JP6899799B2 - Work platform - Google Patents

Description

本発明は、凹凸の多い路面を走行するのに適した作業車に関する。 The present invention relates to a work vehicle suitable for traveling on an uneven road surface.

従来では、４つの走行車輪を夫々、２つの関節を持ち屈伸操作可能に構成されたリンク機構を介して車両本体に支持し、リンク機構に電動モータと減速機構等が内装され、電動モータの駆動力によりリンク機構が屈伸駆動可能に構成されたものがあった（例えば、特許文献１参照）。 Conventionally, four traveling wheels are supported on the vehicle body via a link mechanism that has two joints and can be bent and extended, and the link mechanism is equipped with an electric motor, a reduction mechanism, etc. to drive the electric motor. In some cases, the link mechanism can be flexed and extended by force (see, for example, Patent Document 1).

特開平９−１４２３４７号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 9-142347

上記従来構成における車輪支持構造は、走行路面に凹凸があってもリンク機構を屈伸させながら車両本体を適正な姿勢に維持して走行することを可能にしたものである。そこで、このような車輪支持構造を、走行路面に凹凸がある作業地で走行する農用の作業車に適用することが考えられる。しかし、上記従来構成における車輪支持構造は農用の作業車には採用し難いものとなっていた。 The wheel support structure in the conventional configuration makes it possible to maintain the vehicle body in an appropriate posture while bending and stretching the link mechanism even if the traveling road surface is uneven. Therefore, it is conceivable to apply such a wheel support structure to an agricultural work vehicle traveling on a work site having an uneven traveling road surface. However, the wheel support structure in the above-mentioned conventional configuration has been difficult to adopt for agricultural work vehicles.

説明を加えると、農用の作業車では、作業車の近傍において、走行に伴って発生する土埃や収穫作業に伴って作物から発生する浮遊塵等の細かな塵埃が多く発生することがあり、雨水や朝露等が原因で水分が付着することもある。上記従来構成では、走行車輪を支持するためのリンク機構が、内装された電動モータにより屈伸駆動されるものであるから、細かな塵埃や水分等がリンク機構の内部に侵入すると、電動モータや減速機構等に不具合が生じるおそれがある。 To add an explanation, in agricultural work vehicles, a large amount of fine dust such as dust generated during running and floating dust generated from crops during harvesting work may be generated in the vicinity of the work vehicle, and rainwater. Moisture may adhere due to morning dew or the like. In the above conventional configuration, the link mechanism for supporting the traveling wheels is bent and stretched by the built-in electric motor. Therefore, if fine dust or moisture enters the inside of the link mechanism, the electric motor or deceleration is performed. There is a risk of malfunction in the mechanism, etc.

ところで、上記したような不利を回避するために、電動モータに比べて耐水性や耐塵性に優れた油圧シリンダを用いて屈折リンク機構を操作する構成が考えられる。このように油圧シリンダを用いて屈折リンク機構を操作する場合、屈折リンク機構における各リンク毎に油圧シリンダが必要であり、油圧シリンダの個数が多くなる。その結果、各油圧シリンダを制御するための構成が複雑になるおそれがある。 By the way, in order to avoid the above-mentioned disadvantages, it is conceivable to operate the refraction link mechanism by using a hydraulic cylinder which is superior in water resistance and dust resistance as compared with an electric motor. When operating the refraction link mechanism using the hydraulic cylinder in this way, a hydraulic cylinder is required for each link in the refraction link mechanism, and the number of hydraulic cylinders increases. As a result, the configuration for controlling each hydraulic cylinder may become complicated.

そこで、制御構成をできるだけ簡素なものにしながら、細かな塵埃や水分等が侵入するおそれが大きい作業環境において、凹凸の多い作業地であっても車両本体が適正な姿勢を維持することが可能な作業車が要望されていた。 Therefore, while making the control configuration as simple as possible, it is possible for the vehicle body to maintain an appropriate posture even in a work area with many irregularities in a work environment where there is a high risk of intrusion of fine dust and moisture. A work vehicle was requested.

本発明に係る作業車の特徴構成は、車両本体の左右両側における前後夫々に位置する複数の走行車輪と、複数の前記走行車輪を各別に昇降自在に前記車両本体に支持する複数の屈折リンク機構と、複数の前記屈折リンク機構の姿勢を各別に変更可能な姿勢変更操作手段と、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する制御手段と、が備えられ、前記屈折リンク機構に、一端部が前記車両本体に横軸芯周りで回動自在に支持された第一リンクと、一端部が前記第一リンクの他端部に横軸芯周りで回動自在に枢支連結され且つ他端部に前記走行車輪が支持された第二リンクと、が備えられ、前記姿勢変更操作手段に、前記車両本体に対する前記第一リンクの揺動姿勢を変更可能な第一油圧シリンダと、前記第一リンクに対する前記第二リンクの揺動姿勢を変更可能な第二油圧シリンダとが備えられ、前記第一リンクの揺動位置を検出する位置検出センサと、前記第二油圧シリンダの油室の圧力を検出する圧力センサとが備えられ、前記制御手段は、走行状態において、前記位置検出センサの検出結果のみに基づいて前記第一リンクの揺動位置が目標位置になるように前記第一油圧シリンダの作動を制御し、前記圧力センサの検出結果のみに基づいて推力が目標値になるように前記第二油圧シリンダの作動を制御する点にある。 The characteristic configuration of the work vehicle according to the present invention is a plurality of traveling wheels located on the left and right sides of the vehicle body, respectively, and a plurality of refractive link mechanisms for supporting the plurality of traveling wheels on the vehicle body so as to be able to move up and down separately. A posture changing operating means capable of changing the posture of the plurality of refractory link mechanisms separately, and a control means for controlling the operation of the posture changing operating means are provided, and one end of the refracting link mechanism is described as described above. A first link rotatably supported around the horizontal axis core by the vehicle body, and one end is rotatably pivotally connected to the other end of the first link around the horizontal axis and at the other end. A second link on which the traveling wheel is supported is provided, and the attitude changing operating means includes a first hydraulic cylinder capable of changing the swinging posture of the first link with respect to the vehicle body, and a first hydraulic cylinder with respect to the first link. A second hydraulic cylinder capable of changing the swing posture of the second link is provided, and a position detection sensor that detects the swing position of the first link and a pressure in the oil chamber of the second hydraulic cylinder are detected. A pressure sensor is provided, and the control means operates the first hydraulic cylinder so that the swing position of the first link becomes a target position based only on the detection result of the position detection sensor in the traveling state. The point is to control and control the operation of the second hydraulic cylinder so that the thrust becomes a target value based only on the detection result of the pressure sensor.

本発明によれば、車両本体に対して複数の走行車輪が屈折リンク機構によって各別に昇降自在に支持される。姿勢変更操作手段によって屈折リンク機構が姿勢を変更することにより、複数の走行車輪夫々の車両本体に対する高さ（相対高さ）を変更することができる。すなわち、第一油圧シリンダの操作によって、第一リンク、第二リンク及び走行車輪を含む屈折リンク機構全体が、第一リンクの車両本体側の一端部の横軸芯周りで回動して姿勢変化する。又、第二油圧シリンダの操作によって、第二リンク及び走行車輪が第一リンク側の一端部の横軸芯周りで回動して姿勢変化する。そして、第一リンクの揺動操作は、主に、屈折リンク機構全体の姿勢を作業状況に応じた姿勢に変化させる場合に用いられ、第二リンクの揺動操作は、主に、作業走行中における走行車輪を昇降させる場合に用いられる場合が多い。 According to the present invention, a plurality of traveling wheels are independently supported by a refraction link mechanism with respect to the vehicle body so as to be able to move up and down. By changing the posture of the refraction link mechanism by the posture change operating means, the height (relative height) of each of the plurality of traveling wheels with respect to the vehicle body can be changed. That is, by operating the first hydraulic cylinder, the entire refraction link mechanism including the first link, the second link, and the traveling wheel rotates around the horizontal axis of one end of the first link on the vehicle body side to change the posture. To do. Further, by operating the second hydraulic cylinder, the second link and the traveling wheel rotate around the horizontal axis at one end on the first link side to change the posture. The swing operation of the first link is mainly used when the posture of the entire refraction link mechanism is changed to a posture according to the work situation, and the swing operation of the second link is mainly used during work running. It is often used when raising and lowering the traveling wheels in.

このように油圧シリンダを用いて、屈折リンク機構の姿勢を変更操作するものであり、油圧シリンダは、細かな塵埃や水分等が降りかかることがあっても、そのことによって悪影響を受けて動作不良等を起すおそれは少ない。 In this way, the hydraulic cylinder is used to change the posture of the refraction link mechanism, and even if fine dust or moisture may fall on the hydraulic cylinder, it will be adversely affected and malfunction, etc. Is unlikely to occur.

