JP7468511B2 - 電動機の制御装置 - Google Patents
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Description
この発明に係る電動機の制御装置は、電動機の回転位置を検出し前記回転位置に応じて決まる周期的な誤差を含む位置検出信号を出力する位置検出器から当該位置検出信号の入力を受け付け、前記位置検出器からの位置検出信号の変化した時間を検出して得られる位置変化時間信号を出力する時間検出器から当該位置変化時間信号の入力を受け付け、前記位置検出信号と前記位置変化時間信号とに基づいて前記電動機の回転速度を演算して出力する速度演算部と、前記位置検出器からの位置検出信号の入力を受け付け、速度補正値を演算して出力する速度補正部と、を備え、前記速度補正部が演算する速度補正値は、前記電動機の回転速度に含まれ前記回転位置に応じて決まる周期的な速度誤差を補正するものであり、前記位置検出器から受け付けた位置検出信号に基づいて速度補正モデルにより演算され、前記速度演算部から出力された回転速度は、前記速度補正部から出力された速度補正値によって補正され、前記速度補正モデルにおける速度誤差の位相は、一演算周期の前において前記速度補正部からの速度補正値により補正された後の前記電動機の回転速度と前記速度演算部の演算周期の半分の時間とに基づいて決定される位相を含む。
この発明に係る電動機の制御装置は、電動機の回転位置を検出し前記回転位置に応じて決まる周期的な誤差を含む位置検出信号を出力する位置検出器から当該位置検出信号の入力を受け付け、前記位置検出器からの位置検出信号の変化した時間を検出して得られる位置変化時間信号を出力する時間検出器から当該位置変化時間信号の入力を受け付け、前記位置検出信号と前記位置変化時間信号とに基づいて前記電動機の回転速度を演算して出力する速度演算部と、前記位置検出器からの位置検出信号の入力を受け付け、速度補正値を演算して出力する速度補正部と、を備え、前記速度補正部が演算する速度補正値は、前記電動機の回転速度に含まれ前記回転位置に応じて決まる周期的な速度誤差を補正するものであり、前記位置検出器から受け付けた位置検出信号に基づいて速度補正モデルにより演算され、前記速度演算部から出力された回転速度は、前記速度補正部から出力された速度補正値によって補正され、前記速度補正モデルにおける速度誤差の振幅は、前記電動機の速度指令値に基づいて決定される。
この発明に係る電動機の制御装置は、電動機の回転位置を検出し前記回転位置に応じて決まる周期的な誤差を含む位置検出信号を出力する位置検出器から当該位置検出信号の入力を受け付け、前記位置検出器からの位置検出信号の変化した時間を検出して得られる位置変化時間信号を出力する時間検出器から当該位置変化時間信号の入力を受け付け、前記位置検出信号と前記位置変化時間信号とに基づいて前記電動機の回転速度を演算して出力する速度演算部と、前記位置検出器からの位置検出信号の入力を受け付け、速度補正値を演算して出力する速度補正部と、を備え、前記速度補正部が演算する速度補正値は、前記電動機の回転速度に含まれ前記回転位置に応じて決まる周期的な速度誤差を補正するものであり、前記位置検出器から受け付けた位置検出信号に基づいて速度補正モデルにより演算され、前記速度演算部から出力された回転速度は、前記速度補正部から出力された速度補正値によって補正され、前記速度補正モデルにおける速度誤差の位相は、前記電動機の速度指令値と前記速度演算部の演算周期の半分の時間とに基づいて決定される位相を含む。
図1は実施の形態1における電動機の制御装置が適用される電動機システムのブロック図である。
図2は実施の形態1における電動機の制御装置が適用される電動機システムの時間検出器の動作を説明するための図である。
図3は実施の形態1における電動機の制御装置の速度演算部の遅れを説明するための図である。
図4は実施の形態1における電動機の制御装置の速度補正部を説明するための図である。
図5は実施の形態1における電動機の制御装置による補正の効果の第1例を説明するための図である。
図6は実施の形態1における電動機の制御装置による補正の効果の第2例を説明するための図である。
図7は実施の形態1における電動機の制御装置としての速度演算部と速度補正部とのハードウェア構成図である。
図8は実施の形態2における電動機の制御装置の速度補正部を説明するための図である。なお、実施の形態1の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。
図9は実施の形態2における電動機の制御装置による補正の効果の第1例を説明するための図である。
図10は実施の形態2における電動機の制御装置による補正の効果の第2例を説明するための図である。
Claims (9)
- 電動機の回転位置を検出し前記回転位置に応じて決まる周期的な誤差を含む位置検出信号を出力する位置検出器から当該位置検出信号の入力を受け付け、前記位置検出器からの位置検出信号の変化した時間を検出して得られる位置変化時間信号を出力する時間検出器から当該位置変化時間信号の入力を受け付け、前記位置検出信号と前記位置変化時間信号とに基づいて前記電動機の回転速度を演算して出力する速度演算部と、
