JP7476070B2

JP7476070B2 - 減速装置、及び、駆動装置

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Publication number: JP7476070B2
Application number: JP2020162115A
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Inventors: 真哉廣瀬
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Description

本発明は、減速装置、及び、減速機を用いる駆動装置に関する。

産業用ロボットや工作機械等においては、モーター等の駆動源の回転を減速するために減速装置が用いられる（例えば、特許文献１参照）。

特許文献１に記載の減速装置は、ケーシングの内周に内歯が形成され、ケーシングの内側に内歯と噛み合って動作する減速機構部が収容されている。減速機構部の入力側には駆動源の動力を受けて回転する入力回転体が接続され、減速機構部の出力側には、減速機構部で減速された動力を外部に出力する出力回転体が接続されている。

特開２０１６－１０９２６４号公報

近年、既存の減速装置では対応の難しい大トルク容量の減速装置が求められることがある。この対策として、複数の減速機ユニットを並列に配置し、各減速機ユニットの出力軸の回転を共通の出力回転体に出力することが考えられている。この場合、各減速機ユニットから出力されたトルクは合算されて出力回転体に出力される。
しかし、上記の構造では、複数の減速機ユニットのケーシングが並列に配置されることになるため、装置全体が大型化してしまう。

本発明は、複数の減速機ユニットを備える構造でありながら装置全体の小型化を図ることができる減速装置、及び、駆動装置を提供する。

本発明の一態様に係る減速装置は、並列に配置された複数の減速機ユニットと、複数の前記減速機ユニットの各出力側から動力を受けて回転する出力回転体と、を備え、各前記減速機ユニットは、周壁の内周に内歯が配置されたケーシングと、前記内歯と噛み合って入力回転を減速する減速機構部と、を有し、隣接する少なくとも二つの前記減速機ユニットは、前記ケーシングの周壁の外面同士が接して配置され、相互に接する二つの前記周壁の接触部の少なくとも一方の肉厚は、同じ前記周壁の周上の他の部位の肉厚よりも薄くなっている。

前記周壁が接する二つの前記ケーシングの接触部は、いずれも同じ前記周壁の周上の他の部位の肉厚よりも薄くしても良い。

前記周壁が接する二つの前記ケーシングの接触部の合計の肉厚は、当該二つのケーシングの周壁の他の部位の肉厚以下の肉厚とすることが望ましい。

前記減速機構部は、前記内歯と噛み合う外歯歯車を有し、前記ケーシングの前記周壁同士が接する二つの前記減速機ユニットは、前記接触部の内側に位置される各前記周壁の前記内歯の噛み合い領域に対し、二つの前記減速機ユニットの対応する前記外歯歯車が同タイミングで噛み合うようにしても良い。

すべての前記減速機ユニットの前記減速機構部は、同サイズ・同形状の共通部品によって構成されることが望ましい。

本発明の他の態様に係る減速装置は、並列に配置された三つの減速機ユニットと、三つの前記減速機ユニットの各出力側から動力を受けて回転する出力回転体と、を備え、各前記減速機ユニットは、周壁の内周に内歯が配置されたケーシングと、前記内歯と噛み合って入力回転を減速する減速機構部と、を有し、各前記減速機ユニットの前記ケーシングの周壁は、残余の二つの前記減速機ユニットの前記ケーシングの各周壁と接して配置され、相互に接する前記ケーシング同士の接触部の少なくとも一方は、同じ前記周壁の周上の他の部位の肉厚よりも薄くなっている。

三つの前記減速機ユニットの前記ケーシング同士の三箇所の接触部は、軸方向視が直線状の平坦面によって構成されるとともに、隣接するもの同士が軸方向視で１２０°の交差角を成すように配置されるようにしても良い。

各前記減速機ユニットの出力部にはピニオンギヤが設けられ、前記出力回転体は、すべての前記減速機ユニットの前記ピニオンギヤと噛み合うリングギヤを備えた構成であっても良い。

