinder in accordance with the unevenness of the ground so that the balance of the loads on each of the first wheels and each of the second wheels is the target balance. Therefore, if the target balance is set appropriately, even when traveling on uneven ground, each of the first wheels and each of the second wheels will rise and fall while following the unevenness of the ground, and a state in which the balance of the loads on each of the first wheels and each of the second wheels is appropriately maintained. As a result, an appropriate traveling state is easily maintained.
従って、この構成によれば、凹凸の多い地面を走行する場合であっても、適切な走行状態が維持されやすい作業車を、比較的簡素な構成により実現できる。 This configuration therefore makes it possible to realize a work vehicle with a relatively simple structure that is likely to maintain proper driving conditions even when traveling over uneven ground.
さらに、本発明において、前記第１センサとして前記第２車輪にかかる負荷を検出する第１負荷センサを備え、前記第２センサとして前記第１車輪にかかる負荷を検出する第２負荷センサを備えていると好適である。 Furthermore, in the present invention, it is preferable that the first sensor includes a first load sensor that detects the load applied to the second wheel, and the second sensor includes a second load sensor that detects the load applied to the first wheel.
この構成によれば、第２負荷センサの検出結果は、第１車輪に作用する地面からの接地反力に応じて変化する。また、第１負荷センサの検出結果は、第２車輪に作用する地面からの接地反力に応じて変化する。 According to this configuration, the detection result of the second load sensor changes according to the ground reaction force from the ground acting on the first wheel. Also, the detection result of the first load sensor changes according to the ground reaction force from the ground acting on the second wheel.
ここで、例えば、地面に凹部が存在しており、一つの第１車輪が地面から浮き上がった状態になると、その第１車輪に作用する接地反力は減少する。また、一つの第１車輪が地面の凸部に乗り上げると、その第１車輪に作用する接地反力は増大する。 For example, if there is a depression in the ground and one of the first wheels is lifted off the ground, the ground reaction force acting on that first wheel decreases. On the other hand, if one of the first wheels runs over a protrusion on the ground, the ground reaction force acting on that first wheel increases.
このように、地面の凹凸に応じて、第１車輪及び第２車輪に作用する地面からの接地反力は変化する。従って、地面の凹凸に応じて、第１負荷センサ及び第２負荷センサの検出結果が変化することとなる。 In this way, the ground reaction force acting on the first wheel and the second wheel from the ground changes depending on the unevenness of the ground. Therefore, the detection results of the first load sensor and the second load sensor change depending on the unevenness of the ground.
そして、この構成によれば、制御部は、第１負荷センサ及び第２負荷センサの検出結果に基づいて、各第１車輪及び各第２車輪にかかる荷重のバランスが目標バランスとなるように、第１姿勢変更部の作動及び第２姿勢変更部の作動を制御する。 And, according to this configuration, the control unit controls the operation of the first attitude change unit and the operation of the second attitude change unit based on the detection results of the first load sensor and the second load sensor so that the balance of the loads on each of the first wheels and each of the second wheels becomes a target balance.
即ち、この構成によれば、制御部は、各第１車輪及び各第２車輪にかかる荷重のバランスが目標バランスとなるように、地面の凹凸に応じて、第１姿勢変更部の作動及び第２姿勢変更部の作動を制御することとなる。従って、目標バランスが適切に設定されていれば、凹凸の多い地面を走行する場合であっても、各第１車輪及び各第２車輪が地面の凹凸に追従しながら昇降して、各第１車輪及び各第２車輪にかかる荷重のバランスが適切である状態が維持される。その結果、適切な走行状態が維持されやすい。 In other words, according to this configuration, the control unit controls the operation of the first attitude change unit and the operation of the second attitude change unit in accordance with the unevenness of the ground so that the balance of the loads on each of the first wheels and each of the second wheels becomes the target balance. Therefore, if the target balance is set appropriately, even when traveling on uneven ground, each of the first wheels and each of the second wheels rises and falls while following the unevenness of the ground, and the balance of the loads on each of the first wheels and each of the second wheels is maintained in an appropriate state. As a result, an appropriate traveling state is easily maintained.
従って、この構成によれば、凹凸の多い地面を走行する場合であっても、適切な走行状態が維持されやすい作業車を、比較的簡素な構成により実現できる。 This configuration therefore makes it possible to realize a work vehicle with a relatively simple structure that is likely to maintain proper driving conditions even when traveling over uneven ground.
本発明の別の特徴は、車両本体の左右両側における前後それぞれに位置する複数の第１車輪と、複数の前記第１車輪を各別に昇降自在に前記車両本体に支持する複数の屈折リンク機構と、複数の前記屈折リンク機構の姿勢を各別に変更可能な姿勢変更機構と、前記姿勢変更機構の作動を制御する制御部と、を備え、前記屈折リンク機構は、一端部が前記車両本体に横軸芯周りで回動自在に支持された第１リンクと、一端部が前記第１リンクの他端部に横軸芯周りで回動自在に枢支連結され且つ他端部に前記第１車輪が支持された第２リンクと、を有しており、前記姿勢変更機構は、前記車両本体に対する前記第１リンクの揺動姿勢を変更可能な第１姿勢変更部と、前記第１リンクに対する前記第２リンクの揺動姿勢を変更可能な第２姿勢変更部と、を有しており、各前記屈折リンク機構において、前記第１リンクと前記第２リンクとの枢支連結箇所に、第２車輪が設けられており、前記第２車輪にかかる荷重に応じて変化する指標を検出する第１センサと、前記第１車輪にかかる荷重に応じて変化する指標を検出する第２センサと、を備え、前記制御部は、前記第１センサ及び前記第２センサの検出結果に基づいて、各前記第１車輪及び各前記第２車輪にかかる荷重のバランスが目標バランスとなるように、前記第１姿勢変更部の作動及び前記第２姿勢変更部の作動を制御し、前記制御部は、前記目標バランスが周期的に変化する制御である周期制御を実行可能であることにある。 Another feature of the present invention is a vehicle comprising a plurality of first wheels located at the front and rear on both the left and right sides of the vehicle body, a plurality of bending link mechanisms supporting the plurality of first wheels on the vehicle body so that each of the first wheels can be raised and lowered, a posture change mechanism capable of changing the posture of each of the plurality of bending link mechanisms, and a control unit for controlling the operation of the posture change mechanism, wherein the bending link mechanism has a first link, one end of which is supported on the vehicle body so as to be rotatable about a horizontal axis, and a second link, one end of which is pivotally connected to the other end of the first link so as to be rotatable about a horizontal axis and the first wheel is supported at the other end, and the posture change mechanism has a first posture change unit capable of changing the swing posture of the first link relative to the vehicle body, and a second posture change mechanism capable of changing the swing posture of the first link relative to the first link. and a second position change unit capable of changing the swinging position of the second link. In each of the bending link mechanisms, a second wheel is provided at the pivotal connection point between the first link and the second link, and a first sensor detects an index that changes according to the load applied to the second wheel, and a second sensor detects an index that changes according to the load applied to the first wheel. The control unit controls the operation of the first position change unit and the operation of the second position change unit based on the detection results of the first sensor and the second sensor so that the balance of the loads applied to each of the first wheels and each of the second wheels becomes a target balance, and the control unit is capable of executing periodic control, which is control in which the target balance changes periodically.
本発明であれば、第２センサの検出結果は、第１車輪に作用する地面からの接地反力に応じて変化する。また、第１センサの検出結果は、第２車輪に作用する地面からの接地反力に応じて変化する。
ここで、例えば、地面に凹部が存在しており、一つの第１車輪が地面から浮き上がった状態になると、その第１車輪に作用する接地反力は減少する。また、一つの第１車輪が地面の凸部に乗り上げると、その第１車輪に作用する接地反力は増大する。
このように、地面の凹凸に応じて、第１車輪及び第２車輪に作用する地面からの接地反力は変化する。従って、地面の凹凸に応じて、第１センサ及び第２センサの検出結果が変化することとなる。
そして、本発明において、制御部は、第１センサ及び第２センサの検出結果に基づいて、各第１車輪及び各第２車輪にかかる荷重のバランスが目標バランスとなるように、第１姿勢変更部の作動及び第２姿勢変更部の作動を制御する。
即ち、本発明であれば、制御部は、各第１車輪及び各第２車輪にかかる荷重のバランスが目標バランスとなるように、地面の凹凸に応じて、第１姿勢変更部の作動及び第２姿勢変更部の作動を制御することとなる。従って、目標バランスが適切に設定されていれば、凹凸の多い地面を走行する場合であっても、各第１車輪及び各第２車輪が地面の凹凸に追従しながら昇降して、各第１車輪及び各第２車輪にかかる荷重のバランスが適切である状態が維持される。その結果、適切な走行状態が維持されやすい。
また、この構成によれば、各第１車輪及び各第２車輪にかかる荷重のバランスが周期的に変化することとなる。そして、荷重のバランスの変化が地面の凹凸に合致した場合、車体が地面の凹凸から受ける影響が小さくなりやすい。例えば、各第１車輪にかかる荷重が各第２車輪にかかる荷重よりも小さくなるように第１姿勢変更部及び第２姿勢変更部が制御されているタイミングで、一つの第１車輪が地面の凸部を乗り越える場合、その第１車輪の接地荷重は比較的小さいため、その凸部を乗り越える間の車体の姿勢の変化は、比較的小さくなりやすい。
In the present invention, the detection result of the second sensor changes according to the ground reaction force from the ground acting on the first wheel, and the detection result of the first sensor changes according to the ground reaction force from the ground acting on the second wheel.
