JP7468511B2 - 電動機の制御装置 - Google Patents

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Description

この発明は、電動機の制御装置に関する。
特許文献１は、電動機の制御装置を開示する。当該制御装置は、電動機に取り付けられたエンコーダにおいて回転位置に応じたパルスを検出し、エンコーダのパルス間隔をタイマーにより計測する。当該制御装置は、予め設定された演算周期毎にパルスの変化量をタイマーの変化量で除算することで電動機の回転速度を演算する。
日本特開平５－１５１８４号公報
しかしながら、特許文献１に記載の制御装置においては、電動機の回転位置の検出値に周期的な誤差が含まれる。このため、電動機の回転速度の演算値においても、誤差が含まれる。
この発明は、上述の課題を解決するためになされた。この発明の目的は、電動機の回転速度を精度よく演算することができる電動機の制御装置を提供することである。
この発明に係る電動機の制御装置は、電動機の回転位置を検出し前記回転位置に応じて決まる周期的な誤差を含む位置検出信号を出力する位置検出器から当該位置検出信号の入力を受け付け、前記位置検出器からの位置検出信号の変化した時間を検出して得られる位置変化時間信号を出力する時間検出器から当該位置変化時間信号の入力を受け付け、前記位置検出信号と前記位置変化時間信号とに基づいて前記電動機の回転速度を演算して出力する速度演算部と、前記位置検出器からの位置検出信号の入力を受け付け、速度補正値を演算して出力する速度補正部と、を備え、前記速度補正部が演算する速度補正値は、前記電動機の回転速度に含まれ前記回転位置に応じて決まる周期的な速度誤差を補正するものであり、前記位置検出器から受け付けた位置検出信号に基づいて速度補正モデルにより演算され、前記速度演算部から出力された回転速度は、前記速度補正部から出力された速度補正値によって補正され、前記速度補正モデルにおける速度誤差の振幅は、一演算周期の前において前記速度補正部からの速度補正値により補正された後の前記電動機の回転速度に基づいて決定される。
この発明に係る電動機の制御装置は、電動機の回転位置を検出し前記回転位置に応じて決まる周期的な誤差を含む位置検出信号を出力する位置検出器から当該位置検出信号の入力を受け付け、前記位置検出器からの位置検出信号の変化した時間を検出して得られる位置変化時間信号を出力する時間検出器から当該位置変化時間信号の入力を受け付け、前記位置検出信号と前記位置変化時間信号とに基づいて前記電動機の回転速度を演算して出力する速度演算部と、前記位置検出器からの位置検出信号の入力を受け付け、速度補正値を演算して出力する速度補正部と、を備え、前記速度補正部が演算する速度補正値は、前記電動機の回転速度に含まれ前記回転位置に応じて決まる周期的な速度誤差を補正するものであり、前記位置検出器から受け付けた位置検出信号に基づいて速度補正モデルにより演算され、前記速度演算部から出力された回転速度は、前記速度補正部から出力された速度補正値によって補正され、前記速度補正モデルにおける速度誤差の位相は、一演算周期の前において前記速度補正部からの速度補正値により補正された後の前記電動機の回転速度と前記速度演算部の演算周期の半分の時間とに基づいて決定される位相を含む。
この発明に係る電動機の制御装置は、電動機の回転位置を検出し前記回転位置に応じて決まる周期的な誤差を含む位置検出信号を出力する位置検出器から当該位置検出信号の入力を受け付け、前記位置検出器からの位置検出信号の変化した時間を検出して得られる位置変化時間信号を出力する時間検出器から当該位置変化時間信号の入力を受け付け、前記位置検出信号と前記位置変化時間信号とに基づいて前記電動機の回転速度を演算して出力する速度演算部と、前記位置検出器からの位置検出信号の入力を受け付け、速度補正値を演算して出力する速度補正部と、を備え、前記速度補正部が演算する速度補正値は、前記電動機の回転速度に含まれ前記回転位置に応じて決まる周期的な速度誤差を補正するものであり、前記位置検出器から受け付けた位置検出信号に基づいて速度補正モデルにより演算され、前記速度演算部から出力された回転速度は、前記速度補正部から出力された速度補正値によって補正され、前記速度補正モデルにおける速度誤差の振幅は、前記電動機の速度指令値に基づいて決定される。