そして、凹凸の多い作業地を走行する際に、例えば、車両本体の姿勢が所定の姿勢を維持するように、第一リンクの揺動位置についての目標位置を設定しておき、位置検出センサの検出結果に基づいて第一油圧シリンダの作動が制御される。一方、第二油圧シリンダは、地面に接地する走行車輪を先端部に備えた第二リンクの姿勢を変更するものであり、第二油圧シリンダの推力は、走行車輪の地面からの接地反力に対抗する力に相当するものとなる。地面に凹部が存在して走行車輪が地面から浮き上がった状態になると接地反力は小さくなり、走行車輪が地面の突起部に乗り上げると接地反力は大きくなる。このような接地反力の変化は圧力センサにより検出され、圧力センサの検出結果に基づいて検出された推力が目標値になるように第二油圧シリンダの作動が制御されることで、走行車輪の接地反力が適正値に維持される。その結果、走行車輪が地面の凹凸に追従しながら昇降して適切な接地状態を維持でき、複数の走行車輪の夫々が適切な接地状態を維持して車両本体を支持しながら、不整地を良好に走行することができる。 Then, when traveling on a work area with many irregularities, for example, a target position for the swing position of the first link is set so that the posture of the vehicle body maintains a predetermined posture, and the position detection sensor is used. The operation of the first hydraulic cylinder is controlled based on the detection result. On the other hand, the second hydraulic cylinder changes the posture of the second link provided with the traveling wheel that touches the ground at the tip, and the thrust of the second hydraulic cylinder is the contact reaction force of the traveling wheel from the ground. It is equivalent to the opposing force. When the traveling wheel has a recess on the ground and the traveling wheel is lifted from the ground, the ground contact reaction force becomes small, and when the traveling wheel rides on the protrusion on the ground, the ground contact reaction force becomes large. Such a change in the ground contact force is detected by the pressure sensor, and the operation of the second hydraulic cylinder is controlled so that the thrust detected based on the detection result of the pressure sensor becomes the target value. The ground reaction force is maintained at an appropriate value. As a result, the traveling wheels can move up and down while following the unevenness of the ground to maintain an appropriate ground contact state, and each of the plurality of traveling wheels maintains an appropriate ground contact state to support the vehicle body while improving rough terrain. Can run on.

ところで、上記したような構成に代えて、適切な接地状態を維持するために、第二油圧シリンダだけでなく第一油圧シリンダについても位置検出センサに加えて圧力センサを設けて、位置制御と圧力制御とを併用して行う構成が考えられるが、この構成では、圧力センサの個数が多くなって部品点数が多く構成が複雑になるとともに、制御構成も複雑になり、コスト増を招く不利がある。これに対して、上記構成によれば、圧力センサの個数をできるだけ少なくして構成を簡素にして、制御構成も簡素にして低コスト化が図れるものとなる。 By the way, instead of the above configuration, in order to maintain an appropriate ground contact state, not only the second hydraulic cylinder but also the first hydraulic cylinder is provided with a pressure sensor in addition to the position detection sensor to control the position and pressure. A configuration that is performed in combination with control is conceivable, but this configuration has the disadvantage that the number of pressure sensors is large, the number of parts is large, the configuration is complicated, and the control configuration is also complicated, leading to an increase in cost. .. On the other hand, according to the above configuration, the number of pressure sensors can be reduced as much as possible to simplify the configuration, and the control configuration can be simplified to reduce the cost.

従って、本発明によれば、制御構成をできるだけ簡素なものにしながら、細かな塵埃や水分等が侵入するおそれが大きい作業環境において、凹凸の多い作業地であっても車両本体が適正な姿勢を維持することが可能なものとなった。
本発明に係る作業車の特徴構成は、車両本体の左右両側における前後夫々に位置する複数の走行車輪と、複数の前記走行車輪を各別に昇降自在に前記車両本体に支持する複数の屈折リンク機構と、複数の前記屈折リンク機構の姿勢を各別に変更可能な姿勢変更操作手段と、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する制御手段と、が備えられ、前記屈折リンク機構に、一端部が前記車両本体に横軸芯周りで回動自在に支持された第一リンクと、一端部が前記第一リンクの他端部に横軸芯周りで回動自在に枢支連結され且つ他端部に前記走行車輪が支持された第二リンクと、が備えられ、前記姿勢変更操作手段に、前記車両本体に対する前記第一リンクの揺動姿勢を変更可能な第一油圧シリンダと、前記第一リンクに対する前記第二リンクの揺動姿勢を変更可能な第二油圧シリンダとが備えられ、前記第一リンクの揺動位置を検出する位置検出センサと、前記第二油圧シリンダの油室の圧力を検出する圧力センサとが備えられ、前記制御手段は、走行停止している状態では、前記位置検出センサの検出結果に基づいて前記第一リンクの揺動位置が目標位置になるように前記第一油圧シリンダの作動を制御し、かつ、前記位置検出センサの検出結果に基づいて前記第二リンクの揺動位置が目標位置になるように前記第二油圧シリンダの作動を制御し、走行状態では、前記位置検出センサの検出結果に基づいて前記第一リンクの揺動位置が目標位置になるように前記第一油圧シリンダの作動を制御し、かつ、前記圧力センサの検出結果に基づいて推力が目標値になるように前記第二油圧シリンダの作動を制御する点にある。
本発明によれば、車両本体に対して複数の走行車輪が屈折リンク機構によって各別に昇降自在に支持される。姿勢変更操作手段によって屈折リンク機構が姿勢を変更することにより、複数の走行車輪夫々の車両本体に対する高さ（相対高さ）を変更することができる。すなわち、第一油圧シリンダの操作によって、第一リンク、第二リンク及び走行車輪を含む屈折リンク機構全体が、第一リンクの車両本体側の一端部の横軸芯周りで回動して姿勢変化する。又、第二油圧シリンダの操作によって、第二リンク及び走行車輪が第一リンク側の一端部の横軸芯周りで回動して姿勢変化する。そして、第一リンクの揺動操作は、主に、屈折リンク機構全体の姿勢を作業状況に応じた姿勢に変化させる場合に用いられ、第二リンクの揺動操作は、主に、作業走行中における走行車輪を昇降させる場合に用いられる場合が多い。
このように油圧シリンダを用いて、屈折リンク機構の姿勢を変更操作するものであり、油圧シリンダは、細かな塵埃や水分等が降りかかることがあっても、そのことによって悪影響を受けて動作不良等を起すおそれは少ない。
そして、凹凸の多い作業地を走行する際に、例えば、車両本体の姿勢が所定の姿勢を維持するように、第一リンクの揺動位置についての目標位置を設定しておき、位置検出センサの検出結果に基づいて第一油圧シリンダの作動が制御される。一方、第二油圧シリンダは、地面に接地する走行車輪を先端部に備えた第二リンクの姿勢を変更するものであり、第二油圧シリンダの推力は、走行車輪の地面からの接地反力に対抗する力に相当するものとなる。地面に凹部が存在して走行車輪が地面から浮き上がった状態になると接地反力は小さくなり、走行車輪が地面の突起部に乗り上げると接地反力は大きくなる。このような接地反力の変化は圧力センサにより検出され、圧力センサの検出結果に基づいて検出された推力が目標値になるように第二油圧シリンダの作動が制御されることで、走行車輪の接地反力が適正値に維持される。その結果、走行車輪が地面の凹凸に追従しながら昇降して適切な接地状態を維持でき、複数の走行車輪の夫々が適切な接地状態を維持して車両本体を支持しながら、不整地を良好に走行することができる。
ところで、上記したような構成に代えて、適切な接地状態を維持するために、第二油圧シリンダだけでなく第一油圧シリンダについても位置検出センサに加えて圧力センサを設けて、位置制御と圧力制御とを併用して行う構成が考えられるが、この構成では、圧力センサの個数が多くなって部品点数が多く構成が複雑になるとともに、制御構成も複雑になり、コスト増を招く不利がある。これに対して、上記構成によれば、圧力センサの個数をできるだけ少なくして構成を簡素にして、制御構成も簡素にして低コスト化が図れるものとなる。
従って、本発明によれば、制御構成をできるだけ簡素なものにしながら、細かな塵埃や水分等が侵入するおそれが大きい作業環境において、凹凸の多い作業地であっても車両本体が適正な姿勢を維持することが可能なものとなった。 Therefore, according to the present invention, while making the control configuration as simple as possible, in a work environment where there is a high possibility that fine dust, moisture, etc., enter, the vehicle body should take an appropriate posture even in a work place with many irregularities. It became possible to maintain.
The characteristic configuration of the work vehicle according to the present invention is a plurality of traveling wheels located on the left and right sides of the vehicle body, respectively, and a plurality of refractive link mechanisms for supporting the plurality of traveling wheels on the vehicle body so as to be able to move up and down separately. A posture changing operating means capable of changing the posture of the plurality of refractory link mechanisms separately, and a control means for controlling the operation of the posture changing operating means are provided, and one end of the refracting link mechanism is described as described above. A first link rotatably supported around the horizontal axis core by the vehicle body, and one end is rotatably pivotally connected to the other end of the first link around the horizontal axis and at the other end. A second link on which the traveling wheel is supported is provided, and the attitude changing operating means includes a first hydraulic cylinder capable of changing the swinging posture of the first link with respect to the vehicle body, and a first hydraulic cylinder with respect to the first link. A second hydraulic cylinder capable of changing the swing posture of the second link is provided, and a position detection sensor that detects the swing position of the first link and a pressure in the oil chamber of the second hydraulic cylinder are detected. When the control means is stopped running, the first hydraulic cylinder is provided with a pressure sensor so that the swing position of the first link becomes a target position based on the detection result of the position detection sensor. Controls the operation of the second hydraulic cylinder and controls the operation of the second hydraulic cylinder so that the swing position of the second link becomes the target position based on the detection result of the position detection sensor. The operation of the first hydraulic cylinder is controlled so that the swing position of the first link becomes the target position based on the detection result of the detection sensor, and the thrust is set to the target value based on the detection result of the pressure sensor. The point is to control the operation of the second hydraulic cylinder so as to be.
According to the present invention, a plurality of traveling wheels are independently supported by a refraction link mechanism with respect to the vehicle body so as to be able to move up and down. By changing the posture of the refraction link mechanism by the posture change operating means, the height (relative height) of each of the plurality of traveling wheels with respect to the vehicle body can be changed. That is, by operating the first hydraulic cylinder, the entire refraction link mechanism including the first link, the second link, and the traveling wheel rotates around the horizontal axis of one end of the first link on the vehicle body side to change the posture. To do. Further, by operating the second hydraulic cylinder, the second link and the traveling wheel rotate around the horizontal axis at one end on the first link side to change the posture. The swing operation of the first link is mainly used when the posture of the entire refraction link mechanism is changed to a posture according to the work situation, and the swing operation of the second link is mainly used during work running. It is often used when raising and lowering the traveling wheels in.
In this way, the hydraulic cylinder is used to change the posture of the refraction link mechanism, and even if fine dust or moisture may fall on the hydraulic cylinder, it will be adversely affected and malfunction, etc. Is unlikely to occur.
Then, when traveling on a work area with many irregularities, for example, a target position for the swing position of the first link is set so that the posture of the vehicle body maintains a predetermined posture, and the position detection sensor is used. The operation of the first hydraulic cylinder is controlled based on the detection result. On the other hand, the second hydraulic cylinder changes the posture of the second link provided with the traveling wheel that touches the ground at the tip, and the thrust of the second hydraulic cylinder is the contact reaction force of the traveling wheel from the ground. It is equivalent to the opposing force. When the traveling wheel has a recess on the ground and the traveling wheel is lifted from the ground, the ground contact reaction force becomes small, and when the traveling wheel rides on the protrusion on the ground, the ground contact reaction force becomes large. Such a change in the ground contact force is detected by the pressure sensor, and the operation of the second hydraulic cylinder is controlled so that the thrust detected based on the detection result of the pressure sensor becomes the target value. The ground reaction force is maintained at an appropriate value. As a result, the traveling wheels can move up and down while following the unevenness of the ground to maintain an appropriate ground contact state, and each of the plurality of traveling wheels maintains an appropriate ground contact state to support the vehicle body while improving rough terrain. Can run on.
By the way, instead of the above configuration, in order to maintain an appropriate ground contact state, not only the second hydraulic cylinder but also the first hydraulic cylinder is provided with a pressure sensor in addition to the position detection sensor to control the position and pressure. A configuration that is performed in combination with control is conceivable, but this configuration has the disadvantage that the number of pressure sensors is large, the number of parts is large, the configuration is complicated, and the control configuration is also complicated, leading to an increase in cost. .. On the other hand, according to the above configuration, the number of pressure sensors can be reduced as much as possible to simplify the configuration, and the control configuration can be simplified to reduce the cost.
Therefore, according to the present invention, while making the control configuration as simple as possible, in a work environment where there is a high possibility that fine dust, moisture, etc., enter, the vehicle body should take an appropriate posture even in a work place with many irregularities. It became possible to maintain.

