KR20190020670A - 차량의 적응형 순항 제어를 위한 추월 가속 지원 - Google Patents

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Abstract

호스트 차량의 추월 가속 지원을 제공하는 적응형 순항 제어 시스템들 및 방법들. 한 실시예에서, 적응형 순항 제어 시스템은 초음파 센서, 레이더 센서, 카메라, 및 전자 제어기를 포함한다. 초음파 센서, 레이더 센서, 및 카메라는 인접한 차선의 시야들 내에서 감지하도록 구성된다. 추월 요청을 나타내는 입력을 수신하는 데 응답하여, 전자 제어기는 초음파 센서로부터 수신된 제 1 데이터에 부분적으로 기초하여 물체가 인접한 차선에 위치되는 때를 결정하도록 구성된다. 전자 제어기는 또한 물체가 레이더 센서 또는 카메라의 시야 내에 위치될 때 물체의 속도를 결정하도록 구성된다. 전자 제어기는 또한 물체의 속도에 부분적으로 기초하여 추월 가속 부스트를 결정하고, 추월 가속 부스트를 호스트 차량에 적용하도록 구성된다.

Description

차량의 적응형 순항 제어를 위한 추월 가속 지원
본 출원은 2016년 6월 17일자로 출원된 "차량의 적응형 순항 제어를 위한 추월 가속 지원"이라는 제목의 미국 가 출원 62/351,630에 대한 우선권을 주장하며, 그 전체 내용은 본 명세서에 참고로 포함된다.
본 발명은 차량의 추월 가속 지원(overtake acceleration aid)을 제공하는 시스템 및 방법에 관한 것이다.
차량의 적응형 순항 제어 시스템(adaptive cruise control systems)은 운전자가 저속 이동 차량을 추월하려는 의도를 보일 때 추월 가속 지원을 제공한다. 현재의 많은 적응형 순항 제어 시스템들은 인접한 차선들에 있는 차량들을 추적하기 위해 레이더 센서들 및/또는 카메라 시스템들을 사용한다. 레이더 센서들과 카메라 시스템들의 시야들은 호스트 차량과 가까운 거리에서 좁아 진다. 그에 따라, 레이더 센서들 및 카메라 시스템들을 사용한 근거리 물체 감지는 한정적이다.
인접한 차선들에서의 차량 추적은 코너 레이더 센서들과 같은 더 정확한 전용 전방 코너 센서들을 사용함으로써 상당히 개선될 수 있다. 코너 레이더 센서는 가까운 거리에서도 인접한 차선 상태(neighboring lane behavior)를 결정하기 위해 인접한 차선의 방향으로 향하여 있는 레이더 센서이다. 그러나, 전방 코너 센서들은 값비싸고 일반적으로 대부분의 차량들에 포함되어있지 않다.
적응형 순항 제어와 같은 진보된 운전자 보조 시스템을 포함하는 많은 차량들에는 전방 초음파 센서들이 장착되어있다. 본원에 기술된 실시예들은 무엇보다도, 초음파 센서들을 사용하여 추월 가속 지원을 위한 개선된 근거리 물체 감지를 갖는 적응형 순항 제어 시스템을 제공한다.
한 실시예는 호스트 차량에 대한 적응형 순항 제어 시스템을 제공한다. 한 실시예에서, 적응형 순항 제어 시스템은 초음파 센서, 레이더 센서, 카메라, 및 전자 제어기를 포함한다. 상기 초음파 센서는 인접한 차선의 제 1 시야 내에서 감지하여 제 1 신호를 생성하도록 구성된다. 상기 레이더 센서는 인접한 차선의 제 2 시야 내에서 감지하도록 구성된다. 상기 카메라는 인접한 차선의 제 3 시야 내에서 감지하도록 구성된다. 상기 전자 제어기는 추월 요청을 나타내는 입력을 수신하도록 구성된다. 상기 입력을 수신하는 것에 응답하여, 상기 전자 제어기는 상기 초음파 센서로부터 수신된 제 1 데이터에 부분적으로 기초하여 물체가 상기 인접한 차선에 위치되는 때를 결정하도록 구성된다. 상기 전자 제어기는 또한 상기 물체가 상기 인접한 차선의 제 2 시야 및 상기 인접한 차선의 제 3 시야로 이루어진 그룹으로부터 선택된 적어도 하나 내에 위치될 때 상기 물체의 속도를 결정하도록 구성된다. 상기 전자 제어기는 또한 상기 물체의 속도에 부분적으로 기초하여 제 1 추월 가속 부스트(first overtake acceleration boost)를 결정하도록 구성된다. 상기 전자 제어기는 또한 호스트 차량의 스로틀 시스템(throttle system)을 통해 상기 호스트 차량에 상기 제 1 추월 가속 부스트를 적용하도록 구성된다.