For example, if a depression exists on the ground and one of the first wheels is lifted off the ground, the ground reaction force acting on the first wheel decreases, whereas if one of the first wheels runs over a protrusion on the ground, the ground reaction force acting on the first wheel increases.
In this way, the ground reaction forces acting on the first and second wheels from the ground change depending on the unevenness of the ground, and therefore the detection results of the first and second sensors change depending on the unevenness of the ground.
In the present invention, the control unit controls the operation of the first attitude change unit and the operation of the second attitude change unit based on the detection results of the first sensor and the second sensor so that the balance of the loads applied to each first wheel and each second wheel becomes a target balance.
That is, in the present invention, the control unit controls the operation of the first attitude change unit and the operation of the second attitude change unit in accordance with the unevenness of the ground so that the balance of the loads on the first wheels and the second wheels becomes a target balance. Therefore, if the target balance is set appropriately, even when traveling on uneven ground, the first wheels and the second wheels rise and fall while following the unevenness of the ground, and the balance of the loads on the first wheels and the second wheels is maintained in an appropriate state. As a result, an appropriate traveling state is easily maintained.
According to this configuration, the balance of the loads applied to the first and second wheels changes periodically. When the change in the balance of the loads matches the unevenness of the ground, the vehicle body is likely to be less affected by the unevenness of the ground. For example, when one first wheel goes over a convex part on the ground at a timing when the first attitude changing unit and the second attitude changing unit are controlled so that the loads applied to the first wheels are smaller than the loads applied to the second wheels, the ground contact load of the first wheel is relatively small, so that the change in the attitude of the vehicle body while going over the convex part is likely to be relatively small.
そのため、この構成によれば、各第１車輪及び各第２車輪にかかる荷重のバランスが一定に維持される場合に比べて、地面の凹凸の影響を受けにくい作業車を実現できる。
さらに、本発明において、各前記第１車輪及び各前記第２車輪のうち何れかの車輪が地面の障害物を乗り越える場合、前記障害物を乗り越える車輪にかかる荷重が、その他の車輪のうち少なくとも何れか一つの車輪にかかる荷重よりも小さくなると好適である。
Therefore, with this configuration, it is possible to realize a work vehicle that is less affected by unevenness in the ground compared to a case in which the balance of the loads applied to each of the first wheels and each of the second wheels is maintained constant.
Furthermore, in the present invention, when any of the first wheels and each of the second wheels climbs over an obstacle on the ground, it is preferable that the load applied to the wheel climbing over the obstacle is smaller than the load applied to at least one of the other wheels.
本発明の別の特徴は、車両本体の左右両側における前後それぞれに位置する複数の第１車輪と、複数の前記第１車輪を各別に昇降自在に前記車両本体に支持する複数の屈折リンク機構と、複数の前記屈折リンク機構の姿勢を各別に変更可能な姿勢変更機構と、前記姿勢変更機構の作動を制御する制御部と、を備え、前記屈折リンク機構は、一端部が前記車両本体に横軸芯周りで回動自在に支持された第１リンクと、一端部が前記第１リンクの他端部に横軸芯周りで回動自在に枢支連結され且つ他端部に前記第１車輪が支持された第２リンクと、を有しており、前記姿勢変更機構は、前記車両本体に対する前記第１リンクの揺動姿勢を変更可能な第１姿勢変更部と、前記第１リンクに対する前記第２リンクの揺動姿勢を変更可能な第２姿勢変更部と、を有しており、各前記屈折リンク機構において、前記第１リンクと前記第２リンクとの枢支連結箇所に、第２車輪が設けられており、前記第２車輪にかかる荷重に応じて変化する指標を検出する第１センサと、前記第１車輪にかかる荷重に応じて変化する指標を検出する第２センサと、を備え、前記制御部は、前記第１センサ及び前記第２センサの検出結果に基づいて、各前記第１車輪及び各前記第２車輪にかかる荷重のバランスが目標バランスとなるように、前記第１姿勢変更部の作動及び前記第２姿勢変更部の作動を制御し、前記制御部は、前記目標バランスが一定に維持される維持制御を実行可能であり、前記制御部は、前記維持制御において、各前記第１車輪及び各前記第２車輪にかかる荷重が均等となるように、前記第１姿勢変更部の作動及び前記第２姿勢変更部の作動を制御することにある。 Another feature of the present invention is a vehicle comprising a plurality of first wheels located at the front and rear on both the left and right sides of the vehicle body, a plurality of bending link mechanisms that support the plurality of first wheels on the vehicle body so that they can be raised and lowered separately, a posture change mechanism that can change the posture of the plurality of bending link mechanisms separately, and a control unit that controls the operation of the posture change mechanism, wherein the bending link mechanism has a first link whose one end is supported on the vehicle body so as to be rotatable about a horizontal axis, and a second link whose one end is pivotally connected to the other end of the first link so as to be rotatable about a horizontal axis and whose other end supports the first wheel, and the posture change mechanism has a first posture change unit that can change the swing posture of the first link relative to the vehicle body, and a second posture change unit that can change the swing posture of the second link relative to the first link, and each of the bending link mechanisms has a first link whose one end is supported on the vehicle body so as to be rotatable about a horizontal axis, and a second link whose one end is pivotally connected to the other end of the first link so as to be rotatable about a horizontal axis and whose other end supports the first wheel, and the posture change mechanism has a first posture change unit that can change the swing posture of the first link relative to the vehicle body, and a second posture change unit that can change the swing posture of the second link relative to the first link, and In the link mechanism, a second wheel is provided at the pivotal connection point between the first link and the second link, and a first sensor detects an index that changes according to the load applied to the second wheel, and a second sensor detects an index that changes according to the load applied to the first wheel, and the control unit controls the operation of the first attitude change unit and the operation of the second attitude change unit based on the detection results of the first sensor and the second sensor so that the balance of the loads applied to each of the first wheels and each of the second wheels becomes a target balance, and the control unit can execute a maintenance control to maintain the target balance constant, and the control unit controls the operation of the first attitude change unit and the operation of the second attitude change unit in the maintenance control so that the loads applied to each of the first wheels and each of the second wheels become equal.
目標バランスが周期的に変化する構成では、各第１車輪及び各第２車輪にかかる荷重のバランスが周期的に変化するように、第１姿勢変更部及び第２姿勢変更部が制御されることとなる。これにより、車体に振動が生じる事態が想定される。
ここで、上記の構成によれば、維持制御の実行中は、各第１車輪及び各第２車輪にかかる荷重のバランスが一定に維持されるように、第１姿勢変更部及び第２姿勢変更部が制御されることとなる。そのため、上述のように車体に振動が生じる事態を回避しやすい。また、各第１車輪及び各第２車輪にかかる荷重のバランスにより滑りやすい路面でも駆動輪から地面に大きな圧力を作用させることができ、スリップを抑制することができる。
また、各第１車輪及び各第２車輪にかかる荷重が不均等である場合、比較的大きな荷重がかかっている第１車輪または第２車輪の接地部分において、大きな圧力（単位面積当たりの力）が地面に作用することとなる。これにより、例えばぬかるみ等の軟弱な地面の上を走行する場合に、第１車輪または第２車輪が地中に沈み込む事態が想定される。
In the configuration in which the target balance changes periodically, the first attitude changing unit and the second attitude changing unit are controlled so that the balance of the loads applied to the first wheels and the second wheels changes periodically. This may cause vibrations in the vehicle body.
According to the above configuration, during the execution of the maintenance control, the first position changing unit and the second position changing unit are controlled so that the balance of the loads applied to the first wheels and the second wheels is maintained constant. Therefore, it is easy to avoid the occurrence of vibrations in the vehicle body as described above. In addition, due to the balance of the loads applied to the first wheels and the second wheels, a large pressure can be applied from the drive wheels to the ground even on a slippery road surface, and slippage can be suppressed.
In addition, if the loads on the first and second wheels are uneven, a large pressure (force per unit area) acts on the ground at the ground contact portion of the first or second wheel that is under a relatively large load. As a result, when traveling on soft ground such as mud, the first or second wheel may sink into the ground.
ここで、上記の構成によれば、作業車の荷重が、各第１車輪及び各第２車輪に均等に分散する。そのため、上述のように局所的に大きな圧力が地面に作用することを回避できる。これにより、例えばぬかるみ等の軟弱な地面の上を走行する場合に、各第１車輪及び各第２車輪が地中に沈み込む事態を回避しやすい。これにより、軟弱な地面の上での走破性が向上する。また、各第１車輪及び各第２車輪にかかる荷重のバランスにより滑りやすい路面でも駆動輪から地面に大きな圧力を作用させるができ、スリップを抑制することができる。 Here, according to the above configuration, the load of the work vehicle is evenly distributed to each of the first wheels and each of the second wheels. Therefore, it is possible to avoid a large pressure acting locally on the ground as described above. This makes it easier to prevent the first wheels and each of the second wheels from sinking into the ground when traveling on soft ground such as mud. This improves the vehicle's ability to traverse soft ground. In addition, due to the balance of the load on each of the first wheels and each of the second wheels, it is possible to apply large pressure to the ground from the drive wheels even on slippery road surfaces, thereby suppressing slipping.