本発明においては、前記走行車輪を回転駆動する油圧モータが、複数の前記走行車輪に各別に備えられていると好適である。 In the present invention, it is preferable that the hydraulic motors for rotationally driving the traveling wheels are separately provided on the plurality of traveling wheels.

本構成によれば、走行車輪を油圧モータにより駆動する。油圧モータは、電動モータ等に比べて、表面に水分や塵埃が付着しても内部に入り込むことを防止し易く、そのことによって悪影響を受けて動作不良等を起こすおそれは少ない。 According to this configuration, the traveling wheels are driven by a hydraulic motor. Compared to electric motors and the like, hydraulic motors are easier to prevent from entering the inside even if moisture or dust adheres to the surface, and as a result, there is less risk of malfunction due to adverse effects.

油圧モータに代えて、例えば、伝動チェーン等の機械式の伝動機構を用いて走行車輪を駆動する構成も考えられるが、この構成では、車両本体に備えられるエンジン等の駆動源と走行車輪との間において、屈折リンク機構に沿って、屈折リンク機構の屈折作動を許容しながら伝動可能な伝動機構を設ける必要があり、構造が複雑になる。これに対して本構成では、このような機械式伝動構造に比べて構造が簡素なものになる。 Instead of the hydraulic motor, for example, a mechanical transmission mechanism such as a transmission chain may be used to drive the traveling wheels. In this configuration, a drive source such as an engine provided in the vehicle body and the traveling wheels are used. In between, it is necessary to provide a transmission mechanism that can transmit while allowing the refraction operation of the refraction link mechanism along the refraction link mechanism, which complicates the structure. On the other hand, in this configuration, the structure is simpler than that of such a mechanical transmission structure.

本発明においては、前記第一リンクと前記第二リンクとの枢支連結箇所に補助車輪が備えられていると好適である。 In the present invention, it is preferable that an auxiliary wheel is provided at a pivotal connection portion between the first link and the second link.

本構成によれば、屈折リンク機構を上方に折り曲げて走行車輪を格納している状態で、作業車をトラックの荷台から下すとき等においては、補助車輪が最初に接地するので、作業車が地面に接地するときの衝撃を吸収して車体の損傷を防止できる。又、複数の屈折リンク機構を上方に折り曲げて走行車輪を浮かした状態で、補助車輪を接地させると、手動操作で作業車を容易に移動させることができる。 According to this configuration, when the work vehicle is lowered from the truck bed in a state where the refraction link mechanism is bent upward and the traveling wheels are stored, the auxiliary wheels come into contact with the ground first, so that the work vehicle touches the ground. It is possible to prevent damage to the vehicle body by absorbing the impact when it touches the ground. Further, if the auxiliary wheels are grounded in a state where the traveling wheels are floated by bending the plurality of refraction link mechanisms upward, the work vehicle can be easily moved by manual operation.

作業車の全体側面図である。It is an overall side view of a work platform. 作業車の全体平面図である。It is the whole plan view of the work vehicle. 屈折リンク機構の平面図である。It is a top view of the refraction link mechanism. 屈折リンク機構の側面図である。It is a side view of the refraction link mechanism. 旋回機構による左旋回状態を示す平面図である。It is a top view which shows the left-turning state by a turning mechanism. 旋回機構による右旋回状態を示す平面図である。It is a top view which shows the right-handed turning state by a turning mechanism. 制御ブロック図である。It is a control block diagram. 外装フレームの取付状態を変更したときの側面図である。It is a side view when the mounting state of the exterior frame is changed. 外装フレームの取付状態を変更したときの側面図である。It is a side view when the mounting state of the exterior frame is changed.

以下、本発明に係る作業車の実施形態を図面に基づいて説明する。 Hereinafter, embodiments of the work platform according to the present invention will be described with reference to the drawings.

図１，２に本発明に係る作業車が示されている。この実施形態で、車体の前後方向を定義するときは、車体進行方向に沿って定義し、車体の左右方向を定義するときは、機体進行方向視で見た状態で左右を定義する。すなわち、図１に符号（Ａ）で示す方向が車体前後方向であり、図２に符号（Ｂ）で示す方向が車体左右方向である。 Figures 1 and 2 show the work vehicle according to the present invention. In this embodiment, when defining the front-rear direction of the vehicle body, it is defined along the vehicle body traveling direction, and when defining the left-right direction of the vehicle body, the left and right are defined in the state of being viewed in the vehicle traveling direction. That is, the direction indicated by the reference numeral (A) in FIG. 1 is the vehicle body front-rear direction, and the direction indicated by the reference numeral (B) in FIG. 2 is the vehicle body left-right direction.