本発明の一の態様に係る駆動装置は、減速装置と、前記減速装置に駆動力を伝達する駆動源と、を備え、前記減速装置は、並列に配置され前記駆動源から動力を伝達される複数の減速機ユニットと、複数の前記減速機ユニットの各出力側から動力を受けて回転する出力回転体と、を備え、各前記減速機ユニットは、周壁の内周に内歯が配置されたケーシングと、前記内歯と噛み合って入力回転を減速する減速機構部と、を有し、隣接する少なくとも二つの前記減速機ユニットは、前記ケーシングの周壁の外面同士が接して配置され、相互に接する二つの前記周壁の接触部の少なくとも一方の肉厚は、同じ前記周壁の周上の他の部位の肉厚よりも薄くなっている。

上述の減速装置は、相互に接する二つのケーシングの周壁の接触部の少なくとも一方の肉厚が、同じ周壁の周上の他の部位の肉厚よりも薄くなっている。このため、均一厚みのケーシングの周壁同士をそのまま接触させて配置する場合に比較して、複数の減速機ユニットのケーシングを接合した接合体のサイズを小型化することができる。したがって、上述の減速装置では、複数の減速機ユニットを備える構造でありながら装置全体の小型化を図ることができる。

実施形態の減速装置の図２のＩ－Ｉ線に沿う断面図。実施形態の減速装置の図１のＩＩ矢視図。実施形態の減速機ユニットの図２のＩＩＩ－ＩＩＩ線に沿う断面図。実施形態の二つの減速機ユニットの図２のＩＶ－ＩＶ線に沿う断面図。他の実施形態の減速装置の図２に対応する図。第１変形例の減速装置の図２に対応する図。第２変形例の減速装置の図２に対応する図。

次に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下で説明する各実施形態と変形例においては、共通部分に同一符号を付し、重複する説明を一部省略するものとする。

最初に図１～図４に示す実施形態について説明する。
図１は、本実施形態の減速装置１００の断面図であり、図２は、図１のＩＩ矢視図である。図１に示す断面図は、図２のＩ－Ｉ線に沿う断面に対応する。
減速装置１００は、入力側に駆動源である複数のモータ２が組み付けられる。減速装置１００は、複数のモータ２とともに駆動装置１を構成している。駆動装置１は、例えば、産業用ロボットや工作機械等の駆動部に用いられる。

本実施形態の減速装置１００は、並列に配置された三つ（複数）の減速機ユニット１０と、三つの減速機ユニット１０の後述する第２キャリアブロック１３Ｂから動力を受けて回転する出力回転体３と、を備えている。三つの減速機ユニット１０は同一構造とされている。各減速機ユニット１０は、略円筒状の周壁１１ａを有するケーシング１１を備えている。ケーシング１１の周壁１１ａの外面には、ケーシング１１の中心軸線ｃ１と平行に延びる二つの平坦面４が形成されている。ケーシング１１の周壁１１ａの二つの平坦面４は、軸方向視で（ケーシング１１の中心軸線ｃ１に沿う方向から見て）１２０°の交差角を成すように形成されている。ケーシング１１の周壁１１ａの各平坦面４の形成される部位の径方向の肉厚は、同じ周壁１１ａの周上の他の部位の肉厚よりも薄くなっている。

一の減速機ユニット１０のケーシング１１は、残余の二つの減速機ユニット１０のケーシング１１に対し、平坦面４同士を面接触させた状態で組み付けられている。本実施形態では、平坦面４が形成されている部位が、ケーシング１１の周壁１１ａの外面同士が接する接触部を構成している。平坦面４で周壁１１ａ同士を接触させた三つのケーシング１１は、三箇所の接触部（平坦面４）が軸方向視で１２０°の交差角を成している。本実施形態の場合、三箇所の接触部（平坦面４）が三つの減速機ユニット１０の中心位置Ｃにおいて相互に接している。

