JP7468283B2 - 収容箱移載装置 - Google Patents

Description

本発明は、収容箱移載装置に関する。

特許文献１には、収容箱を移載するための収容箱移載装置が開示されている。収容箱は、半導体ウェハが収容されたキャリアと、該キャリアに被せられてキャリアの側方及び上方を覆う蓋体とを有する。蓋体の側壁には開口としての窓部が形成されており、窓部は弾性体からなるシートによって覆われている。特許文献１に記載の収容箱移載装置は、シートを変形させつつ窓部内へ爪部を挿通することで、蓋体と蓋体の内部にあるキャリアとに爪部を係止させる。そして、この状態で持ち上げることにより、収容箱を移載する。また、収容箱の移載後には、窓部内への爪部の挿通量を減少させて爪部を蓋体のみに係止させた状態とする。そして、この状態で蓋体を持ち上げることにより、キャリアから蓋体を取り外すようにしている。

特開平１１－２０４６１４号公報

ところで、収容箱には、蓋体が外れないようにロックするロック機構を備えるものがある。上記特許文献１に記載の収容箱移載装置によってこうした収容箱を移載するときには、収容箱を移載した後、蓋体を取り外す前に、ロック機構を操作してロックを解除する必要が生じる。収容箱を移載した後に収容箱のロックを解除する装置と、収容箱を移載する装置との別々の装置を備える場合、設備が大型化する虞がある。

本発明の目的は、設備の大型化を抑制できる収容箱移載装置を提供することにある。

上記課題を解決するための収容箱移載装置は、一端が開口したケースと、該ケースに組付けられて前記開口を塞ぐ蓋体とを有し、前記蓋体には、前記ケースと前記蓋体との組付け状態を保持する第１位置と、前記ケースと前記蓋体との組付け状態を解除可能な第２位置との間でスライド移動することで、前記ケース及び前記蓋体のロック状態を切り替えるロック機構が設けられている収容箱の移載装置であって、前記ロック機構をスライド移動させて前記第１位置と前記第２位置とを切り替えるロック操作部と、前記ロック操作部によって前記ロック機構が前記第１位置に切り替えられた状態で前記収容箱を持ち上げる第１把持部と、前記ロック操作部によって前記ロック機構が前記第２位置に切り替えられた状態で前記蓋体を持ち上げる第２把持部とを備える。

上記構成では、収容箱のロック機構を操作するロック操作部を備えている。そのため、収容箱のロックを解除して蓋体のみを持ち上げる動作や、蓋体をケースに組付けた後にロックして収容箱を移載する動作等を１つの装置で行うことが可能になる。したがって、上記構成によれば、収容箱のロック機構を操作する装置と収容箱を移載する装置とを別々に備える場合に比して、装置数を減少させることができ、設備の大型化を抑制できる。

一実施形態の収容箱移載装置と収容箱との概略構成を示す斜視図。 収容箱移載装置を拡大して示す斜視図。 収容箱移載装置の正面図。 収容箱移載装置の一部を省略して示す斜視図。 収容箱の断面図。 収容箱の平面図。 収容箱移載装置が収容箱の上方に配置された状態を示す断面図。 収容箱移載装置の爪部が収容箱の上方に配置された状態を示す断面図。 収容箱移載装置の爪部がロック機構に係止された状態を示す断面図。 収容箱移載装置が収容箱のロックを解除した状態を示す断面図。 収容箱移載装置が収容箱の蓋体を持ち上げた状態を示す断面図。 収容箱移載装置が収容箱のケース上方から退避した状態を示す断面図。 収容箱にワークを収容している状態を示す断面図。 収容箱移載装置が収容箱のケース上方に戻ってきた状態を示す断面図。 収容箱移載装置が収容箱のケースに蓋体を組付けた状態を示す断面図。 収容箱移載装置が収容箱をロックした状態を示す断面図。 収容箱移載装置が収容箱を持ち上げた状態を示す断面図。 収容箱移載装置が収容箱を移載した後の状態を示す断面図。

収容箱移載装置の一実施形態について、図１～図１８を参照して説明する。
図１に示すように、収容箱移載装置１０は、例えばベルトコンベアなどの搬送台Ｄ１上に載置されている収容箱１００の上方に移動可能に設けられており、該収容箱１００を持ち上げて他の搬送台Ｄ２上に移送するものである。以下では、水平面上における一方向をＸ方向といい、水平面上においてＸ方向と直交する方向をＹ方向という。また、Ｘ方向及びＹ方向と直交する鉛直方向、すなわち高さ方向をＺ方向という。

収容箱１００は、略直方体状に構成されている。本実施形態では、収容箱１００は、幅方向がＸ方向と同じ方向となるように、且つ長さ方向がＹ方向と同じ方向となるように配置されている。

図２に示すように、収容箱移載装置１０は、四角板状の基台１１を有している。基台１１はＸ方向の長さよりもＹ方向の長さが長い長方形状に形成されている。基台１１の上面には、４本の懸架柱１２が連結されている。懸架柱１２は、基台１１においてＹ方向における一端部に２本設けられており、他端部に２本設けられている。各懸架柱１２の上端部は、図示しない駆動装置に連結されている。駆動装置は、例えばボールねじとサーボモータとを組み合わせた直動装置や、エアシリンダ等の駆動装置等を多軸組み合わせた公知の構成であり、懸架柱１２を３次元方向に移動可能に構成されている。駆動装置によって懸架柱１２を移動させることにより、基台１１を３次元方向に移動させる。