다른 실시예는 호스트 차량에 대한 적응형 순항 제어 시스템을 제공한다. 한 실시예에서, 상기 적응형 순항 제어 시스템은 초음파 센서, 비-초음파 센서, 및 전자 제어기를 포함한다. 상기 초음파 센서는 인접한 차선의 제 1 시야 내에서 감지하여 제 1 데이터를 생성하도록 구성된다. 상기 비-초음파 센서는 인접한 차선의 제 2 시야 내에서 감지하도록 구성된다. 상기 전자 제어기는 추월 요청을 나타내는 입력을 수신하도록 구성된다. 상기 입력을 수신하는 것에 응답하여, 상기 전자 제어기는 상기 초음파 센서로부터 수신된 제 1 데이터에 부분적으로 기초하여 물체가 상기 인접한 차선에 위치되는 때를 결정하도록 구성된다. 상기 전자 제어기는 또한 상기 물체가 상기 인접한 차선의 제 2 시야 내에 위치될 때 물체의 속도를 결정하도록 구성된다. 상기 전자 제어기는 또한 상기 물체의 속도에 부분적으로 기초하여 제 1 추월 가속 부스트를 결정하도록 구성된다. 상기 전자 제어기는 또한 상기 호스트 차량의 스로틀 시스템을 통해 상기 호스트 차량에 상기 제 1 추월 가속 부스트를 적용하도록 구성된다.
또 다른 실시예는 호스트 차량의 추월 가속 지원을 제공하는 방법을 제공한다. 상기 방법은 전자 제어기에 의해 추월 요청을 나타내는 입력을 수신하는 단계를 포함한다. 상기 방법은 또한 전자 제어기에 의해 상기 호스트 차량의 초음파 센서로부터의 제 1 데이터 및 상기 호스트 차량의 비-초음파 센서로부터의 제 2 데이터를 수신하는 단계를 포함한다. 상기 방법은 전자 제어기에 의해 상기 제 1 데이터에 부분적으로 기초하여 인접한 차선에서 물체를 감지하는 단계를 더 포함한다. 상기 방법은 상기 물체가 상기 호스트 차량의 비-초음파 센서에 의해 감지될 때 상기 전자 제어기에 의해 상기 물체의 속도를 결정하는 단계를 더 포함한다. 상기 방법은 상기 전자 제어기에 의해, 상기 물체의 속도에 부분적으로 기초하여 제 1 추월 가속 부스트를 결정하는 단계를 더 포함한다. 상기 방법은 또한 상기 호스트 차량의 스로틀 시스템을 통해 상기 호스트 차량에 상기 제 1 추월 가속 부스트를 적용하는 단계를 포함한다.
다른 양태들 및 실시예들은 상세한 설명 및 첨부 도면들을 고려함으로써 명백해질 것이다.
도 1은 호스트 차량이 저속 이동 차량을 뒤에서 접근하는 운전 상황을 나타내는 도면이다.
도 2는 인접한 차량이 호스트 차량의 사각 지대 내에 위치되는 주행 상황을 나타내는 도면이다.
도 3은 일부 실시예들에 따른 적응형 순항 제어 시스템의 도면이다.
도 4a는 일부 실시예들에 따라 도 3의 적응형 순항 제어 시스템을 포함하는 호스트 차량의 도면이다.
도 4b는 일부 실시예들에 따라 도 3의 적응형 순항 제어 시스템을 포함하는 호스트 차량의 도면이다.
도 5는 인접한 차량이 호스트 차량의 다중 센서들의 시야들 내에 위치되는 운전 상황을 나타낸 도면이다.
도 6은 인접한 차량이 호스트 차량의 초음파 센서의 시야 내에 위치되는 운전 상황을 나타낸 도면이다.
도 7은 일부 실시예들에 따라 호스트 차량의 추월 가속 지원을 제공하는 방법의 흐름도이다.
임의의 실시예들이 상세히 설명되기 전에, 그 적용에 있어서 이하의 상세한 설명에서 기술되거나 다음의 도면들에 예시된 구성요소들의 배열 및 구성의 세부사항들에 실시예들이 반드시 한정되는 것은 아니라는 것을 이해해야한다. 다른 실시예들이 가능하고 기술된 실시예들은 다양한 방법들로 실시되거나 실행될 수 있다.
또한, 복수의 상이한 구조적 구성요소들이 본 발명을 구현하는 데 이용될 수 있다는 것을 알아야한다. 또한, 후속하는 단락들에서 설명되는 바와 같이, 도면들에 예시된 특정 구성들은 특정 실시예들을 예로서 설명하기 위한 것이다. 대안적인 구성들이 가능한다.
설명의 용이함을 위해, 본 명세서에 제시된 예시적인 시스템은 그 구성요소 부분들의 각각의 단일 표본으로 예시될 수 있다. 일부 예들은 시스템들의 모든 구성요소들을 기술하거나 예시하지 않을 수 있다. 다른 예시적인 실시예들은 예시된 구성요소들 각각에 대해 더 많거나 더 적게 포함할 수 있거나, 일부 구성요소들을 조합할 수 있거나, 또는 추가적인 또는 대안적인 구성요소들을 포함할 수 있다.