上述のように組み付けられた三つの減速機ユニット１０は、各ケーシング１１の軸方向の一端側が円筒状の共通の出力側ケース５に固定されている。出力側ケース５は、産業用ロボットや工作機械等のベース部材に固定設置されている。出力側ケース５の内周面には、軸受６を介してリングギヤ７が回転可能に支持されている。リングギヤ７の軸方向外側の端部には、円板状の出力プレート８が一体に固定されている。出力プレート８は、産業用ロボットや工作機械等の駆動対象部（被駆動部）に接続される。各減速機ユニット１０の第２キャリアブロック１３Ｂ（出力部）には、ピニオンギヤ３０が同軸に取り付けられている。リングギヤ７の内周面には、各ピニオンギヤ３０と噛み合う内歯７ａが形成されている。三つの減速機ユニット１０の各第２キャリアブロック１３Ｂから出力されたトルクは、ピニオンギヤ３０とリングギヤ７の噛み合い部を通して出力回転体３に合成トルクとして伝達される。本実施形態では、リングギヤ７と出力プレート８が出力回転体３を構成している。

また、三つの減速機ユニット１０の各ケーシング１１の軸方向の他端側には、端部カバー３１が取り付けられている。端部カバー３１には、各減速機ユニット１０に駆動力を伝達するモータ２が取り付けられている。各モータ２の回転軸２ａには、対応する減速機ユニット１０の後述するクランク軸１４に動力を伝達するための入力ギヤ３３が取り付けられている。

図３は、減速機ユニット１０の図２のＩＩＩ－ＩＩＩ線沿う断面図である。
減速機ユニット１０は、周壁１１ａを有するケーシング１１と、周壁１１ａの内周側に回転可能に保持された第１キャリアブロック１３Ａ及び第２キャリアブロック１３Ｂと、第１キャリアブロック１３Ａと第２キャリアブロック１３Ｂに回転可能に支持された複数（例えば、三つ）のクランク軸１４と、各クランク軸１４の二つの偏心部１４ａ，１４ｂとともに偏心回転する第１揺動歯車１５Ａ及び第２揺動歯車１５Ｂと、を備えている。

第１キャリアブロック１３Ａは、孔空き円板状に形成されている。第２キャリアブロック１３Ｂは、孔空き円板状の基板部１３Ｂａと、当該基板部１３Ｂａの端面から第１キャリアブロック１３Ａの方向に向かって延びる複数（例えば、三つ）の支柱部１３Ｂｂと、を有する。第２キャリアブロック１３Ｂは、支柱部１３Ｂｂの端面が第１キャリアブロック１３Ａの端面に突き合わされ、各支柱部１３Ｂｂが第１キャリアブロック１３Ａにボルト１６によって締結固定されている。

第１キャリアブロック１３Ａと第２キャリアブロック１３Ｂの基板部１３Ｂａとの間には、軸方向の隙間が確保されている。この隙間には、第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂが配置されている。
なお、第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂには、第２キャリアブロック１３Ｂの各支柱部１３Ｂｂが貫通する逃げ孔１９が形成されている。逃げ孔１９は、各支柱部１３Ｂｂが第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂの旋回動作を妨げないように、支柱部１３Ｂｂに対して充分に大きい内径に形成されている。

ケーシング１１の周壁１１ａは、第１キャリアブロック１３Ａの外周面と、第２キャリアブロック１３Ｂの基板部１３Ｂａの外周面とに跨って配置されている。周壁１１ａの軸方向の両端部は、第１キャリアブロック１３Ａと、第２キャリアブロック１３Ｂの基板部１３Ｂａとに軸受け１２Ａ，１２Ｂを介して回転可能に支持されている。また、周壁１１ａの軸方向の中央領域（第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂの外周面に対向する領域）の内周面には、ケーシング１１の中心軸線ｃ１と平行に延びる複数のピン溝３５が形成されている。各ピン溝３５には、略円柱状の内歯ピン２０が回転可能に保持されている。周壁１１ａの内周面に取り付けられた複数の内歯ピン２０は、第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂの各外周面に対向している。
本実施形態では、ピン溝３５に保持された内歯ピン２０がケーシング１１の内歯を構成している。