この発明に係る電動機の制御装置は、電動機の回転位置を検出し前記回転位置に応じて決まる周期的な誤差を含む位置検出信号を出力する位置検出器から当該位置検出信号の入力を受け付け、前記位置検出器からの位置検出信号の変化した時間を検出して得られる位置変化時間信号を出力する時間検出器から当該位置変化時間信号の入力を受け付け、前記位置検出信号と前記位置変化時間信号とに基づいて前記電動機の回転速度を演算して出力する速度演算部と、前記位置検出器からの位置検出信号の入力を受け付け、速度補正値を演算して出力する速度補正部と、を備え、前記速度補正部が演算する速度補正値は、前記電動機の回転速度に含まれ前記回転位置に応じて決まる周期的な速度誤差を補正するものであり、前記位置検出器から受け付けた位置検出信号に基づいて速度補正モデルにより演算され、前記速度演算部から出力された回転速度は、前記速度補正部から出力された速度補正値によって補正され、前記速度補正モデルにおける速度誤差の位相は、前記電動機の速度指令値と前記速度演算部の演算周期の半分の時間とに基づいて決定される位相を含む。
この発明によれば、電動機の回転速度の演算は、速度補正モデルにより演算された速度補正値により補正される。このため、電動機の回転速度を精度よく演算することができる。
実施の形態１における電動機の制御装置が適用される電動機システムのブロック図である。 実施の形態１における電動機の制御装置が適用される電動機システムの時間検出器の動作を説明するための図である。 実施の形態１における電動機の制御装置の速度演算部の遅れを説明するための図である。 実施の形態１における電動機の制御装置の速度補正部を説明するための図である。 実施の形態１における電動機の制御装置による補正の効果の第１例を説明するための図である。 実施の形態１における電動機の制御装置による補正の効果の第２例を説明するための図である。 実施の形態１における電動機の制御装置としての速度演算部と速度補正部とのハードウェア構成図である。 実施の形態２における電動機の制御装置の速度補正部を説明するための図である。 実施の形態２における電動機の制御装置による補正の効果の第１例を説明するための図である。 実施の形態２における電動機の制御装置による補正の効果の第２例を説明するための図である。
この発明を実施するための形態について添付の図面に従って説明する。なお、各図中、同一または相当する部分には同一の符号が付される。当該部分の重複説明は適宜に簡略化ないし省略する。
実施の形態１．
図１は実施の形態１における電動機の制御装置が適用される電動機システムのブロック図である。
図１に示されるように、電動機システムは、電動機１と位置検出器２と時間検出器３と速度演算部４と速度補正部５と電動機制御系６とを備える。
電動機１の種類は限定されない。例えば、電動機１は、永久磁石同期機である。例えば、電動機１は、誘導電動機である。
例えば、位置検出器２は、光学式エンコーダである。例えば、位置検出器２は、レゾルバである。例えば、位置検出器２は、磁気センサである。位置検出器２は、電動機１の回転位置を検出し、当該回転位置の情報を位置検出信号として出力する。この際、位置検出器２は、真の回転位置θｍに対して次の（１）式で表される周期誤差を含む回転位置θの情報を出力する。
Figure 0007468511000001
ただし、Ａは周期誤差の振幅である。Ｘは周期誤差の次数である。φは周期誤差の位相である。
なお、（１）式では、一つの次数の周期誤差のみが示されるが、複数の周期誤差を含むモデルで考えてもよい。
例えば、周期誤差は、エンコーダにおけるスリットの不良に基づいて発生する。例えば、周期誤差は、レゾルバまたは磁気センサにおける磁気的な歪みまたは外部磁界に基づいて発生する。
なお、Ａ、Ｘ、φは既知である。例えば、出荷試験により基準エンコーダなどを用いて位置検出器２に含まれる周期誤差が同定される。例えば、電動機１の運転中に自動でＡ、Ｘ、φが同定される。
時間検出器３は、位置検出器２で得られた電動機１の回転位置の時間間隔を計測する。例えば、時間検出器３は、電動機１の回転位置が変化したときの立ち上がりを検出してタイマーをスタートさせ、次の立ち上がりまでの時間を計測するような処理を行う。時間検出器３は、この際の計測値を位置変化時間信号として出力する。
速度演算部４は、位置検出器２の回転位置の検出値と時間検出器３のタイマーの計測値との差分に基づいて電動機１の回転速度を演算する。具体的には、速度演算部４は、次の（２）式を用いて電動機１の回転速度ωｍ（ｋ）を演算する。
Figure 0007468511000002
ただし、ｋは速度演算周期の最新の時刻である。ｋ－１は１ステップ前の時刻である。θ（ｋ）は、時刻ｋにおける電動機１の回転位置である。θ（ｋ－１）は、時刻ｋ－１における電動機１の回転位置である。Ｔ（ｋ）は、時刻ｋにおけるタイマーの計測値である。Ｔ（ｋ－１）は、時刻ｋ－１におけるタイマーの計測値である。