基台１１には、Ｙ方向において各懸架柱１２よりも中央側に、一対のレール１５が設けられている。一対のレール１５は、Ｘ方向に沿って平行に延びている。一対のレール１５は、基台１１のＸ方向における一端から他端まで連続して延びている。一対のレール１５のうち、Ｙ方向における一端側に設けられているレール１５を第１レール１５Ａといい、Ｙ方向における他端側に設けられているレール１５を第２レール１５Ｂという。

第１レール１５Ａと第２レール１５Ｂとの間には、第１サーボ機構２０及び第２サーボ機構５０が設けられている。第１サーボ機構２０は、第２サーボ機構５０に対して第１レール１５Ａ側に設けられている。第１サーボ機構２０は、直方体状の第１ハウジング２０Ａと、該第１ハウジング２０ＡからＸ方向の一方側に突出している第１連結ロッド２０Ｂとを有している。第１ハウジング２０Ａの内部には、第１連結ロッド２０Ｂを軸方向、すなわち、Ｘ方向の両方向に移動させることにより、第１ハウジング２０Ａに対して第１連結ロッド２０Ｂを出没させる駆動装置が設けられている。本実施形態では、駆動装置としてサーボモータとボールねじとを組み合わせた直動装置を採用している。第１連結ロッド２０Ｂの先端には、第１連結板２１が連結されている。第１連結板２１は、四角板状であって、Ｙ方向に延びている。第１連結板２１には、Ｙ方向における一端部に第１スライド部３０が連結されており、Ｙ方向における他端部に第２スライド部４０が連結されている。

また、第２サーボ機構５０は、直方体状の第２ハウジング５０Ａと、該第２ハウジング５０ＡからＸ方向の他方側に突出している第２連結ロッド５０Ｂとを有している。第２ハウジング５０Ａの内部には、第２連結ロッド５０Ｂを軸方向、すなわち、Ｘ方向の両方向に移動させることにより、第２ハウジング５０Ａに対して第２連結ロッド５０Ｂを出没させる駆動装置が設けられている。本実施形態では、駆動装置としてサーボモータとボールねじとを組み合わせた直動装置を採用している。第２連結ロッド５０Ｂの先端には、第２連結板５１が連結されている。第２連結板５１は、四角板状であって、Ｙ方向に延びている。第２連結板５１には、Ｙ方向における一端部に第３スライド部５５が連結されており、Ｙ方向における他端部に第４スライド部６０が連結されている。

第１スライド部３０の構成と第３スライド部５５の構成とは左右対称であり、第２スライド部４０の構成と第４スライド部６０の構成とは左右対称である。そのため、以下では第１スライド部３０及び第２スライド部４０の構成について説明する。第３スライド部５５については、第１スライド部３０と共通の符号を付し、第４スライド部６０については第２スライド部４０と共通の符号を付すことで、それらの詳細な説明は省略する。

第１スライド部３０は、第１連結板２１に連結されていて、Ｘ方向に延びている第１肩部３１と、第１肩部３１のＸ方向における一端から下方に延びる第１腕部３２とを有している。また、第１スライド部３０は、第１肩部３１のＸ方向における他端部の下面に固定された第１摺動部３３を有している。第１摺動部３３は、第１レール１５Ａに摺動可能に組付けられている。

図３に示すように、第１腕部３２は、基台１１の側方に配置されていて、該基台１１よりも下方に延びている。第１腕部３２のＺ方向における中央部には、第１凹部３２Ａが設けられている。第１凹部３２Ａは、基台１１側の面から切り欠かれた形状に形成されている。第１凹部３２Ａには、爪部６５が連結されている。爪部６５は、第１腕部３２の第１凹部３２Ａに組付けられた平板部６６を有している。平板部６６の下端には、Ｘ方向における他端側、すなわち基台１１側に屈曲して延びる屈曲部６７が設けられている。屈曲部６７の先端には、下方に屈曲して延びる当接部６８が設けられている。なお、第１腕部３２の第１凹部３２Ａに爪部６５の平板部６６を組付けることで、第１腕部３２に対して爪部６５が位置決めされる。

図２に示すように、第２スライド部４０は、第１連結板２１に連結されていて、Ｘ方向に延びている第２肩部４１と、第２肩部４１のＸ方向における一端から下方に延びる第２腕部４２とを有している。また、第２スライド部４０は、第１肩部３１のＸ方向における他端部の下面に固定された第２摺動部４３を有している。第２摺動部４３は、第２レール１５Ｂに摺動可能に組付けられている。第２腕部４２は、基台１１の側方に配置されていて、該基台１１よりも下方に延びている。第２腕部４２のＺ方向における中央部には、第２凹部４２Ａが設けられている。第２凹部４２Ａは、基台１１側の面から切り欠かれた形状に形成されている。第２凹部４２Ａには、爪部６５が連結されている。第２腕部４２に連結されている爪部６５の構成は、第１腕部３２に連結されている爪部６５の構成と同様である。そのため、共通の符号を付してその詳細な説明は省略する。なお、第２腕部４２の第２凹部４２Ａに爪部６５の平板部６６を組付けることで、第２腕部４２に対して爪部６５が位置決めされている。