第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂは、ケーシング１１の内径よりも若干小さい外径に形成されている。第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂの各外周面には、ケーシング１１の内周側に配置された複数の内歯ピン２０に噛み合い状態で接触する外歯１５Ａａ，１５Ｂａが形成されている。第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂの各外周面に形成された外歯１５Ａａ，１５Ｂａの歯数は、内歯ピン２０の数よりも僅かに少なく（例えば、一つ少なく）設定されている。

複数のクランク軸１４は、第１キャリアブロック１３Ａと第２キャリアブロック１３Ｂの中心軸線ｃ１を中心とした同一円周上に配置されている。各クランク軸１４は、軸受２１を介して第１キャリアブロック１３Ａと第２キャリアブロック１３Ｂとに回転可能に支持されている。各クランク軸１４の偏心部１４ａ，１４ｂは、第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂを夫々貫通している。各偏心部１４ａ，１４ｂは、第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂに夫々形成された支持孔２２に偏心部軸受２３を介して回転可能に係合されている。なお、各クランク軸１４の二つの偏心部１４ａ，１４ｂは、クランク軸１４の軸線回りに位相が１８０°ずれるように偏心している。

複数のクランク軸１４が外力（モータ２の駆動力）を受けて一方向に回転すると、クランク軸１４の偏心部１４ａ，１４ｂが所定の半径で同方向に旋回し、それに伴って第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂが同じ半径で同方向に旋回する。このとき、第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂの各外歯１５Ａａ，１５Ｂａが、ケーシング１１の内周に保持された複数の内歯ピン２０と噛み合うように接触する。
なお、各クランク軸１４の一端部は、第１キャリアブロック１３Ａを貫通して第１キャリアブロック１３Ａの軸方向外側に突出している。第１キャリアブロック１３Ａから突出した各クランク軸１４の端部にはクランク軸歯車２８が取り付けられている。各クランク軸歯車２８は、モータ２の入力ギヤ３３に噛み合っている。入力ギヤ３３はモータ２の駆動力を受けて回転する。

本実施形態の減速装置１０では、第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂの各外歯１５Ａａ，１５Ｂａの歯数が、ケーシング１１側の内歯ピン２０の数よりも僅かに少なく設定されている。このため、第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂが一旋回する間に、第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂがケーシング１１側の内歯ピン２０から回転方向の反力を受け、旋回方向と逆方向に所定のピッチ分だけ自転する。この結果、第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂにクランク軸１４を介して係合された第１，第２キャリアブロック１３Ａ，１３Ｂが、第１，第２揺動歯車１５Ａ，１５Ｂとともに同方向に同ピッチで回転する。この結果、クランク軸１４の回転は減速されて第１，第２キャリアブロック１３Ａ，１３の回転として出力される。なお、本実施形態では、各クランク軸１４の偏心部１４ａ，１４ｂが軸線回りに１８０°ずれるように偏心しているため、第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂの旋回位相は１８０°ずれることになる。
また、本実施形態では、第１，第２揺動歯車１５Ａ，１５Ｂ、クランク軸１４、第１，第２キャリアブロック１３Ａ，１３Ｂ等が偏心揺動式の減速機構部を構成している。

図４は、図２に示す二つの減速機ユニット１０のＩＶ－ＩＶ線に沿う断面図である。
隣接する二つの減速機ユニット１０のケーシング１１の平坦面４同士の接触部は、内歯ピン２０を保持する領域での径方向の最小肉厚ｔ１が次のように設定されている。すなわち、平坦面４同士の接触部の径方向の最小肉厚ｔ１は、二つのケーシング１１の接触部の最小肉厚部分の合計肉厚が、一のケーシング１１の周壁１１ａの他の部位の径方向の肉厚以下となるように設定されている。