以下では、本発明に係る作業車の実施形態を図面に基づいて説明する。尚、以下の説明においては、特に断りがない限り、図１から図４、図６から図１１に示す矢印Ｆの方向を「前」、矢印Ｂの方向を「後」とする。また、図２、図３に示す矢印Ｌの方向を「左」、矢印Ｒの方向を「右」とする。また、図１、図４、図６から図１１に示す矢印Ｕの方向を「上」、矢印Ｄの方向を「下」とする。 Below, an embodiment of the work vehicle according to the present invention will be described with reference to the drawings. In the following description, unless otherwise specified, the direction of arrow F shown in Figures 1 to 4 and 6 to 11 will be referred to as "front" and the direction of arrow B will be referred to as "rear". Furthermore, the direction of arrow L shown in Figures 2 and 3 will be referred to as "left" and the direction of arrow R will be referred to as "right". Furthermore, the direction of arrow U shown in Figures 1, 4, and 6 to 11 will be referred to as "up" and the direction of arrow D will be referred to as "down".
〔作業車の全体構成〕
図１及び図２に示すように、作業車は、車両本体１と、複数の第１車輪２と、を備えている。車両本体１は、箱状の外形を有している。複数の第１車輪２は、車両本体１の左右両側における前後それぞれに位置している。
[Overall configuration of the work vehicle]
1 and 2, the work vehicle includes a
即ち、作業車は、車両本体１の左右両側における前後それぞれに位置する複数の第１車輪２を備えている。
That is, the work vehicle is equipped with multiple
尚、本実施形態において、第１車輪２の設けられる個数は四つである。しかしながら、本発明はこれに限定されない。例えば、第１車輪２の設けられる個数は五つでも良いし、六つでも良い。
In this embodiment, the number of
また、作業車は、複数の屈折リンク機構１０を備えている。各第１車輪２は、それぞれ、屈折リンク機構１０を介して、各別に昇降自在に車両本体１に支持されている。
The work vehicle also has multiple bending
即ち、作業車は、複数の第１車輪２を各別に昇降自在に車両本体１に支持する複数の屈折リンク機構１０を備えている。
That is, the work vehicle is equipped with multiple bending
図１から図３に示すように、各第１車輪２には、それぞれ、油圧モータ９が取り付けられている。油圧モータ９の駆動力が第１車輪２に伝達されることにより、第１車輪２が駆動する。そして、各第１車輪２が駆動することにより、作業車は走行可能である。
As shown in Figures 1 to 3, a
また、図１及び図２に示すように、作業車は、複数の姿勢変更機構５と、作動油供給装置６と、を備えている。各姿勢変更機構５は、複数の屈折リンク機構１０の姿勢を各別に変更可能である。尚、姿勢変更機構５の詳しい構成については後述する。
As shown in Figures 1 and 2, the work vehicle is equipped with multiple
即ち、作業車は、複数の屈折リンク機構１０の姿勢を各別に変更可能な姿勢変更機構５を備えている。
In other words, the work vehicle is equipped with a
作動油供給装置６は、車両本体１の内部に収納されている。作動油供給装置６は、作業車に搭載されるエンジン或いは電動モータ等の駆動手段（図示せず）にて駆動される。作動油供給装置６は、油圧ポンプ（図示せず）、複数のモータ用油圧制御弁（図示せず）、作動油タンク（図示せず）等を備えている。油圧ポンプは、各油圧モータ９へ作動油を送り出す。複数のモータ用油圧制御弁は、各油圧モータ９のそれぞれに供給される作動油を制御する。作動油タンクは、作動油を貯留する。そして、作動油供給装置６は、各油圧モータ９に対する作動油の給排あるいは流量の調節等を行う。
The hydraulic
〔屈折リンク機構について〕
図１及び図２に示すように、各屈折リンク機構１０は、基端部２４、第１リンク２５、第２リンク２６を有している。基端部２４は、平面視で矩形枠状の形状を有している。基端部２４は、車両本体１に支持されている。
[About the articulated link mechanism]
1 and 2 , each of the bending
図３及び図４には、車体右前側に位置する姿勢変更機構５及び屈折リンク機構１０の構成が示されている。車体左前側、車体左後側、車体右後側に位置する各姿勢変更機構５及び各屈折リンク機構１０の構成は、図３及び図４に示す構成と同様である。
Figures 3 and 4 show the configuration of the
図４に示すように、第１リンク２５は、基端部２４から下側へ延びている。第１リンク２５の一端部は、第１横軸芯Ｘ１（本発明に係る「横軸芯」に相当）周りで回動自在な状態で、基端部２４に支持されている。
As shown in FIG. 4, the
第２リンク２６は、第１リンク２５の他端部から、車体前後方向外側へ延びている。より具体的には、車体前側に位置する第２リンク２６は、前側へ延びている。また、車体後側に位置する第２リンク２６は、後側へ延びている。
The
第２リンク２６の一端部は、第２横軸芯Ｘ２（本発明に係る「横軸芯」に相当）周りで回動自在な状態で、第１リンク２５の他端部に枢支連結されている。図３に示すように、第２リンク２６は、左右一対の帯板状の板体２６ａ，２６ｂを有している。そして、第２リンク２６は、平面視で二股状に形成されている。
One end of the
図３及び図４に示すように、第２リンク２６の他端部に、第１車輪２及び油圧モータ９が支持されている。
As shown in Figures 3 and 4, the
即ち、屈折リンク機構１０は、一端部が車両本体１に第１横軸芯Ｘ１周りで回動自在に支持された第１リンク２５と、一端部が第１リンク２５の他端部に第２横軸芯Ｘ２周りで回動自在に枢支連結され且つ他端部に第１車輪２が支持された第２リンク２６と、を有している。
That is, the
図１から図４に示すように、各屈折リンク機構１０において、第１リンク２５と第２リンク２６との枢支連結箇所に、第２車輪７が設けられている。そして、第１リンク２５及び第２リンク２６の姿勢が変化することにより、第１車輪２及び第２車輪７が、車両本体１に対して昇降する。
As shown in Figures 1 to 4, in each bending
尚、第２車輪７は、第２横軸芯Ｘ２周りで回動自在に構成されている。
The
〔旋回機構について〕
基端部２４は、図２及び図３に示す縦軸芯Ｙ周りに揺動可能な状態で、旋回機構１６を介して車両本体１に支持されている。これにより、屈折リンク機構１０は、旋回機構１６を介して車両本体１に支持されている。また、屈折リンク機構１０は、縦軸芯Ｙ周りに揺動可能である。
[Regarding the turning mechanism]
2 and 3 , the
詳述すると、図２に示すように、作業車は、４つの屈折リンク機構１０に対応する４つの旋回機構１６を備えている。
More specifically, as shown in FIG. 2, the work vehicle is equipped with four
図３に示すように、旋回機構１６は、旋回シリンダ１８及び連結部２０を有している。連結部２０は、車体前後方向に延びている。連結部２０は、車両本体１に、ボルトによって連結されている。
As shown in FIG. 3, the
旋回シリンダ１８は、油圧シリンダである。旋回シリンダ１８の一端部は、連結部２０に連結されている。旋回シリンダ１８の他端部は、基端部２４に連結されている。
The rotating
旋回シリンダ１８が伸びると、屈折リンク機構１０は縦軸芯Ｙ周りに回動する。このとき、屈折リンク機構１０は、第１車輪２が車体左右方向内側に移動する方向に回動する。例えば、車体右前側に位置する旋回シリンダ１８が伸びると、車体右前側に位置する第１車輪２が左側に移動すると共に、この第１車輪２の姿勢は、平面視で車両本体１の前後方向に対して左旋回方向に傾斜した姿勢となる。
When the
また、旋回シリンダ１８が縮むと、屈折リンク機構１０は縦軸芯Ｙ周りに回動する。このとき、屈折リンク機構１０は、第１車輪２が車体左右方向外側に移動する方向に回動する。例えば、車体右前側に位置する旋回シリンダ１８が縮むと、車体右前側に位置する第１車輪２が右側に移動すると共に、この第１車輪２の姿勢は、平面視で車両本体１の前後方向に対して右旋回方向に傾斜した姿勢となる。
When the
以上の構成により、作業車は、各旋回シリンダ１８の伸縮によって、左旋回及び右旋回が可能である。
With the above configuration, the work vehicle can turn left and right by extending and retracting each turning
〔姿勢変更機構について〕
図１に示すように、姿勢変更機構５は、第１油圧シリンダ３（本発明に係る「第１姿勢変更部」に相当）と、第２油圧シリンダ４（本発明に係る「第２姿勢変更部」に相当）と、を有している。
[Regarding the attitude change mechanism]
As shown in FIG. 1, the
図４に示すように、第１リンク２５は、下側アーム２５ａ及び上側アーム２５ｂを有している。下側アーム２５ａは、第１リンク２５における下部に設けられている。下側アーム２５ａは、車体前後方向内側へ向かって突出している。例えば、車体右前側に設けられた下側アーム２５ａは、後側へ向かって突出している。
As shown in FIG. 4, the
また、上側アーム２５ｂは、第１リンク２５における上部に設けられている。上側アーム２５ｂは、車体前後方向外側へ向かって突出している。例えば、車体右前側に設けられた上側アーム２５ｂは、前側へ向かって突出している。
The
第１油圧シリンダ３は、第１リンク２５に対して車体前後方向内側に配置されている。そして、第１油圧シリンダ３は、第１リンク２５の長手方向に沿う状態で設けられている。
The first
第１油圧シリンダ３の一端部は、円弧状の第１連動部材５１を介して、基端部２４の下部に連動連結されている。また、第１油圧シリンダ３の一端部は、円弧状の第２連動部材５２を介して、第１リンク２５の上部に連動連結されている。第１油圧シリンダ３と第１連動部材５１との連結箇所、第１連動部材５１と基端部２４との連結箇所、第１油圧シリンダ３と第２連動部材５２との連結箇所、第２連動部材５２と第１リンク２５との連結箇所は、それぞれ、相対回動可能に枢支連結されている。
One end of the first
第１油圧シリンダ３の他端部は、下側アーム２５ａに連動連結されている。
The other end of the first
また、第２リンク２６は、内側アーム２７を有している。内側アーム２７は、第２リンク２６における車体前後方向内側の端部に設けられている。内側アーム２７は、下側へ向かって突出している。