（１）式に示されるように、位置検出器２の回転位置の検出値には、周期的な誤差が含まれる。このため、実際に演算される電動機１の回転速度は、誤差を含んだ回転速度である。具体的には、電動機１の回転速度は、（３）式で表される。
Figure 0007468511000003
ただし、Δθ（ｋ）は、時刻ｋにおける電動機１の回転位置の誤差である。ΔＴ（ｋ）は、時刻ｋにおけるタイマーの計測値の誤差である。Δθ（ｋ－１）は、時刻ｋ－１における電動機１の回転位置の誤差である。ΔＴ（ｋ－１）は、時刻ｋ－１におけるタイマーの計測値の誤差である。
例えば、（３）式の分子において位置検出器２に含まれる周期誤差を補正して電動機１の回転位置の誤差がない状態で電動機１の回転速度が演算されても、タイマーの計測値に含まれる誤差が残る。このため、電動機１の回転速度の演算値には、誤差が発生する。（３）式は、次の（４）式に変換される。
Figure 0007468511000004
（４）式に示されるように、速度演算部４は、真の回転速度ωｍに対して誤差Δωが加算された回転速度ωを演算する。
ここで、（４）式のωと（１）式のモデルとの関係を考える。（１）式が時間微分されると、次の（５）式が得られる。
Figure 0007468511000005
（４）式と（５）式との比較により、次の（６）式が成り立つ。
Figure 0007468511000006
（６）式は、位置検出器２による電動機１の回転位置の検出値と時間検出器３によるタイマーの計測値とにより演算された電動機１の回転速度に含まれる速度誤差を示す。
速度補正部５は、速度演算部４が（６）式により演算された電動機１の回転速度を補正する速度補正値を演算する。速度補正部５は、速度演算部４に演算された電動機１の回転速度の値から当該速度補正値を減ずることで電動機１の回転速度を補正する。
電動機制御系６は、補正されて誤差のない回転速度に基づいて電動機１を制御する。
次に、図２を用いて、時間検出器３の動作を説明する。
図２は実施の形態１における電動機の制御装置が適用される電動機システムの時間検出器の動作を説明するための図である。
図２に示されるように、時間検出器３は、電動機１の回転位置が変化したときに時間を計測し始める。具体的には、時間検出器３は、Δｔ１、Δｔ２、Δ３のように時間を計測する。このとき、タイマーは、変化した時間Δｔ１、Δｔ２、Δ３を累積する。タイマーは、電動機１の回転速度を演算する周期よりも速いクロックで動作する。このため、時間分解能が細かくなる。その結果、電動機１の回転速度の演算の精度が向上する。特に、電動機１の回転速度が遅くて電動機１の回転位置の変化が少ない領域において、電動機１の回転速度の演算精度が向上する。
なお、電動機１の回転位置の時間間隔を他の方法で計測してもよい。電動機１の回転位置の時間間隔は、ソフトウェアで計測してもよいし、ハードウェアで計測してもよい。
次に、図３を用いて、速度演算部４の遅れを説明する。
図３は実施の形態１における電動機の制御装置の速度演算部の遅れを説明するための図である。
図３に示されるように、速度演算部４は、（２）式、（３）式のように電動機１の回転位置の検出値の差分をタイマーの計測値の差分で除算することで電動機１の回転速度を演算する。この際の電動機１の回転速度は、演算周期間の平均速度である。例えば、時刻ｔ１において、速度演算部４は、時刻ｔ０の真の速度０と時刻ｔ１の真の速度１の平均値である０．５を電動機１の回転速度として演算する。例えば、時刻ｔ２において、速度演算部４は、時刻ｔ１と時刻ｔ２との間の平均速度１．５を電動機１の回転速度として演算する。例えば、時刻ｔ３において、速度演算部４は、時刻ｔ２と時刻ｔ３との間の平均速度２．５を電動機１の回転速度として演算する。
つまり、速度演算部４は、真の回転速度に対して演算周期の半分の時間だけ遅れた回転速度を演算する。したがって、速度補正部５は、電動機１の回転位置の検出値の差分とタイマーの計測値の差分とに基づいて電動機１の回転速度を演算することにより発生する遅れを考慮した補正を実施する。この際の速度補正モデルは、（６）式に対して速度演算部４の時間遅れを考慮して（７）式となる。
Figure 0007468511000007
ここで、Δｔは電動機１の回転速度の演算周期である。速度補正部５は、（７）式の速度補正モデルにより、速度演算部４に演算された回転速度に含まれる周期誤差を補正し、誤差のない回転速度を演算する。
次に、図４を用いて、速度補正部５を説明する。