図２及び図３に示すように、第１腕部３２の下端部には、第１連結凹部３２Ｂが形成されている。また、第２腕部４２の下端部には、第２連結凹部４２Ｂが形成されている。第１連結凹部３２Ｂ及び第２連結凹部４２Ｂは、基台１１側の面及び下端面から切り欠かれた形状に形成されている。第１連結凹部３２Ｂ及び第２連結凹部４２Ｂには、第１腕部３２の下端と第２腕部４２の下端とを繋ぐように第１係止板７０が連結されている。また、同様に、第３スライド部５５における第１腕部３２と、第４スライド部６０における第２腕部４２とには、これらの下端部を繋ぐように第１連結凹部３２Ｂ及び第２連結凹部４２Ｂに第２係止板７５が連結されている。第１係止板７０の構成と、第２係止板７５の構成とは左右対称である。そのため、以下では第２係止板７５の構成について説明し、第１係止板７０の構成については共通の符号を付してその詳細な説明は省略する。

図３に示すように、第２係止板７５は、爪部６５の下方に位置している。第２係止板７５は、Ｚ方向に延びていて第１連結凹部３２Ｂ及び第２連結凹部４２Ｂに組付けられている縦壁７５Ａと、縦壁７５Ａの下端からＸ方向の一方側（図３の右側）へ延びる下壁７５Ｂとを有している。下壁７５Ｂは、爪部６５の屈曲部６７と対向している。図３に破線で示すように、下壁７５Ｂの先端は、爪部６５の屈曲部６７の先端と同じ位置まで延びている。

図２及び図３に示すように、下壁７５Ｂには、第１腕部３２及び第２腕部４２に対応する位置に切欠きが形成されている。切欠きは、Ｘ方向における一端側、すなわち基台１１側の面から切り欠かれた形状に形成されている。下壁７５Ｂは、切欠きを下方から覆う補助壁７５Ｃを含む。これにより、第２係止板７５には、第１腕部３２及び第２腕部４２に対応する位置に、段差形状に構成された段差部７５Ｄが設けられている。

こうした構成を有する収容箱移載装置１０では、第１サーボ機構２０が第１連結ロッド２０ＢをＸ方向に移動させると、第１連結板２１、第１スライド部３０、第２スライド部４０、爪部６５、第１係止板７０が基台１１に対してＸ方向に相対移動する。すなわち、第１サーボ機構２０が第１連結ロッド２０Ｂを第１ハウジング２０Ａに対して没入するように移動させると、第１連結板２１は、基台１１に近づくようにスライド移動する。こうしてスライド移動するときには、第１レール１５Ａに対して第１摺動部３３が摺動し、第２レール１５Ｂに対して第２摺動部４３が摺動する。このように、第１レール１５Ａ及び第２レール１５Ｂによって案内されてＸ方向にスライド移動することで、爪部６５及び第１係止板７０がＸ方向において他方側、すなわち基台１１に近づく方向へ平行移動する。

また、第１サーボ機構２０が第１連結ロッド２０Ｂを第１ハウジング２０Ａに対して突出するように移動させると、第１連結板２１は、基台１１から離間するようにスライド移動する。こうしてスライド移動するときには、第１レール１５Ａに対して第１摺動部３３が摺動し、第２レール１５Ｂに対して第２摺動部４３が摺動する。このように、第１レール１５Ａ及び第２レール１５Ｂによって案内されてＸ方向にスライド移動することで、爪部６５及び第１係止板７０がＸ方向において一方側、すなわち基台１１から離間する方向へ平行移動する。

また、同様に、第２サーボ機構５０が第２連結ロッド５０ＢをＸ方向に移動させることで、第２連結板５１、第３スライド部５５、第４スライド部６０、爪部６５、及び第２係止板７５が基台１１に対してＸ方向の両方向へ相対移動する。

なお、図３に示すように、基台１１の下面には、Ｘ方向における両端部に、押さえ部８０が設けられている。押さえ部８０は、各爪部６５に対応して４つ設けられている。すなわち、第１腕部３２に連結された爪部６５に対応して設けられた２つの押さえ部８０は、Ｙ方向における位置が第１腕部３２に連結された爪部６５と同じ位置に配置されている。また、第２腕部４２に連結された爪部６５に対応して設けられた２つの押さえ部８０は、Ｙ方向における位置が第２腕部４２に連結された爪部６５と同じ位置に配置されている。図３に一点鎖線で示すように、押さえ部８０の下面は、爪部６５における屈曲部６７の上面と同じ高さに調整されている。そのため、第１サーボ機構２０や第２サーボ機構５０の駆動によって爪部６５がＸ方向にスライド移動して、基台１１の下方に配置されたときには、押さえ部８０と爪部６５とが当接する。この状態では、爪部６５のＺ方向における上方への移動が規制されることとなる。

図４に示すように、収容箱移載装置１０は、Ｙ方向に並んで基台１１に固定された第１センサ部９０及び第２センサ部９９を有している。第１センサ部９０の構成と第２センサ部９９の構成とは同様である。そのため、以下では、第１センサ部９０の構成について説明し、第２センサ部９９の構成については共通の符号を付して説明を省略する。