作業車には、車両全体を支持する平面視で略矩形状の車両本体１と、複数（具体的には４個）の走行車輪２と、複数の走行車輪２の夫々に対応して設けられた複数の補助車輪３と、複数の走行車輪２を各別に位置変更自在に車両本体１に支持する車体支持部としての屈折リンク機構４と、屈折リンク機構４を変更操作可能な油圧駆動式の姿勢変更操作手段５と、複数の走行車輪２を各別に駆動する複数の油圧モータ６とが備えられている。屈折リンク機構４、走行車輪２及び補助車輪３の夫々が、車両本体１の前後両側に夫々左右一対ずつ備えられている。 The work vehicle is provided corresponding to a vehicle body 1 having a substantially rectangular shape in a plan view that supports the entire vehicle, a plurality of (specifically, four) traveling wheels 2, and a plurality of traveling wheels 2. A hydraulically driven type that can change and operate the plurality of auxiliary wheels 3, the refractory link mechanism 4 as a vehicle body support portion that supports the plurality of traveling wheels 2 on the vehicle body 1 so as to be able to change the position of each, and the refracting link mechanism 4. A posture change operating means 5 and a plurality of hydraulic motors 6 for separately driving a plurality of traveling wheels 2 are provided. Each of the refraction link mechanism 4, the traveling wheel 2, and the auxiliary wheel 3 is provided on each of the front and rear sides of the vehicle body 1, one pair on each side.

車両本体１には、全体を支持する矩形枠状の車体フレーム７と、姿勢変更操作手段５に向けて作動油を送り出す油圧供給源８と、油圧供給源８から姿勢変更操作手段５に供給される作動油を制御する弁機構９とが備えられている。油圧供給源８は、詳述はしないが、エンジンと、エンジンによって駆動される油圧ポンプとを備えて、それらが一体的に連結されている。油圧供給源８は、車体フレーム７の下側に連結された支持台１０により載置支持され、車両本体１の下腹部に位置する状態で備えられている。油圧供給源８は、エンジンにて駆動される油圧ポンプにより、弁機構９を介して姿勢変更操作手段５に作動油を送り出し供給する。そして、図示はしていないが、支持台１０を車体フレーム７から取り外すことにより、油圧供給源８と支持台８とを連結した状態で一体的に、車両本体１から横側方にスライドさせて取り外すことが可能であり、再度、支持台１０を車体フレーム７に取り付けることにより、横側方にスライドさせて装着することが可能である。 The vehicle body 1 is supplied with a rectangular frame-shaped body frame 7 that supports the entire body, a hydraulic supply source 8 that sends hydraulic oil toward the posture change operating means 5, and a posture change operating means 5 from the hydraulic supply source 8. A valve mechanism 9 for controlling the hydraulic oil is provided. Although not described in detail, the hydraulic supply source 8 includes an engine and a hydraulic pump driven by the engine, and they are integrally connected to each other. The flood control supply source 8 is mounted and supported by a support base 10 connected to the lower side of the vehicle body frame 7, and is provided in a state of being located in the lower abdomen of the vehicle body 1. The hydraulic supply source 8 sends and supplies hydraulic oil to the attitude change operating means 5 via the valve mechanism 9 by a hydraulic pump driven by an engine. Then, although not shown, by removing the support base 10 from the vehicle body frame 7, the hydraulic supply source 8 and the support base 8 are integrally slid laterally from the vehicle body 1 in a connected state. It can be removed, and by attaching the support base 10 to the vehicle body frame 7 again, it can be attached by sliding it sideways.

弁機構９は、車体フレーム７の上側に載置支持される状態で備えられ、姿勢変更操作手段５に対する作動油の給排あるいは流量の調節等を行う複数の油圧制御弁１１を備えている。弁機構９の上方は収納ケース１２によって覆われている。収納ケース１２の上側には、弁機構９の作動を制御する制御装置１３が備えられている。 The valve mechanism 9 is provided in a state of being mounted and supported on the upper side of the vehicle body frame 7, and includes a plurality of hydraulic control valves 11 for supplying / discharging hydraulic oil to the posture changing operating means 5 or adjusting the flow rate. The upper part of the valve mechanism 9 is covered with the storage case 12. A control device 13 for controlling the operation of the valve mechanism 9 is provided on the upper side of the storage case 12.

車体フレーム７の上側には、例えば、車両本体１が転倒したような場合に、収納ケース１２に収納される弁機構９や上方に備えられる制御装置１３等を保護するための外装フレーム１４が備えられている。外装フレーム１４は、前後両側に備えられ、棒状体が平面視で略Ｕ字形に曲げられ、且つ、側面視で略Ｌ字形に曲げられた形状となっており、車体フレーム７の前端部と後端部とに左右両側端部が取り付け固定されている。前後の外装フレーム１４は、上部側が互いに近接するように設けられ、弁機構９や制御装置１３等の外周側を覆う形状となっている。 On the upper side of the vehicle body frame 7, for example, an exterior frame 14 for protecting a valve mechanism 9 stored in the storage case 12, a control device 13 provided above, and the like when the vehicle body 1 falls over is provided. Has been done. The exterior frame 14 is provided on both front and rear sides, and has a rod-shaped body bent in a substantially U shape in a plan view and a substantially L shape in a side view, and has a front end portion and a rear portion of the vehicle body frame 7. Both left and right ends are attached and fixed to the ends. The front and rear exterior frames 14 are provided so that their upper sides are close to each other, and have a shape that covers the outer peripheral side of the valve mechanism 9, the control device 13, and the like.

図８に示すように、前後の外装フレーム１４を夫々、上部側が前後方向外方側に向かうように取付け、その上方に前後方向に幅広の載置板を取り付けると、荷物搬送用の台車として利用することができる。又、図９に示すように、外装フレーム１４を上部側が前後方向一方側に向かうように取り付けることにより、外装フレーム１４を作業者が手で握るための把手として利用することができる。 As shown in FIG. 8, when the front and rear exterior frames 14 are attached so that the upper side faces the outward side in the front-rear direction and a wide mounting plate is attached above the front and rear exterior frames 14, it can be used as a trolley for carrying luggage. can do. Further, as shown in FIG. 9, by attaching the exterior frame 14 so that the upper side faces one side in the front-rear direction, the exterior frame 14 can be used as a handle for the operator to hold by hand.

次に、走行車輪２を車両本体１に支持するための支持構造について説明する。
複数（具体的には４つ）の走行車輪２は、屈折リンク機構４を介して車両本体１に対して各別に昇降自在に支持されている。屈折リンク機構４は、旋回機構１６を介して縦軸芯Ｙ周りで回動可能に車体フレーム７に支持されている。 Next, a support structure for supporting the traveling wheel 2 on the vehicle body 1 will be described.
A plurality of (specifically, four) traveling wheels 2 are supported by the refraction link mechanism 4 so as to be vertically movable with respect to the vehicle body 1. The refraction link mechanism 4 is rotatably supported by the vehicle body frame 7 around the vertical axis core Y via the swivel mechanism 16.

旋回機構１６には、車体フレーム７に連結されるとともに、屈折リンク機構４を揺動自在に支持する車体側支持部１７（図３，４参照）と、屈折リンク機構４を旋回操作させる旋回用油圧シリンダ（以下、旋回シリンダと称する）１８とが備えられている。 The swivel mechanism 16 is connected to the vehicle body frame 7 and swingably supports the refraction link mechanism 4 on the vehicle body side (see FIGS. 3 and 4) and the refraction link mechanism 4 for swiveling operation. A hydraulic cylinder (hereinafter referred to as a swivel cylinder) 18 is provided.

説明を加えると、図３，４に示すように、車体側支持部１７は、車体フレーム７における横側箇所に備えられた角筒状の前後向きフレーム体１９に対して、横側外方から挟み込む状態で嵌め合い係合するとともに、取外し可能にボルト連結される連結部材２０と、連結部材２０の車体前後方向外方側箇所に位置する外方側枢支ブラケット２１と、連結部材２０の車体前後方向の内方側箇所に位置する内方側枢支ブラケット２２と、外方側枢支ブラケット２１に支持される縦向きの回動支軸２３とを備え、回動支軸２３の軸芯Ｙ周りで回動自在に屈折リンク機構４を支持している。 As shown in FIGS. 3 and 4, the vehicle body side support portion 17 is provided from the lateral side with respect to the square tubular front-rear facing frame body 19 provided at the lateral side portion of the vehicle body frame 7. A connecting member 20 that is fitted and engaged in a sandwiched state and is detachably bolted to each other, an outer pivot bracket 21 located on the outer side of the connecting member 20 in the front-rear direction of the vehicle body, and a vehicle body of the connecting member 20. The inner pivot bracket 22 located at the inner side portion in the front-rear direction and the vertical rotation support shaft 23 supported by the outer pivot bracket 21 are provided, and the shaft core of the rotation support shaft 23 is provided. The refraction link mechanism 4 is rotatably supported around Y.

