JP7419222B2 - work vehicle - Google Patents
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Description
本発明は、車両本体の左右両側における前後それぞれに位置する複数の走行車輪を備える作業車に関する。 The present invention relates to a work vehicle equipped with a plurality of running wheels located at the front and rear of the left and right sides of a vehicle body, respectively.
上記のような作業車として、例えば、特許文献１に記載のものが既に知られている。この作業車（特許文献１では「不整地移動装置」）では、四つの走行車輪（特許文献１では「車輪」）がそれぞれ、二つの関節を持ち屈伸操作可能に構成されたリンク機構を介して車両本体（特許文献１では「本体部」）に支持されている。このリンク機構には電動モータと減速機構等が内装されている。この電動モータの駆動力により、リンク機構が屈伸駆動可能である。
As the above-mentioned work vehicle, for example, the vehicle described in
特許文献１に記載の作業車におけるリンク機構は、第１リンク（特許文献１では「上リンク」）及び第２リンク（特許文献１では「下リンク」）を有している。第１リンクの一端部が車両本体に支持されている。第１リンクの他端部に、第２リンクの一端部が枢支連結されている。そして、第２リンクの他端部に、走行車輪が支持されている。
The link mechanism in the work vehicle described in
特許文献１に記載の作業車において、四つの走行車輪には、それぞれ、駆動モータが設けられている。そして、各走行車輪は、それぞれ、駆動モータによって駆動する。即ち、特許文献１に記載の作業車は、四輪駆動車である。
In the work vehicle described in
そのため、特許文献１に記載の作業車は、不整地において安定的に走行しやすい。しかしながら、特許文献１に記載の作業車は、四輪駆動車であるため、二輪駆動車に比べて最高車速が低くなりがちである。
Therefore, the work vehicle described in
本発明の目的は、不整地において安定的に走行しやすく、且つ、比較的高速での走行が可能な作業車を提供することである。 An object of the present invention is to provide a work vehicle that can easily travel stably on rough terrain and can travel at relatively high speeds.
本発明の特徴は、車両本体の左右両側における前後それぞれに位置する複数の走行車輪と、車体前側に位置する前記走行車輪を回転駆動する第１モータと、車体後側に位置する前記走行車輪を回転駆動する第２モータと、前記第１モータ及び前記第２モータの駆動を制御するモータ制御部と、を備え、前記モータ制御部は、車速が所定車速未満である場合、前記第１モータ及び前記第２モータの両方を駆動し、前記モータ制御部は、車速が前記所定車速以上である場合、前記第１モータ及び前記第２モータのうち一方の駆動を停止する制御である駆動停止制御を実行することにある。 The present invention is characterized by a plurality of running wheels located at the front and rear sides of the left and right sides of the vehicle body, a first motor that rotationally drives the running wheels located at the front side of the vehicle body, and a plurality of running wheels located at the rear side of the vehicle body. a second motor that rotationally drives; and a motor control unit that controls driving of the first motor and the second motor , and the motor control unit controls the first motor and the Both of the second motors are driven, and the motor control unit performs drive stop control that is a control that stops driving one of the first motor and the second motor when the vehicle speed is equal to or higher than the predetermined vehicle speed. It lies in the execution.
本発明であれば、第１モータによって車体前側に位置する走行車輪が回転駆動される。また、第２モータによって車体後側に位置する走行車輪が回転駆動される。即ち、本発明であれば、前後輪駆動状態での走行が可能である。例えば、走行車輪の個数が四つである場合は、四輪駆動状態での走行が可能である。これにより、不整地において安定的に走行しやすい。 According to the present invention, the first motor rotationally drives the traveling wheels located on the front side of the vehicle body. Further, the second motor rotationally drives the running wheels located on the rear side of the vehicle body. That is, according to the present invention, it is possible to drive the vehicle in a front and rear wheel drive state. For example, if the number of running wheels is four, it is possible to run in a four-wheel drive state. This makes it easier to run stably on uneven terrain.
しかも、本発明であれば、車速が所定車速以上である場合、第１モータ及び第２モータのうち一方の駆動が停止される。これにより、第１モータ及び第２モータのうち駆動している方（停止されていない方）へ、駆動エネルギの供給を集中させることができる。その結果、第１モータまたは第２モータを比較的高速で駆動させることができる。これにより、比較的高速での走行が可能となる。 Moreover, according to the present invention, when the vehicle speed is equal to or higher than a predetermined vehicle speed, driving of one of the first motor and the second motor is stopped. Thereby, the supply of drive energy can be concentrated on the one of the first motor and the second motor that is being driven (the one that is not stopped). As a result, the first motor or the second motor can be driven at relatively high speed. This allows the vehicle to travel at relatively high speeds.
従って、本発明であれば、不整地において安定的に走行しやすく、且つ、比較的高速での走行が可能な作業車を実現できる。 Therefore, according to the present invention, it is possible to realize a work vehicle that can easily travel stably on rough terrain and can travel at relatively high speeds.
さらに、本発明による別の作業車の特徴は、車両本体の左右両側における前後それぞれに位置する複数の走行車輪と、車体前側に位置する前記走行車輪を回転駆動する第１モータと、車体後側に位置する前記走行車輪を回転駆動する第２モータと、前記第１モータ及び前記第２モータの駆動を制御するモータ制御部と、を備え、前記モータ制御部は、車速が所定車速以上である場合、前記第１モータ及び前記第２モータのうち一方の駆動を停止する制御である駆動停止制御を実行し、複数の前記走行車輪を各別に昇降自在に前記車両本体に支持する複数の屈折リンク機構と、複数の前記屈折リンク機構の姿勢を各別に変更可能な姿勢変更機構と、前記姿勢変更機構の作動を制御することにより、各前記走行車輪の昇降を制御可能な昇降制御部と、を備え、前記屈折リンク機構は、一端部が前記車両本体に横軸芯周りで回動自在に支持された第１リンクと、一端部が前記第１リンクの他端部に横軸芯周りで回動自在に枢支連結され且つ他端部に前記走行車輪が支持された第２リンクと、を有しており、各前記屈折リンク機構において、前記第１リンクと前記第２リンクとの枢支連結箇所に、補助車輪が設けられており、前記昇降制御部は、前記第１モータ及び前記第２モータのうち前記駆動停止制御により駆動が停止された方に対応する前記走行車輪である停止対象車輪を、地面に対して上昇させることにある。 Furthermore, another feature of the work vehicle according to the present invention is that a plurality of running wheels are located at the front and rear sides on both the left and right sides of the vehicle body, a first motor rotatably drives the running wheels located at the front side of the vehicle body, and a first motor rotatably driving the running wheels located at the front side of the vehicle body, a second motor that rotationally drives the traveling wheel located at the vehicle; and a motor control section that controls driving of the first motor and the second motor, and the motor control section is configured such that the vehicle speed is equal to or higher than a predetermined vehicle speed. In this case, a plurality of bending links support the plurality of traveling wheels on the vehicle main body so as to be able to move up and down independently, and execute drive stop control that is a control for stopping the driving of one of the first motor and the second motor. a mechanism, an attitude change mechanism capable of changing the attitude of each of the plurality of bending link mechanisms, and an elevation control unit capable of controlling elevation of each of the traveling wheels by controlling operation of the attitude change mechanism. The bending link mechanism includes a first link having one end supported by the vehicle body so as to be rotatable around the horizontal axis, and a first link having one end supported by the other end of the first link to rotate around the horizontal axis. a second link which is movably pivotally connected and has the traveling wheel supported at the other end thereof, and in each of the bending link mechanisms, the first link and the second link are pivotally connected. An auxiliary wheel is provided at the connection point, and the lift control unit is configured to stop the traveling wheel corresponding to the one of the first motor and the second motor whose drive is stopped by the drive stop control. The purpose is to raise the wheels above the ground.