The
第２油圧シリンダ４は、第１リンク２５に対して車体前後方向外側に配置されている。そして、第２油圧シリンダ４は、第１リンク２５の長手方向に沿う状態で設けられている。
The second
第２油圧シリンダ４の一端部は、上側アーム２５ｂに連動連結されている。第２油圧シリンダ４の他端部は、円弧状の第３連動部材５３を介して、内側アーム２７に連動連結されている。また、第２油圧シリンダ４の他端部は、円弧状の第４連動部材５４を介して、第１リンク２５の下部に連動連結されている。第２油圧シリンダ４と第３連動部材５３との連結箇所、第３連動部材５３と内側アーム２７との連結箇所、第２油圧シリンダ４と第４連動部材５４との連結箇所、第４連動部材５４と第１リンク２５との連結箇所は、それぞれ、相対回動可能に枢支連結されている。
One end of the second
第２油圧シリンダ４の作動が停止した状態で第１油圧シリンダ３が伸縮すると、第１リンク２５、第２リンク２６、第１車輪２のそれぞれが、相対姿勢を一定に維持したまま一体的に、第１横軸芯Ｘ１周りで揺動する。その結果、車両本体１に対する第１リンク２５の揺動姿勢が変化する。
When the first
また、第１油圧シリンダ３の作動が停止した状態で第２油圧シリンダ４が伸縮すると、第１リンク２５の姿勢が一定に維持されたまま、第２リンク２６及び第１車輪２が、一体的に、第２横軸芯Ｘ２周りで揺動する。その結果、第１リンク２５に対する第２リンク２６の揺動姿勢が変化する。
When the second
以上で説明した構成により、第１油圧シリンダ３は、車両本体１に対する第１リンク２５の揺動姿勢を変更可能である。また、第２油圧シリンダ４は、第１リンク２５に対する第２リンク２６の揺動姿勢を変更可能である。
With the configuration described above, the first
即ち、姿勢変更機構５は、車両本体１に対する第１リンク２５の揺動姿勢を変更可能な第１油圧シリンダ３と、第１リンク２５に対する第２リンク２６の揺動姿勢を変更可能な第２油圧シリンダ４と、を有している。
That is, the
〔制御部に関する構成〕
図１及び図５に示すように、作業車は、制御部１３を備えている。また、各第１油圧シリンダ３には、第１ヘッド側センサＳ１（本発明に係る「第１圧力センサ」、「第１センサ」に相当）、及び、第１キャップ側（反ヘッド側）センサＳ２（本発明に係る「第１圧力センサ」、「第１センサ」に相当）が取り付けられている。
[Configuration of the control unit]
1 and 5, the work vehicle is equipped with a
また、各第２油圧シリンダ４には、第２キャップ側センサＳ３（本発明に係る「第２圧力センサ」、「第２センサ」に相当）、及び、第２ヘッド側（反キャップ側）センサＳ４（本発明に係る「第２圧力センサ」、「第２センサ」に相当）が取り付けられている。
In addition, each second
第１ヘッド側センサＳ１、第１キャップ側センサＳ２、第２キャップ側センサＳ３、第２ヘッド側センサＳ４は、何れも、油圧センサである。 The first head side sensor S1, the first cap side sensor S2, the second cap side sensor S3, and the second head side sensor S4 are all hydraulic sensors.
第１ヘッド側センサＳ１は、第１油圧シリンダ３のヘッド側室の油圧を検出する。第１キャップ側センサＳ２は、第１油圧シリンダ３のキャップ側室の油圧を検出する。第２キャップ側センサＳ３は、第２油圧シリンダ４のキャップ側室の油圧を検出する。第２ヘッド側センサＳ４は、第２油圧シリンダ４のヘッド側室の油圧を検出する。
The first head side sensor S1 detects the hydraulic pressure in the head side chamber of the first
即ち、作業車は、第１油圧シリンダ３の油室の圧力を検出する第１ヘッド側センサＳ１及び第１キャップ側センサＳ２を備えている。また、作業車は、第２油圧シリンダ４の油室の圧力を検出する第２キャップ側センサＳ３及び第２ヘッド側センサＳ４を備えている。
That is, the work vehicle is equipped with a first head side sensor S1 and a first cap side sensor S2 that detect the pressure in the oil chamber of the first
また、図示はしていないが、各第１油圧シリンダ３、各第２油圧シリンダ４、各旋回シリンダ１８は、伸縮ストローク量を検出可能なストロークセンサを内装している。各ストロークセンサは、伸縮ストローク量を制御部１３にフィードバックするように構成されている。
Although not shown, each of the first
尚、第１ヘッド側センサＳ１、第１キャップ側センサＳ２、第２キャップ側センサＳ３、第２ヘッド側センサＳ４の取り付け位置は、上記した位置に限られるものではない。第１ヘッド側センサＳ１、第１キャップ側センサＳ２、第２キャップ側センサＳ３、第２ヘッド側センサＳ４は、対応するキャップ側室又はヘッド側室の油圧を検出（推定）可能であればよく、弁機構から対応するキャップ側室又はヘッド側室の間の配管に設けられてもよい。 The mounting positions of the first head side sensor S1, the first cap side sensor S2, the second cap side sensor S3, and the second head side sensor S4 are not limited to the positions described above. The first head side sensor S1, the first cap side sensor S2, the second cap side sensor S3, and the second head side sensor S4 may be provided in the piping between the valve mechanism and the corresponding cap side chamber or head side chamber as long as they are capable of detecting (estimating) the hydraulic pressure of the corresponding cap side chamber or head side chamber.
また、図１、図２、図５に示すように、作業車は、左前第１シリンダ３１、左前第２シリンダ４１、右前第１シリンダ３２、右前第２シリンダ４２、左後第１シリンダ３３、左後第２シリンダ４３、右後第１シリンダ３４、右後第２シリンダ４４を備えている。
As shown in Figures 1, 2 and 5, the work vehicle is also equipped with a left front
左前第１シリンダ３１は、車体左前側に設けられた第１油圧シリンダ３である。左前第２シリンダ４１は、車体左前側に設けられた第２油圧シリンダ４である。右前第１シリンダ３２は、車体右前側に設けられた第１油圧シリンダ３である。右前第２シリンダ４２は、車体右前側に設けられた第２油圧シリンダ４である。左後第１シリンダ３３は、車体左後側に設けられた第１油圧シリンダ３である。左後第２シリンダ４３は、車体左後側に設けられた第２油圧シリンダ４である。右後第１シリンダ３４は、車体右後側に設けられた第１油圧シリンダ３である。右後第２シリンダ４４は、車体右後側に設けられた第２油圧シリンダ４である。
The left front
また、図５に示すように、作業車は、左前第１シリンダ３１、左前第２シリンダ４１、右前第１シリンダ３２、右前第２シリンダ４２、左後第１シリンダ３３、左後第２シリンダ４３、右後第１シリンダ３４、右後第２シリンダ４４に対応する複数の油圧制御弁１１を備えている。各油圧制御弁１１は、上述の作動油供給装置６に含まれている。
As shown in FIG. 5, the work vehicle is also provided with a number of
作動油供給装置６は、油圧ポンプにより、各第１油圧シリンダ３及び各第２油圧シリンダ４へ作動油を送り出す。そして、各油圧制御弁１１は、各第１油圧シリンダ３及び各第２油圧シリンダ４に対する作動油の給排あるいは流量の調節等を行う。
The hydraulic
図５に示すように、各第１ヘッド側センサＳ１、各第１キャップ側センサＳ２、各第２キャップ側センサＳ３、各第２ヘッド側センサＳ４の検出結果は、制御部１３へ送られる。制御部１３は、これらの検出結果に基づいて、各油圧制御弁１１を制御する。これにより、制御部１３は、各第１油圧シリンダ３及び各第２油圧シリンダ４の作動を制御する。言い換えれば、制御部１３は、各姿勢変更機構５の作動を制御する。
As shown in FIG. 5, the detection results of each first head side sensor S1, each first cap side sensor S2, each second cap side sensor S3, and each second head side sensor S4 are sent to the
即ち、作業車は、姿勢変更機構５の作動を制御する制御部１３を備えている。
That is, the work vehicle is equipped with a
尚、制御部１３は、マイクロコンピュータ等の物理的な装置であっても良いし、ソフトウェアにおける機能部であっても良い。
The
そして、制御部１３は、各第１ヘッド側センサＳ１、各第１キャップ側センサＳ２、各第２キャップ側センサＳ３、各第２ヘッド側センサＳ４の検出結果に基づいて、各第１車輪２及び各第２車輪７にかかる荷重のバランスが目標バランスとなるように、第１油圧シリンダ３の作動及び第２油圧シリンダ４の作動を制御するように構成されている。
The
尚、本実施形態において、制御部１３は、各第１車輪２及び各第２車輪７にかかる荷重のバランスが目標バランスとなるように、各第１油圧シリンダ３の推力及び各第２油圧シリンダ４の推力のそれぞれの目標値を設定する。そして、各第１油圧シリンダ３の推力及び各第２油圧シリンダ４の推力がそれぞれ目標値に一致するように、各第１油圧シリンダ３の作動及び各第２油圧シリンダ４の作動を制御する。
In this embodiment, the
制御部１３は、第１車輪２にかかる荷重を増加させる場合（あるいは第２車輪７にかかる荷重を減少させる場合）、対応する第１油圧シリンダ３の推力の目標値を減少させるか、または、対応する第２油圧シリンダ４の推力の目標値を増加させる。
When the load applied to the
また、制御部１３は、第１車輪２にかかる荷重を減少させる場合（あるいは第２車輪７にかかる荷重を増加させる場合）、対応する第１油圧シリンダ３の推力の目標値を増加させるか、または、対応する第２油圧シリンダ４の推力の目標値を減少させる。
In addition, when the load applied to the
また、地面に凹部が存在しており、第１車輪２または第２車輪７が地面から浮き上がった状態になると、接地反力が小さくなる。このとき、第１油圧シリンダ３または第２油圧シリンダ４の推力は小さくなると想定される。
In addition, if there is a depression in the ground and the
一方、第１車輪２または第２車輪７が地面の凸部に乗り上げると、接地反力は大きくなる。このとき、第１油圧シリンダ３または第２油圧シリンダ４の推力は大きくなると想定される。