屈折リンク機構４には、上下方向の位置が固定された状態で且つ縦軸芯Ｙ周りで回動自在に車体側支持部１７に支持される基端部２４と、一端部が基端部２４の下部に横軸芯Ｘ１周りで回動自在に支持された第一リンク２５と、一端部が第一リンク２５の他端部に横軸芯Ｘ２周りで回動自在に支持され且つ他端部に走行車輪２が支持された第二リンク２６とが備えられている。 The refraction link mechanism 4 has a base end portion 24 which is supported by a vehicle body side support portion 17 rotatably around the vertical axis core Y in a state where the vertical position is fixed, and one end portion is a base end portion 24. The first link 25 is rotatably supported around the horizontal axis X1 at the lower part of the above, and one end is rotatably supported around the horizontal axis X2 at the other end of the first link 25 and the other end. Is provided with a second link 26 on which the traveling wheel 2 is supported.

説明を加えると、基端部２４は、平面視で矩形枠状に設けられ、車体横幅方向内方側に偏倚した箇所において、回動支軸２３を介して縦軸芯Ｙ周りで回動自在に、車体側支持部１７の外方側枢支ブラケット２１に支持されている。旋回シリンダ１８は、一端部が、内方側枢支ブラケット２２に回動自在に連結され、他端部が、基端部２４における回動支軸２３に対して横方向に位置ずれした箇所に回動自在に連結されている。 To add an explanation, the base end portion 24 is provided in a rectangular frame shape in a plan view, and is rotatable around the vertical axis core Y via the rotary support shaft 23 at a portion deviated inward in the width direction of the vehicle body. It is supported by the outer side pivot bracket 21 of the vehicle body side support portion 17. One end of the swivel cylinder 18 is rotatably connected to the inner pivot bracket 22, and the other end is laterally displaced with respect to the rotary support shaft 23 at the base end 24. It is rotatably connected.

基端部２４の左右両側部に亘って第一リンク２５の一端側に備えられた支持軸２７が回動自在に架設支持され、第一リンク２５は基端部２４の下部に対して支持軸２７の軸芯周りで回動自在に連結されている。 A support shaft 27 provided on one end side of the first link 25 is rotatably erected and supported over both left and right sides of the base end portion 24, and the first link 25 is a support shaft with respect to the lower portion of the base end portion 24. It is rotatably connected around the axis of 27.

図４に示すように、第一リンク２５は、基端側アーム部２５ｂと他端側アーム部２５ａとを有している。第一リンク２５の一端側箇所には、斜め上外方に向けて延びる基端側アーム部２５ｂが一体的に形成されている。第一リンク２５の他端側箇所には、斜め上外方に向けて延びる他端側アーム部２５ａが一体的に形成されている。 As shown in FIG. 4, the first link 25 has a proximal end side arm portion 25b and an other end side arm portion 25a. At one end side of the first link 25, a base end side arm portion 25b extending diagonally upward and outward is integrally formed. At the other end side of the first link 25, the other end side arm portion 25a extending diagonally upward and outward is integrally formed.

図３に示すように、第二リンク２６は、左右一対の帯板状の板体２６ａ，２６ｂを備えて平面視で二股状に形成されている。第二リンク２６の第一リンク２５に対する連結箇所は一対の板体２６ａ，２６ｂが間隔をあけている。一対の板体２６ａ，２６ｂで挟まれた領域に、第一リンク２５と連結するための連結支軸２８が回動自在に支持されている。第二リンク２６の第一リンク２５に対する連結箇所とは反対側の揺動側端部には走行車輪２が支持されている。図４に示すように、第二リンク２６の揺動側端部は車両本体１から離れる方向に略Ｌ字状に延びるＬ字状延設部２６Ａが形成され、Ｌ字状延設部２６Ａの延設側端部に走行車輪２が支持されている。 As shown in FIG. 3, the second link 26 includes a pair of left and right strip-shaped plate bodies 26a and 26b, and is formed in a bifurcated shape in a plan view. A pair of plate bodies 26a and 26b are spaced apart from each other at the connection points of the second link 26 with respect to the first link 25. A connecting support shaft 28 for connecting to the first link 25 is rotatably supported in a region sandwiched between the pair of plate bodies 26a and 26b. The traveling wheel 2 is supported at the swinging side end portion of the second link 26 on the side opposite to the connection portion with respect to the first link 25. As shown in FIG. 4, the swing-side end portion of the second link 26 is formed with an L-shaped extension portion 26A extending in a substantially L-shape in a direction away from the vehicle body 1, and the L-shaped extension portion 26A is formed. The traveling wheel 2 is supported at the end on the extension side.

図２に示すように、走行車輪２は、屈折リンク機構４に対して左右方向の車体外方側に位置する状態で支持されている。具体的には、第二リンク２６の揺動側端部において、左右方向の車体外方側に位置する状態で支持されている。油圧モータ６は、第二リンク２６の揺動側端部において、左右方向の車体内方側（走行車輪２とは反対側）に位置する状態で支持されている。 As shown in FIG. 2, the traveling wheel 2 is supported in a state of being located on the lateral side of the vehicle body in the left-right direction with respect to the refraction link mechanism 4. Specifically, it is supported at the swing-side end of the second link 26 in a state of being located on the outer side of the vehicle body in the left-right direction. The hydraulic motor 6 is supported at the swing-side end of the second link 26 in a state of being located on the inner side of the vehicle body (opposite to the traveling wheel 2) in the left-right direction.

複数の屈折リンク機構４の夫々に対応して、屈折リンク機構４の姿勢を各別に変更可能な姿勢変更操作手段５が備えられている。図３，４に示すように、姿勢変更操作手段５には、車両本体１に対する第一リンク２５の揺動姿勢を変更可能な第一油圧シリンダ２９と、第一リンク２５に対する第二リンク２６の揺動姿勢を変更可能な第二油圧シリンダ３０とが備えられている。第一油圧シリンダ２９及び第二油圧シリンダ３０は、夫々、第一リンク２５の近傍に集約して配置されている。 A posture changing operation means 5 capable of changing the posture of the refraction link mechanism 4 separately is provided corresponding to each of the plurality of refraction link mechanisms 4. As shown in FIGS. 3 and 4, the posture changing operation means 5 includes a first hydraulic cylinder 29 capable of changing the swing posture of the first link 25 with respect to the vehicle body 1, and a second link 26 with respect to the first link 25. A second hydraulic cylinder 30 whose swinging posture can be changed is provided. The first hydraulic cylinder 29 and the second hydraulic cylinder 30 are arranged in the vicinity of the first link 25, respectively.

第一リンク２５、第一油圧シリンダ２９及び第二油圧シリンダ３０が、平面視において、第二リンク２６の一対の板体２６ａ，２６ｂの間に位置する状態で配備されている。第一油圧シリンダ２９は、第一リンク２５に対して車体前後方向内方側に位置して、第一リンク２５の長手方向に沿うように設けられている。第一油圧シリンダ２９の一端部が円弧状の第一連動部材３１を介して基端部２４の下部に連動連結されている。第一油圧シリンダ２９の一端部は、別の第二連動部材３２を介して第一リンク２５の基端側箇所に連動連結されている。第一連動部材３１及び第二連動部材３２は、両側端部が夫々、相対回動可能に枢支連結されている。第一油圧シリンダ２９の他端部は、第一リンク２５に一体的に形成された他端側アーム部２５ａに連動連結されている。 The first link 25, the first hydraulic cylinder 29, and the second hydraulic cylinder 30 are arranged so as to be located between the pair of plate bodies 26a and 26b of the second link 26 in a plan view. The first hydraulic cylinder 29 is located inward in the front-rear direction of the vehicle body with respect to the first link 25, and is provided along the longitudinal direction of the first link 25. One end of the first hydraulic cylinder 29 is interlocked and connected to the lower part of the base end portion 24 via an arc-shaped first interlocking member 31. One end of the first hydraulic cylinder 29 is interlocked and connected to the base end side portion of the first link 25 via another second interlocking member 32. The ends of both sides of the first interlocking member 31 and the second interlocking member 32 are pivotally connected to each other so as to be relatively rotatable. The other end of the first hydraulic cylinder 29 is interlocked with the other end arm portion 25a integrally formed with the first link 25.