また、図４に示すようにケーシング１１の周壁１１ａ同士が接する二つの減速機ユニット１０は、各周壁１１ａの平坦面４（接触部）の径方向内側に位置される内歯ピン２０（内歯）の噛み合い領域に対し、二つの減速機ユニット１０の第１，第２揺動歯車１５Ａ，１５Ｂ（外歯歯車）が同タイミングで噛み合うように設定されている。

つまり、一方の減速機ユニット１０の第１揺動歯車１５Ａが平坦面４（接触部）の内側の内歯ピン２０（内歯）の噛み合い領域に噛み合うときには、他方の減速機ユニット１０の第１揺動歯車１５Ａが平坦面４（接触部）の内側の内歯ピン２０（内歯）に同タイミングで噛み合う。また、一方の減速機ユニット１０の第２揺動歯車１５Ｂが平坦面４（接触部）の内側の内歯ピン２０（内歯）の噛み合い領域に噛み合うときには、他方の減速機ユニット１０の第２揺動歯車１５Ｂが平坦面４（接触部）の内側の内歯ピン２０（内歯）に同タイミングで噛み合う。したがって、二つの減速機ユニット１０が駆動されるときには、第１，第２揺動歯車１５Ａ，１５Ｂから各周壁１１ａの薄肉部分（平坦面４の形成されている部分）に作用する径方向外側への押圧力が隣接するもの同士で相互に打ち消される。

上述の減速装置１００を採用した駆動装置１は、三つのモータ２が駆動されると、各モータ２の動力が、入力ギヤ３３とクランク軸歯車２８の噛み合い部を通して、対応する減速機ユニット１０のクランク軸１４に入力される。こうして各減速機ユニット１０のクランク軸１４が回転すると、クランク軸１４の偏心部１４ａ，１４ｂの旋回とともに第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂが揺動回転する。第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂはケーシング１１の内歯ピン２０と噛み合いつつ、揺動回転方向と逆向きに所定ピッチで自転する。このとき、第１キャリアブロック１３Ａと第２キャリアブロック１３Ｂは、クランク軸１４を通して第１，第２揺動歯車１５Ａ，１５Ｂと一体に回転する。こうして減速された各減速機ユニット１０の回転は、ピニオンギヤ３０からリングギヤ７に伝達され、出力プレート８から駆動対象部（被駆動部）に伝達される。各モータ２の駆動力は、三つの減速機ユニット１０と、各ピニオンギヤ３０とリングギヤ７との噛み合い部で増幅されて駆動対象部を回転させる。

以上のように、本実施形態の減速装置１００は、隣接する減速機ユニット１０のケーシング１１において、相互に接する二つの周壁１１ａの接触部（平坦面４部分）の肉厚が、同じ周壁１１ａの周上の他の部位の肉厚よりも薄くなっている。このため、均一厚みのケーシングの周壁同士をそのまま接触させる場合に比較して、複数のケーシング１１を接合した接合体のサイズ（径方向のサイズ）を小型化することができる。したがって、本実施形態の減速装置１００を採用した場合には、装置全体の小型化を図ることができる。

さらに、本実施形態の減速装置１００は、隣接する二つのケーシング１１の接触部（平坦面４部分）において互いの周壁１１ａの強度を補強することができるため、接触部の肉厚が薄くなってもケーシング１１の接合体全体の強度の低下を抑制することができる。