本発明であれば、第１モータによって車体前側に位置する走行車輪が回転駆動される。また、第２モータによって車体後側に位置する走行車輪が回転駆動される。即ち、本発明であれば、前後輪駆動状態での走行が可能である。例えば、走行車輪の個数が四つである場合は、四輪駆動状態での走行が可能である。これにより、不整地において安定的に走行しやすい。
しかも、本発明であれば、車速が所定車速以上である場合、第１モータ及び第２モータのうち一方の駆動が停止される。これにより、第１モータ及び第２モータのうち駆動している方（停止されていない方）へ、駆動エネルギの供給を集中させることができる。その結果、第１モータまたは第２モータを比較的高速で駆動させることができる。これにより、比較的高速での走行が可能となる。
従って、本発明であれば、不整地において安定的に走行しやすく、且つ、比較的高速での走行が可能な作業車を実現できる。
また、停止対象車輪が接地したままで走行する構成では、地面からの抵抗力が停止対象車輪に作用することとなる。その結果、最高車速が低くなりがちである。
According to the present invention, the first motor rotationally drives the traveling wheels located on the front side of the vehicle body. Further, the second motor rotationally drives the running wheels located on the rear side of the vehicle body. That is, according to the present invention, it is possible to drive the vehicle in a front and rear wheel drive state. For example, if the number of running wheels is four, it is possible to run in a four-wheel drive state. This makes it easier to run stably on uneven terrain.
Moreover, according to the present invention, when the vehicle speed is equal to or higher than a predetermined vehicle speed, driving of one of the first motor and the second motor is stopped. Thereby, the supply of drive energy can be concentrated on the one of the first motor and the second motor that is being driven (the one that is not stopped). As a result, the first motor or the second motor can be driven at relatively high speed. This allows the vehicle to travel at relatively high speeds.
Therefore, according to the present invention, it is possible to realize a work vehicle that can easily travel stably on rough terrain and can travel at relatively high speeds.
In addition, in a configuration in which the vehicle runs while the wheels to be stopped remain in contact with the ground, a resistance force from the ground acts on the wheels to be stopped. As a result, the maximum vehicle speed tends to be low.
ここで、上記の構成によれば、停止対象車輪が地面から浮き上がった状態で走行することができる。これにより、地面からの抵抗力が停止対象車輪に作用することを回避できる。従って、上述のように最高車速が低くなってしまう事態を回避できる。また、停止対象車輪を地面から上昇させることにより、旋回性能を向上させることもできる。 Here, according to the above configuration, the vehicle can run with the wheels to be stopped lifted off the ground. Thereby, it is possible to avoid the resistance force from the ground from acting on the wheel to be stopped. Therefore, the situation where the maximum vehicle speed becomes low as described above can be avoided. Moreover, turning performance can also be improved by raising the wheels to be stopped from the ground.
さらに、本発明において、前記第２リンクにおける前記他端部は、前記第２リンクにおける前記一端部に対して、車体前後方向外側に位置しており、前記昇降制御部は、前記第２リンクを、前記枢支連結箇所を中心に揺動させることにより、前記走行車輪の昇降を制御可能に構成されており、前記昇降制御部は、車速が高いほど前記停止対象車輪の高さ位置が高くなるように、前記停止対象車輪の昇降を制御すると好適である。 Furthermore, in the present invention, the other end of the second link is located on the outer side in the longitudinal direction of the vehicle body with respect to the one end of the second link, and the elevation control section is configured to control the second link. The vehicle is configured to be able to control the elevation of the traveling wheel by swinging around the pivot connection point, and the elevation control section is configured such that the higher the vehicle speed, the higher the height position of the wheel to be stopped. It is preferable to control the lifting and lowering of the wheels to be stopped in this way.
この構成によれば、停止対象車輪の高さ位置が高くなるほど、停止対象車輪は、車体前後方向内側に移動することとなる。そして、停止対象車輪の位置が車体前後方向において内側であるほど、車体全体の重心は、車体前後方向において、駆動している方の走行車輪に近付くこととなる。 According to this configuration, the higher the height position of the wheel to be stopped, the more the wheel to be stopped moves inward in the longitudinal direction of the vehicle body. The further inward the wheel to be stopped is in the longitudinal direction of the vehicle, the closer the center of gravity of the entire vehicle is to the driving wheel in the longitudinal direction of the vehicle.
例えば、停止対象車輪が車体前側に位置する走行車輪である場合、車体前側に位置する走行車輪の高さ位置が高くなるほど、この走行車輪は後側に移動することとなる。そして、この走行車輪の位置が後側であるほど、車体全体の重心は後側に移動する。つまり、車体全体の重心は、車体前後方向において、車体後側に位置する走行車輪に近付くこととなる。 For example, when the wheel to be stopped is a running wheel located on the front side of the vehicle body, the higher the height position of the running wheel located on the front side of the vehicle body, the more this running wheel moves to the rear side. The further back the running wheels are located, the more the center of gravity of the entire vehicle body moves to the rear. In other words, the center of gravity of the entire vehicle body approaches the running wheels located on the rear side of the vehicle body in the longitudinal direction of the vehicle body.
即ち、この構成によれば、車速が高いほど、車体全体の重心は、車体前後方向において、駆動している方の走行車輪に近付く。これにより、駆動している方の走行車輪のトラクション限界が上昇する。その結果、駆動している方の走行車輪が高速で駆動しても、スリップすることなく安定的に走行しやすい。 That is, according to this configuration, the higher the vehicle speed, the closer the center of gravity of the entire vehicle body is to the driving wheel in the longitudinal direction of the vehicle body. This increases the traction limit of the driving wheel. As a result, even if the driving wheel is driven at high speed, it is easy to run stably without slipping.
さらに、本発明において、前記モータ制御部は、後進時に、前記第２モータの駆動を停止する制御である後輪停止制御を実行し、前記昇降制御部は、後進時に、車体後側に位置する前記走行車輪を地面に対して上昇させると好適である。 Furthermore, in the present invention, the motor control section executes rear wheel stop control that is a control for stopping driving of the second motor when traveling backward, and the elevation control section is located on the rear side of the vehicle body when traveling backward. Preferably, the running wheels are raised relative to the ground.
この構成によれば、例えば後進による車庫入れ等の際に、車体後側に位置する走行車輪が地面に対して上昇する。これにより、車体後側に位置する走行車輪をバンパー（緩衝装置）として利用することが可能となる。 According to this configuration, when the vehicle is put into a garage by reversing, for example, the running wheels located on the rear side of the vehicle body rise with respect to the ground. This makes it possible to use the running wheels located on the rear side of the vehicle body as a bumper (shock absorber).
さらに、本発明において、前記モータ制御部は、前記駆動停止制御において、前記第１モータの駆動を停止すると好適である。 Furthermore, in the present invention, it is preferable that the motor control section stops driving the first motor in the drive stop control.
一般に、車両本体の左右両側における前後それぞれに位置する複数の走行車輪を備える車両では、前輪駆動方式よりも後輪駆動方式の方が、高速走行を好適に行うことができる。 In general, in a vehicle that includes a plurality of running wheels located at the front and rear of the left and right sides of the vehicle body, a rear wheel drive system is better able to run at high speed than a front wheel drive system.
ここで、上記の構成によれば、車速が所定車速以上である場合、車体前側に位置する走行車輪が停止し、車体後側に位置する走行車輪が回転駆動されることとなる。即ち、車速が所定車速以上である場合、後輪駆動方式となる。従って、上記の構成によれば、高速走行を好適に行うことが可能となる。 Here, according to the above configuration, when the vehicle speed is equal to or higher than the predetermined vehicle speed, the running wheels located on the front side of the vehicle body stop, and the running wheels located on the rear side of the vehicle body are rotationally driven. That is, when the vehicle speed is equal to or higher than a predetermined vehicle speed, the rear wheel drive system is used. Therefore, according to the above configuration, it is possible to suitably run at high speed.
さらに、本発明において、前記モータ制御部は、前記駆動停止制御において、前記第１モータ及び前記第２モータのうち走行方向前側の前記走行車輪を駆動するモータの駆動を停止させてもよい。 Furthermore, in the present invention, in the drive stop control, the motor control unit may stop driving a motor that drives the traveling wheel on the front side in the traveling direction, out of the first motor and the second motor.
上記の構成によれば、車速が所定車速以上である場合、走行方向前側に位置する走行車輪が停止し、走行方向後側に位置する走行車輪が回転駆動されることとなる。即ち、車速が所定車速以上である場合、前進時には車体後側の走行車輪が回転駆動され且つ車体前側の走行車輪は駆動停止され、後進時には車体前側の走行車輪が回転駆動され且つ車体後側の走行車輪は駆動停止される。これにより、前進時及び後進時のいずれにおいても高速走行を好適に行うことが可能となる。 According to the above configuration, when the vehicle speed is equal to or higher than the predetermined vehicle speed, the traveling wheels located on the front side in the traveling direction stop, and the traveling wheels located on the rear side in the traveling direction are rotationally driven. That is, when the vehicle speed is higher than a predetermined vehicle speed, when moving forward, the running wheels on the rear side of the vehicle body are driven to rotate and the running wheels on the front side of the vehicle body are stopped; when traveling in reverse, the running wheels on the front side of the vehicle body are rotationally driven, and the wheels on the rear side of the vehicle body are driven to rotate. The running wheels are deactivated. This makes it possible to suitably run at high speed both when moving forward and when moving backward.