第二油圧シリンダ３０は、第一油圧シリンダ２９とは反対側、すなわち、第一リンク２５に対して車体前後方向外方側に位置して、第一リンク２５の長手方向に略沿うように設けられている。第二油圧シリンダ３０の一端部が第一リンク２５の基端側に一体的に形成された基端側アーム部２５ｂに連動連結されている。第二油圧シリンダ３０の他端部は、第三連動部材３４を介して第二リンク２６の基端側箇所に一体的に形成されたアーム部３５に連動連結されている。第二油圧シリンダ３０の他端部は、別の第四連動部材３６を介して第一リンク２５の揺動端側箇所にも連動連結されている。第三連動部材３４及び第四連動部材３６は、両側端部が夫々、相対回動可能に枢支連結されている。 The second hydraulic cylinder 30 is located on the opposite side of the first hydraulic cylinder 29, that is, on the outer side in the vehicle body front-rear direction with respect to the first link 25, and is provided so as to substantially follow the longitudinal direction of the first link 25. Has been done. One end of the second hydraulic cylinder 30 is interlocked and connected to the base end side arm portion 25b integrally formed on the base end side of the first link 25. The other end of the second hydraulic cylinder 30 is interlocked and connected to the arm portion 35 integrally formed at the base end side of the second link 26 via the third interlocking member 34. The other end of the second hydraulic cylinder 30 is also interlocked and connected to the swing end side of the first link 25 via another fourth interlocking member 36. Both side ends of the third interlocking member 34 and the fourth interlocking member 36 are pivotally connected so as to be relatively rotatable.

第二油圧シリンダ３０の作動を停止した状態で第一油圧シリンダ２９を伸縮操作すると、第一リンク２５、第二リンク２６及び走行車輪２の夫々が、相対的な姿勢を一定に維持したまま一体的に、基端部２４に対する枢支連結箇所の横軸芯Ｘ１周りで揺動する。第一油圧シリンダ２９の作動を停止した状態で第二油圧シリンダ３０を伸縮操作すると、第一リンク２５の姿勢が一定に維持されたまま、第二リンク２６及び走行車輪２が、一体的に、第一リンク２５と第二リンク２６との連結箇所の横軸芯Ｘ２周りで揺動する。 When the first hydraulic cylinder 29 is expanded and contracted while the operation of the second hydraulic cylinder 30 is stopped, the first link 25, the second link 26, and the traveling wheel 2 are integrated while maintaining a constant relative posture. Therefore, it swings around the horizontal axis X1 of the pivotal connection portion with respect to the base end portion 24. When the second hydraulic cylinder 30 is expanded and contracted while the operation of the first hydraulic cylinder 29 is stopped, the second link 26 and the traveling wheel 2 are integrally formed while the posture of the first link 25 is maintained constant. It swings around the horizontal axis X2 at the connection point between the first link 25 and the second link 26.

複数の屈折リンク機構４夫々の中間屈折部に自由回転自在に補助車輪３が支持されている。補助車輪３は走行車輪２と略同じ外径の車輪にて構成されている。第一リンク２５と第二リンク２６とを枢支連結する連結支軸２８が、第二リンク２６よりも車体横幅方向外方側に突出するように延長形成されている。連結支軸２８の延長突出箇所に補助車輪３が回動自在に支持されている。 Auxiliary wheels 3 are freely rotatable supported by intermediate refraction portions of each of the plurality of refraction link mechanisms 4. The auxiliary wheel 3 is composed of wheels having substantially the same outer diameter as the traveling wheel 2. The connecting support shaft 28 that pivotally connects the first link 25 and the second link 26 is extended so as to project outward in the lateral width direction of the vehicle body from the second link 26. The auxiliary wheel 3 is rotatably supported at the extension protruding portion of the connecting support shaft 28.

図５，６に示すように、屈折リンク機構４、走行車輪２、補助車輪３、及び、姿勢変更操作手段５の夫々が、一体的に、回動支軸２３の軸芯Ｙ周りで回動自在に外方側枢支ブラケット２１に支持されている。そして、旋回シリンダ１８を伸縮させることにより、それらが一体的に回動操作される。走行車輪２が前後方向に向く直進状態から左旋回方向及び右旋回方向に夫々、約４５度ずつ旋回操作させることができる。 As shown in FIGS. 5 and 6, the refraction link mechanism 4, the traveling wheel 2, the auxiliary wheel 3, and the posture changing operating means 5 are integrally rotated around the axis Y of the rotating support shaft 23. It is freely supported by the outer side pivot bracket 21. Then, by expanding and contracting the swivel cylinder 18, they are integrally rotated. The traveling wheel 2 can be turned by about 45 degrees in each of the left turning direction and the right turning direction from the straight traveling state in which the traveling wheel 2 faces the front-rear direction.

尚、図示はしないが、前後向きフレーム体１９に対する連結部材２０のボルト連結を解除すると、旋回機構１６、屈折リンク機構４、走行車輪２、補助車輪３、及び、姿勢変更操作手段５の夫々が、一体的に組付けられた状態で、車両本体１から取り外すことができる。又、前後向きフレーム体１９に対して連結部材２０をボルト連結することで、上記各装置が一体的に組付けられた状態で、車両本体１に取付けることができる。 Although not shown, when the bolt connection of the connecting member 20 to the front-rear frame body 19 is released, the turning mechanism 16, the refraction link mechanism 4, the traveling wheel 2, the auxiliary wheel 3, and the posture changing operating means 5 are respectively released. , Can be removed from the vehicle body 1 in a state of being integrally assembled. Further, by bolt-connecting the connecting member 20 to the front-rear frame body 19, the devices can be attached to the vehicle body 1 in a state of being integrally assembled.

油圧供給源８から弁機構９を介して複数の屈折リンク機構４夫々の第一油圧シリンダ２９及び第二油圧シリンダ３０に作動油が供給される。弁機構９では油圧制御弁１１により作動油の給排が行われて、第一油圧シリンダ２９及び第二油圧シリンダ３０を伸縮操作させることができる。油圧制御弁１１は制御装置１３によって制御される。 Hydraulic oil is supplied from the hydraulic supply source 8 to the first hydraulic cylinder 29 and the second hydraulic cylinder 30 of each of the plurality of refraction link mechanisms 4 via the valve mechanism 9. In the valve mechanism 9, the hydraulic control valve 11 supplies and discharges hydraulic oil, so that the first hydraulic cylinder 29 and the second hydraulic cylinder 30 can be expanded and contracted. The hydraulic control valve 11 is controlled by the control device 13.

又、油圧モータ６に対応する油圧制御弁１１により作動油の流量調整が行われることで、油圧モータ６すなわち走行車輪２の回転速度を変更することができる。油圧制御弁１１は、手動操作にて入力される制御情報あるいは予め設定記憶されている制御情報等に基づいて制御装置１３によって制御される。 Further, the rotation speed of the hydraulic motor 6, that is, the traveling wheel 2 can be changed by adjusting the flow rate of the hydraulic oil by the hydraulic control valve 11 corresponding to the hydraulic motor 6. The hydraulic control valve 11 is controlled by the control device 13 based on the control information input by manual operation, the control information set and stored in advance, and the like.

この作業車は種々のセンサを備える。具体的には、図１及び図７に示すように、４つの第二油圧シリンダ３０の夫々について、ヘッド側圧力センサＳ１及びキャップ側圧力センサＳ２を備える。ヘッド側圧力センサＳ１は、第二油圧シリンダ３０のヘッド側室の油圧を検出する。キャップ側圧力センサＳ２は、第二油圧シリンダ３０のキャップ側室の油圧を検出する。各圧力センサＳ１，Ｓ２の検出結果は制御装置１３に入力される。 This work vehicle is equipped with various sensors. Specifically, as shown in FIGS. 1 and 7, each of the four second hydraulic cylinders 30 is provided with a head-side pressure sensor S1 and a cap-side pressure sensor S2. The head-side pressure sensor S1 detects the oil pressure in the head-side chamber of the second hydraulic cylinder 30. The cap-side pressure sensor S2 detects the oil pressure in the cap-side chamber of the second hydraulic cylinder 30. The detection results of the pressure sensors S1 and S2 are input to the control device 13.

図７に示すように、４つの第一油圧シリンダ２９及び４つの第二油圧シリンダ３０の夫々について、伸縮操作量を検出可能なストロークセンサＳ３が備えられている。各油圧シリンダ２９，３０の伸縮操作量は、操作対象である第一リンク２５及び第二リンク２６の揺動位置に対応する検出値であり、ストロークセンサＳ３は位置検出センサに相当する。各ストロークセンサＳ３の検出結果は制御装置１３に入力される。 As shown in FIG. 7, stroke sensors S3 capable of detecting the expansion / contraction operation amount are provided for each of the four first hydraulic cylinders 29 and the four second hydraulic cylinders 30. The expansion / contraction operation amount of each of the hydraulic cylinders 29 and 30 is a detection value corresponding to the swing position of the first link 25 and the second link 26 to be operated, and the stroke sensor S3 corresponds to the position detection sensor. The detection result of each stroke sensor S3 is input to the control device 13.

尚、各圧力センサＳ１，Ｓ２の取り付け位置は上記した位置に限られるものではない。各圧力センサＳ１，Ｓ２は、対応するキャップ側室又はヘッド側室の油圧を検出（推定）可能であればよく、弁機構９から対応するキャップ側室又はヘッド側室の間の配管に設けられてもよい。 The mounting positions of the pressure sensors S1 and S2 are not limited to the above positions. The pressure sensors S1 and S2 may be provided in the piping between the valve mechanism 9 and the corresponding cap side chamber or head side chamber, as long as the oil pressure of the corresponding cap side chamber or head side chamber can be detected (estimated).