On the other hand, when the
第１ヘッド側センサＳ１、第１キャップ側センサＳ２、第２キャップ側センサＳ３、第２ヘッド側センサＳ４による検出結果は、上述のような接地反力の変化を示すものである。そして、これらの検出結果に基づいて、各第１油圧シリンダ３の推力及び各第２油圧シリンダ４の推力が目標値となるように、制御部１３により、各第１油圧シリンダ３及び各第２油圧シリンダ４がフィードバック制御される。これにより、地面の凹凸に応じて、各第１油圧シリンダ３及び各第２油圧シリンダ４が適切に制御される。
The detection results from the first head side sensor S1, the first cap side sensor S2, the second cap side sensor S3, and the second head side sensor S4 indicate the change in ground reaction force as described above. Then, based on these detection results, the
尚、第１油圧シリンダ３の油室の圧力は、第２車輪７にかかる荷重に応じて変化する。即ち、第１油圧シリンダ３の油室の圧力は、第２車輪７にかかる荷重に応じて変化する指標である。また、第２油圧シリンダ４の油室の圧力は、第１車輪２にかかる荷重に応じて変化する。即ち、第２油圧シリンダ４の油室の圧力は、第１車輪２にかかる荷重に応じて変化する指標である。
The pressure in the oil chamber of the first
以下では、制御部１３により行われる周期制御及び維持制御について説明する。
The periodic control and maintenance control performed by the
尚、図１に示すように、本実施形態における作業車は、四つの第１車輪２及び四つの第２車輪７の全てが接地した状態で走行可能である。また、本実施形態における作業車は、姿勢変更機構５の作動によって、四つの第１車輪２が接地しており、且つ、四つの第２車輪７が地面から浮き上がった状態（接地してない状態）でも走行可能である。また、本実施形態における作業車は、姿勢変更機構５の作動によって、四つの第２車輪７が接地しており、且つ、四つの第１車輪２が地面から浮き上がった状態（接地してない状態）でも走行可能である。以下の説明では、作業車は、四つの第１車輪２及び四つの第２車輪７の全てが接地した状態であるものとする。
As shown in FIG. 1, the work vehicle in this embodiment can run with all four
〔周期制御について〕
制御部１３は、周期制御を実行可能である。周期制御とは、上記の目標バランスが周期的に変化する制御である。
[Regarding periodic control]
The
即ち、制御部１３は、目標バランスが周期的に変化する制御である周期制御を実行可能である。
In other words, the
より具体的には、制御部１３は、周期制御である第１周期制御を実行可能である。以下では、第１周期制御について説明する。
More specifically, the
第１周期制御は、目標バランスを第１バランスと第２バランスとの間で周期的に変化させる制御である。第１バランスとは、図６に示すように、各第１車輪２にかかる荷重Ｗ１が各第２車輪７にかかる荷重Ｗ２よりも大きいバランスである。
The first periodic control is a control that periodically changes the target balance between the first balance and the second balance. The first balance is a balance in which the load W1 applied to each
本実施形態における第１バランスでは、車体全体の荷重のうちの８０パーセントが第１車輪２にかかり、２０パーセントが第２車輪７にかかる。この場合、一つの第１車輪２にかかる荷重は、車体全体の荷重のうちの２０パーセントである。また、一つの第２車輪７にかかる荷重は、車体全体の荷重のうちの５パーセントである。尚、本発明はこれに限定されない。第１バランスにおいて各第１車輪２にかかる荷重Ｗ１及び各第２車輪７にかかる荷重Ｗ２は、適宜変更可能である。
In the first balance of this embodiment, 80 percent of the load of the entire vehicle body is applied to the
また、第２バランスとは、図７に示すように、各第１車輪２にかかる荷重Ｗ１が各第２車輪７にかかる荷重Ｗ２よりも小さいバランスである。
The second balance is a balance in which the load W1 applied to each
本実施形態における第２バランスでは、車体全体の荷重のうちの２０パーセントが第１車輪２にかかり、８０パーセントが第２車輪７にかかる。この場合、一つの第１車輪２にかかる荷重は、車体全体の荷重のうちの５パーセントである。また、一つの第２車輪７にかかる荷重は、車体全体の荷重のうちの２０パーセントである。尚、本発明はこれに限定されない。第２バランスにおいて各第１車輪２にかかる荷重Ｗ１及び各第２車輪７にかかる荷重Ｗ２は、適宜変更可能である。
In the second balance of this embodiment, 20 percent of the load of the entire vehicle body is applied to the
即ち、第１周期制御において、目標バランスは、各第１車輪２にかかる荷重Ｗ１が各第２車輪７にかかる荷重Ｗ２よりも大きい第１バランスと、各第１車輪２にかかる荷重Ｗ１が各第２車輪７にかかる荷重Ｗ２よりも小さい第２バランスと、の間で周期的に変化する。
That is, in the first periodic control, the target balance periodically changes between a first balance in which the load W1 applied to each
制御部１３が第１周期制御を実行することにより、各第１車輪２及び各第２車輪７にかかる荷重のバランスは、図６に示すバランスと、図７に示すバランスと、の間で周期的に切り替わることとなる。
When the
尚、第１周期制御における目標バランスの変化の周期は、例えば１秒間であっても良い。また、この周期は適宜変更可能である。 The period for changing the target balance in the first period control may be, for example, one second. This period can also be changed as appropriate.
また、制御部１３は、周期制御である第２周期制御を実行可能である。以下では、第２周期制御について説明する。
The
第２周期制御は、目標バランスを第３バランスと第４バランスとの間で周期的に変化させる制御である。第３バランスとは、図８に示すように、車体前側に位置する各第１車輪２及び車体後側に位置する各第２車輪７にかかる荷重Ｗ３が車体後側に位置する各第１車輪２及び車体前側に位置する各第２車輪７にかかる荷重Ｗ４よりも大きいバランスである。
The second periodic control is a control that periodically changes the target balance between the third balance and the fourth balance. The third balance is a balance in which the load W3 applied to each of the
本実施形態における第３バランスでは、車体全体の荷重のうちの８０パーセントが車体前側に位置する第１車輪２及び車体後側に位置する第２車輪７にかかり、２０パーセントが車体後側に位置する第１車輪２及び車体前側に位置する第２車輪７にかかる。この場合、車体前側に位置する第１車輪２及び車体後側に位置する第２車輪７のうちの一つにかかる荷重は、車体全体の荷重のうちの２０パーセントである。また、車体後側に位置する第１車輪２及び車体前側に位置する第２車輪７のうちの一つにかかる荷重は、車体全体の荷重のうちの５パーセントである。尚、本発明はこれに限定されない。第３バランスにおいて各第１車輪２及び各第２車輪７にかかる荷重は、適宜変更可能である。
In the third balance in this embodiment, 80 percent of the load of the entire vehicle body is applied to the
また、第４バランスとは、図９に示すように、車体前側に位置する各第１車輪２及び車体後側に位置する各第２車輪７にかかる荷重Ｗ３が車体後側に位置する各第１車輪２及び車体前側に位置する各第２車輪７にかかる荷重Ｗ４よりも小さいバランスである。
Furthermore, the fourth balance is a balance in which the load W3 applied to each of the
本実施形態における第４バランスでは、車体全体の荷重のうちの２０パーセントが車体前側に位置する第１車輪２及び車体後側に位置する第２車輪７にかかり、８０パーセントが車体後側に位置する第１車輪２及び車体前側に位置する第２車輪７にかかる。この場合、車体前側に位置する第１車輪２及び車体後側に位置する第２車輪７のうちの一つにかかる荷重は、車体全体の荷重のうちの５パーセントである。また、車体後側に位置する第１車輪２及び車体前側に位置する第２車輪７のうちの一つにかかる荷重は、車体全体の荷重のうちの２０パーセントである。尚、本発明はこれに限定されない。第４バランスにおいて各第１車輪２及び各第２車輪７にかかる荷重は、適宜変更可能である。
In the fourth balance in this embodiment, 20 percent of the load of the entire vehicle body is applied to the
即ち、第２周期制御において、目標バランスは、車体前側に位置する各第１車輪２及び車体後側に位置する各第２車輪７にかかる荷重Ｗ３が車体後側に位置する各第１車輪２及び車体前側に位置する各第２車輪７にかかる荷重Ｗ４よりも大きい第３バランスと、車体前側に位置する各第１車輪２及び車体後側に位置する各第２車輪７にかかる荷重Ｗ３が車体後側に位置する各第１車輪２及び車体前側に位置する各第２車輪７にかかる荷重Ｗ４よりも小さい第４バランスと、の間で周期的に変化する。
That is, in the second periodic control, the target balance periodically changes between a third balance in which the load W3 applied to each of the
制御部１３が第２周期制御を実行することにより、各第１車輪２及び各第２車輪７にかかる荷重のバランスは、図８に示すバランスと、図９に示すバランスと、の間で周期的に切り替わることとなる。
When the
尚、第２周期制御における目標バランスの変化の周期は、例えば１秒間であっても良い。また、この周期は適宜変更可能である。 The period for changing the target balance in the second period control may be, for example, one second. This period can also be changed as appropriate.