도 1에 도시된 예시적인 주행 상황(100)을 참조하면, 호스트 차량(105)의 운전자가 저속 이동 차량(110)을 추월하기를 원할 때, 호스트 차량(105)의 속도를 증가시키기 위해 가속의 부스트가 요구된다. 적응형 순항 제어 시스템이 장착된 호스트 차량(105)에서, 이러한 동일한 행동은 추월 가속 부스트로서 적응형 순항 제어 시스템에 의해 되풀이된다. 일부 적응형 순항 제어 시스템에서, 추월 가속 부스트가 제공되기 전에 복수의 검사들이 수행될 수 있다. 예로서, 도 2의 예시적인 주행 상황(200)에 도시된 바와 같이, 인접한 차량(115)이 호스트 차량(105)의 사각 지대 내에 위치될 때 적응형 순항 제어 시스템은 추월 가속 부스트를 적용하지 않을 수 있다.
도 3은 적응형 순항 제어 시스템(300)의 예시적인 실시예이다. 도시된 실시예에서, 적응형 순항 제어 시스템(300)은 전자 제어기(305)(예를 들면, 전자 제어 유닛(ECU)), 레이더 시스템(310), 카메라 시스템(315), 초음파 시스템(320), 사용자 인터페이스(325), 및 스로틀 시스템(330)을 포함한다. 대안적인 실시예들에서, 적응형 순항 제어 시스템(300)은 도 3에 도시된 구성과 다른 구성들에서 더 적은 또는 추가의 구성요소들을 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 적응형 순항 제어 시스템(300)은 초음파 시스템(320) 및 하나의 비-초음파 감지 시스템을 포함할 수 있다. 예를 들어, 적응형 순항 제어 시스템(300)은 초음파 시스템(320) 및 레이더 시스템(310)을 포함할 수 있지만 카메라 시스템(315)은 포함하지 않을 수 있다.
전자 제어기(305), 레이더 시스템(310), 및 적응형 순항 제어 시스템(300)의 다양한 다른 구성요소들은 하나 이상의 통신 버스들을 통해(예를 들면, 도 3에 예시된 제어기 영역 네트워크(CAN: controller area network) 버스(335)와 같은 차량 통신 버스를 통해 각각 통신한다.
전자 제어기(305)는 무엇보다도 전자 프로세서(340)(예를 들면, 마이크로프로세서), 메모리(345), 및 입력/출력 인터페이스(350)를 포함한다. 전자 프로세서(340), 메모리(345), 입력/출력 인터페이스(350)는 물론, 다른 다양한 모듈들(도시되지 않음)은 버스를 통해 결합되거나, 또는 하나 이상의 추가적인 제어 또는 데이터 버스들, 또는 그 조합에 의해 직접 결합된다. 메모리(345)는 예를 들어, 판독 전용 메모리(ROM), 랜덤 액세스 메모리(RAM), 전기적 소거가능한 프로그램가능 판독 전용 메모리(EEPROM), 다른 비-일시적인 컴퓨터-판독가능 매체, 또는 이들의 조합을 포함한다. 전자 프로세서(340)는 메모리(345)로부터 프로그램 명령들 및 데이터를 검색하고, 무엇보다도, 본 명세서에서 기술된 방법들을 수행하기 위한 명령들을 실행하도록 구성된다. 또한, 메모리(345)는 전자 프로세서(340)에 포함된다. 입력/출력 인터페이스(350)는 전자 제어기(305) 내의 구성요소들과 적응형 순항 제어 시스템(300)의 다른 구성요소들 사이에서 정보를 전달하는 루틴들을 포함한다.
전자 제어기(305)는 레이더 시스템(310), 카메라 시스템(315), 및 초음파 시스템(320)으로부터 센서 데이터를 수신한다. 레이더 시스템(310)은 적어도 하나의 레이더 센서를 포함한다. 카메라 시스템(315)은 적어도 하나의 카메라를 포함하고, 일부 실시예들에서는 적어도 하나의 카메라에 의해 캡쳐된 이미지 데이터에 대한 왜곡 보정과 같은 동작을 수행하는 이미징 처리 시스템을 포함한다. 초음파 시스템(320)은 적어도 하나의 초음파 센서를 포함한다. 전자 제어기(305)는 레이더 시스템(310), 카메라 시스템(315), 및 초음파 시스템(320)으로부터의 센서 데이터를 분석하여, 호스트 차량(105) 주위에 위치된 물체들(예를 들면, 저속 이동 차량(110) 및 인접한 차량(115))의 위치들을 결정한다.