さらに、本発明において、前記モータ制御部は、前記駆動停止制御において、前記第１モータ及び前記第２モータのうち走行方向前側の前記走行車輪を駆動するモータの駆動を停止するように構成されており、前記昇降制御部は、地面に対して上昇させた前記停止対象車輪を、前記車両本体よりも走行方向前方側に配置してもよい。 Furthermore, in the present invention, the motor control unit is configured to stop driving a motor that drives the running wheel on the front side in the running direction, of the first motor and the second motor, in the drive stop control. The elevation control unit may arrange the stop target wheel raised relative to the ground at a position further forward in the traveling direction than the vehicle main body.
上記の構成によれば、走行方向前側の走行車輪が車両本体よりも走行方向前方側に配置されるので、この走行車輪をバンパーとして好適に利用することができる。 According to the above configuration, since the running wheel on the front side in the running direction is disposed further forward in the running direction than the vehicle body, this running wheel can be suitably used as a bumper.
さらに、本発明において、前記屈折リンク機構を縦軸芯周りに揺動させる旋回機構を備え、前記昇降制御部は、前記停止対象車輪に対応する前記屈折リンク機構の姿勢を、当該屈折リンク機構に備えられる前記補助車輪が前記駆動停止制御の実行前よりも前記縦軸芯に近づくように制御する構成としてもよい。この構成によれば、旋回性能を向上させることができる。 Furthermore, in the present invention, the bending link mechanism is provided with a turning mechanism that swings the bending link mechanism around a vertical axis, and the elevation control section adjusts the posture of the bending link mechanism corresponding to the wheel to be stopped to the bending link mechanism. The auxiliary wheels may be controlled to be closer to the vertical axis than before the drive stop control is executed. According to this configuration, turning performance can be improved.
本発明による別の作業車の特徴は、車両本体の左右両側における前後それぞれに位置する複数の走行車輪と、車体前側に位置する前記走行車輪を回転駆動する第１モータと、車体後側に位置する前記走行車輪を回転駆動する第２モータと、前記第１モータ及び前記第２モータの駆動を制御するモータ制御部と、を備え、前記モータ制御部は、車速が所定車速以上である場合、前記第１モータ及び前記第２モータのうち一方の駆動を停止する制御である駆動停止制御を実行し、前記第１モータ及び前記第２モータは油圧モータであり、前記モータ制御部は、前記第１モータ及び前記第２モータへの作動油の供給を制御することにより、前記第１モータ及び前記第２モータの駆動を制御することにある。 Another feature of the work vehicle according to the present invention is that a plurality of running wheels are located on the front and rear sides of the left and right sides of the vehicle body, a first motor that rotationally drives the running wheels is located on the front side of the vehicle body, and a first motor is located on the rear side of the vehicle body. a second motor that rotationally drives the running wheels; and a motor control section that controls driving of the first motor and the second motor, and the motor control section is configured to: The motor controller executes drive stop control that is a control to stop driving one of the first motor and the second motor, the first motor and the second motor are hydraulic motors, and the motor control unit The object of the present invention is to control the driving of the first motor and the second motor by controlling the supply of hydraulic oil to the first motor and the second motor.
本発明であれば、第１モータによって車体前側に位置する走行車輪が回転駆動される。また、第２モータによって車体後側に位置する走行車輪が回転駆動される。即ち、本発明であれば、前後輪駆動状態での走行が可能である。例えば、走行車輪の個数が四つである場合は、四輪駆動状態での走行が可能である。これにより、不整地において安定的に走行しやすい。
しかも、本発明であれば、車速が所定車速以上である場合、第１モータ及び第２モータのうち一方の駆動が停止される。これにより、第１モータ及び第２モータのうち駆動している方（停止されていない方）へ、駆動エネルギの供給を集中させることができる。その結果、第１モータまたは第２モータを比較的高速で駆動させることができる。これにより、比較的高速での走行が可能となる。
従って、本発明であれば、不整地において安定的に走行しやすく、且つ、比較的高速での走行が可能な作業車を実現できる。
上記の構成によれば、車速が所定車速以上である場合、第１モータ及び第２モータのうち一方の駆動が停止される。これにより、第１モータ及び第２モータのうち駆動している方（停止されていない方）へ、作動油の供給を集中させることができる。その結果、作動油の流量を低減するとともに、第１モータまたは第２モータを比較的高速で駆動させることができる。これにより、比較的高速での走行が可能となる。
According to the present invention, the first motor rotationally drives the traveling wheels located on the front side of the vehicle body. Further, the second motor rotationally drives the running wheels located on the rear side of the vehicle body. That is, according to the present invention, it is possible to drive the vehicle in a front and rear wheel drive state. For example, if the number of running wheels is four, it is possible to run in a four-wheel drive state. This makes it easier to run stably on uneven terrain.
Moreover, according to the present invention, when the vehicle speed is equal to or higher than a predetermined vehicle speed, driving of one of the first motor and the second motor is stopped. Thereby, the supply of drive energy can be concentrated on the one of the first motor and the second motor that is being driven (the one that is not stopped). As a result, the first motor or the second motor can be driven at relatively high speed. This allows the vehicle to travel at relatively high speeds.
Therefore, according to the present invention, it is possible to realize a work vehicle that can easily travel stably on rough terrain and can travel at relatively high speeds.
According to the above configuration, when the vehicle speed is equal to or higher than the predetermined vehicle speed, driving of one of the first motor and the second motor is stopped. Thereby, the supply of hydraulic oil can be concentrated on the one of the first motor and the second motor that is being driven (the one that is not stopped). As a result, the flow rate of the hydraulic oil can be reduced and the first motor or the second motor can be driven at a relatively high speed. This allows the vehicle to travel at relatively high speeds.
以下では、本発明に係る作業車の実施形態を図面に基づいて説明する。尚、以下の説明においては、特に断りがない限り、図１から図４、図６から図８に示す矢印Ｆの方向を「前」、矢印Ｂの方向を「後」とする。また、図２、図３に示す矢印Ｌの方向を「左」、矢印Ｒの方向を「右」とする。また、図１、図４、図６から図８に示す矢印Ｕの方向を「上」、矢印Ｄの方向を「下」とする。 DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Below, embodiments of a work vehicle according to the present invention will be described based on the drawings. In the following description, unless otherwise specified, the direction of arrow F shown in FIGS. 1 to 4 and 6 to 8 will be referred to as "front" and the direction of arrow B will be referred to as "rear." Further, the direction of arrow L shown in FIGS. 2 and 3 is "left", and the direction of arrow R is "right". Furthermore, the direction of arrow U shown in FIGS. 1, 4, and 6 to 8 is defined as "up", and the direction of arrow D is defined as "down".