第１センサ部９０は、第１スライド部３０に近接して配置された発光部９１と、第３スライド部５５に近接して配置された受光部９５とからなる。発光部９１は、基台１１の上面に固定された第１保持板９２と、該第１保持板９２に取り付けられた発光素子９３とからなる。第１保持板９２は、基台１１の上面に固定されてＸ方向に延びる第１横延設部９２Ａを有している。第１横延設部９２ＡにおけるＸ方向の一端には、下方に屈曲して延びる第１縦延設部９２Ｂが設けられている。第１縦延設部９２Ｂの下端には、Ｘ方向における他方側に屈曲して延びる第２横延設部９２Ｃが設けられている。このように、第１保持板９２は、Ｘ方向に折り返されたようなＵ字形状に形成されている。発光素子９３は、第２横延設部９２Ｃの下面に取り付けられている。

図３に示すように、発光素子９３は、Ｚ方向において、爪部６５と第１係止板７０との間に配置されている。より詳しくは、発光素子９３は、Ｚ方向において、第１係止板７０の縦壁７５Ａよりも少し上方に設けられている。発光素子９３は、Ｘ方向における他方側、すなわち、受光部９５側に対向して設けられている。発光素子９３は、例えば半導体からなり、受光部９５側に光を放射可能に構成されている。

図３及び図４に示すように、受光部９５は、基台１１の上面に固定された第２保持板９６と、該第２保持板９６に取り付けられた受光素子９７とからなる。第２保持板９６は、基台１１の上面に固定されてＸ方向に延びる第３横延設部９６Ａを有している。第３横延設部９６ＡにおけるＸ方向の他端には、下方に屈曲して延びる第２縦延設部９６Ｂが設けられている。第２縦延設部９６Ｂの下端には、Ｘ方向における一方側に屈曲して延びる第４横延設部９６Ｃが設けられている。このように、第２保持板９６は、Ｘ方向において第１保持板９２とは反対方向に折り返されたようなＵ字形状に形成されている。受光素子９７は、第４横延設部９６Ｃの下面に取り付けられている。

受光素子９７は、Ｚ方向において、爪部６５と第２係止板７５との間に配置されている。より詳しくは、受光素子９７は、Ｚ方向において、第２係止板７５の縦壁７５Ａよりも少し上方であって、発光素子９３と同じ高さとなるように設けられている。受光素子９７は、Ｘ方向における一方側、すなわち、発光部９１側に対向して設けられている。受光素子９７は、例えば半導体からなり、発光素子９３から放射された光を受光して電気信号に変換可能に構成されている。

次に、収容箱移載装置１０によって移載される収容箱１００の構成について説明する。
図５に示すように、収容箱１００は、ケース１１０と蓋体１２０とを有している。ケース１１０は、長方形状の底壁１１１と、底壁１１１の周縁から立設された側壁１１２とを有しており、Ｚ方向における上端が開口している。側壁１１２の上端部は、ケース１１０の開口１１０Ａを構成する開口部１１２Ａに相当する。側壁１１２の上端には、側方に突出した形状のフランジ部１１３が設けられている。換言すれば、ケース１１０の開口部１１２Ａには、フランジ部１１３が設けられている。

蓋体１２０は、ケース１１０の開口１１０Ａと略同形状の本体壁部１２１を有している。本体壁部１２１の周縁には、上方に屈曲して延びる位置決め壁１２２が設けられている。位置決め壁１２２の上端には、側方に屈曲して延びるフランジ覆壁１２３が設けられている。フランジ覆壁１２３の長さは、フランジ部１１３の長さよりも若干長い。フランジ覆壁１２３の先端には、下方に屈曲して延びる目隠し壁１２４が設けられている。こうした収容箱１００では、本体壁部１２１が開口１１０Ａを塞ぐように蓋体１２０をケース１１０に組付けたときには、フランジ覆壁１２３がフランジ部１１３に被さるとともに、フランジ部１１３は位置決め壁１２２と目隠し壁１２４との間に位置決めされる。そのため、蓋体１２０はケース１１０に対するずれがある程度抑えられた状態となる。

また、ケース１１０と蓋体１２０とを組付けた状態において、目隠し壁１２４は、フランジ部１１３よりも下方に延びている。そのため、蓋体１２０とケース１１０との組付け部分、すなわち、フランジ部１１３とフランジ覆壁１２３との境界部分は、目隠し壁１２４によって隠された状態となる。なお、目隠し壁１２４には、次に説明するロック機構１３０が設けられている位置に、挿入孔１２４Ａが設けられている。挿入孔１２４Ａは、フランジ部１１３よりも若干下方の位置に設けられている。

図６に示すように、蓋体１２０には、ロック機構１３０が設けられている。ロック機構１３０は、蓋体１２０においてＸ方向における両端部に２つずつの計４つ設けられている。なお、図６には、Ｘ方向における一方側（図６の下側）に設けられたロック機構１３０をケース１１０と蓋体１２０との組付け状態を保持する第１位置とし、Ｘ方向における他方側（図６の上側）に設けられたロック機構１３０をケース１１０と蓋体１２０との組付け状態を解除可能な第２位置としたときの状態を例示している。第１位置にあるか第２位置にあるかの違いはあるものの、図６に示す各ロック機構１３０の構成は同様である。