制御部１３が第１周期制御または第２周期制御を実行しているときは、各第１車輪２及び各第２車輪７にかかる荷重のバランスが周期的に変化することとなる。そして、荷重のバランスの変化が地面の凹凸に合致した場合、車体が地面の凹凸から受ける影響が小さくなりやすい。
When the
例えば、図１０に示す例では、制御部１３は、第１周期制御を実行している。そして、図１０に示す状態において、目標バランスは、第２バランスである。また、車体前側の第１車輪２が地面の凸状部Ａを乗り越えている。このとき、第１車輪２の接地荷重は比較的小さいため、凸状部Ａを乗り越える間の車体の姿勢の変化は、比較的小さくなりやすい。
For example, in the example shown in FIG. 10, the
〔維持制御について〕
制御部１３は、維持制御を実行可能である。維持制御とは、上述の目標バランスが一定に維持される制御である。
[Regarding maintenance control]
The
即ち、制御部１３は、目標バランスが一定に維持される維持制御を実行可能である。
In other words, the
本実施形態において、制御部１３は、維持制御において、各第１車輪２及び各第２車輪７にかかる荷重が均等となるように、第１油圧シリンダ３の作動及び第２油圧シリンダ４の作動を制御する。
In this embodiment, the
図１１に示す例では、制御部１３は、維持制御を実行している。そして、このとき、各第１車輪２及び各第２車輪７にかかる荷重は、それぞれ所定荷重Ｗ５である。即ち、各第１車輪２及び各第２車輪７にかかる荷重は均等である。
In the example shown in FIG. 11, the
尚、本実施形態における維持制御では、第１車輪２及び第２車輪７のうちの一つにかかる荷重は、車体全体の荷重のうちの１２．５パーセントである。尚、本発明はこれに限定されない。維持制御において各第１車輪２及び各第２車輪７にかかる荷重は、適宜変更可能である。
In the maintenance control of this embodiment, the load applied to one of the
以上で説明した構成であれば、第２キャップ側センサＳ３、第２ヘッド側センサＳ４の検出結果は、第１車輪２に作用する地面からの接地反力に応じて変化する。また、第１ヘッド側センサＳ１、第１キャップ側センサＳ２の検出結果は、第２車輪７に作用する地面からの接地反力に応じて変化する。
With the configuration described above, the detection results of the second cap side sensor S3 and the second head side sensor S4 change according to the ground reaction force from the ground acting on the
ここで、例えば、地面に凹部が存在しており、一つの第１車輪２が地面から浮き上がった状態になると、その第１車輪２に作用する接地反力は減少する。また、一つの第１車輪２が地面の凸部に乗り上げると、その第１車輪２に作用する接地反力は増大する。
For example, if there is a depression in the ground and one of the
このように、地面の凹凸に応じて、第１車輪２及び第２車輪７に作用する地面からの接地反力は変化する。従って、地面の凹凸に応じて、第１ヘッド側センサＳ１、第１キャップ側センサＳ２、第２キャップ側センサＳ３、第２ヘッド側センサＳ４の検出結果が変化することとなる。
In this way, the ground reaction force acting on the
そして、以上で説明した構成において、制御部１３は、第１ヘッド側センサＳ１、第１キャップ側センサＳ２、第２キャップ側センサＳ３、第２ヘッド側センサＳ４の検出結果に基づいて、各第１車輪２及び各第２車輪７にかかる荷重のバランスが目標バランスとなるように、第１油圧シリンダ３の作動及び第２油圧シリンダ４の作動を制御する。
In the configuration described above, the
即ち、以上で説明した構成であれば、制御部１３は、各第１車輪２及び各第２車輪７にかかる荷重のバランスが目標バランスとなるように、地面の凹凸に応じて、第１油圧シリンダ３の作動及び第２油圧シリンダ４の作動を制御することとなる。従って、目標バランスが適切に設定されていれば、凹凸の多い地面を走行する場合であっても、各第１車輪２及び各第２車輪７が地面の凹凸に追従しながら昇降して、各第１車輪２及び各第２車輪７にかかる荷重のバランスが適切である状態が維持される。その結果、適切な走行状態が維持されやすい。
In other words, with the configuration described above, the
従って、以上で説明した構成であれば、凹凸の多い地面を走行する場合であっても、適切な走行状態が維持されやすい作業車を実現できる。 Therefore, with the configuration described above, it is possible to realize a work vehicle that is likely to maintain an appropriate driving condition even when traveling on uneven ground.
〔その他の実施形態〕
（１）上記実施形態では、周期制御の例として、第１周期制御及び第２周期制御について説明した。しかしながら、制御部１３は、第１周期制御でも第２周期制御でもない周期制御を実行可能であっても良い。例えば、各第１車輪２及び各第２車輪７のうち、一つの車輪が選ばれ、且つ、選ばれた車輪に比較的大きな荷重がかかるようなバランスが目標バランスとして設定され、且つ、選ばれる車輪が周期的に変化する制御が制御部１３により実行されても良い。この制御では、目標バランスが周期的に変化することとなる。即ち、この制御は、本発明に係る「周期制御」に相当する。
Other embodiments
(1) In the above embodiment, the first periodic control and the second periodic control have been described as examples of periodic control. However, the
（２）油圧モータ９に代えて、電気モータが備えられていても良い。また、車両に搭載されたエンジンの動力がチェーン伝動機構等の機械式伝動機構を介して第１車輪２に供給される構成であっても良い。
(2) An electric motor may be provided instead of the
（３）上記実施形態では、各旋回シリンダ１８の伸縮によって左旋回及び右旋回が可能である。しかしながら、旋回シリンダ１８は設けられていなくても良い。その場合、電気式あるいは油圧式のモータによって屈折リンク機構１０が縦軸芯Ｙ周りに回動するように構成されていても良い。
(3) In the above embodiment, left and right rotation is possible by the extension and contraction of each
（４）第２車輪７が駆動可能であっても良い。その場合、電気式あるいは油圧式のモータによって第２車輪７が駆動される構成であっても良い。
(4) The
（５）上記実施形態では、第１ヘッド側センサＳ１、第１キャップ側センサＳ２、第２キャップ側センサＳ３、第２ヘッド側センサＳ４の検出結果に応じて各第１車輪２及び各第２車輪７にかかる荷重のバランスが制御される例について説明したが、これに限らず、その他のセンサの検出結果に応じて各第１車輪２及び各第２車輪７にかかる荷重のバランスを制御するようにしてもよい。例えば、第１ヘッド側センサＳ１、第１キャップ側センサＳ２、第２キャップ側センサＳ３、第２ヘッド側センサＳ４に代えて、第２車輪７にかかる負荷を検出するひずみゲージ等の第１負荷センサ（本発明に係る「第１センサ」に相当）、第１車輪２にかかる負荷を検出するひずみゲージ等の第２負荷センサ（本発明に係る「第２センサ」に相当）を備えてもよい。第１負荷センサの設置位置は第２車輪７にかかる負荷を検出できる位置であれば特に限定されないが、例えば、第２車輪７の回動軸、第１油圧シリンダ３の一端部と第２連動部材５２との連結部（関節軸）、及び第１油圧シリンダ３の他端部と下側アーム２５ａとの連結部（関節軸）のうちの１箇所または複数箇所に設けてもよい。また、第２負荷センサの設置位置は第１車輪２にかかる負荷を検出できる位置であれば特に限定されないが、例えば、第１車輪２の回動軸、第２油圧シリンダ４の一端部と上側アーム２５ｂとの連結部（関節軸）、及び第２油圧シリンダ４の他端部と第４連動部材５４との連結部（関節軸）のうちの１箇所または複数箇所に設けてもよい。
(5) In the above embodiment, an example was described in which the balance of the loads applied to each of the
（６）上記実施形態では、車両本体１に対する第１リンク２５の揺動姿勢を変更可能な第１油圧シリンダ３、及び第１リンク２５に対する第２リンク２６の揺動姿勢を変更可能な第２油圧シリンダ４を備えているが、第１リンク２５の揺動姿勢を変更する第１姿勢変更部、及び第２リンク２６の揺動姿勢を変更する第２姿勢変更部の構成はこれに限るものではない。例えば、第１姿勢変更部、および第２姿勢変更部として、電動アクチュエータ等の油圧シリンダ以外の姿勢変更部を備えていてもよい。
(6) In the above embodiment, the first
尚、上述の実施形態（別実施形態を含む、以下同じ）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することが可能である。また、本明細書において開示された実施形態は例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されず、本発明の目的を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。 The configurations disclosed in the above-mentioned embodiments (including other embodiments, the same applies below) can be applied in combination with configurations disclosed in other embodiments, so long as no contradiction occurs. Furthermore, the embodiments disclosed in this specification are merely examples, and the present invention is not limited to these embodiments, and can be modified as appropriate within the scope of the purpose of the present invention.