〔作業車の全体構成〕
図１及び図２に示すように、作業車は、車両本体１と、複数の走行車輪２と、を備えている。車両本体１は、箱状の外形を有している。複数の走行車輪２は、車両本体１の左右両側における前後それぞれに位置している。
[Overall configuration of work vehicle]
As shown in FIGS. 1 and 2, the work vehicle includes a
即ち、作業車は、車両本体１の左右両側における前後それぞれに位置する複数の走行車輪２を備えている。
That is, the work vehicle includes a plurality of running
尚、本実施形態において、走行車輪２の設けられる個数は四つである。しかしながら、本発明はこれに限定されない。例えば、走行車輪２の設けられる個数は五つでも良いし、六つでも良い。
In addition, in this embodiment, the number of running
また、作業車は、複数の屈折リンク機構１０を備えている。各走行車輪２は、それぞれ、屈折リンク機構１０を介して、各別に昇降自在に車両本体１に支持されている。
Further, the work vehicle includes a plurality of bending
即ち、作業車は、複数の走行車輪２を各別に昇降自在に車両本体１に支持する複数の屈折リンク機構１０を備えている。
That is, the work vehicle includes a plurality of bending
図１から図３に示すように、各走行車輪２には、それぞれ、左前モータ９１、右前モータ９２、左後モータ９３、右後モータ９４が取り付けられている。
As shown in FIGS. 1 to 3, a
以下では、左前モータ９１及び右前モータ９２を総称して、第１油圧モータ９ａ（本発明に係る「第１モータ」に相当）という。また、左後モータ９３及び右後モータ９４を総称して、第２油圧モータ９ｂ（本発明に係る「第２モータ」に相当）という。
Hereinafter, the
左前モータ９１、右前モータ９２、左後モータ９３、右後モータ９４は、何れも、油圧モータである。そして、左前モータ９１、右前モータ９２、左後モータ９３、右後モータ９４の駆動力が各走行車輪２に伝達されることにより、各走行車輪２が駆動する。そして、各走行車輪２が駆動することにより、作業車は走行可能である。
The front left
詳述すると、車体左前側に位置する走行車輪２には、左前モータ９１が取り付けられている。左前モータ９１は、車体左前側に位置する走行車輪２を回転駆動する。
More specifically, a
車体右前側に位置する走行車輪２には、右前モータ９２が取り付けられている。右前モータ９２は、車体右前側に位置する走行車輪２を回転駆動する。
A
車体左後側に位置する走行車輪２には、左後モータ９３が取り付けられている。左後モータ９３は、車体左後側に位置する走行車輪２を回転駆動する。
A left
車体右後側に位置する走行車輪２には、右後モータ９４が取り付けられている。右後モータ９４は、車体右後側に位置する走行車輪２を回転駆動する。
A right
即ち、作業車は、車体前側に位置する走行車輪２を回転駆動する第１油圧モータ９ａを備えている。また、作業車は、車体後側に位置する走行車輪２を回転駆動する第２油圧モータ９ｂを備えている。
That is, the work vehicle includes a first
また、図１及び図２に示すように、作業車は、複数の姿勢変更機構５と、作動油供給装置６と、を備えている。各姿勢変更機構５は、複数の屈折リンク機構１０の姿勢を各別に変更可能である。尚、姿勢変更機構５の詳しい構成については後述する。
Further, as shown in FIGS. 1 and 2, the work vehicle includes a plurality of
即ち、作業車は、複数の屈折リンク機構１０の姿勢を各別に変更可能な姿勢変更機構５を備えている。
That is, the work vehicle includes an
作動油供給装置６は、車両本体１の内部に収納されている。作動油供給装置６は、作業車に搭載されるエンジン或いは電動モータ等の駆動手段（図示せず）にて駆動される。作動油供給装置６は、油圧ポンプ（図示せず）、複数のモータ用油圧制御弁（図示せず）、作動油タンク（図示せず）等を備えている。油圧ポンプは、左前モータ９１、右前モータ９２、左後モータ９３、右後モータ９４へ作動油を送り出す。複数のモータ用油圧制御弁は、左前モータ９１、右前モータ９２、左後モータ９３、右後モータ９４のそれぞれに供給される作動油を制御する。作動油タンクは、作動油を貯留する。そして、作動油供給装置６は、左前モータ９１、右前モータ９２、左後モータ９３、右後モータ９４に対する作動油の給排あるいは流量の調節等を行う。
The hydraulic
〔屈折リンク機構について〕
図１及び図２に示すように、各屈折リンク機構１０は、基端部２４、第１リンク２５、第２リンク２６を有している。基端部２４は、平面視で矩形枠状の形状を有している。基端部２４は、車両本体１に支持されている。
[About the refraction link mechanism]
As shown in FIGS. 1 and 2, each bending
図３及び図４には、車体右前側に位置する姿勢変更機構５及び屈折リンク機構１０の構成が示されている。車体左前側、車体左後側、車体右後側に位置する各姿勢変更機構５及び各屈折リンク機構１０の構成は、図３及び図４に示す構成と同様である。
3 and 4 show the configurations of the
図４に示すように、第１リンク２５は、基端部２４から下側へ延びている。第１リンク２５の一端部は、第１横軸芯Ｘ１（本発明に係る「横軸芯」に相当）周りで回動自在な状態で、基端部２４に支持されている。
As shown in FIG. 4, the
第２リンク２６は、第１リンク２５の他端部から、車体前後方向外側へ延びている。より具体的には、車体前側に位置する第２リンク２６は、前側へ延びている。また、車体後側に位置する第２リンク２６は、後側へ延びている。
The
第２リンク２６の一端部は、第２横軸芯Ｘ２（本発明に係る「横軸芯」に相当）周りで回動自在な状態で、第１リンク２５の他端部に枢支連結されている。図３に示すように、第２リンク２６は、左右一対の帯板状の板体２６ａ，２６ｂを有している。そして、第２リンク２６は、平面視で二股状に形成されている。
One end of the
図３及び図４に示すように、第２リンク２６の他端部に、走行車輪２が支持されている。そして、各第２リンク２６の他端部に、左前モータ９１、右前モータ９２、左後モータ９３、右後モータ９４が支持されている。例えば、車体右前側に位置する第２リンク２６の他端部に、右前モータ９２が支持されている。
As shown in FIGS. 3 and 4, the running
即ち、屈折リンク機構１０は、一端部が車両本体１に第１横軸芯Ｘ１周りで回動自在に支持された第１リンク２５と、一端部が第１リンク２５の他端部に第２横軸芯Ｘ２周りで回動自在に枢支連結され且つ他端部に走行車輪２が支持された第２リンク２６と、を有している。
That is, the
図４に示すように、第２リンク２６における他端部は、第２リンク２６における一端部に対して、車体前後方向外側に位置している。尚、第２リンク２６における他端部とは、第２リンク２６の両端部のうち、走行車輪２を支持する側の端部である。また、第２リンク２６における一端部とは、第２リンク２６の両端部のうち、第１リンク２５に枢支連結される側の端部である。
As shown in FIG. 4, the other end of the
例えば、車体右前側に位置する第２リンク２６における前端部は、第２リンク２６における後端部に対して、前側に位置している。
For example, the front end portion of the
図１から図４に示すように、各屈折リンク機構１０において、第１リンク２５と第２リンク２６との枢支連結箇所ＣＰに、補助車輪７が設けられている。そして、第１リンク２５及び第２リンク２６の姿勢が変化することにより、走行車輪２及び補助車輪７が、車両本体１に対して昇降する。
As shown in FIGS. 1 to 4, in each bending
尚、補助車輪７は、第２横軸芯Ｘ２周りで回動自在に構成されている。
Note that the
〔旋回機構について〕
基端部２４は、図２及び図３に示す縦軸芯Ｙ周りに揺動可能な状態で、旋回機構１６を介して車両本体１に支持されている。これにより、屈折リンク機構１０は、旋回機構１６を介して車両本体１に支持されている。また、屈折リンク機構１０は、縦軸芯Ｙ周りに揺動可能である。
[About the rotation mechanism]
The
詳述すると、図２に示すように、作業車は、４つの屈折リンク機構１０に対応する４つの旋回機構１６を備えている。
Specifically, as shown in FIG. 2, the work vehicle includes four turning
図３に示すように、旋回機構１６は、旋回シリンダ１８及び連結部２０を有している。連結部２０は、車体前後方向に延びている。連結部２０は、車両本体１に、ボルトによって連結されている。
As shown in FIG. 3, the
旋回シリンダ１８は、油圧シリンダである。旋回シリンダ１８の一端部は、連結部２０に連結されている。旋回シリンダ１８の他端部は、基端部２４に連結されている。
The
旋回シリンダ１８が伸びると、屈折リンク機構１０は縦軸芯Ｙ周りに回動する。このとき、屈折リンク機構１０は、走行車輪２が車体左右方向内側に移動する方向に回動する。例えば、車体右前側に位置する旋回シリンダ１８が伸びると、車体右前側に位置する走行車輪２が左側に移動すると共に、この走行車輪２の姿勢は、平面視で左旋回方向に傾斜した姿勢となる。
When the
また、旋回シリンダ１８が縮むと、屈折リンク機構１０は縦軸芯Ｙ周りに回動する。このとき、屈折リンク機構１０は、走行車輪２が車体左右方向外側に移動する方向に回動する。例えば、車体右前側に位置する旋回シリンダ１８が縮むと、車体右前側に位置する走行車輪２が右側に移動すると共に、この走行車輪２の姿勢は、平面視で右旋回方向に傾斜した姿勢となる。
Further, when the
以上の構成により、作業車は、各旋回シリンダ１８の伸縮によって、左旋回及び右旋回が可能である。
With the above configuration, the work vehicle can turn left and right by expanding and contracting each turning
〔姿勢変更機構について〕
図１に示すように、姿勢変更機構５は、第１油圧シリンダ３と、第２油圧シリンダ４と、を有している。
[About the posture change mechanism]
As shown in FIG. 1, the
図４に示すように、第１リンク２５は、下側アーム２５ａ及び上側アーム２５ｂを有している。下側アーム２５ａは、第１リンク２５における下部に設けられている。下側アーム２５ａは、車体前後方向内側へ向かって突出している。例えば、車体右前側に設けられた下側アーム２５ａは、後側へ向かって突出している。
As shown in FIG. 4, the