図４は実施の形態１における電動機の制御装置の速度補正部を説明するための図である。
図４に示されるように、速度補正部５は、位置補正モデル７と速度補正モデル８と遅延器９とを備える。
電動機１の真の回転位置が得られないため、位置補正モデル７は、位置検出器２の回転位置の検出値を補正する。具体的には、位置補正モデル７は、（１）式に示された周期誤差を補正する。この際、補正された回転位置は、電動機１の回転速度の補正の精度に影響を与えないほど微少である。
速度補正モデル８は、位置補正モデル７に補正された回転位置を入力として（７）式の速度補正値を演算する。
（７）式において、誤差の振幅Ａ、誤差の次数Ｘ、誤差の位相φ、補正後位置θｍ、速度演算周期Δｔは既知である。これに対し、真の回転速度ωｍは未知である。このため、速度補正モデル８は、速度演算周期の１ステップ前における電動機１の補正速度を遅延器９から得て速度補正値を演算する。当該速度補正値は、速度演算部４で演算された回転速度を補正する。その結果、電動機１の補正速度が得られる。
次に、図５を用いて、補正の効果の第１例を説明する。
図５は実施の形態１における電動機の制御装置による補正の効果の第１例を説明するための図である。
図５は電動機１が一定の速度で回転している場合の補正結果を示す。従来技術のように電動機１の回転位置のみが補正される場合、タイマーの計測値の誤差により速度誤差が発生する。これに対し、実施の形態１の（７）式による補正においては、速度誤差が発生しない。
次に、図６を用いて、補正の効果の第２例を説明する。
図６は実施の形態１における電動機の制御装置による補正の効果の第２例を説明するための図である。
図６は電動機１が加速中の場合の補正結果を示す。図６においても、図５と同様に、実施の形態１の（７）式による補正においては、速度誤差が発生しない。
以上で説明した実施の形態１によれば、位置検出器２の検出値に周期的な誤差が含まれるときに、電動機１の回転位置の検出値とタイマーの計測値とに基づいて電動機１の回転速度を演算する際、電動機１の回転速度の次元で補正がなされることで、電動機１の回転位置の誤差とタイマーの誤差との両方が補正される。このため、電動機１の回転速度を精度よく演算することができる。その結果、電動機１の制御性能の劣化を防止することができる。
また、速度補正部５は、速度補正モデル８において速度補正値を演算するときに１ステップ前の電動機１の補正速度を用いて演算する。このため、電動機１の制御の情報を使わずにセンサ類の検出値のみで電動機１の回転速度を演算することができる。
次に、図７を用いて、速度演算部４と速度補正部５との例を説明する。
図７は実施の形態１における電動機の制御装置としての速度演算部と速度補正部とのハードウェア構成図である。
速度演算部４と速度補正部５とは、電動機１の制御装置の一部として機能する。制御装置の各機能は、処理回路により実現し得る。例えば、処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える。例えば、処理回路は、少なくとも１つの専用のハードウェア２００を備える。
処理回路が少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える場合、制御装置の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、少なくとも１つのメモリ１００ｂに格納される。少なくとも１つのプロセッサ１００ａは、少なくとも１つのメモリ１００ｂに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、制御装置の各機能を実現する。少なくとも１つのプロセッサ１００ａは、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。例えば、少なくとも１つのメモリ１００ｂは、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等である。
処理回路が少なくとも１つの専用のハードウェア２００を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現される。例えば、制御装置の各機能は、それぞれ処理回路で実現される。例えば、制御装置の各機能は、まとめて処理回路で実現される。
制御装置の各機能について、一部を専用のハードウェア２００で実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。例えば、速度演算部４の機能については専用のハードウェア２００としての処理回路で実現し、速度演算部４の機能以外の機能については少なくとも１つのプロセッサ１００ａが少なくとも１つのメモリ１００ｂに格納されたプログラムを読み出して実行することにより実現してもよい。