사용자 인터페이스(325)는 무엇보다도 적응형 순항 제어 시스템(300)의 동작을 제어하기 위해 포함된다. 일부 실시예들에서, 전자 제어기(305)는 추월 요청을 나타내는 입력을 사용자 인터페이스(325)로부터 수신한다. 사용자 인터페이스(325)는 적응형 순항 제어 시스템(300)에 대해 원하는 수준의 제어를 달성하는데 필요한 디지털 및 아날로그 입력 장치들의 임의의 조합을 포함할 수 있다. 예를 들어, 사용자 인터페이스(325)는 디스플레이, 카메라, 스피커, 복수의 노브(nobs), 다이얼, 스위치, 버튼 등을 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 사용자 인터페이스(325)는 전자 프로세서(340)에 의해 실행되는 소프트웨어 애플리케이션들에 의해 생성된 시각적 출력을 디스플레이하는 터치 감응식 인터페이스(예를 들면, 터치-스크린 디스플레이)를 포함한다. 시각적 출력은 예를 들어, 그래픽 표시자, 조명, 컬러, 텍스트, 이미지, 그래픽 사용자 인터페이스(GUIs), 상기의 조합 등을 포함한다. 터치 감응식 인터페이스는 시각적 출력(예를 들면, 발광 다이오드(LED) 스크린, 액정 디스플레이(LCD) 스크린 등)을 디스플레이하기 위한 적절한 디스플레이 메커니즘을 포함한다. 또한 터치 감응식 인터페이스는 감지된 물리적 접촉(예를 들면, 감지된 커패시턴스 또는 저항)을 사용하여 사용자 입력을 수신한다. 사용자 입력에 기초하여, 터치-감응식 인터페이스는 물리적 접촉에 의해 현재 선택되고 있는 터치-감응식 인터페이스 상의 위치들을 나타내는 신호들을 전자 프로세서(340)로 출력한다.
스로틀 시스템(330)(예를 들면, 파워트레인(powertrain))은 구동력을 호스트 차량(105)의 휠에 전달한다. 일부 실시예들에서, 적응형 순항 제어 시스템(300)은 예를 들어 저속 이동 차량(110)을 추월하는 데 필요한 추월 가속 부스트를 제공하기 위해 호스트 차량(105)의 스로틀 시스템(330)을 작동시킨다.
도 4a는 적응형 순항 제어 시스템(300)의 한 예시적 실시예가 장착된 호스트 차량(105)을 예시한다. 예시된 실시예에서, 적응형 순항 제어 시스템(300)은 레이더 센서(405), 카메라(410), 및 초음파 센서(415)를 포함한다.
레이더 센서(405)는 호스트 차량(105)의 전방 끝 부분(front end)(예를 들면, 전방 범퍼 상에 또는 그 가까이에) 쪽에 위치된다. 레이더 센서(405)는 도 4a에 예시된 바와 같이, 시야(420) 내의 물체(예를 들면, 다른 차량)를 감지한다. 카메라(410)도 또한 호스트 차량(105)의 전방 끝 부분 쪽에 위치된다. 일부 실시예들에서, 도 4에 도시된 바와 같이, 카메라(410)는 호스트 차량(105)의 전방 윈도우의 상단 끝 부분 상의 백미러(rearview mirror)의 장착 베이스 근방에 위치된다. 카메라(410)는 도 4a에 도시된 바와 같이, 시야(425) 내의 물체(예를 들면, 다른 차량)를 감지한다. 초음파 센서(415)도 또한 호스트 차량(105)의 전방 끝 부분(예를 들면, 전방 범퍼 상에 또는 그 가까이에) 쪽에 위치된다. 초음파 센서(415)는 도 4a에 도시된 바와 같이, 시야(430) 내의 물체(예를 들면, 다른 차량)를 감지한다.
일부 실시예들에서, 레이더 센서(405)의 시야(420), 카메라(410)의 시야(425), 및 초음파 센서(415)의 시야(430)는 상이하다. 예를 들어, 카메라(410)의 시야(425)는 도 4a에 도시된 바와 같이, 레이더 센서(405)의 시야(420)보다 클 수 있다. 또한, 도 4a에 도시된 바와 같이, 초음파 센서(415)의 시야(430)는 레이더 센서(405)의 시야(420) 및 카메라(410)의 시야(425)보다 클 수 있다.
대안적인 실시예들에서, 적응형 순항 제어 시스템(300)은 도 4a에 예시된 구성과 상이한 구성들에서 더 적은 또는 추가의 구성요소들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 적응형 순항 제어 시스템(300)은 하나보다 많은 레이더 센서들(405), 하나보다 많은 카메라들(410), 및 하나보다 많은 초음파 센서들(415)을 포함할 수 있다. 또 다른 예로서, 초음파 센서(415)는 도 4a에 예시된 위치와는 다른 호스트 차량(105)의 상이한 위치들에 위치될 수 있다.