また、上側アーム２５ｂは、第１リンク２５における上部に設けられている。上側アーム２５ｂは、車体前後方向外側へ向かって突出している。例えば、車体右前側に設けられた上側アーム２５ｂは、前側へ向かって突出している。
Further, the
第１油圧シリンダ３は、第１リンク２５に対して車体前後方向内側に配置されている。そして、第１油圧シリンダ３は、第１リンク２５の長手方向に沿う状態で設けられている。
The first
第１油圧シリンダ３の一端部は、円弧状の第１連動部材５１を介して、基端部２４の下部に連動連結されている。また、第１油圧シリンダ３の一端部は、円弧状の第２連動部材５２を介して、第１リンク２５の上部に連動連結されている。第１油圧シリンダ３と第１連動部材５１との連結箇所、第１連動部材５１と基端部２４との連結箇所、第１油圧シリンダ３と第２連動部材５２との連結箇所、第２連動部材５２と第１リンク２５との連結箇所は、それぞれ、相対回動可能に枢支連結されている。
One end portion of the first
第１油圧シリンダ３の他端部は、下側アーム２５ａに連動連結されている。
The other end of the first
また、第２リンク２６は、内側アーム２７を有している。内側アーム２７は、第２リンク２６における車体前後方向内側の端部に設けられている。内側アーム２７は、下側へ向かって突出している。
Further, the
第２油圧シリンダ４は、第１リンク２５に対して車体前後方向外側に配置されている。そして、第２油圧シリンダ４は、第１リンク２５の長手方向に沿う状態で設けられている。
The second
第２油圧シリンダ４の一端部は、上側アーム２５ｂに連動連結されている。第２油圧シリンダ４の他端部は、円弧状の第３連動部材５３を介して、内側アーム２７に連動連結されている。また、第２油圧シリンダ４の他端部は、円弧状の第４連動部材５４を介して、第１リンク２５の下部に連動連結されている。第２油圧シリンダ４と第３連動部材５３との連結箇所、第３連動部材５３と内側アーム２７との連結箇所、第２油圧シリンダ４と第４連動部材５４との連結箇所、第４連動部材５４と第１リンク２５との連結箇所は、それぞれ、相対回動可能に枢支連結されている。
One end of the second
第２油圧シリンダ４の作動が停止した状態で第１油圧シリンダ３が伸縮すると、第１リンク２５、第２リンク２６、走行車輪２のそれぞれが、相対姿勢を一定に維持したまま一体的に、第１横軸芯Ｘ１周りで揺動する。その結果、車両本体１に対する第１リンク２５の揺動姿勢が変化する。
When the first
また、第１油圧シリンダ３の作動が停止した状態で第２油圧シリンダ４が伸縮すると、第１リンク２５の姿勢が一定に維持されたまま、第２リンク２６及び走行車輪２が、一体的に、第２横軸芯Ｘ２周りで揺動する。その結果、第１リンク２５に対する第２リンク２６の揺動姿勢が変化する。
Moreover, when the second
以上で説明した構成により、第１油圧シリンダ３は、車両本体１に対する第１リンク２５の揺動姿勢を変更可能である。また、第２油圧シリンダ４は、第１リンク２５に対する第２リンク２６の揺動姿勢を変更可能である。
With the configuration described above, the first
尚、図１に示すように、本実施形態における作業車は、四つの走行車輪２及び四つの補助車輪７の全てが接地した状態で走行可能である。また、本実施形態における作業車は、姿勢変更機構５の作動によって、四つの走行車輪２が接地しており、且つ、四つの補助車輪７が地面から浮き上がった状態（接地してない状態）でも走行可能である。以下の説明では、四つの補助車輪７の全てが接地した状態であるものとする。
Note that, as shown in FIG. 1, the work vehicle in this embodiment can run with all four traveling
〔制御部に関する構成〕
図１及び図５に示すように、作業車は、制御部１３を備えている。また、図示はしていないが、各第１油圧シリンダ３、各第２油圧シリンダ４、各旋回シリンダ１８は、伸縮ストローク量を検出可能なストロークセンサ、及び、油室の圧力を検出可能な油圧センサを備えている。各ストロークセンサ及び各油圧センサは、検出結果を制御部１３にフィードバックするように構成されている。
[Configuration related to control unit]
As shown in FIGS. 1 and 5, the work vehicle includes a
図５に示すように、制御部１３は、入力装置８からの信号を受け取るように構成されている。本実施形態において、入力装置８は、ユーザが操作可能なリモコンである。しかしながら、本発明はこれに限定されず、入力装置８は、車両本体１に設けられた操作ボタン等であっても良い。
As shown in FIG. 5, the
また、制御部１３は、モータ制御部１３ａを有している。モータ制御部１３ａは、入力装置８から受け取った信号に応じて、上述の作動油供給装置６の動作を制御することにより、左前モータ９１、右前モータ９２、左後モータ９３、右後モータ９４への作動油の供給を制御する。これにより、モータ制御部１３ａは、左前モータ９１、右前モータ９２、左後モータ９３、右後モータ９４の駆動を制御する。
Further, the
即ち、作業車は、第１油圧モータ９ａ及び第２油圧モータ９ｂへの作動油の供給を制御することにより、第１油圧モータ９ａ及び第２油圧モータ９ｂの駆動を制御するモータ制御部１３ａを備えている。
That is, the work vehicle has a
本実施形態では、入力装置８に目標車速を入力可能である。入力装置８に入力された目標車速を示す信号が、制御部１３へ送られる。この信号に応じて、モータ制御部１３ａが、作業車の車速が目標車速に近付くように、左前モータ９１、右前モータ９２、左後モータ９３、右後モータ９４を制御する。
In this embodiment, the target vehicle speed can be input to the
また、図１、図２、図５に示すように、作業車は、左前第２シリンダ４１、右前第２シリンダ４２、左後第２シリンダ４３、右後第２シリンダ４４を備えている。
Further, as shown in FIGS. 1, 2, and 5, the work vehicle includes a second
左前第２シリンダ４１は、車体左前側に設けられた第２油圧シリンダ４である。右前第２シリンダ４２は、車体右前側に設けられた第２油圧シリンダ４である。左後第２シリンダ４３は、車体左後側に設けられた第２油圧シリンダ４である。右後第２シリンダ４４は、車体右後側に設けられた第２油圧シリンダ４である。
The second
また、上述の作動油供給装置６は、各第１油圧シリンダ３及び各第２油圧シリンダ４に対応する複数のシリンダ用油圧制御弁（図示せず）を備えている。
Further, the above-mentioned hydraulic
作動油供給装置６は、油圧ポンプにより、各第１油圧シリンダ３及び各第２油圧シリンダ４へ作動油を送り出す。そして、各シリンダ用油圧制御弁は、各第１油圧シリンダ３及び各第２油圧シリンダ４に対する作動油の給排あるいは流量の調節等を行う。
The hydraulic
そして、制御部１３は、各シリンダ用油圧制御弁を制御することにより、各第１油圧シリンダ３及び各第２油圧シリンダ４の作動を制御する。言い換えれば、制御部１３は、各姿勢変更機構５の作動を制御する。
The
特に、図５に示すように、制御部１３は、昇降制御部１３ｂを有している。昇降制御部１３ｂは、姿勢変更機構５の作動を制御することにより、各走行車輪２の昇降を制御可能である。
In particular, as shown in FIG. 5, the
即ち、作業車は、姿勢変更機構５の作動を制御することにより、各走行車輪２の昇降を制御可能な昇降制御部１３ｂを備えている。
That is, the work vehicle includes an
詳述すると、昇降制御部１３ｂは、入力装置８から受け取った信号に応じて、各第２油圧シリンダ４を制御する。これにより、第２油圧シリンダ４が伸縮すると、対応する第２リンク２６が、枢支連結箇所ＣＰを中心に揺動する。その結果、図４に示すように、走行車輪２が昇降することとなる。これにより、昇降制御部１３ｂは、各走行車輪２の昇降を制御可能である。
To explain in detail, the
即ち、昇降制御部１３ｂは、第２リンク２６を、枢支連結箇所ＣＰを中心に揺動させることにより、走行車輪２の昇降を制御可能に構成されている。
That is, the
具体的には、昇降制御部１３ｂは、第２油圧シリンダ４を縮ませることにより、走行車輪２を上昇させる。また、昇降制御部１３ｂは、第２油圧シリンダ４を伸ばすことにより、走行車輪２を下降させる。
Specifically, the
尚、制御部１３、及び、制御部１３に含まれるモータ制御部１３ａ等の各要素は、マイクロコンピュータ等の物理的な装置であっても良いし、ソフトウェアにおける機能部であっても良い。
Note that the
〔駆動停止制御について〕
図５に示したモータ制御部１３ａは、車速が所定車速以上である場合、駆動停止制御を実行するように構成されている。駆動停止制御とは、第１油圧モータ９ａ及び第２油圧モータ９ｂのうち一方の駆動を停止する制御である。
[About drive stop control]
The
即ち、モータ制御部１３ａは、車速が所定車速以上である場合、第１油圧モータ９ａ及び第２油圧モータ９ｂのうち一方の駆動を停止する制御である駆動停止制御を実行する。
That is, when the vehicle speed is equal to or higher than a predetermined vehicle speed, the
尚、第１油圧モータ９ａ及び第２油圧モータ９ｂの両方が駆動しているとき、作業車は、四輪駆動状態である。また、第１油圧モータ９ａ及び第２油圧モータ９ｂのうち一方の駆動が停止しているとき、作業車は、二輪駆動状態である。
Note that when both the first
また、作業車の実車速、及び、目標車速は、何れも本発明に係る「車速」の具体例である。即ち、モータ制御部１３ａは、実車速が所定車速以上である場合に駆動停止制御を実行するように構成されていても良い。また、モータ制御部１３ａは、目標車速が所定車速以上である場合に駆動停止制御を実行するように構成されていても良い。
Further, the actual vehicle speed of the work vehicle and the target vehicle speed are both specific examples of the "vehicle speed" according to the present invention. That is, the
また、所定車速は、特に限定されないが、例えば時速１０キロメートルであっても良い。所定車速は適宜変更可能である。 Further, the predetermined vehicle speed is not particularly limited, but may be, for example, 10 kilometers per hour. The predetermined vehicle speed can be changed as appropriate.