前記位置検出器からの位置検出信号の入力を受け付け、速度補正値を演算して出力する速度補正部と、
を備え、
前記速度補正部が演算する速度補正値は、前記電動機の回転速度に含まれ前記回転位置に応じて決まる周期的な速度誤差を補正するものであり、前記位置検出器から受け付けた位置検出信号に基づいて速度補正モデルにより演算され、
前記速度演算部から出力された回転速度は、前記速度補正部から出力された速度補正値によって補正され、
前記速度補正モデルにおける速度誤差の振幅は、一演算周期の前において前記速度補正部からの速度補正値により補正された後の前記電動機の回転速度に基づいて決定される
電動機の制御装置。 - 前記速度補正モデルの位相は、一演算周期の前において前記速度補正部により補正された後の前記電動機の回転速度と前記速度演算部の演算周期の半分の時間とに基づいて決定される位相を含む請求項1に記載の電動機の制御装置。
- 前記速度補正モデルの位相は、前記電動機の速度指令値と前記速度演算部の演算周期の半分の時間とに基づいて決定される位相を含む請求項1に記載の電動機の制御装置。
- 電動機の回転位置を検出し前記回転位置に応じて決まる周期的な誤差を含む位置検出信号を出力する位置検出器から当該位置検出信号の入力を受け付け、前記位置検出器からの位置検出信号の変化した時間を検出して得られる位置変化時間信号を出力する時間検出器から当該位置変化時間信号の入力を受け付け、前記位置検出信号と前記位置変化時間信号とに基づいて前記電動機の回転速度を演算して出力する速度演算部と、
前記位置検出器からの位置検出信号の入力を受け付け、速度補正値を演算して出力する速度補正部と、
を備え、
前記速度補正部が演算する速度補正値は、前記電動機の回転速度に含まれ前記回転位置に応じて決まる周期的な速度誤差を補正するものであり、前記位置検出器から受け付けた位置検出信号に基づいて速度補正モデルにより演算され、
前記速度演算部から出力された回転速度は、前記速度補正部から出力された速度補正値によって補正され、
前記速度補正モデルにおける速度誤差の位相は、一演算周期の前において前記速度補正部からの速度補正値により補正された後の前記電動機の回転速度と前記速度演算部の演算周期の半分の時間とに基づいて決定される位相を含む
電動機の制御装置。 - 電動機の回転位置を検出し前記回転位置に応じて決まる周期的な誤差を含む位置検出信号を出力する位置検出器から当該位置検出信号の入力を受け付け、前記位置検出器からの位置検出信号の変化した時間を検出して得られる位置変化時間信号を出力する時間検出器から当該位置変化時間信号の入力を受け付け、前記位置検出信号と前記位置変化時間信号とに基づいて前記電動機の回転速度を演算して出力する速度演算部と、
前記位置検出器からの位置検出信号の入力を受け付け、速度補正値を演算して出力する速度補正部と、
を備え、
前記速度補正部が演算する速度補正値は、前記電動機の回転速度に含まれ前記回転位置に応じて決まる周期的な速度誤差を補正するものであり、前記位置検出器から受け付けた位置検出信号に基づいて速度補正モデルにより演算され、
前記速度演算部から出力された回転速度は、前記速度補正部から出力された速度補正値によって補正され、
前記速度補正モデルにおける速度誤差の振幅は、前記電動機の速度指令値に基づいて決定される
電動機の制御装置。 - 電動機の回転位置を検出し前記回転位置に応じて決まる周期的な誤差を含む位置検出信号を出力する位置検出器から当該位置検出信号の入力を受け付け、前記位置検出器からの位置検出信号の変化した時間を検出して得られる位置変化時間信号を出力する時間検出器から当該位置変化時間信号の入力を受け付け、前記位置検出信号と前記位置変化時間信号とに基づいて前記電動機の回転速度を演算して出力する速度演算部と、
前記位置検出器からの位置検出信号の入力を受け付け、速度補正値を演算して出力する速度補正部と、
を備え、
前記速度補正部が演算する速度補正値は、前記電動機の回転速度に含まれ前記回転位置に応じて決まる周期的な速度誤差を補正するものであり、前記位置検出器から受け付けた位置検出信号に基づいて速度補正モデルにより演算され、
前記速度演算部から出力された回転速度は、前記速度補正部から出力された速度補正値によって補正され、
前記速度補正モデルにおける速度誤差の位相は、前記電動機の速度指令値と前記速度演算部の演算周期の半分の時間とに基づいて決定される位相を含む
電動機の制御装置。 - 前記速度演算部は、予め設定された演算周期で変化した位置検出信号の値を予め設定された演算周期で変化した位置変化時間信号の値で除算することで前記電動機の回転速度を演算する請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の電動機の制御装置。
- 前記速度補正モデルは、前記電動機の回転位置に応じて決まる周期的な誤差のモデルを微分したモデルである請求項1から請求項7のいずれか一項に記載の電動機の制御装置。
- 前記速度補正モデルは、前記位置検出信号の値が前記電動機の回転位置に応じて決まる周期的な誤差のモデルに基づいて補正された回転位置を用いて、速度補正値を演算する請求項1から請求項8のいずれか一項に記載の電動機の制御装置。
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