도 4b는 다른 예시적인 실시예의 적응형 순항 제어 시스템(300)이 장착된 호스트 차량(105)을 예시한다. 예시된 실시예에서, 적응형 순항 제어 시스템(300)은 레이더 센서(405), 카메라(410), 제 1 초음파 센서(435), 및 제 2 초음파 센서(440)를 포함한다. 제 1 초음파 센서(435) 및 제 2 초음파 센서(440)는 호스트 차량(105)의 전방 끝 부분(예를 들면, 전방 범퍼 가까이에) 쪽의 좌측 및 우측에 각각 위치된다. 제 1 초음파 센서(435)는 도 4b에 예시된 바와 같이, 호스트 차량(105)의 좌측 상의 시야(445) 내의 물체들(예를 들면, 다른 차량들)을 감지한다. 제 2 초음파 센서(440)는 도 4b에 도시된 바와 같이, 호스트 차량(105)의 우측 상의 시야(450) 내의 물체들(예를 들면, 다른 차량들)을 감지한다.
도 5는 인접한 차량(115)이 레이더 센서(405)의 시야(420), 카메라(410)의 시야(425) 및 초음파 센서(415)의 시야(430) 내에 위치된 예시적인 운전 상황을 예시한다. 호스트 차량(105)의 적응형 순항 제어 시스템(300)은 레이더 센서(405), 카메라(410), 및 초음파 센서(415)에 의해 수집된 센서 데이터를 사용하여 인접한 차량(115)의 속도를 추적 및 결정한다. 레이더 센서(405)의 시야(420), 카메라(410)의 시야(425), 및 초음파 센서(415)의 시야(430)를 결합하여 인접한 차량(115)을 보다 정확하게 검출하며, 이는 적응형 순항 제어 시스템(300)의 성능을 향상시킨다.
도 6은 인접한 차량(115)이 초음파 센서(415)의 시야(430) 내에 위치되지만 레이더 센서(405)의 시야(420) 및 카메라(410)의 시야(425) 밖에 위치되는 예시적인 주행 상황(600)을 도시한다. 일부 실시예들에서, 호스트 차량(105)의 적응형 순항 제어 시스템(300)은 인접한 차량(115)이 초음파 센서(415)에 의해 감지되지만 레이더 센서(405) 또는 카메라(410)에 의해 감지되지 않을 때 추월 가속 부스트를 적용하지 않고 추월 요청을 취소한다.
도 7은 호스트 차량(105)에 추월 가속 지원을 제공하는 하나의 예시적인 방법(700)이다. 블록 705에서, 전자 제어기(305)는 추월 요청을 나타내는 입력을 수신한다. 일부 실시예들에서, 전자 제어기(305)는 사용자 인터페이스(325)로부터 추월 요청을 수신한다. 예를 들어, 사용자 인터페이스(325)는, 호스트 차량(105)의 운전자가 사용자 인터페이스(325)에 포함된 터치-스크린 디스플레이 상에 디스플레이된 가상 버튼을 선택하는 것에 응답하여, 추월 요청을 나타내는 입력을 전자 제어기(305)로 보낸다. 대안적으로 또는 부가적으로, 전자 제어기(305)는 방향 지시 레버(turn signal lever)와 같은 호스트 차량(105)의 개별적인 제어 구성요소로부터 추월 요청을 수신한다.
상기 입력의 수신에 응답하여, 전자 제어기(305)는 레이더 시스템(310), 카메라 시스템(315), 및 초음파 시스템(320)으로부터 센서 데이터를 수신한다(블록 710). 초음파 시스템(320)으로부터 수신된 센서 데이터는 초음파 센서(415)의 시야(430) 내에 위치된 물체들의 존재들(및 위치들)을 나타내는 데이터(예를 들면, 제 1 데이터)를 포함할 수 있다. 레이더 시스템(310)으로부터 수신된 센서 데이터는 레이더 센서(405)의 시야(420) 내에 위치된 물체들의 존재(및 위치들)를 나타내는 데이터(예를 들면, 제 2 데이터)를 포함할 수 있다. 카메라 시스템(315)으로부터 수신된 센서 데이터는 카메라(410)의 시야(425) 내에 위치된 물체들의 존재(및 위치들)를 나타내는 데이터(예를 들면, 제 3 데이터)를 포함할 수 있다.
블록 715에서, 전자 제어기(305)는 물체(예를 들면, 차량)가 인접한 차선에 위치되는지를 결정한다. 전자 제어기(305)는 레이더 시스템(310), 카메라 시스템(315), 초음파 시스템(320) 또는 이들의 조합으로부터 수신된 센서 데이터에 적어도 부분적으로 기초하여 이러한 결정을 행한다.