また、本実施形態での駆動停止制御においては、第１油圧モータ９ａ及び第２油圧モータ９ｂのうち、第１油圧モータ９ａの駆動が停止される。より具体的には、駆動停止制御において、左前モータ９１及び右前モータ９２の駆動が停止される。
Moreover, in the drive stop control in this embodiment, the drive of the first
即ち、モータ制御部１３ａは、駆動停止制御において、第１油圧モータ９ａの駆動を停止する。
That is, the
図６及び図７では、駆動停止制御が実行される場合の例が示されている。図６に示す状態では、作業車は、四輪駆動状態である。即ち、このとき、第１油圧モータ９ａ及び第２油圧モータ９ｂの両方が駆動している。また、このときの作業車の実車速は第１車速Ｖ１であるとする。また、第１車速Ｖ１は、上述の所定車速よりも低いものとする。
6 and 7 show examples in which drive stop control is executed. In the state shown in FIG. 6, the work vehicle is in a four-wheel drive state. That is, at this time, both the first
図６に示す状態から、作業車が加速し、実車速が所定車速以上となると、駆動停止制御が実行され、図７に示す状態となる。図７に示す状態では、作業車の実車速は第３車速Ｖ３である。第３車速Ｖ３は、上述の所定車速以上であるとする。 When the work vehicle accelerates from the state shown in FIG. 6 and the actual vehicle speed becomes equal to or higher than a predetermined vehicle speed, drive stop control is executed and the state shown in FIG. 7 is reached. In the state shown in FIG. 7, the actual vehicle speed of the work vehicle is the third vehicle speed V3. It is assumed that the third vehicle speed V3 is equal to or higher than the above-mentioned predetermined vehicle speed.
図７に示す状態では、モータ制御部１３ａにより、既に駆動停止制御が実行されているため、第１油圧モータ９ａの駆動は停止している。つまり、左前モータ９１及び右前モータ９２の駆動は停止している。そのため、車体前側に位置する走行車輪２は停止している。また、図７に示す状態では、図６に示す状態に比べて、第２油圧モータ９ｂの駆動速度は高くなっている。言い換えれば、左後モータ９３及び右後モータ９４の駆動速度は高くなっている。そのため、車体後側に位置する走行車輪２が、高速で回転駆動している。
In the state shown in FIG. 7, the drive stop control has already been executed by the
このように、車体後側に位置する走行車輪２が高速で回転駆動するように第２油圧モータ９ｂが制御される場合、モータ制御部１３ａにより、駆動停止制御が実行される。
In this way, when the second
また、図５に示した昇降制御部１３ｂは、停止対象車輪を、地面に対して上昇させるように構成されている。停止対象車輪とは、第１油圧モータ９ａ及び第２油圧モータ９ｂのうち、駆動停止制御により駆動が停止された方に対応する走行車輪２である。
Further, the
即ち、昇降制御部１３ｂは、第１油圧モータ９ａ及び第２油圧モータ９ｂのうち駆動停止制御により駆動が停止された方に対応する走行車輪２である停止対象車輪を、地面に対して上昇させる。
That is, the
例えば、上述の通り、図７に示す状態では、モータ制御部１３ａにより、既に駆動停止制御が実行されているため、第１油圧モータ９ａの駆動は停止している。言い換えれば、左前モータ９１及び右前モータ９２の駆動は停止している。この場合、第１油圧モータ９ａに対応する走行車輪２は、停止対象車輪である。即ち、この場合、車体前側に位置する走行車輪２が、停止対象車輪である。
For example, as described above, in the state shown in FIG. 7, the drive stop control has already been executed by the
そして、図７に示す状態では、昇降制御部１３ｂによる制御によって、停止対象車輪が地面に対して上昇した状態となっている。即ち、車体前側に位置する走行車輪２が、地面から浮き上がっている。
In the state shown in FIG. 7, the wheels to be stopped are elevated relative to the ground under control by the
また、図７において、第２車速Ｖ２が示されている。第２車速Ｖ２は、上述の所定車速以上であり、且つ、第３車速Ｖ３よりも低いものとする。 Further, in FIG. 7, the second vehicle speed V2 is shown. The second vehicle speed V2 is greater than or equal to the above-mentioned predetermined vehicle speed, and is lower than the third vehicle speed V3.
作業車の実車速が第２車速Ｖ２である場合、車体前側に位置する走行車輪２の高さ位置は、昇降制御部１３ｂによる制御によって、第１位置Ｈ１まで上昇する。また、作業車の実車速が第３車速Ｖ３である場合、車体前側に位置する走行車輪２の高さ位置は、昇降制御部１３ｂによる制御によって、第２位置Ｈ２まで上昇する。第２位置Ｈ２は、第１位置Ｈ１よりも高い。
When the actual vehicle speed of the work vehicle is the second vehicle speed V2, the height position of the traveling
このように、昇降制御部１３ｂは、車速が高いほど停止対象車輪の高さ位置が高くなるように、停止対象車輪の昇降を制御する。
In this way, the
尚、本実施形態では、作業車の車速が所定車速以上である状態から、作業車の車速が所定車速未満である状態に変化した場合、駆動停止制御は終了する。即ち、この場合、第１油圧モータ９ａ及び第２油圧モータ９ｂのうち、駆動停止制御により駆動が停止されていた方の駆動が再開する。そして、昇降制御部１３ｂは、停止対象車輪であった走行車輪２を下降させ、その走行車輪２を接地させる。これにより、作業車は、二輪駆動状態から四輪駆動状態へ変化する。
In this embodiment, when the vehicle speed of the work vehicle changes from a state where the vehicle speed is greater than or equal to a predetermined vehicle speed to a state where the vehicle speed of the work vehicle is less than the predetermined vehicle speed, the drive stop control ends. That is, in this case, the drive of the first
〔後輪停止制御について〕
図５に示したモータ制御部１３ａは、後進時に、後輪停止制御を実行するように構成されている。後輪停止制御とは、第２油圧モータ９ｂの駆動を停止する制御である。言い換えれば、後輪停止制御とは、左後モータ９３及び右後モータ９４の駆動を停止する制御である。
[About rear wheel stop control]
The
即ち、モータ制御部１３ａは、後進時に、第２油圧モータ９ｂの駆動を停止する制御である後輪停止制御を実行する。
That is, the
また、図５に示した昇降制御部１３ｂは、後進時に、車体後側に位置する走行車輪２を地面に対して上昇させるように構成されている。
Further, the
図８では、後輪停止制御が実行される場合の例が示されている。図８に示す状態では、モータ制御部１３ａによる制御によって、第１油圧モータ９ａが後進方向に駆動されている。言い換えれば、左前モータ９１及び右前モータ９２が後進方向に駆動されている。これにより、作業車は、第４車速Ｖ４で後進している。
FIG. 8 shows an example where rear wheel stop control is executed. In the state shown in FIG. 8, the first
尚、第４車速Ｖ４は、上述の第１車速Ｖ１に一致している。ただし、後進時の車速は特に限定されない。作業車は、第１車速Ｖ１よりも低い車速で後進可能であっても良いし、第１車速Ｖ１よりも高い車速で後進可能であっても良い。 Note that the fourth vehicle speed V4 matches the first vehicle speed V1 described above. However, the vehicle speed when reversing is not particularly limited. The work vehicle may be capable of reversing at a vehicle speed lower than the first vehicle speed V1, or may be capable of reversing at a vehicle speed higher than the first vehicle speed V1.