ロック機構１３０は、蓋体１２０のフランジ覆壁１２３の上面に設けられた係止枠１３１と、該係止枠１３１に支持されている係止片１４０とからなる。係止枠１３１は、フランジ覆壁１２３の上面に立設された一対の対向壁１３２と、一対の対向壁１３２の上端同士を連結する上壁１３３とを有している。上壁１３３には、図６に示す平面視において、幅方向の外側から円弧状に切り欠かれた形状の切欠部１３３Ａが形成されている。係止枠１３１とフランジ覆壁１２３とによって支持孔１３１Ａが構成されている。

係止片１４０は、支持孔１３１Ａに挿通されている。係止片１４０は、支持孔１３１Ａの外側方に配置されているロック部１４１と、ロック部１４１から突出するように延びていて支持孔１３１Ａに挿通されている挿通部１４６とを有している。

図５及び図６に示すように、ロック部１４１は、四角板状の第１板部１４２を有している。第１板部１４２の上面には、Ｙ方向に延びる凸壁部１４３が設けられている。第１板部１４２の一端部には、下方に湾曲した湾曲部１４４が設けられている。湾曲部１４４の下端には、第１板部１４２側に折り返されて該第１板部１４２と平行に延びる第２板部１４５が設けられている。第１板部１４２と第２板部１４５との間隔は、フランジ覆壁１２３の板厚とフランジ部１１３の板厚との和よりも若干短い。また、第２板部１４５は、ケース１１０の側壁１１２側に位置する先端部が、該側壁１１２側ほど下方に位置するように傾斜している。

図６に示すように、挿通部１４６は、ロック部１４１に連結されている中央部１４７を有している。中央部１４７の先端には、上面に立設された凸部１４８が設けられている。凸部１４８は、挿通部１４６が支持孔１３１Ａから抜け出ることを抑制する。中央部１４７の先端には、Ｙ方向において互いに反対方向に延びる一対の支点部１４９が設けられている。一方の支点部１４９にはロック部１４１側に延びる第１撓み部１５０が連結されており、他方の支点部１４９にはロック部１４１側に延びる第２撓み部１５１が連結されている。第１撓み部１５０及び第２撓み部１５１と中央部１４７との間には隙間が形成されている。

第１撓み部１５０及び第２撓み部１５１の側面には、Ｘ方向におけるロック部１４１側の部分に、中央部１４７から離間する方向に突出した山形状の係止爪１５２が設けられている。挿通部１４６において、支点部１４９が設けられている部分のＹ方向における長さは、支持孔１３１ＡのＹ方向における長さと略等しい。一方で、挿通部１４６において、第１撓み部１５０の係止爪１５２の頂点から第２撓み部１５１の係止爪１５２の頂点までのＹ方向における長さは、支持孔１３１ＡのＹ方向における長さよりも長い。

そのため、挿通部１４６を支持孔１３１Ａに挿通するときには、係止片１４０が対向壁１３２によって挟まれる状態となる。これにより、第１撓み部１５０及び第２撓み部１５１が支点部１４９を支点として互いに中央部１４７側に近接するように弾性変形する。こうした状態でさらに挿通すると、係止爪１５２が支持孔１３１Ａを抜けることで、第１撓み部１５０及び第２撓み部１５１が弾性変形した状態から復帰する。これにより、両係止爪１５２の間の長さが支持孔１３１Ａの長さよりも長くなり対向壁１３２の内側面に係止された状態となる。こうした状態では、図５の右側に示すロック機構１３０のように、ロック部１４１の第２板部１４５は、目隠し壁１２４の挿入孔１２４Ａに挿通された状態となる。この状態では、第１板部１４２と第２板部１４５とによってフランジ覆壁１２３及びフランジ部１１３が挟まれて保持される。

このように、係止片１４０をＸ方向にスライド移動させることで挿通部１４６を支持孔１３１Ａに挿通して係止枠１３１に係止した状態では、ロック機構１３０は第１位置となり、ロック部１４１によってケース１１０と蓋体１２０との組付け状態が保持された状態となる。

また、第１位置にある状態から、係止片１４０をＸ方向における反対側にスライド移動させることで、第１撓み部１５０及び第２撓み部１５１を弾性変形させつつ挿通部１４６を支持孔１３１Ａから引き抜く方向へ移動させる。挿通部１４６の凸部１４８が係止枠１３１の上壁１３３に当接するまで移動させることにより、ロック機構１３０は第２位置となり、ロック部１４１の第２板部１４５が目隠し壁１２４の挿入孔１２４Ａから引き出された状態となる。この状態では、係止爪１５２は、係止枠１３１よりも外側方に配置されて対向壁１３２の外側面に係止される。このように、ロック機構１３０は、係止枠１３１と係止片１４０とがスナップフィットによって係止可能に構成されている。

次に、収容箱移載装置１０によって収容箱１００を移載するときの動作について説明する。
図７に示すように、収容箱移載装置１０は、駆動装置を駆動して基台１１を収容箱１００の上方に配置した後、基台１１を下降させることで、搬送台Ｄ１上の収容箱１００を第１腕部３２の間、及び第２腕部４２の間に配置する。この状態では、第１腕部３２及び第２腕部４２に連結されている各爪部６５は、蓋体１２０よりも上方に位置しており、第１係止板７０及び第２係止板７５は、ケース１１０のフランジ部１１３よりも下方に位置している。なお、図７に示す収容箱１００では、全てのロック機構１３０が第１位置の状態であり、ケース１１０と蓋体１２０とがロックされている。