인접 차선에서 물체가 감지되지 않으면(즉, 인접한 차선이 비어있을 때), 적응형 순항 제어 시스템(300)은 스로틀 시스템(330)을 통해 표준 추월 가속 부스트를 호스트 차량(105)에 적용한다(블록 720). 일부 실시예들에서, 전자 제어기(305)는, 스로틀 시스템(330)으로 하여금 호스트 차량(105)의 휠에 적용된 구동력의 양을 미리 정해진 양만큼 증가시키게 하는 신호를 상기 스로틀 시스템(330)으로 보낸다. 대안적으로 또는 부가적으로, 전자 제어기(305)는 예를 들어 호스트 차량(105)의 전방에 있는 차량의 속도에 기초하여 상기 표준 추월 가속 부스트를 결정한다. 예를 들어, 전자 제어기(305)는, 호스트 차량(105)의 속도가 호스트 차량(105)이 추월하려고 하는 저속 이동 차량(110)의 속도보다 큰 미리 결정된 양의 값으로 증가할, 표준 추월 가속 부스트를 결정한다.
대안적으로, 물체가 인접한 차선에서 감지될 때, 전자 제어기(305)는 레이더 시스템(310) 및/또는 카메라 시스템(315)이 상기 인접한 차선에서 물체를 감지하는지 여부를 결정한다(블록 725). 일부 상황에서는, 초음파 시스템(320)만이 상기 인접한 차선에서 물체를 감지할 수 있다. 예를 들어, 도 6에 예시된 바와 같이, 인접한 차량(115)이 초음파 센서(415)의 시야(430) 내에 위치되기 때문에 초음파 센서(415)는 인접한 차선에서 인접한 차량(115)을 검출할 수 있다. 그러나, 레이더 센서(405)와 카메라(410)는, 인접한 차량(115)이 레이더 센서(405)의 시야(420) 및 카메라(410)의 시야(425) 밖에 위치되기 때문에, 상기 인접한 차선에서 상기 인접한 차량(115)을 감지할 수 없다.
레이더 시스템(310) 및/또는 카메라 시스템(315)이 인접한 차선에서 물체를 감지할 때, 전자 제어기(305)는 상기 인접한 차선에서의 물체의 속도를 결정한다(블록 730). 일부 실시예들에서, 전자 제어기(305)는 레이더 시스템(310), 카메라 시스템(315), 초음파 시스템(320), 또는 이들의 조합으로부터 수신된 센서 데이터에 적어도 부분적으로 기초하여 인접한 차선에서의 물체의 속도를 결정한다.
블록 735에서, 전자 제어기(305)는 인접한 차선에서의 물체의 속도에 적어도 부분적으로 기초하여 조정된 추월 가속 부스트를 결정한다. 상기 조정된 추월 가속 부스트는 호스트 차량(105)의 전방에 위치하는 차량을 추월하기에 충분히 크지만, 호스트 차량(105)이 인접한 차선에 위치한 물체와 충돌하는 것을 방지하기에 충분히 작다. 예를 들어, 도 5에 도시된 파킹 상황을 참조하면, 전자 제어기(305)는 레이더 센서(405), 카메라(410) 및 초음파 센서(415)로부터 수신된 센서 데이터에 기초하여 인접한 차량(115)의 속도를 결정한다. 그리고, 전자 제어기(305)는, 호스트 차량(105)이 저속 이동 차량(110)을 추월하기에 충분히 빠르지만 호스트 차량(105)이 인접한 차량(115)과 충돌할 정도로 빠르지 않을 조정된 추월 가속 부스트를 결정한다.
블록 740에서, 적응형 순항 제어 시스템(300)은 상기 조정된 추월 가속 부스트를 호스트 차량(105)에 적용한다. 일부 실시예들에서, 전자 제어기(305)는, 스로틀 시스템(330)으로 하여금 상기 조정된 추월 가속 부스트에 기초하여 호스트 차량(105)의 휠에 적용된 구동력의 양을 증가시키게 하는 신호를 상기 스로틀 시스템(330)으로 보낸다.
블록 725로 돌아가서, 대안적으로, 레이더 시스템(310) 및/또는 카메라 시스템(315)이 인접한 차선에서 물체를 감지하지 않을 때, 전자 제어기(305)는 추월 가속 부스트를 적용하지 않고 추월 요청을 취소한다(블록 745). 다시 말해서, 적응형 순항 제어 시스템(300)은 인접한 차선에서의 물체가 초음파 시스템(320)에 의해서만 감지되고 레이더 시스템(310) 또는 카메라 시스템(315)에 의해 감지되지 않을 때 추월 가속 부스트를 적용하지 않는다. 초음파 시스템(320)만이 인접한 차선에서의 물체를 감지할 수 있는 운전 상황에서, 상기 물체는 호스트 차량(105)이 인접한 차선으로 들어가는 것을 방해하는 자리에 위치될 수 있다. 예를 들어, 도 6에 도시된 바와 같이, 인접한 차량(115)은 호스트 차량(105)이 인접한 차선으로 진입하는 것을 방해하는 자리에 위치된다. 또한, 도 6에 도시된 바와 같이, 인접한 차량(115)은 초음파 센서(415)의 시야(430) 내에만 위치된다. 일부 실시예들에서, 적응형 순항 제어 시스템(300)은 물체가 초음파 시스템(320)에 의해서만 인접한 차선에서 감지될 때 경보 신호를 생성할 수 있다. 예를 들어, 사용자 인터페이스(325)는 물체가 초음파 시스템(320)에 의해서만 인접한 차선에서 감지될 때 청각적 및/또는 시각적 경보 신호를 호스트 차량(105)의 운전자에게로 발생시킨다.