このように、処理回路は、ハードウェア２００、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせで制御装置の各機能を実現する。
実施の形態２．
図８は実施の形態２における電動機の制御装置の速度補正部を説明するための図である。なお、実施の形態１の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。
実施の形態２において、電動機１が速度指令値に基づいて動作している場合、速度補正モデル８は、当該速度指令値に基づいて速度補正値を演算する。具体的には、速度補正モデル８は、速度指令値をωｒとして次の（８）式を用いて速度補正値Δωを演算する。
Figure 0007468511000008
この際、電動機制御系６による速度制御が行われ、速度指令値ωｒと実速度ωｍとが一致すると、（８）式により速度補正値Δωが演算される。当該速度補正値Δωにより、電動機１の回転速度が補正される。その結果、電動機１の補正速度が得られる。当該補正速度は、誤差を含まない。このため、電動機１の制御性能を劣化させることなく、電動機１が運転される。
次に、図９を用いて、補正の効果の第１例を説明する。
図９は実施の形態２における電動機の制御装置による補正の効果の第１例を説明するための図である。
図９は電動機１が一定の速度で回転している場合の補正結果を示す。従来技術のように電動機１の回転位置のみが補正される場合、タイマーの計測値の誤差により速度誤差が発生する。これに対し、実施の形態２の（８）式による補正においては、速度誤差が発生しない。
次に、図１０を用いて、補正の効果の第２例を説明する。
図１０は実施の形態２における電動機の制御装置による補正の効果の第２例を説明するための図である。
図１０は電動機１が加速中の場合の補正結果を示す。図１０においても、図９と同様に、実施の形態２の（８）式による補正においては、速度誤差が発生しない。
以上で説明した実施の形態２によれば、位置検出器２の検出値に周期的な誤差が含まれるときに、電動機１の回転位置の検出値とタイマーの計測値とに基づいて電動機１の回転速度を演算する際、電動機１の回転速度の次元で補正がなされることで、電動機１の回転位置の誤差とタイマーの誤差との両方が補正される。このため、電動機１の回転速度を精度よく演算することができる。その結果、電動機１の制御性能の劣化を防止することができる。
以上のように、この発明に係る電動機の制御装置は、電動機システムに利用できる。
１ 電動機、 ２ 位置検出器、 ３ 時間検出器、 ４ 速度演算部、 ５ 速度補正部、 ６ 電動機制御系、 ７ 位置補正モデル、 ８ 速度補正モデル、 ９ 遅延器、 １００ａ プロセッサ、 １００ｂ メモリ、 ２００ ハードウェア

Claims (9)

  1. 電動機の回転位置を検出し前記回転位置に応じて決まる周期的な誤差を含む位置検出信号を出力する位置検出器から当該位置検出信号の入力を受け付け、前記位置検出器からの位置検出信号の変化した時間を検出して得られる位置変化時間信号を出力する時間検出器から当該位置変化時間信号の入力を受け付け、前記位置検出信号と前記位置変化時間信号とに基づいて前記電動機の回転速度を演算して出力する速度演算部と、
    前記位置検出器からの位置検出信号の入力を受け付け、速度補正値を演算して出力する速度補正部と、
    を備え、
    前記速度補正部が演算する速度補正値は、前記電動機の回転速度に含まれ前記回転位置に応じて決まる周期的な速度誤差を補正するものであり、前記位置検出器から受け付けた位置検出信号に基づいて速度補正モデルにより演算され、
    前記速度演算部から出力された回転速度は、前記速度補正部から出力された速度補正値によって補正され、
    前記速度補正モデルにおける速度誤差の振幅は、一演算周期の前において前記速度補正部からの速度補正値により補正された後の前記電動機の回転速度に基づいて決定される
    電動機の制御装置。
  2. 前記速度補正モデルの位相は、一演算周期の前において前記速度補正部により補正された後の前記電動機の回転速度と前記速度演算部の演算周期の半分の時間とに基づいて決定される位相を含む請求項１に記載の電動機の制御装置。
  3. 前記速度補正モデルの位相は、前記電動機の速度指令値と前記速度演算部の演算周期の半分の時間とに基づいて決定される位相を含む請求項１に記載の電動機の制御装置。