なお、本実施形態では、相互に接する二つのケーシング１１の周壁１１ａに平坦面４が形成され、平坦面４同士が接触しているが、接触部は必ずしも平坦面４である必要はない。例えば、一方のケーシング１１の周壁１１ａにのみ凹形状の接触部を形成し、その凹形状の接触部に他方のケーシング１１の周壁１１ａ凸状の外周面を接触させるようにしても良い。
ただし、本実施形態のように、二つのケーシング１１の周壁１１ａの両接触部を周壁１１ａの周上の他の部位の肉厚よりも薄く形成した場合には、両ケーシング１１の周壁１１ａの剛性低下を抑制しつつケーシング１１の接合体のサイズを小型化することができる。特に、本実施形態のように、両ケーシング１１の接触部を平坦面４によって形成し、両ケーシング１１の薄肉部の形状を同じにした場合には、両ケーシング１１の周壁１１ａの剛性低下をより抑制することができる。

さらに、本実施形態の減速装置１００では、周壁１１ａが接する二つのケーシング１１の接触部の合計の肉厚が、二つのケーシング１１の周壁１１ａの他の部位の肉厚以下とされている。このため、ケーシング１１の接合体のサイズ（径方向のサイズ）をより小型化することができる。

また、本実施形態の減速装置１００は、相互に接する二つのケーシング１１において、平坦面４（接触部）の径方向内側に位置される内歯ピン２０（内歯）の噛み合い領域に対し、対応する第１揺動歯車１５Ａ及び第２揺動歯車１５Ｂ（外歯歯車）が同タイミングで噛み合うように設定されている。このため、第１，第２揺動歯車１５Ａ，１５Ｂからケーシング１１の接触部（平坦面４）の存在する領域に作用する径方向外側への押圧力を相互に相殺することができる。したがって、本実施形態の減速装置１００を採用した場合には、ケーシング１１の変形を抑制しつつ装置全体の小型化を図ることができる。

また、本実施形態の減速装置１００は、各減速機ユニット１０の減速機構部が同サイズ・同形状の共通部品によって構成されているため、減速装置１００で必要とする構成部品の種類を削減することができる。

さらに、本実施形態の減速装置１００は、三つの減速機ユニット１０を備え、各減速機ユニット１０のケーシング１１の周壁１１ａが、残余の二つの減速機ユニット１０のケーシング１１の各周壁１１ａに接して配置されている。そして、相互に接するケーシング１１同士の接触部（平坦面４）が、同じ周壁１１ａの周上の他の部位の肉厚よりも薄くなっている。このため、本実施形態の減速装置１００を採用した場合には、三つのケーシング１１の三箇所の接触部の各合計肉厚を薄くし、かつ、三つのケーシング１１の周壁１１ａに囲まれたデッドスペースを少なくして、ケーシング１１の接合体のサイズをより小型化することができる。

特に、本実施形態の減速装置１００においては、各ケーシング１１の周壁１１ａに１２０°の交差角を持つように二つの平坦面４が形成され、その平坦面４が他のケーシング１１との接触部とされている。このため、各ケーシング１１の接触部は、径方向の最小肉厚を同じに設定することができるた。したがって、本実施形態の減速装置１００を採用した場合には、一部のケーシング１１の部分的な強度の低下を抑制しつつ、効率良くケーシング１１の接合体の小型化を図ることができる。

また、本実施形態の減速装置１００では、各減速機ユニット１０の出力部（第２キャリアブロック１３Ｂ）に伝達された回転がピニオンギヤ３０を介してリングギヤ７に出力される。このため、本実施形態の減速装置１００を採用した場合には、各減速機ユニット１０で減速された回転を、ピニオンギヤ３０とリングギヤ７でさらに減速して（トルクを増幅して）出力回転体３に出力することができる。

（他の実施形態）
図５は、他の実施形態の減速装置２００の図１のＩＩ矢視図に相当する図である。
本実施形態の減速装置２００は、各減速機ユニット２１０の構成が上記の実施形態のものと異なっている。上記の実施形態の各減速機ユニット１０は、ケーシング１１の周壁１１ａの内周側にピン溝３５が形成され、そのピン溝３５に内歯ピン２０が保持されている。そして、第１，第２揺動歯車１５Ａ，１５Ｂ、クランク軸１４、第１，第２キャリアブロック１３Ａ，１３Ｂ等によって偏心揺動式の減速機構部が構成されている。これに対し、本実施形態の各減速機ユニット２１０は、ケーシング１１の周壁１１ａの内周面に内歯４０が形成され、内歯４０と噛み合って入力回転を減速する減速機構部が遊星歯車機構によって構成されている。