次に、図８に示すように、第１サーボ機構２０及び第２サーボ機構５０を駆動して、第１腕部３２及び第２腕部４２を基台１１に近づける方向に移動させる。これにより、第１腕部３２同士は互いに近づき、第２腕部４２同士は互いに近づく。このとき、収容箱移載装置１０では、収容箱１００がロックされている状態において、ロック機構１３０における係止枠１３１の切欠部１３３Ａの上方に爪部６５の当接部６８が位置するように第１サーボ機構２０及び第２サーボ機構５０の駆動量を設定している。そのため、爪部６５の当接部６８は、係止枠１３１の切欠部１３３Ａの上方に位置するまでＸ方向に移動する。これにより、爪部６５の当接部６８は、ロック機構１３０における係止片１４０の凸壁部１４３よりも内側に配置される。また、この状態では、爪部６５は、屈曲部６７の上面が押さえ部８０の下面に当接している。第１係止板７０及び第２係止板７５は、下壁７５Ｂがケース１１０のフランジ部１１３の下方に配置される。

そして、図９に示すように、収容箱移載装置１０は、基台１１を下降させることで、爪部６５の当接部６８をロック機構１３０の係止片１４０に当接させる。この状態では、爪部６５は、屈曲部６７の上面が押さえ部８０に当接し、当接部６８の下面が係止片１４０と当接している。このように、爪部６５は、押さえ部８０と係止片１４０とに挟まれた状態となる。

図１０に示すように、こうして爪部６５と係止片１４０とを当接させた状態で、第１サーボ機構２０及び第２サーボ機構５０を駆動して、第１腕部３２及び第２腕部４２を基台１１から離間させる方向に移動させる。これにより、第１腕部３２同士は互いに離れ、第２腕部４２同士は互いに離れる。第１腕部３２及び第２腕部４２の移動に伴って、爪部６５は係止片１４０の凸壁部１４３に係止される。そしてこの状態で第１腕部３２及び第２腕部４２の移動が進むと、爪部６５は、凸壁部１４３を介して係止片１４０をスライド移動させることで、ロック機構１３０を第１位置から第２位置へ切り替える。爪部６５がロック機構１３０に係止されて移動する過程において、爪部６５は、押さえ部８０によってスライド方向と直交する上方向への移動が規制された状態となる。

本実施形態では、第１サーボ機構２０及び第２サーボ機構５０は、係止片１４０の凸部１４８が係止枠１３１の上壁１３３に当接するまで第１腕部３２及び第２腕部４２を移動させることで、ロック機構１３０を第１位置から第２位置へ切り替える。ロック機構１３０を第１位置から第２位置に切り替えた状態では、係止片１４０は目隠し壁１２４よりも側方に引き出された状態となる。この状態において、第１係止板７０及び第２係止板７５の下壁７５Ｂは、係止片１４０、すなわち蓋体１２０の下方に配置されている。

そのため、図１１に示すように、収容箱移載装置１０は、基台１１を上昇させることで、第１係止板７０及び第２係止板７５の下壁７５Ｂに係止片１４０を引っ掛けて、蓋体１２０をケース１１０から持ち上げる。なお、この状態では、段差部７５Ｄに係止片１４０が載置される。段差部７５Ｄは、係止片１４０のＹ方向（図１１の奥行き方向）の移動を抑える。これにより、蓋体１２０の第１係止板７０及び第２係止板７５に対する蓋体１２０の滑りが抑えられている。

蓋体１２０がケース１１０から持ち上げられた状態では、収容箱移載装置１０に設けられた第１センサ部９０及び第２センサ部９９における発光素子９３と受光素子９７との間に蓋体１２０が配置される。そのため、発光素子９３から放射された光が遮られ、受光素子９７によって発光素子９３から放射された光が検出できなくなる。そのため、受光素子９７における放射光の検出態様に基づいて、蓋体１２０の存在を判断する。本実施形態では、第１センサ部９０及び第２センサ部９９の双方において、受光素子９７における放射光の検出ができない状態となっているときに、蓋体１２０の持ち上げ動作が正常であると判断し、後の動作を実行することとしている。一方で、蓋体１２０を持ち上げる動作を行った後に、第１センサ部９０及び第２センサ部９９のいずれか一方において、受光素子９７が放射光を未だ検出できている状態である場合、蓋体１２０の持ち上げ動作が異常であると判断する。この場合、後の動作を実行せずに、警報ランプを点灯させて作業者に異常を報知する。

図１２に示すように、蓋体１２０の持ち上げ動作が正常に行われた場合、収容箱移載装置１０は、水平方向に移動することでケース１１０の上方から退避し、ケース１１０を開口させた状態とする。

その後、図１３に示すように、公知のワーク収容装置Ｓによって、ケース１１０内にワークＷが収容される。
図１４に示すように、ケース１１０内にワークＷが収容されると、収容箱移載装置１０は、水平方向に移動してケース１１０の上方へと戻る。

その後、図１５に示すように、収容箱移載装置１０は、基台１１を下降させてケース１１０に蓋体１２０を組付ける。この状態では、ケース１１０に蓋体１２０が組付けられてはいるものの、ロック機構１３０によるロックはされていない。