따라서, 다양한 실시예들은 무엇보다도 차량의 추월 가속 지원을 제공하는 방법들 및 시스템들을 포함한다. 다양한 실시예들 및 특징들이 다음의 청구항들에 설명된다.

Claims (18)

  1. 호스트 차량에 대한 적응형 순항 제어 시스템(adaptive cruise control system)에 있어서:
    인접한 차선의 제 1 시야 내에서 감지하여 제 1 신호를 생성하도록 구성된 초음파 센서;
    상기 인접한 차선의 제 2 시야 내에서 감지하도록 구성된 레이더 센서;
    상기 인접한 차선의 제 3 시야 내에서 감지하도록 구성된 카메라; 및
    전자 제어기를 포함하며,
    상기 전자 제어기는:
    추월 요청을 나타내는 입력을 수신하도록 구성되고;
    상기 입력을 수신하는 데 응답하여,
    상기 초음파 센서로부터 수신된 제 1 데이터에 부분적으로 기초하여 물체가 상기 인접한 차선에 위치되는 때를 결정하고,
    상기 물체가 상기 인접한 차선의 제 2 시야 및 상기 인접한 차선의 제 3 시야로 이루어진 그룹으로부터 선택된 적어도 하나 내에 위치될 때 상기 물체의 속도를 결정하고,
    상기 물체의 속도에 부분적으로 기초하여 제 1 추월 가속 부스트(first overtake acceleration boost)를 결정하고,
    상기 호스트 차량의 스로틀 시스템(throttle system)을 통해 상기 호스트 차량에 상기 제 1 추월 가속 부스트를 적용하도록 구성되는, 호스트 차량에 대한 적응형 순항 제어 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 전자 제어기는 또한 상기 인접한 차선이 비어있을 때 상기 스로틀 시스템을 통해 제 2 추월 가속 부스트를 상기 호스트 차량에 적용하도록 구성되는, 호스트 차량에 대한 적응형 순항 제어 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서, 상기 전자 제어기는 또한 상기 물체가 상기 인접한 차선의 제 1 시야각 내에 위치되지만 상기 인접한 차선의 제 2 시야각 내에 위치되지 않고 상기 인접한 차선의 제 3 시야각 내에 위치되지 않을 때 상기 제 1 추월 가속 부스트 또는 상기 제 2 추월 가속 부스트를 적용하지 않고 상기 추월 요청을 취소하도록 구성되는, 호스트 차량에 대한 적응형 순항 제어 시스템.
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 레이더 센서는 또한 제 2 데이터를 생성하도록 구성되고, 상기 카메라는 또한 제 3 데이터를 생성하도록 구성되고, 상기 전자 제어기는 상기 초음파 센서로부터 수신된 제 1 데이터, 상기 레이더 센서로부터 수신된 제 2 데이터, 및 상기 카메라로부터 수신된 제 3 데이터에 부분적으로 기초하여 상기 물체의 속도를 결정하는, 호스트 차량에 대한 적응형 순항 제어 시스템.
  5. 제 1 항에 있어서, 상기 초음파 센서, 상기 레이더 센서, 및 상기 카메라는 상기 호스트 차량의 전방 끝 부분(front end) 쪽에 위치되는, 호스트 차량에 대한 적응형 순항 제어 시스템.
  6. 제 1 항에 있어서, 상기 초음파 센서 및 상기 레이더 센서는 상기 호스트 차량의 전방 끝 부분 상에 위치되는, 호스트 차량에 대한 적응형 순항 제어 시스템.
  7. 호스트 차량에 대한 적응형 순항 제어 시스템에 있어서:
    인접한 차선의 제 1 시야 내에서 감지하여 제 1 데이터를 생성하도록 구성된 초음파 센서;
    상기 인접한 차선의 제 2 시야 내에서 감지하도록 구성된 비-초음파 센서; 및
    전자 제어기를 포함하며,
    상기 전자 제어기는:
    추월 요청을 나타내는 입력을 수신하도록 구성되고;
    상기 입력을 수신하는 데 응답하여,
    상기 초음파 센서로부터 수신된 제 1 데이터에 부분적으로 기초하여 물체가 상기 인접한 차선 내에 위치되는 때를 결정하고,
    상기 물체가 상기 인접한 차선의 제 2 시야 내에 위치될 때 상기 물체의 속도를 결정하고,
    상기 물체의 속도에 부분적으로 기초하여 제 1 추월 가속 부스트를 결정하고,
    상기 호스트 차량의 스로틀 시스템을 통해 상기 호스트 차량에 상기 제 1 추월 가속 부스트를 적용하도록 구성되는, 호스트 차량에 대한 적응형 순항 제어 시스템.