本発明は、車両本体の左右両側における前後それぞれに位置する複数の車輪を備える作業車に適用できる。 The present invention can be applied to a work vehicle equipped with multiple wheels located at the front and rear on both the left and right sides of the vehicle body.
１ 車両本体
２ 第１車輪
３ 第１油圧シリンダ（第１姿勢変更部）
４ 第２油圧シリンダ（第２姿勢変更部）
５ 姿勢変更機構
７ 第２車輪
１０ 屈折リンク機構
１３ 制御部
２５ 第１リンク
２６ 第２リンク
Ｓ１ 第１ヘッド側センサ（第１圧力センサ、第１センサ）
Ｓ２ 第１キャップ側センサ（第１圧力センサ、第１センサ）
Ｓ３ 第２キャップ側センサ（第２圧力センサ、第２センサ）
Ｓ４ 第２ヘッド側センサ（第２圧力センサ、第２センサ）
Ｘ１ 第１横軸芯（横軸芯）
Ｘ２ 第２横軸芯（横軸芯）
1
4. Second hydraulic cylinder (second position changing unit)
5: Attitude change mechanism 7: Second wheel 10: Bending link mechanism 13: Control unit 25: First link 26: Second link S1: First head side sensor (first pressure sensor, first sensor)
S2 First cap side sensor (first pressure sensor, first sensor)
S3: Second cap side sensor (second pressure sensor, second sensor)
S4: Second head side sensor (second pressure sensor, second sensor)
X1 First horizontal axis (horizontal axis)
X2 Second horizontal axis (horizontal axis)
Claims (8)
複数の前記第１車輪を各別に昇降自在に前記車両本体に支持する複数の屈折リンク機構と、
複数の前記屈折リンク機構の姿勢を各別に変更可能な姿勢変更機構と、
前記姿勢変更機構の作動を制御する制御部と、を備え、
前記屈折リンク機構は、一端部が前記車両本体に横軸芯周りで回動自在に支持された第１リンクと、一端部が前記第１リンクの他端部に横軸芯周りで回動自在に枢支連結され且つ他端部に前記第１車輪が支持された第２リンクと、を有しており、
前記姿勢変更機構は、前記車両本体に対する前記第１リンクの揺動姿勢を変更可能な第１姿勢変更部と、前記第１リンクに対する前記第２リンクの揺動姿勢を変更可能な第２姿勢変更部と、を有しており、
各前記屈折リンク機構において、前記第１リンクと前記第２リンクとの枢支連結箇所に、第２車輪が設けられており、
前記第２車輪にかかる荷重に応じて変化する指標を検出する第１センサと、
前記第１車輪にかかる荷重に応じて変化する指標を検出する第２センサと、を備え、
前記制御部は、前記第１センサ及び前記第２センサの検出結果に基づいて、各前記第１車輪及び各前記第２車輪にかかる荷重のバランスが目標バランスとなるように、前記第１姿勢変更部の作動及び前記第２姿勢変更部の作動を制御し、
前記制御部は、前記目標バランスが周期的に変化する制御である周期制御を実行可能であり、
前記制御部は、前記周期制御である第１周期制御を実行可能であり、
前記第１周期制御において、前記目標バランスは、各前記第１車輪にかかる荷重が各前記第２車輪にかかる荷重よりも大きい第１バランスと、各前記第１車輪にかかる荷重が各前記第２車輪にかかる荷重よりも小さい第２バランスと、の間で周期的に変化する作業車。 A plurality of first wheels located at the front and rear of each of the left and right sides of the vehicle body;
a plurality of articulating link mechanisms that support the plurality of first wheels on the vehicle body so as to be capable of being raised and lowered separately;
a position change mechanism capable of changing the position of each of the plurality of bending link mechanisms;
A control unit that controls the operation of the attitude change mechanism,
the bending link mechanism includes a first link, one end of which is supported on the vehicle body so as to be rotatable about a horizontal axis, and a second link, one end of which is pivotally connected to the other end of the first link so as to be rotatable about the horizontal axis, and the first wheel is supported at the other end of the second link,
the attitude change mechanism includes a first attitude change unit capable of changing a swing attitude of the first link relative to the vehicle body, and a second attitude change unit capable of changing a swing attitude of the second link relative to the first link,
In each of the bending link mechanisms, a second wheel is provided at a pivotal connection point between the first link and the second link,
a first sensor that detects an index that changes in response to a load applied to the second wheel;
a second sensor that detects an index that changes in response to a load applied to the first wheel;
the control unit controls the operation of the first attitude change unit and the operation of the second attitude change unit based on detection results of the first sensor and the second sensor so that a balance of the loads applied to each of the first wheels and each of the second wheels becomes a target balance;
The control unit is capable of executing periodic control in which the target balance changes periodically,
The control unit is capable of executing a first periodic control, which is the periodic control,
In the first periodic control, the target balance periodically changes between a first balance in which the load applied to each of the first wheels is greater than the load applied to each of the second wheels, and a second balance in which the load applied to each of the first wheels is less than the load applied to each of the second wheels.
複数の前記第１車輪を各別に昇降自在に前記車両本体に支持する複数の屈折リンク機構と、
複数の前記屈折リンク機構の姿勢を各別に変更可能な姿勢変更機構と、
前記姿勢変更機構の作動を制御する制御部と、を備え、
前記屈折リンク機構は、一端部が前記車両本体に横軸芯周りで回動自在に支持された第１リンクと、一端部が前記第１リンクの他端部に横軸芯周りで回動自在に枢支連結され且つ他端部に前記第１車輪が支持された第２リンクと、を有しており、
前記姿勢変更機構は、前記車両本体に対する前記第１リンクの揺動姿勢を変更可能な第１姿勢変更部と、前記第１リンクに対する前記第２リンクの揺動姿勢を変更可能な第２姿勢変更部と、を有しており、
各前記屈折リンク機構において、前記第１リンクと前記第２リンクとの枢支連結箇所に、第２車輪が設けられており、
前記第２車輪にかかる荷重に応じて変化する指標を検出する第１センサと、
前記第１車輪にかかる荷重に応じて変化する指標を検出する第２センサと、を備え、
前記制御部は、前記第１センサ及び前記第２センサの検出結果に基づいて、各前記第１車輪及び各前記第２車輪にかかる荷重のバランスが目標バランスとなるように、前記第１姿勢変更部の作動及び前記第２姿勢変更部の作動を制御し、
前記制御部は、前記目標バランスが周期的に変化する制御である周期制御を実行可能であり、
前記制御部は、前記周期制御である第２周期制御を実行可能であり、
前記第２周期制御において、前記目標バランスは、車体前側に位置する各前記第１車輪及び車体後側に位置する各前記第２車輪にかかる荷重が車体後側に位置する各前記第１車輪及び車体前側に位置する各前記第２車輪にかかる荷重よりも大きい第３バランスと、車体前側に位置する各前記第１車輪及び車体後側に位置する各前記第２車輪にかかる荷重が車体後側に位置する各前記第１車輪及び車体前側に位置する各前記第２車輪にかかる荷重よりも小さい第４バランスと、の間で周期的に変化する作業車。 A plurality of first wheels located at the front and rear of each of the left and right sides of the vehicle body;
a plurality of articulating link mechanisms that support the plurality of first wheels on the vehicle body so as to be capable of being raised and lowered separately;
a position change mechanism capable of changing the position of each of the plurality of bending link mechanisms;
A control unit that controls the operation of the attitude change mechanism,
the bending link mechanism includes a first link, one end of which is supported on the vehicle body so as to be rotatable about a horizontal axis, and a second link, one end of which is pivotally connected to the other end of the first link so as to be rotatable about the horizontal axis, and the first wheel is supported at the other end of the second link,
the attitude change mechanism includes a first attitude change unit capable of changing a swing attitude of the first link relative to the vehicle body, and a second attitude change unit capable of changing a swing attitude of the second link relative to the first link,
In each of the bending link mechanisms, a second wheel is provided at a pivotal connection point between the first link and the second link,
a first sensor that detects an index that changes in response to a load applied to the second wheel;
a second sensor that detects an index that changes in response to a load applied to the first wheel;
the control unit controls the operation of the first attitude change unit and the operation of the second attitude change unit based on detection results of the first sensor and the second sensor so that a balance of the loads applied to each of the first wheels and each of the second wheels becomes a target balance;
The control unit is capable of executing periodic control in which the target balance changes periodically,
The control unit is capable of executing a second periodic control, which is the periodic control,
In the second periodic control, the target balance periodically changes between a third balance in which the load on each of the first wheels located on the front side of the vehicle body and each of the second wheels located on the rear side of the vehicle body is greater than the load on each of the first wheels located on the rear side of the vehicle body and each of the second wheels located on the front side of the vehicle body, and a fourth balance in which the load on each of the first wheels located on the front side of the vehicle body and each of the second wheels located on the rear side of the vehicle body is smaller than the load on each of the first wheels located on the rear side of the vehicle body and each of the second wheels located on the front side of the vehicle body.