そのため、図１６に示すように、収容箱移載装置１０は、第１サーボ機構２０及び第２サーボ機構５０を駆動して、第１腕部３２及び第２腕部４２を基台１１に近づける方向に移動させる。第１腕部３２及び第２腕部４２は、ロック機構１３０の係止片１４０の側方に対応する位置に配置されている。そのため、第１腕部３２及び第２腕部４２を基台１１に近づける方向、すなわち、係止片１４０に近づける方向に移動させることにより、第１腕部３２及び第２腕部４２が係止片１４０に当接する。そしてこの状態からさらに第１腕部３２及び第２腕部４２を移動させることで、係止片１４０を支持孔１３１Ａ内に挿通し、ロック機構１３０を第１位置に切り替える。この状態では、第１係止板７０及び第２係止板７５の下壁７５Ｂがフランジ部１１３の下方に配置されている。

そのため、図１７に示すように、収容箱移載装置１０は、基台１１を上昇させることで、第１係止板７０及び第２係止板７５の下壁７５Ｂに収容箱１００を引っ掛けて持ち上げる。なお、本実施形態では、蓋体１２０の目隠し壁１２４がフランジ部１１３よりも下方に延びていることから、収容箱１００を持ち上げたときには、第１係止板７０及び第２係止板７５の下壁７５Ｂと、目隠し壁１２４の下端部とが当接する。

その後、図１８に示すように、収容箱移載装置１０は、他の搬送台Ｄ２の上方に移動して、該搬送台Ｄ２に収容箱１００を載置した後、第１サーボ機構２０及び第２サーボ機構５０を駆動して、第１腕部３２及び第２腕部４２を基台１１から離間する方向に移動させることで、収容箱１００を解放して移載を完了する。その後は、元の搬送台Ｄ１の上方へと戻り、図７～図１８の処理を行うことで収容箱１００の移載動作を繰り返す。

このように、本実施形態では、第１サーボ機構２０、第１連結板２１、第１スライド部３０、第２スライド部４０、第２サーボ機構５０、第２連結板５１、第３スライド部５５、第４スライド部６０、爪部６５、及び押さえ部８０がロック機構１３０をスライド移動させて第１位置と第２位置とを切り替えるロック操作部を構成している。なお、第１サーボ機構２０、第１連結板２１、第１スライド部３０、第２スライド部４０、第２サーボ機構５０、第２連結板５１、第３スライド部５５、及び第４スライド部６０が、爪部６５をスライド移動させる移動部に相当する。

また、第１スライド部３０、第２スライド部４０、第３スライド部５５、第４スライド部６０、第１係止板７０、及び第２係止板７５がロック操作部によってロック機構１３０が第１位置に切り替えられた状態で収容箱１００を持ち上げる第１把持部に相当する。また、これらは、ロック操作部によってロック機構１３０が第２位置に切り替えられた状態で蓋体１２０を持ち上げる第２把持部としても機能する。

なお、第１係止板７０及び第２係止板７５は、ロック操作部によってロック機構１３０が第１位置に切り替えられたときに、フランジ部１１３の下方に配置される箱係止部に相当する。また、第１係止板７０及び第２係止板７５は、ロック操作部によってロック機構１３０が第２位置に切り替えられたときに、蓋体１２０の下方に配置される蓋係止部にも相当する。

次に、本実施形態の作用及び効果について説明する。
（１）本実施形態では、上述したロック操作部によって、ロック機構１３０をスライド移動させて第１位置と第２位置とを切り替えるようにした。そして、ロック操作部によってロック機構１３０が第１位置に切り替えられた状態で、収容箱１００を持ち上げる上述した第１把持部と、ロック操作部によってロック機構１３０が第２位置に切り替えられた状態で蓋体１２０を持ち上げる上述した第２把持部とを備えている。そのため、収容箱１００のロックを解除して蓋体１２０のみを持ち上げる動作や、蓋体１２０をケース１１０に組付けた後にロックして収容箱１００を移載する動作等を１つの装置で行うことができる。したがって、収容箱１００のロック機構１３０を操作する装置と収容箱１００を移載する装置とを別々に備える場合に比して、装置数を減少させることができ、設備の大型化を抑制できる。

（２）本実施形態では、第１係止板７０及び第２係止板７５における下壁７５Ｂの先端位置と爪部６５における屈曲部６７の先端位置とを同じ位置に設定した。そしてこれにより、ロック操作部の爪部６５によってロック機構１３０の係止片１４０をスライド移動させて第２位置に切り替えたときに、第１係止板７０及び第２係止板７５を蓋体１２０の下方に配置されるようにした。そのため、ロック操作部によってロックを解除する動作を行った後、第１係止板７０及び第２係止板７５を上昇させることで、第２把持部によって蓋体１２０を持ち上げることができる。したがって、ロックを解除して蓋体１２０をケース１１０から取り外すときの作業時間の短縮に貢献できる。

（３）第１腕部３２及び第２腕部４２の下端部に第１係止板７０及び第２係止板７５を連結し、ロック操作部の第１腕部３２及び第２腕部４２によってロック機構１３０の係止片１４０をスライド移動させて第１位置に切り替えるようにした。そしてこれにより、ロック操作部によってロック機構１３０が第１位置に切り替えられたときに、第１係止板７０及び第２係止板７５をフランジ部１１３の下方に配置するようにした。そのため、ロック操作部がロック機構１３０を操作して収容箱１００をロックした後、第１係止板７０及び第２係止板７５を上昇させることで、第１把持部によって収容箱１００を持ち上げることができる。したがって、収容箱１００をロックして収容箱１００を移載するときの作業時間の短縮に貢献できる。