  8. 제 7 항에 있어서, 상기 비-초음파 센서는 레이더 센서 및 카메라로 이루어진 그룹으로부터 선택된 적어도 하나를 포함하는, 호스트 차량에 대한 적응형 순항 제어 시스템.
  9. 제 8 항에 있어서, 상기 전자 제어기는 또한 상기 인접한 차선이 비어있을 때 상기 스로틀 시스템을 통해 제 2 추월 가속 부스트를 상기 호스트 차량에 적용하도록 구성되는, 호스트 차량에 대한 적응형 순항 제어 시스템.
  10. 제 9 항에 있어서, 상기 전자 제어기는 또한 상기 물체가 상기 인접한 차선의 제 1 시야각 내에 위치되지만 상기 인접한 차선의 제 2 시야각 내에 위치되지 않을 때 상기 제 1 추월 가속 부스트 또는 상기 제 2 추월 가속 부스트를 적용하지 않고 상기 추월 요청을 취소하도록 구성되는, 호스트 차량에 대한 적응형 순항 제어 시스템.
  11. 제 8 항에 있어서, 상기 비-초음파 센서는 제 2 데이터를 생성하고, 상기 전자 제어기는 상기 초음파 센서로부터 수신된 제 1 데이터 및 상기 비-초음파 센서로부터 수신된 제 2 데이터에 부분적으로 기초하여 상기 물체의 속도를 결정하는, 호스트 차량에 대한 적응형 순항 제어 시스템.
  12. 제 8 항에 있어서, 상기 초음파 센서 및 상기 비-초음파 센서는 상기 호스트 차량의 전방 끝 부분 쪽에 위치되는, 호스트 차량에 대한 적응형 순항 제어 시스템.
  13. 제 8 항에 있어서, 상기 초음파 센서 및 상기 비-초음파 센서는 상기 호스트 차량의 전방 끝 부분 상에 위치되는, 호스트 차량에 대한 적응형 순항 제어 시스템.
  14. 호스트 차량의 추월 가속 지원(overtake acceleration aid)을 제공하는 방법에 있어서:
    전자 제어기에 의해, 추월 요청을 나타내는 입력을 수신하는 단계;
    상기 전자 제어기에 의해, 상기 호스트 차량의 초음파 센서로부터의 제 1 데이터 및 상기 호스트 차량의 비-초음파 센서로부터의 제 2 데이터를 수신하는 단계;
    상기 전자 제어기에 의해, 상기 제 1 데이터에 부분적으로 기초하여 인접한 차선에서 물체를 감지하는 단계;
    상기 전자 제어기에 의해, 상기 물체가 상기 호스트 차량의 비-초음파 센서에 의해 감지될 때 상기 물체의 속도를 결정하는 단계;
    상기 전자 제어기에 의해, 상기 물체의 속도에 부분적으로 기초하여 제 1 추월 가속 부스트를 결정하는 단계; 및
    상기 호스트 차량의 스로틀 시스템을 통해 상기 호스트 차량에 상기 제 1 추월 가속 부스트를 적용하는 단계를 포함하는, 호스트 차량의 추월 가속 지원을 제공하는 방법.
  15. 제 14 항에 있어서, 상기 비-초음파 센서는 레이더 센서 및 카메라로 이루어진 그룹으로부터 선택된 적어도 하나를 포함하는, 호스트 차량의 추월 가속 지원을 제공하는 방법.
  16. 제 14 항에 있어서, 상기 인접한 차선이 비어있을 때 상기 스로틀 시스템을 통해 제 2 추월 가속 부스트를 상기 호스트 차량에 적용하는 단계를 더 포함하는, 호스트 차량의 추월 가속 지원을 제공하는 방법.
  17. 제 16 항에 있어서, 상기 물체가 상기 초음파 센서에 의해 감지되지만 상기 비-초음파 센서에 의해 감지되지 않을 때 상기 제 1 추월 가속 부스트 또는 상기 제 2 추월 가속 부스트를 적용하지 않고 상기 추월 요청을 취소하는 단계를 더 포함하는, 호스트 차량의 추월 가속 지원을 제공하는 방법.
  18. 제 15 항에 있어서, 상기 물체의 속도를 결정하는 단계는 상기 초음파 센서로부터 수신된 제 1 데이터 및 상기 비-초음파 센서로부터 수신된 제 2 데이터에 부분적으로 기초하여 상기 물체의 속도를 결정하는 단계를 포함하는, 호스트 차량의 추월 가속 지원을 제공하는 방법.
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