本実施形態において、モータ制御部１３ａは、後進の開始時に後輪停止制御を実行する。また、昇降制御部１３ｂは、後進の開始時に、車体後側に位置する走行車輪２を地面に対して上昇させる。
In this embodiment, the
そのため、図８に示す状態では、後輪停止制御によって、第２油圧モータ９ｂの駆動は停止した状態である。言い換えれば、左後モータ９３及び右後モータ９４の駆動は停止した状態である。これにより、車体後側に位置する走行車輪２は停止している。また、昇降制御部１３ｂによる制御によって、車体後側に位置する走行車輪２が、地面に対して上昇した状態となっている。即ち、車体後側に位置する走行車輪２が、地面から浮き上がっている。
Therefore, in the state shown in FIG. 8, the drive of the second
尚、本発明は上記の構成に限定されない。モータ制御部１３ａは、後進の開始時よりも前または後に後輪停止制御を実行しても良い。また、昇降制御部１３ｂは、後進の開始時よりも前または後に、車体後側に位置する走行車輪２を地面に対して上昇させても良い。
Note that the present invention is not limited to the above configuration. The
以上で説明した構成であれば、第１油圧モータ９ａによって車体前側に位置する走行車輪２が回転駆動される。また、第２油圧モータ９ｂによって車体後側に位置する走行車輪２が回転駆動される。即ち、以上で説明した構成であれば、前後輪駆動状態での走行が可能である。例えば、走行車輪２の個数が四つである場合は、四輪駆動状態での走行が可能である。これにより、不整地において安定的に走行しやすい。
With the configuration described above, the traveling
しかも、以上で説明した構成であれば、車速が所定車速以上である場合、第１油圧モータ９ａ及び第２油圧モータ９ｂのうち一方の駆動が停止される。これにより、第１油圧モータ９ａ及び第２油圧モータ９ｂのうち駆動している方（停止されていない方）へ、駆動エネルギの供給を集中させることができる。その結果、第１油圧モータ９ａまたは第２油圧モータ９ｂを比較的高速で駆動させることができる。これにより、比較的高速での走行が可能となる。
Moreover, with the configuration described above, when the vehicle speed is equal to or higher than the predetermined vehicle speed, driving of one of the first
従って、以上で説明した構成であれば、不整地において安定的に走行しやすく、且つ、比較的高速での走行が可能な作業車を実現できる。 Therefore, with the configuration described above, it is possible to realize a work vehicle that can easily travel stably on rough terrain and can travel at relatively high speeds.
〔その他の実施形態〕
（１）モータ制御部１３ａは、入力装置８に入力された目標車速が所定車速以上である場合、駆動停止制御を実行するように構成されていても良い。
[Other embodiments]
(1) The
（２）入力装置８は、作業車を前進走行させる指令である前進指令、及び、作業車を後進走行させる指令である後進指令を入力可能であっても良い。この場合、入力装置８に後進指令が入力されたことに応じて、モータ制御部１３ａが後輪停止制御を実行すると共に、昇降制御部１３ｂが車体後側に位置する走行車輪２を地面に対して上昇させる構成であっても良い。
(2) The
（３）上記実施形態では、各旋回シリンダ１８の伸縮によって左旋回及び右旋回が可能である。しかしながら、旋回シリンダ１８は設けられていなくても良い。その場合、電気式あるいは油圧式のモータによって屈折リンク機構１０が縦軸芯Ｙ周りに回動するように構成されていても良い。
(3) In the embodiment described above, left turning and right turning are possible by expanding and contracting each turning
（４）補助車輪７が駆動可能であっても良い。その場合、電気式あるいは油圧式のモータによって補助車輪７が駆動される構成であっても良い。
(4) The
（５）補助車輪７が設けられていなくても良い。
(5) The
（６）上記実施形態では、第２リンク２６における他端部は、第２リンク２６における一端部に対して、車体前後方向外側に位置している。尚、第２リンク２６における他端部とは、第２リンク２６の両端部のうち、走行車輪２を支持する側の端部である。また、第２リンク２６における一端部とは、第２リンク２６の両端部のうち、第１リンク２５に枢支連結される側の端部である。
(6) In the embodiment described above, the other end of the
しかしながら、本発明はこれに限定されない。第２リンク２６における他端部は、第２リンク２６における一端部に対して、車体前後方向内側に位置していても良い。
However, the present invention is not limited thereto. The other end of the
（７）屈折リンク機構１０が設けられていなくても良い。この場合、例えば、各走行車輪２が、屈折リンク機構１０を介することなく、車両本体１に直接的に取り付けられていても良い。
(7) The
（８）上記実施形態では、第１油圧モータ９ａとして、左前モータ９１及び右前モータ９２が設けられている。即ち、上記実施形態における第１油圧モータ９ａの個数は二つである。しかしながら、本発明はこれに限定されない。第１油圧モータ９ａの設けられる個数は、一つでも良いし、三つ以上でも良い。
(8) In the above embodiment, the
（９）上記実施形態では、第２油圧モータ９ｂとして、左後モータ９３及び右後モータ９４が設けられている。即ち、上記実施形態における第２油圧モータ９ｂの個数は二つである。しかしながら、本発明はこれに限定されない。第２油圧モータ９ｂの設けられる個数は、一つでも良いし、三つ以上でも良い。
(9) In the above embodiment, the left
（１０）モータ制御部１３ａは、後進時に、車速が所定車速以上である場合、駆動停止制御を実行するように構成されていても良い。
(10) The
（１１）モータ制御部１３ａは、駆動停止制御において、第１油圧モータ９ａ及び第２油圧モータ９ｂのうち走行方向前側の走行車輪２を駆動する油圧モータの駆動を停止するようにしてもよい。すなわち、前進時には車体前側の走行車輪２を停止対象車輪とし、後進時には車体後側の走行車輪２を停止対象車輪としてもよい。
(11) In the drive stop control, the
（１２）昇降制御部１３ｂが、地面に対して上昇させた停止対象車輪を、車両本体１よりも走行方向前方側に配置してもよい。
(12) The wheels to be stopped that have been raised relative to the ground by the
（１３）屈折リンク機構１０を縦軸芯Ｙ周りに揺動させる旋回機構１６を備え、昇降制御部１３ｂは、停止対象車輪に対応する屈折リンク機構１０の姿勢を、当該屈折リンク機構１０に備えられる補助車輪７が駆動停止制御の実行前よりも縦軸芯Ｙに近づくように制御してもよい。
(13) The
（１４）第１油圧モータ９ａ及び第２油圧モータ９ｂに代えて、電気モータを備えていてもよい。この場合、電気モータは、本発明に係る「第１モータ」及び「第２モータ」に相当する。
(14) An electric motor may be provided in place of the first
尚、上述の実施形態（別実施形態を含む、以下同じ）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することが可能である。また、本明細書において開示された実施形態は例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されず、本発明の目的を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。 Note that the configurations disclosed in the above-described embodiments (including other embodiments, the same applies hereinafter) can be applied in combination with the configurations disclosed in other embodiments as long as no contradiction occurs. Further, the embodiments disclosed in this specification are illustrative, and the embodiments of the present invention are not limited thereto, and can be modified as appropriate without departing from the purpose of the present invention.