これらのセンサＳ１、Ｓ２の検出結果に基づいて、車両本体１を支持するために必要な推力が算出され、その結果に基づいて、それぞれの第二油圧シリンダ３０への作動油の供給が制御される。 Based on the detection results of these sensors S1 and S2, the thrust required to support the vehicle body 1 is calculated, and based on the result, the supply of hydraulic oil to each of the second hydraulic cylinders 30 is controlled. Cylinder.

図１，２に示すように、車両本体１には、例えば、三軸加速度センサ等からなる加速度センサＳ５が備えられている。加速度センサＳ５の検出結果に基づき、車両本体１の前後左右の傾きが検知され、その結果に基づいて車両本体１の姿勢が制御される。つまり、車両本体１の姿勢が目標の姿勢となるよう、それぞれの第一油圧シリンダ２９及び第二油圧シリンダ３０への作動油の供給が制御される。 As shown in FIGS. 1 and 2, the vehicle body 1 is provided with an acceleration sensor S5 including, for example, a three-axis acceleration sensor. Based on the detection result of the acceleration sensor S5, the inclination of the vehicle body 1 in the front-rear and left-right directions is detected, and the posture of the vehicle body 1 is controlled based on the result. That is, the supply of hydraulic oil to the first hydraulic cylinder 29 and the second hydraulic cylinder 30 is controlled so that the posture of the vehicle body 1 becomes the target posture.

図１に示すように、走行車輪２には、油圧モータ６により駆動される走行車輪２の回転速度を検出する回転センサＳ６が備えられている。回転センサＳ６にて検出された走行車輪２の回転速度に基づいて、走行車輪２の回転速度が目標の値となるように、油圧モータ６への作動油の供給が制御される。 As shown in FIG. 1, the traveling wheel 2 is provided with a rotation sensor S6 that detects the rotation speed of the traveling wheel 2 driven by the hydraulic motor 6. Based on the rotation speed of the traveling wheel 2 detected by the rotation sensor S6, the supply of hydraulic oil to the hydraulic motor 6 is controlled so that the rotation speed of the traveling wheel 2 becomes a target value.

上述したように、油圧駆動式の姿勢変更操作手段５としての油圧シリンダ２９，３０により、屈折リンク機構４の姿勢を変更操作する構成であり、しかも、走行駆動も油圧モータ６にて行う構成であるから、水分や細かな塵埃等による影響を受け難く、農作業に適したものになる。 As described above, the hydraulic cylinders 29 and 30 as the hydraulically driven posture changing operating means 5 are configured to change the posture of the refraction link mechanism 4, and the traveling drive is also performed by the hydraulic motor 6. Therefore, it is not easily affected by moisture and fine dust, and is suitable for agricultural work.

この作業車は、図１に示すように、４個の走行車輪２が全て接地し且つ４個の補助車輪３が全て地面から浮上する４輪走行状態が通常の走行形態である。尚、詳述はしないが、走行形態としては、この形態以外に、屈折リンク機構４を姿勢変更することにより、種々の走行形態を採ることができる。 As shown in FIG. 1, this work vehicle has a normal traveling mode in which all four traveling wheels 2 are in contact with the ground and all four auxiliary wheels 3 are raised from the ground. Although not described in detail, in addition to this mode, various running modes can be adopted by changing the posture of the refraction link mechanism 4.

次に、４輪走行形態における車両本体１の姿勢変更制御について説明する。
図７に、制御ブロック図を示している。制御装置１３は、例えば、マイクロコンピュータ等を備えており、制御プログラムに従って種々の制御を実行可能である。図示はしていないが、制御装置１３は、複数の油圧モータ６に対する作動油の制御と、旋回シリンダ１８に対する作動油の制御も行っている。 Next, the posture change control of the vehicle body 1 in the four-wheel traveling mode will be described.
FIG. 7 shows a control block diagram. The control device 13 includes, for example, a microcomputer and the like, and can execute various controls according to a control program. Although not shown, the control device 13 also controls the hydraulic oil for the plurality of hydraulic motors 6 and controls the hydraulic oil for the swivel cylinder 18.

詳述はしないが、制御装置１３は、手動操作にて入力される制御情報あるいは予め設定されて記憶されている制御情報等に基づいて、そのときの作業状況に応じて、車両本体１の姿勢を適切な状態にするように制御を実行する。 Although not described in detail, the control device 13 determines the posture of the vehicle body 1 according to the work situation at that time based on the control information input by manual operation or the control information set and stored in advance. Execute control so that the state is appropriate.

そして、作業車が走行停止している状態では、制御装置１３は、４個の第一油圧シリンダ２９及び４個の第二油圧シリンダ３０について、各油圧シリンダ２９，３０に備えられているストロークセンサＳ３にて検出される伸縮操作量が目標とする姿勢に対応する検出値になるように、油圧制御弁１１を切り換えて各油圧シリンダ２９，３０を操作させる位置制御を実行する。 Then, when the work vehicle is stopped, the control device 13 has stroke sensors provided in the hydraulic cylinders 29 and 30 for the four first hydraulic cylinders 29 and the four second hydraulic cylinders 30. The position control for operating the hydraulic cylinders 29 and 30 by switching the hydraulic control valve 11 is executed so that the expansion / contraction operation amount detected in S3 becomes the detected value corresponding to the target posture.

作業車が凹凸の多い不整地を走行するときは、４個の第一油圧シリンダ２９については、各油圧シリンダ２９に備えられているストロークセンサＳ３にて検出される伸縮操作量が目標とする姿勢に対応する検出値になるように、各油圧シリンダ２９を操作させるように油圧制御弁１１を切り換える位置制御を実行する。 When the work vehicle travels on rough terrain with many irregularities, the target posture of the four first hydraulic cylinders 29 is the expansion / contraction operation amount detected by the stroke sensor S3 provided in each hydraulic cylinder 29. The position control for switching the hydraulic control valve 11 so as to operate each hydraulic cylinder 29 is executed so as to obtain the detection value corresponding to.

４個の第二油圧シリンダ３０については、上記各圧力センサＳ１，Ｓ２の検出情報に基づいて、作動を制御する。具体的には、ヘッド側圧力センサＳ１の検出値とキャップ側圧力センサＳ２の検出値とに基づき、第二油圧シリンダ３０の推力が算出される。そして、検出される推力が予め設定されて記憶されている目標値になるように、油圧制御弁１１を切り換えて第二油圧シリンダ３０の作動を制御するのである。 The operation of the four second hydraulic cylinders 30 is controlled based on the detection information of the pressure sensors S1 and S2. Specifically, the thrust of the second hydraulic cylinder 30 is calculated based on the detected value of the head-side pressure sensor S1 and the detected value of the cap-side pressure sensor S2. Then, the operation of the second hydraulic cylinder 30 is controlled by switching the hydraulic control valve 11 so that the detected thrust becomes a preset and stored target value.

説明を加えると、地面に凹部が存在して走行車輪２が地面から浮き上がった状態になると、接地反力は小さくなり走行車輪２が空転する。このとき、第二油圧シリンダ３０の推力は小さくなると想定される。一方、走行車輪２が地面の突起部に乗り上げると、接地反力は大きくなり、走行車輪２は回転が妨げられる。このとき、第二油圧シリンダ３０の推力は大きくなると想定される。このような接地反力の変化は圧力センサＳ１、Ｓ２により検出され、圧力センサＳ１，Ｓ２の検出結果に基づいて検出された推力が目標値になるように第二油圧シリンダ３０の作動が制御されることで、走行車輪２の接地反力が適正値に維持される。その結果、走行車輪２が地面の凹凸に追従しながら昇降して、複数の走行車輪２の夫々が空転したり、回転が妨げられたりすることなく、適切な接地状態を維持して車両本体１を支持しながら不整地を良好に走行することができる。 To add an explanation, when a recess exists on the ground and the traveling wheel 2 is lifted from the ground, the ground contact reaction force becomes small and the traveling wheel 2 idles. At this time, it is assumed that the thrust of the second hydraulic cylinder 30 becomes small. On the other hand, when the traveling wheel 2 rides on the protrusion on the ground, the ground contact reaction force becomes large, and the traveling wheel 2 is hindered from rotating. At this time, the thrust of the second hydraulic cylinder 30 is expected to increase. Such a change in the ground reaction force is detected by the pressure sensors S1 and S2, and the operation of the second hydraulic cylinder 30 is controlled so that the thrust detected based on the detection results of the pressure sensors S1 and S2 becomes the target value. As a result, the ground contact reaction force of the traveling wheel 2 is maintained at an appropriate value. As a result, the traveling wheel 2 moves up and down while following the unevenness of the ground, and the vehicle main body 1 maintains an appropriate ground contact state without slipping or hindering the rotation of each of the plurality of traveling wheels 2. It is possible to drive well on rough terrain while supporting the wheel.