複数の前記第１車輪を各別に昇降自在に前記車両本体に支持する複数の屈折リンク機構と、
複数の前記屈折リンク機構の姿勢を各別に変更可能な姿勢変更機構と、
前記姿勢変更機構の作動を制御する制御部と、を備え、
前記屈折リンク機構は、一端部が前記車両本体に横軸芯周りで回動自在に支持された第１リンクと、一端部が前記第１リンクの他端部に横軸芯周りで回動自在に枢支連結され且つ他端部に前記第１車輪が支持された第２リンクと、を有しており、
前記姿勢変更機構は、前記車両本体に対する前記第１リンクの揺動姿勢を変更可能な第１姿勢変更部と、前記第１リンクに対する前記第２リンクの揺動姿勢を変更可能な第２姿勢変更部と、を有しており、
各前記屈折リンク機構において、前記第１リンクと前記第２リンクとの枢支連結箇所に、第２車輪が設けられており、
前記第２車輪にかかる荷重に応じて変化する指標を検出する第１センサと、
前記第１車輪にかかる荷重に応じて変化する指標を検出する第２センサと、を備え、
前記制御部は、前記第１センサ及び前記第２センサの検出結果に基づいて、各前記第１車輪及び各前記第２車輪にかかる荷重のバランスが目標バランスとなるように、前記第１姿勢変更部の作動及び前記第２姿勢変更部の作動を制御し、
前記目標バランスは、各前記第１車輪及び各前記第２車輪から選ばれた一つの車輪にかかる荷重がその他の何れの車輪にかかる荷重よりも大きいバランスである作業車。 A plurality of first wheels located at the front and rear of each of the left and right sides of the vehicle body;
a plurality of articulating link mechanisms that support the plurality of first wheels on the vehicle body so as to be capable of being raised and lowered separately;
a position change mechanism capable of changing the position of each of the plurality of bending link mechanisms;
A control unit that controls the operation of the attitude change mechanism,
the bending link mechanism includes a first link, one end of which is supported on the vehicle body so as to be rotatable about a horizontal axis, and a second link, one end of which is pivotally connected to the other end of the first link so as to be rotatable about the horizontal axis, and the first wheel is supported at the other end of the second link,
the attitude change mechanism includes a first attitude change unit capable of changing a swing attitude of the first link relative to the vehicle body, and a second attitude change unit capable of changing a swing attitude of the second link relative to the first link,
In each of the bending link mechanisms, a second wheel is provided at a pivotal connection point between the first link and the second link,
a first sensor that detects an index that changes in response to a load applied to the second wheel;
a second sensor that detects an index that changes in response to a load applied to the first wheel;
the control unit controls the operation of the first attitude change unit and the operation of the second attitude change unit based on detection results of the first sensor and the second sensor so that a balance of the loads applied to each of the first wheels and each of the second wheels becomes a target balance;
The target balance is a balance in which the load applied to one wheel selected from each of the first wheels and each of the second wheels is greater than the load applied to any of the other wheels.
複数の前記第１車輪を各別に昇降自在に前記車両本体に支持する複数の屈折リンク機構と、
複数の前記屈折リンク機構の姿勢を各別に変更可能な姿勢変更機構と、
前記姿勢変更機構の作動を制御する制御部と、を備え、
前記屈折リンク機構は、一端部が前記車両本体に横軸芯周りで回動自在に支持された第１リンクと、一端部が前記第１リンクの他端部に横軸芯周りで回動自在に枢支連結され且つ他端部に前記第１車輪が支持された第２リンクと、を有しており、
前記姿勢変更機構は、前記車両本体に対する前記第１リンクの揺動姿勢を変更可能な第１姿勢変更部と、前記第１リンクに対する前記第２リンクの揺動姿勢を変更可能な第２姿勢変更部と、を有しており、
各前記屈折リンク機構において、前記第１リンクと前記第２リンクとの枢支連結箇所に、第２車輪が設けられており、
前記第２車輪にかかる荷重に応じて変化する指標を検出する第１センサと、
前記第１車輪にかかる荷重に応じて変化する指標を検出する第２センサと、を備え、
前記制御部は、前記第１センサ及び前記第２センサの検出結果に基づいて、各前記第１車輪及び各前記第２車輪にかかる荷重のバランスが目標バランスとなるように、前記第１姿勢変更部の作動及び前記第２姿勢変更部の作動を制御し、
前記制御部は、前記目標バランスが周期的に変化する制御である周期制御を実行可能である作業車。 A plurality of first wheels located at the front and rear of each of the left and right sides of the vehicle body;
a plurality of articulating link mechanisms that support the plurality of first wheels on the vehicle body so as to be capable of being raised and lowered separately;
a position change mechanism capable of changing the position of each of the plurality of bending link mechanisms;
A control unit that controls the operation of the attitude change mechanism,
the bending link mechanism includes a first link, one end of which is supported on the vehicle body so as to be rotatable about a horizontal axis, and a second link, one end of which is pivotally connected to the other end of the first link so as to be rotatable about the horizontal axis, and the first wheel is supported at the other end of the second link,
the attitude change mechanism includes a first attitude change unit capable of changing a swing attitude of the first link relative to the vehicle body, and a second attitude change unit capable of changing a swing attitude of the second link relative to the first link,
In each of the bending link mechanisms, a second wheel is provided at a pivotal connection point between the first link and the second link,
a first sensor that detects an index that changes in response to a load applied to the second wheel;
a second sensor that detects an index that changes in response to a load applied to the first wheel;
the control unit controls the operation of the first attitude change unit and the operation of the second attitude change unit based on detection results of the first sensor and the second sensor so that a balance of the loads applied to each of the first wheels and each of the second wheels becomes a target balance;
The control unit is a work vehicle capable of executing periodic control in which the target balance changes periodically.
複数の前記第１車輪を各別に昇降自在に前記車両本体に支持する複数の屈折リンク機構と、
複数の前記屈折リンク機構の姿勢を各別に変更可能な姿勢変更機構と、
前記姿勢変更機構の作動を制御する制御部と、を備え、
前記屈折リンク機構は、一端部が前記車両本体に横軸芯周りで回動自在に支持された第１リンクと、一端部が前記第１リンクの他端部に横軸芯周りで回動自在に枢支連結され且つ他端部に前記第１車輪が支持された第２リンクと、を有しており、
前記姿勢変更機構は、前記車両本体に対する前記第１リンクの揺動姿勢を変更可能な第１姿勢変更部と、前記第１リンクに対する前記第２リンクの揺動姿勢を変更可能な第２姿勢変更部と、を有しており、
各前記屈折リンク機構において、前記第１リンクと前記第２リンクとの枢支連結箇所に、第２車輪が設けられており、
前記第２車輪にかかる荷重に応じて変化する指標を検出する第１センサと、
前記第１車輪にかかる荷重に応じて変化する指標を検出する第２センサと、を備え、
前記制御部は、前記第１センサ及び前記第２センサの検出結果に基づいて、各前記第１車輪及び各前記第２車輪にかかる荷重のバランスが目標バランスとなるように、前記第１姿勢変更部の作動及び前記第２姿勢変更部の作動を制御し、
前記制御部は、前記目標バランスが一定に維持される維持制御を実行可能であり、
前記制御部は、前記維持制御において、各前記第１車輪及び各前記第２車輪にかかる荷重が均等となるように、前記第１姿勢変更部の作動及び前記第２姿勢変更部の作動を制御する作業車。 A plurality of first wheels located at the front and rear of each of the left and right sides of the vehicle body;
a plurality of articulating link mechanisms that support the plurality of first wheels on the vehicle body so as to be capable of being raised and lowered separately;
a position change mechanism capable of changing the position of each of the plurality of bending link mechanisms;
A control unit that controls the operation of the attitude change mechanism,
the bending link mechanism includes a first link, one end of which is supported on the vehicle body so as to be rotatable about a horizontal axis, and a second link, one end of which is pivotally connected to the other end of the first link so as to be rotatable about the horizontal axis, and the first wheel is supported at the other end of the second link,
the attitude change mechanism includes a first attitude change unit capable of changing a swing attitude of the first link relative to the vehicle body, and a second attitude change unit capable of changing a swing attitude of the second link relative to the first link,
In each of the bending link mechanisms, a second wheel is provided at a pivotal connection point between the first link and the second link,
a first sensor that detects an index that changes in response to a load applied to the second wheel;
a second sensor that detects an index that changes in response to a load applied to the first wheel;
the control unit controls the operation of the first attitude change unit and the operation of the second attitude change unit based on detection results of the first sensor and the second sensor so that a balance of the loads applied to each of the first wheels and each of the second wheels becomes a target balance;
The control unit is capable of executing maintenance control for maintaining the target balance constant,
The control unit of the work vehicle controls the operation of the first attitude change unit and the operation of the second attitude change unit so that the load applied to each of the first wheels and each of the second wheels is equal during the maintenance control.
前記第２姿勢変更部として第２油圧シリンダを備え、
前記第１センサとして前記第１油圧シリンダの油室の圧力を検出する第１圧力センサを備え、
前記第２センサとして前記第２油圧シリンダの油室の圧力を検出する第２圧力センサを備えている請求項１から６の何れか一項に記載の作業車。 a first hydraulic cylinder as the first attitude changing unit,
a second hydraulic cylinder is provided as the second attitude changing unit,
a first pressure sensor for detecting a pressure in an oil chamber of the first hydraulic cylinder is provided as the first sensor;
7. The work vehicle according to claim 1, further comprising a second pressure sensor as the second sensor, the second pressure sensor detecting a pressure in an oil chamber of the second hydraulic cylinder.
前記第２センサとして前記第１車輪にかかる負荷を検出する第２負荷センサを備えている請求項１から６の何れか一項に記載の作業車。 a first load sensor configured to detect a load applied to the second wheel as the first sensor;
7. The work vehicle according to claim 1, further comprising a second load sensor as the second sensor, the second load sensor detecting a load acting on the first wheel.
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