本発明は、車両本体の左右両側における前後それぞれに位置する複数の走行車輪を備える作業車に適用できる。 The present invention can be applied to a work vehicle that includes a plurality of running wheels located at the front and rear of the left and right sides of the vehicle body, respectively.
１ 車両本体
２ 走行車輪
５ 姿勢変更機構
７ 補助車輪
９ａ 第１油圧モータ（第１モータ）
９ｂ 第２油圧モータ（第２モータ）
１０ 屈折リンク機構
１３ａ モータ制御部
１３ｂ 昇降制御部
２５ 第１リンク
２６ 第２リンク
ＣＰ 枢支連結箇所
Ｘ１ 第１横軸芯（横軸芯）
Ｘ２ 第２横軸芯（横軸芯）
Ｙ 縦軸芯
1
9b Second hydraulic motor (second motor)
10
X2 2nd horizontal axis center (horizontal axis center)
Y vertical axis center
Claims (9)
車体前側に位置する前記走行車輪を回転駆動する第１モータと、
車体後側に位置する前記走行車輪を回転駆動する第２モータと、
前記第１モータ及び前記第２モータの駆動を制御するモータ制御部と、を備え、
前記モータ制御部は、車速が所定車速未満である場合、前記第１モータ及び前記第２モータの両方を駆動し、
前記モータ制御部は、車速が前記所定車速以上である場合、前記第１モータ及び前記第２モータのうち一方の駆動を停止する制御である駆動停止制御を実行する作業車。 A plurality of running wheels located at the front and rear of the left and right sides of the vehicle body,
a first motor that rotationally drives the running wheel located on the front side of the vehicle body;
a second motor that rotationally drives the running wheels located on the rear side of the vehicle body;
a motor control unit that controls driving of the first motor and the second motor,
The motor control unit drives both the first motor and the second motor when the vehicle speed is less than a predetermined vehicle speed,
In the work vehicle, the motor control unit executes drive stop control that is a control that stops driving one of the first motor and the second motor when the vehicle speed is equal to or higher than the predetermined vehicle speed.
車体前側に位置する前記走行車輪を回転駆動する第１モータと、
車体後側に位置する前記走行車輪を回転駆動する第２モータと、
前記第１モータ及び前記第２モータの駆動を制御するモータ制御部と、を備え、
前記モータ制御部は、車速が所定車速以上である場合、前記第１モータ及び前記第２モータのうち一方の駆動を停止する制御である駆動停止制御を実行し、
複数の前記走行車輪を各別に昇降自在に前記車両本体に支持する複数の屈折リンク機構と、
複数の前記屈折リンク機構の姿勢を各別に変更可能な姿勢変更機構と、
前記姿勢変更機構の作動を制御することにより、各前記走行車輪の昇降を制御可能な昇降制御部と、を備え、
前記屈折リンク機構は、一端部が前記車両本体に横軸芯周りで回動自在に支持された第１リンクと、一端部が前記第１リンクの他端部に横軸芯周りで回動自在に枢支連結され且つ他端部に前記走行車輪が支持された第２リンクと、を有しており、
各前記屈折リンク機構において、前記第１リンクと前記第２リンクとの枢支連結箇所に、補助車輪が設けられており、
前記昇降制御部は、前記第１モータ及び前記第２モータのうち前記駆動停止制御により駆動が停止された方に対応する前記走行車輪である停止対象車輪を、地面に対して上昇させる作業車。 A plurality of running wheels located at the front and rear of the left and right sides of the vehicle body,
a first motor that rotationally drives the running wheel located on the front side of the vehicle body;
a second motor that rotationally drives the running wheels located on the rear side of the vehicle body;
a motor control unit that controls driving of the first motor and the second motor,
The motor control unit executes drive stop control that is a control for stopping driving of one of the first motor and the second motor when the vehicle speed is equal to or higher than a predetermined vehicle speed,
a plurality of bending link mechanisms that individually support the plurality of running wheels on the vehicle body so as to be able to rise and fall;
an attitude changing mechanism that can individually change the attitude of the plurality of bending link mechanisms;
an elevation control unit capable of controlling elevation of each of the running wheels by controlling the operation of the attitude change mechanism;
The bending link mechanism includes a first link whose one end is rotatably supported by the vehicle body around a horizontal axis, and a first link whose one end is rotatably supported by the other end of the first link around the horizontal axis. a second link pivotally connected to the second link and having the running wheel supported at the other end;
In each of the bending link mechanisms, an auxiliary wheel is provided at a pivot connection point between the first link and the second link,
The lifting control unit is configured to raise a wheel to be stopped, which is the traveling wheel corresponding to the one of the first motor and the second motor whose drive has been stopped by the drive stop control, from the ground. car.
前記昇降制御部は、前記第２リンクを、前記枢支連結箇所を中心に揺動させることにより、前記走行車輪の昇降を制御可能に構成されており、
前記昇降制御部は、車速が高いほど前記停止対象車輪の高さ位置が高くなるように、前記停止対象車輪の昇降を制御する請求項２に記載の作業車。 The other end of the second link is located on the outside in the longitudinal direction of the vehicle with respect to the one end of the second link,
The elevation control unit is configured to be able to control elevation of the traveling wheel by swinging the second link around the pivot connection point,
The work vehicle according to claim 2, wherein the elevation control unit controls the elevation of the stop target wheel such that the higher the vehicle speed, the higher the height position of the stop target wheel.
前記昇降制御部は、後進時に、車体後側に位置する前記走行車輪を地面に対して上昇させる請求項２または３に記載の作業車。 The motor control unit executes rear wheel stop control that is a control for stopping driving of the second motor when traveling backward;
The work vehicle according to claim 2 or 3, wherein the elevation control section raises the running wheels located on the rear side of the vehicle body relative to the ground when traveling backward.
前記昇降制御部は、地面に対して上昇させた前記停止対象車輪を、前記車両本体よりも走行方向前方側に配置する請求項２から４の何れか一項に記載の作業車。 In the drive stop control, the motor control unit is configured to stop driving a motor that drives the traveling wheel on the front side in the traveling direction, among the first motor and the second motor,
The work vehicle according to any one of claims 2 to 4, wherein the elevation control section disposes the wheel to be stopped that has been raised relative to the ground at a position further forward in the traveling direction than the vehicle main body.
前記昇降制御部は、前記停止対象車輪に対応する前記屈折リンク機構の姿勢を、当該屈折リンク機構に備えられる前記補助車輪が前記駆動停止制御の実行前よりも前記縦軸芯に近づくように制御する請求項２から４の何れか一項に記載の作業車。 comprising a turning mechanism that swings the refraction link mechanism around a vertical axis,
The elevation control unit controls the posture of the refraction link mechanism corresponding to the wheel to be stopped so that the auxiliary wheel included in the refraction link mechanism is closer to the vertical axis than before execution of the drive stop control. The work vehicle according to any one of claims 2 to 4.
車体前側に位置する前記走行車輪を回転駆動する第１モータと、
車体後側に位置する前記走行車輪を回転駆動する第２モータと、
前記第１モータ及び前記第２モータの駆動を制御するモータ制御部と、を備え、
前記モータ制御部は、車速が所定車速以上である場合、前記第１モータ及び前記第２モータのうち一方の駆動を停止する制御である駆動停止制御を実行し、
前記第１モータ及び前記第２モータは油圧モータであり、
前記モータ制御部は、前記第１モータ及び前記第２モータへの作動油の供給を制御することにより、前記第１モータ及び前記第２モータの駆動を制御する作業車。 A plurality of running wheels located at the front and rear of the left and right sides of the vehicle body,
a first motor that rotationally drives the running wheel located on the front side of the vehicle body;
a second motor that rotationally drives the running wheels located on the rear side of the vehicle body;
a motor control unit that controls driving of the first motor and the second motor,
The motor control unit executes drive stop control that is a control for stopping driving of one of the first motor and the second motor when the vehicle speed is equal to or higher than a predetermined vehicle speed,
The first motor and the second motor are hydraulic motors,
In the work vehicle, the motor control unit controls driving of the first motor and the second motor by controlling supply of hydraulic oil to the first motor and the second motor.
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