  4. 電動機の回転位置を検出し前記回転位置に応じて決まる周期的な誤差を含む位置検出信号を出力する位置検出器から当該位置検出信号の入力を受け付け、前記位置検出器からの位置検出信号の変化した時間を検出して得られる位置変化時間信号を出力する時間検出器から当該位置変化時間信号の入力を受け付け、前記位置検出信号と前記位置変化時間信号とに基づいて前記電動機の回転速度を演算して出力する速度演算部と、
    前記位置検出器からの位置検出信号の入力を受け付け、速度補正値を演算して出力する速度補正部と、
    を備え、
    前記速度補正部が演算する速度補正値は、前記電動機の回転速度に含まれ前記回転位置に応じて決まる周期的な速度誤差を補正するものであり、前記位置検出器から受け付けた位置検出信号に基づいて速度補正モデルにより演算され、
    前記速度演算部から出力された回転速度は、前記速度補正部から出力された速度補正値によって補正され、
    前記速度補正モデルにおける速度誤差の位相は、一演算周期の前において前記速度補正部からの速度補正値により補正された後の前記電動機の回転速度と前記速度演算部の演算周期の半分の時間とに基づいて決定される位相を含む
    電動機の制御装置。
  5. 電動機の回転位置を検出し前記回転位置に応じて決まる周期的な誤差を含む位置検出信号を出力する位置検出器から当該位置検出信号の入力を受け付け、前記位置検出器からの位置検出信号の変化した時間を検出して得られる位置変化時間信号を出力する時間検出器から当該位置変化時間信号の入力を受け付け、前記位置検出信号と前記位置変化時間信号とに基づいて前記電動機の回転速度を演算して出力する速度演算部と、
    前記位置検出器からの位置検出信号の入力を受け付け、速度補正値を演算して出力する速度補正部と、
    を備え、
    前記速度補正部が演算する速度補正値は、前記電動機の回転速度に含まれ前記回転位置に応じて決まる周期的な速度誤差を補正するものであり、前記位置検出器から受け付けた位置検出信号に基づいて速度補正モデルにより演算され、
    前記速度演算部から出力された回転速度は、前記速度補正部から出力された速度補正値によって補正され、
    前記速度補正モデルにおける速度誤差の振幅は、前記電動機の速度指令値に基づいて決定される
    電動機の制御装置。
  6. 電動機の回転位置を検出し前記回転位置に応じて決まる周期的な誤差を含む位置検出信号を出力する位置検出器から当該位置検出信号の入力を受け付け、前記位置検出器からの位置検出信号の変化した時間を検出して得られる位置変化時間信号を出力する時間検出器から当該位置変化時間信号の入力を受け付け、前記位置検出信号と前記位置変化時間信号とに基づいて前記電動機の回転速度を演算して出力する速度演算部と、
    前記位置検出器からの位置検出信号の入力を受け付け、速度補正値を演算して出力する速度補正部と、
    を備え、
    前記速度補正部が演算する速度補正値は、前記電動機の回転速度に含まれ前記回転位置に応じて決まる周期的な速度誤差を補正するものであり、前記位置検出器から受け付けた位置検出信号に基づいて速度補正モデルにより演算され、
    前記速度演算部から出力された回転速度は、前記速度補正部から出力された速度補正値によって補正され、
    前記速度補正モデルにおける速度誤差の位相は、前記電動機の速度指令値と前記速度演算部の演算周期の半分の時間とに基づいて決定される位相を含む
    電動機の制御装置。
  7. 前記速度演算部は、予め設定された演算周期で変化した位置検出信号の値を予め設定された演算周期で変化した位置変化時間信号の値で除算することで前記電動機の回転速度を演算する請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の電動機の制御装置。
  8. 前記速度補正モデルは、前記電動機の回転位置に応じて決まる周期的な誤差のモデルを微分したモデルである請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の電動機の制御装置。
  9. 前記速度補正モデルは、前記位置検出信号の値が前記電動機の回転位置に応じて決まる周期的な誤差のモデルに基づいて補正された回転位置を用いて、速度補正値を演算する請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の電動機の制御装置。
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