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、位置検出センサとして、ストロークセンサＳ３を用いる構成としたが、この構成に代えて、第一リンク２５の揺動支持点に設けられた回転式のポテンショメータ等であってもよい。 [Another Embodiment]
(1) In the above embodiment, the stroke sensor S3 is used as the position detection sensor, but instead of this configuration, a rotary potentiometer or the like provided at the swing support point of the first link 25 is used. May be good.

（２）上記実施形態では、補助車輪３が自由回転自在に支持される構成としたが、補助車輪３を回転駆動する構成としてもよく、このような補助車輪３を備えない構成としてもよい。 (2) In the above embodiment, the auxiliary wheel 3 is supported so as to be freely rotatable, but the auxiliary wheel 3 may be rotationally driven, or the auxiliary wheel 3 may not be provided.

（３）上記実施形態では、走行車輪２が油圧モータ６により駆動される構成としたが、この構成に代えて、例えば、エンジンの動力がチェーン伝動機構等の機械式伝動機構を介して走行車輪２に供給される構成でもよい。 (3) In the above embodiment, the traveling wheel 2 is driven by the hydraulic motor 6, but instead of this configuration, for example, the power of the engine is driven by the traveling wheel via a mechanical transmission mechanism such as a chain transmission mechanism. The configuration supplied to 2 may be used.

本発明は、凹凸の多い路面を走行するのに適した作業車に適用できる。 The present invention can be applied to a work vehicle suitable for traveling on an uneven road surface.

１ 車両本体
２ 走行車輪
３ 補助車輪
４ 屈折リンク機構
５ 姿勢変更操作手段
６ 油圧モータ
１５ 制御手段
２５ 第一リンク
２６ 第二リンク
２９ 第一油圧シリンダ
３０ 第二油圧シリンダ
Ｓ１，Ｓ２ 圧力センサ
Ｓ３ 位置検出センサ 1 Vehicle body 2 Traveling wheels 3 Auxiliary wheels 4 Refractive link mechanism 5 Attitude change operating means 6 Hydraulic motor 15 Control means 25 1st link 26 2nd link 29 1st hydraulic cylinder 30 2nd hydraulic cylinder S1, S2 Pressure sensor S3 Position detection Sensor

Claims (4)

車両本体の左右両側における前後夫々に位置する複数の走行車輪と、
複数の前記走行車輪を各別に昇降自在に前記車両本体に支持する複数の屈折リンク機構と、
複数の前記屈折リンク機構の姿勢を各別に変更可能な姿勢変更操作手段と、
前記姿勢変更操作手段の作動を制御する制御手段と、が備えられ、
前記屈折リンク機構に、一端部が前記車両本体に横軸芯周りで回動自在に支持された第一リンクと、一端部が前記第一リンクの他端部に横軸芯周りで回動自在に枢支連結され且つ他端部に前記走行車輪が支持された第二リンクと、が備えられ、
前記姿勢変更操作手段に、前記車両本体に対する前記第一リンクの揺動姿勢を変更可能な第一油圧シリンダと、前記第一リンクに対する前記第二リンクの揺動姿勢を変更可能な第二油圧シリンダと、が備えられ、
前記第一リンクの揺動位置を検出する位置検出センサと、前記第二油圧シリンダの油室の圧力を検出する圧力センサと、が備えられ、
前記制御手段は、走行状態において、前記位置検出センサの検出結果のみに基づいて前記第一リンクの揺動位置が目標位置になるように前記第一油圧シリンダの作動を制御し、前記圧力センサの検出結果のみに基づいて推力が目標値になるように前記第二油圧シリンダの作動を制御する作業車。 Multiple running wheels located on the left and right sides of the vehicle body, respectively,
A plurality of refraction link mechanisms that support the plurality of traveling wheels on the vehicle body so as to be able to move up and down separately.
A posture changing operation means capable of changing the posture of the plurality of refraction link mechanisms separately,
A control means for controlling the operation of the posture change operation means is provided.
The refraction link mechanism has a first link in which one end is rotatably supported by the vehicle body around the horizontal axis, and one end is rotatably supported in the other end of the first link around the horizontal axis. A second link, which is pivotally connected to and has the traveling wheel supported at the other end, is provided.
The attitude changing operation means includes a first hydraulic cylinder capable of changing the swinging posture of the first link with respect to the vehicle body, and a second hydraulic cylinder capable of changing the swinging posture of the second link with respect to the first link. And are provided,
A position detection sensor for detecting the swing position of the first link and a pressure sensor for detecting the pressure in the oil chamber of the second hydraulic cylinder are provided.
The control means controls the operation of the first hydraulic cylinder so that the swing position of the first link becomes the target position based only on the detection result of the position detection sensor in the traveling state, and the pressure sensor of the pressure sensor. A work vehicle that controls the operation of the second hydraulic cylinder so that the thrust becomes a target value based only on the detection result. 車両本体の左右両側における前後夫々に位置する複数の走行車輪と、
複数の前記走行車輪を各別に昇降自在に前記車両本体に支持する複数の屈折リンク機構と、
複数の前記屈折リンク機構の姿勢を各別に変更可能な姿勢変更操作手段と、
前記姿勢変更操作手段の作動を制御する制御手段と、が備えられ、
前記屈折リンク機構に、一端部が前記車両本体に横軸芯周りで回動自在に支持された第一リンクと、一端部が前記第一リンクの他端部に横軸芯周りで回動自在に枢支連結され且つ他端部に前記走行車輪が支持された第二リンクとが備えられ、
前記姿勢変更操作手段に、前記車両本体に対する前記第一リンクの揺動姿勢を変更可能な第一油圧シリンダと、前記第一リンクに対する前記第二リンクの揺動姿勢を変更可能な第二油圧シリンダとが備えられ、
前記第一リンクの揺動位置を検出する位置検出センサと、前記第二油圧シリンダの油室の圧力を検出する圧力センサとが備えられ、
前記制御手段は、
走行停止している状態では、前記位置検出センサの検出結果に基づいて前記第一リンクの揺動位置が目標位置になるように前記第一油圧シリンダの作動を制御し、かつ、前記位置検出センサの検出結果に基づいて前記第二リンクの揺動位置が目標位置になるように前記第二油圧シリンダの作動を制御し、
走行状態では、前記位置検出センサの検出結果に基づいて前記第一リンクの揺動位置が目標位置になるように前記第一油圧シリンダの作動を制御し、かつ、前記圧力センサの検出結果に基づいて推力が目標値になるように前記第二油圧シリンダの作動を制御する記載の作業車。 Multiple running wheels located on the left and right sides of the vehicle body, respectively,
A plurality of refraction link mechanisms that support the plurality of traveling wheels on the vehicle body so as to be able to move up and down separately.
A posture changing operation means capable of changing the posture of the plurality of refraction link mechanisms separately,
A control means for controlling the operation of the posture change operation means is provided.
The refraction link mechanism has a first link in which one end is rotatably supported by the vehicle body around the horizontal axis, and one end is rotatably supported in the other end of the first link around the horizontal axis. A second link is provided at the other end thereof, which is pivotally connected to the vehicle and supports the traveling wheel.
The attitude changing operation means includes a first hydraulic cylinder capable of changing the swinging posture of the first link with respect to the vehicle body, and a second hydraulic cylinder capable of changing the swinging posture of the second link with respect to the first link. Is provided,
A position detection sensor for detecting the swing position of the first link and a pressure sensor for detecting the pressure in the oil chamber of the second hydraulic cylinder are provided.
The control means
In the stopped running state, the operation of the first hydraulic cylinder is controlled so that the swing position of the first link becomes the target position based on the detection result of the position detection sensor, and the position detection sensor The operation of the second hydraulic cylinder is controlled so that the swing position of the second link becomes the target position based on the detection result of.
In the traveling state, the operation of the first hydraulic cylinder is controlled so that the swing position of the first link becomes the target position based on the detection result of the position detection sensor, and based on the detection result of the pressure sensor. The work vehicle according to the description, which controls the operation of the second hydraulic cylinder so that the thrust becomes a target value. 前記走行車輪を回転駆動する油圧モータが、複数の前記走行車輪に各別に備えられている請求項１又は２に記載の作業車。 The work vehicle according to claim 1 or 2, wherein a hydraulic motor for rotationally driving the traveling wheels is separately provided on each of the plurality of traveling wheels. 前記第一リンクと前記第二リンクとの枢支連結箇所に補助車輪が備えられている請求項１から３のいずれか１項に記載の作業車。 The work vehicle according to any one of claims 1 to 3, wherein an auxiliary wheel is provided at a pivotal connection portion between the first link and the second link.

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