JP7476949B2 - 作業車両 - Google Patents
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Description
圃場の外周の3辺のみを走行する自動運転のティーチング作業が行われるティーチング工程の後、前記自動運転が行え、前記ティーチング作業の開始の位置と前記ティーチング作業の完了位置は離れた場所に位置し、
前記ティーチング作業の開始側の位置または前記ティーチング作業の完了側の位置を前記自動運転の作業開始位置側として選択することができるである。
前記コントローラー(500)は、隣接する直線経路へ前記旋回させられるタイミングで、前記隣接する直線経路への旋回が可能であるか不可能であるかを判断し、前記隣接する直線経路への前記旋回が不可能であると判断した場合には、前記隣接する直線経路をスキップして別の直線経路への旋回を行うことを特徴とする請求項1に記載の作業車両である。
自動走行中であることを表示する画面を設けたことを特徴とする請求項4に記載の作業車両である。
本発明における実施の形態の田植え機のロボット田植え機自動調整機能の説明図である図5も参照しながら、本実施の形態の田植え機のロボット田植え機自動調整機能について説明する。
本発明における実施の形態の田植え機のロボット田植え機自動調整機能の説明図(その一から三)である図6から8も参照しながら、本実施の形態の田植え機のロボット田植え機自動調整機能について説明する。
本発明における実施の形態の田植え機のロボット田植え機枕地工程の説明図(その一から三)である図9から11も参照しながら、本実施の形態の田植え機のロボット田植え機枕地工程について説明する。
本発明における実施の形態の田植え機のロボット田植え機エラー表示の説明図である図12も参照しながら、本実施の形態の田植え機のロボット田植え機エラー表示について説明する。
本発明における実施の形態の田植え機のロボット田植え機舵角センサーセット方法の説明図である図13も参照しながら、本実施の形態の田植え機のロボット田植え機舵角センサーセット方法について説明する。
本発明における実施の形態の田植え機のロボット田植え機自動作業開始位置設定の説明図(その一および二)である図14(a)および14(b)も参照しながら、本実施の形態の田植え機のロボット田植え機自動作業開始位置設定について説明する。
本発明における実施の形態の田植え機のロボット田植え機アシスト機能の説明図(その一および二)である図15および16も参照しながら、本実施の形態の田植え機のロボット田植え機アシスト機能について説明する。
GNSS受信機を有するロボット田植え機において、圃場における田植えが完了すると、圃場の水管理システムとの連動が行われ、水が圃場へ自動的に入れられる機能が、考えられる。田植え機が水管理システムと連動するので、田植え機の操作だけで水管理も行うことができ、省力化が実現される。
自律走行機能を有する田植え機において、マニュアル走行モードと自律走行モードとの間での切替えがスイッチなどの切替え手段により行われ、直進アシストを何れのモードでも利用することができる仕様が、考えられる。直進アシストがマニュアル走行モードでのみ有効に利用可能である仕様も考えられるが、ティーチング、畦寄せ、最終工程の枕地植えのようなマニュアル操作は自律走行モードの途中においても行われるので、自律走行モードへの移行にかかわらず、直進アシストを利用しながらマニュアル操作による直進走行を行うことができる仕様は利便性が高い。
苗が車体停止状態においてその場で植えられる、ピタ植えとも呼ばれるその場植えにおいて、植付け走行開始時に畦際などの停止地点で一株の苗を植えた後に走行を開始するために、植付け部駆動が走行部駆動とは独立的なHST駆動またはモーター駆動により行われ、畦際の植え漏れの発生が抑制される仕様が、考えられる。
本発明における実施の形態の田植え機の田植え機リモートコントローラー接続状態アイコンの説明図である図17も参照しながら、本実施の形態の田植え機の田植え機リモートコントローラー接続状態アイコンについて説明する。
本発明における実施の形態の田植え機の田植え機遠隔操作状態表示の説明図である図18も参照しながら、本実施の形態の田植え機の田植え機遠隔操作状態表示について説明する。
本発明における実施の形態の田植え機の田植え機作業エリア取得状態表示の説明図である図19も参照しながら、本実施の形態の田植え機の田植え機作業エリア取得状態表示について説明する。
本発明における実施の形態の田植え機のロボット田植え機自動走行画面レイアウトの説明図である図20も参照しながら、本実施の形態の田植え機のロボット田植え機自動走行画面レイアウトについて説明する。
本発明における実施の形態の田植え機の田植え機苗取り量アイコンの説明図である図21も参照しながら、本実施の形態の田植え機の田植え機苗取り量アイコンについて説明する。
本発明における実施の形態の田植え機の田植え機横送り回数アイコンの説明図である図22も参照しながら、本実施の形態の田植え機の田植え機横送り回数アイコンについて説明する。
本発明における実施の形態の田植え機の田植え機自動走行アイコンの説明図である図23も参照しながら、本実施の形態の田植え機の田植え機自動走行アイコンについて説明する。
本発明における実施の形態の田植え機の田植え機植付け深さアイコンの説明図である図24も参照しながら、本実施の形態の田植え機の田植え機植付け深さアイコンについて説明する。
本発明における実施の形態の田植え機の田植え機油圧感度アイコンの説明図である図25も参照しながら、本実施の形態の田植え機の田植え機油圧感度アイコンについて説明する。
210 エンジン
220 走行装置
221 前輪
222 後輪
230 苗植付け装置
240 操縦装置
250 施肥装置
260 整地装置
261 整地フロート
300 主変速装置
400 副変速装置
500 コントローラー
S1、S2 直線経路
Ea、Eb 圃場辺
Claims (5)
- 複数の平行な直線経路に沿って走行する作業車両であって、
圃場の外周の3辺のみを走行する自動運転のティーチング作業が行われるティーチング工程の後、前記自動運転が行え、前記ティーチング作業の開始の位置と前記ティーチング作業の完了位置は離れた場所に位置し、
前記ティーチング作業の開始側の位置または前記ティーチング作業の完了側の位置を前記自動運転の作業開始位置側として選択することができる作業車両。 - 直線経路から直線経路への移行のために車体(100)を旋回させる旋回制御を行うコントローラー(500)を備え、
前記コントローラー(500)は、隣接する直線経路へ前記旋回させられるタイミングで、前記隣接する直線経路への旋回が可能であるか不可能であるかを判断し、前記隣接する直線経路への前記旋回が不可能であると判断した場合には、前記隣接する直線経路をスキップして別の直線経路への旋回を行うことを特徴とする請求項1に記載の作業車両。 - 前記コントローラー(500)は、前記隣接する直線経路をスキップして前記別の直線経路への前記旋回を行い、前記別の直線経路に沿った走行の後に、前記スキップされた直線経路への旋回を行うとき、前記スキップされた直線経路へ前記旋回させられるタイミングで、前記スキップされた直線経路への前記旋回が可能であるか不可能であるかを判断し、前記スキップされた直線経路への前記旋回が可能であると判断した場合には、前記スキップされた直線経路への前記旋回を行うことを特徴とする請求項2に記載の作業車両。
- 前記隣接する直線経路をスキップして別の直線経路への旋回が行われるモードを有し、前記モードを遠隔で入り切りする遠隔操作具を備えたことを特徴とする請求項1から3の何れか1項に記載の作業車両。
- 遠隔操作が可能である状態、および遠隔操作が不可能である状態と、
前記ティーチング作業により自動走行に必要な作業エリアが取得された状態、および未取得状態と、
自動走行中であることを表示する画面を設けたことを特徴とする請求項4に記載の作業車両。
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