減速機ユニット２１０の減速機構部は、図示しないモータの回転軸に連結されたサンギヤ４１と、サンギヤ４１とケーシング１１の内歯４０に噛み合う複数の（例えば、三つの）プラネタリギヤ４２（外歯歯車）と、ケーシング１１に回転可能に支持されたキャリア４３と、を備え、複数のプラネタリギヤ４２がキャリア４３のキャリアピン４４に回転可能に支持されている。キャリア４３には図示しないピニオンギヤが同軸に結合され、ピニオンギヤは上記の実施形態と同様に出力回転体である図示しないリングギヤに噛み合っている。

本実施形態の減速機構部の場合、モータからサンギヤ４１に回転が入力されると、プラネタリギヤ４２がサンギヤ４１とケーシング１１の内歯４０に噛み合って自転しつつ、所定の減速比に減速されて公転する。これにより、プラネタリギヤ４２を支持するキャリア４３が所定の減速比に減速されて回転し、その回転がピニオンギヤとリングギヤの噛み合い部を通して被駆動部に伝達される。

本実施形態の減速装置２００の場合も、上記の実施形態と同様に三つの減速機ユニット２１０が並列に配置されている。各減速機ユニット２１０のケーシング１１の周壁１１ａの外面には、接触部である二つの平坦面４が形成されている。各平坦面４は隣接する減速機ユニット２１０の対応する平坦面４と面接触している。周壁１１ａ上の二つの平坦面４は、上記の実施形態と同様に１２０°の交差角を成すように形成されている。ケーシング１１の周壁１１ａの平坦面４の形成されている部位（接触部）は、同じ周壁１１ａの周上の他の部位の肉厚よりも薄くなっている。各ケーシング１１の周壁１１ａに関しては上記の実施形態と同様の構成とされている。

また、本実施形態の減速装置２００では、相互に接する二つのケーシング１１において、平坦面４（接触部）の径方向内側に位置される内歯４０の噛み合い領域に対し、対応するプラネタリギヤ４２（外歯歯車）が同タイミングで噛み合うように設定されている。また、本実施形態の場合も、三つの減速機ユニット２１０の構成部品は同サイズ・同形状の共通部品が用いられている。

以上のように本実施形態の減速装置２００は、減速機構部の構成こそ異なるものの、ケーシング１１の周壁１１ａに関しての構成は上記の実施形態のものと同様とされている。このため、本実施形態の減速装置２００の場合も、上記の実施形態と同様の効果を得ることができる。

なお、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更が可能である。
例えば、減速装置を構成する減速機ユニットの数は三つに限るものでなく、図６，図７に示す各変形例の減速装置１００のように四つ以上の減速機ユニット１０によって構成しても良い。この場合も、各減速機ユニット１０のケーシング１１の周壁１１ａには、隣接する減速機ユニット１０のケーシング１１と接する接触部として二つの平坦面４を形成することが望ましい。各周壁１１ａに形成する二つの平坦面４は、減速機ユニット１０の数をｎとしたときに、二つの平坦面４が軸方向視で３６０°／ｎの角度を成すように形成することが望ましい。このように設定した場合には、各ケーシング１１の周壁１１ａの接触部の肉厚や形状が同じになる。この結果、ケーシング１１の接合体の強度が全体でほぼ均一になるとともに、ケーシング１１の接合体全体もより小型化することが可能になる。なお、減速装置を構成する減速機ユニットの数は二つであっても良い。

１…駆動装置、２…モータ（駆動源）、３…出力回転体、４…平坦面、７…リングギヤ、１０，２１０…減速機ユニット、１１…ケーシング、１３Ａ…第１キャリアブロック（減速機構部）、１３Ｂ…第２キャリアブロック（減速機構部）、１４…クランク軸（減速機構部）、１５Ａ…第１揺動歯車（外歯歯車、減速機構部）、１５Ｂ…第２揺動歯車（外歯歯車、減速機構部）、２０…内歯ピン（内歯）、３０…ピニオンギヤ、４０…内歯、４２…プラネタリギヤ（外歯歯車）、１００，２００…減速装置。

Claims

並列に配置された複数の減速機ユニットと、
複数の前記減速機ユニットの各出力側から動力を受けて回転する出力回転体と、を備え、
各前記減速機ユニットは、
周壁の内周に内歯が配置されたケーシングと、
前記内歯と噛み合って入力回転を減速する減速機構部と、を有し、
隣接する少なくとも二つの前記減速機ユニットは、前記ケーシングの周壁の外面同士が接して配置され、
相互に接する二つの前記周壁の接触部の少なくとも一方の肉厚は、同じ前記周壁の周上の他の部位の肉厚よりも薄くなっている減速装置。
前記周壁が接する二つの前記ケーシングの接触部は、いずれも同じ前記周壁の周上の他の部位の肉厚よりも薄くなっている請求項１に記載の減速装置。
前記周壁が接する二つの前記ケーシングの接触部の合計の肉厚は、当該二つのケーシングの周壁の他の部位の肉厚以下の肉厚とされている請求項２に記載の減速装置。
前記減速機構部は、前記内歯と噛み合う外歯歯車を有し、
前記ケーシングの前記周壁同士が接する二つの前記減速機ユニットは、前記接触部の内側に位置される各前記周壁の前記内歯の噛み合い領域に対し、二つの前記減速機ユニットの対応する前記外歯歯車が同タイミングで噛み合う請求項１～３のいずれか１項に記載の減速装置。
すべての前記減速機ユニットの前記減速機構部は、同サイズ・同形状の共通部品によって構成されている請求項１～４のいずれか１項に記載の減速装置。
並列に配置された三つの減速機ユニットと、
三つの前記減速機ユニットの各出力側から動力を受けて回転する出力回転体と、を備え、
各前記減速機ユニットは、
周壁の内周に内歯が配置されたケーシングと、
前記内歯と噛み合って入力回転を減速する減速機構部と、を有し、
各前記減速機ユニットの前記ケーシングの周壁は、残余の二つの前記減速機ユニットの前記ケーシングの各周壁と接して配置され、
相互に接する前記ケーシング同士の接触部の少なくとも一方は、同じ前記周壁の周上の他の部位の肉厚よりも薄くなっている減速装置。
三つの前記減速機ユニットの前記ケーシング同士の三箇所の接触部は、軸方向視が直線状の平坦面によって構成されるとともに、隣接するもの同士が軸方向視で１２０°の交差角を成すように配置されている請求項６に記載の減速装置。
各前記減速機ユニットの出力部にはピニオンギヤが設けられ、
前記出力回転体は、すべての前記減速機ユニットの前記ピニオンギヤと噛み合うリングギヤを備えている請求項１～７のいずれか１項に記載の減速装置。
減速装置と、
前記減速装置に駆動力を伝達する駆動源と、を備え、
前記減速装置は、
並列に配置され前記駆動源から動力を伝達される複数の減速機ユニットと、
複数の前記減速機ユニットの各出力側から動力を受けて回転する出力回転体と、を備え、
各前記減速機ユニットは、
周壁の内周に内歯が配置されたケーシングと、
前記内歯と噛み合って入力回転を減速する減速機構部と、を有し、
隣接する少なくとも二つの前記減速機ユニットは、前記ケーシングの周壁の外面同士が接して配置され、
相互に接する二つの前記周壁の接触部の少なくとも一方の肉厚は、同じ前記周壁の周上の他の部位の肉厚よりも薄くなっている駆動装置。