（４）ロック操作部は、爪部６５をロック機構１３０の係止片１４０に係止した状態でスライド移動させるときに、爪部６５の上方向への移動を規制する押さえ部８０を有している。そのため、爪部６５がロック機構１３０と係止している状態において、スライド方向と直交する上方向への爪部６５の移動が抑えられる。そのため、ロック操作部によってロック機構１３０を操作しているときに、爪部６５とロック機構１３０との係合が外れてしまうことを抑えることができる。したがって、ロック操作部によるロック機構１３０の操作精度を向上させることができる。

（５）本実施形態では、第２把持部によって蓋体１２０を持ち上げたときの該蓋体１２０の有無を検出する第１センサ部９０及び第２センサ部９９を備えるようにした。そのため、第２把持部によって蓋体１２０を持ち上げたときに、蓋体１２０の有無を検出できる。したがって、蓋体１２０をケース１１０から取り外す動作の確実性を担保することができる。

本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・上記実施形態では、センサ部として、蓋体１２０を挟んで発光部９１及び受光部９５を配置した第１センサ部９０及び第２センサ部９９を例示した。センサ部の構成はこうした構成に限らない。例えば、蓋体１２０の一方のみに発光部９１及び受光部９５を配置し、発光部９１から照射した光の蓋体１２０からの反射光を受光部９５によって検出することで蓋体１２０の有無を検出してもよい。また、例えば、磁気センサ等の他の形式のセンサ部を採用することも可能である。また、第１センサ部９０及び第２センサ部９９を必ずしも備える必要はなく、少なくとも一方を省略してもよい。

・上記実施形態では、押さえ部８０の下面に爪部６５の屈曲部６７の上面を当接させて爪部６５の上方への移動を規制するようにした。こうした構成は適宜変更が可能である。例えば、押さえ部８０の下面と爪部６５の屈曲部６７の上面との間に隙間を設けてもよい。また、押さえ部８０を省略することも可能である。

・上記実施形態では、ロック機構１３０におけるロックを解除するときに、爪部６５の当接部６８の下面を係止片１４０に当接させた。こうした構成は変更が可能である。例えば、ロック機構１３０を第１位置から第２位置に切り替えるときに、爪部６５の当接部６８における下面を係止片１４０から浮かせつつも、当接部６８が凸壁部１４３と係止可能な高さに配置する。そしてこの状態で、爪部６５をスライド移動させることで、当接部６８を凸壁部１４３の側面に当接させつつ係止片１４０をスライド移動させて第２位置に切り替える。こうした構成であっても、ロック機構１３０におけるロックの解除は可能である。

・上記実施形態では、爪部６５によって係止片１４０をスライド移動させることでロック機構１３０を第１位置から第２位置へ切り替えるとともに、第１腕部３２及び第２腕部４２によって押圧して係止片１４０をスライド移動させることでロック機構１３０を第２位置から第１位置へ切り替えるロック操作部を例示した。ロック操作部の構成はこれに限らない。例えば、係止片１４０を上下方向から挟んで把持可能な係止片把持部を設けて、該係止片把持部によって係止片１４０を把持した状態でスライド移動させることで、ロック機構１３０を第１位置と第２位置とで切り替えるロック操作部を採用してもよい。

・上記実施形態では、ロック機構１３０が第１位置に切り替えられたときに、第１係止板７０及び第２係止板７５をフランジ部１１３の下方に配置するようにした。こうした構成は適宜変更が可能である。例えば、爪部６５の当接部６８の側面によって係止片１４０の湾曲部１４４の側面を押圧して該係止片１４０をスライド移動させることで、ロック機構１３０を第１位置に切り替える構成を採用することができる。この場合、ロック機構１３０が第１位置に切り替えられたときに、第１係止板７０及び第２係止板７５の下壁７５Ｂはフランジ部１１３の下方には配置されない。そのため、こうした場合には、第１位置に切り替えた後、少し基台１１を上昇させて爪部６５と係止片１４０との係合を解除した後、第１サーボ機構２０及び第２サーボ機構５０を駆動して、第１係止板７０及び第２係止板７５を収容箱１００に近づけることで、ロック機構１３０を第１位置としたまま下壁７５Ｂをフランジ部１１３の下方に配置させる。そして、基台１１を上昇させて下壁７５Ｂに収容箱１００を引っ掛けることで、収容箱１００を第２把持部によって持ち上げるようにすればよい。

・上記実施形態では、ロック機構１３０が第２位置に切り替えられたときに、下壁７５Ｂを蓋体１２０の下方に配置するようにした。こうした構成は適宜変更が可能である。例えば、第１係止板７０及び第２係止板７５における下壁７５Ｂを爪部６５における屈曲部６７よりも短くして、ロック機構１３０が第２位置に切り替えられたときに、下壁７５Ｂを蓋体１２０の下方に配置しない構成としてもよい。こうした場合には、ロック機構１３０を第２位置に切り替えた後、第１サーボ機構２０及び第２サーボ機構５０を駆動して、第１係止板７０及び第２係止板７５を収容箱１００に近づけることで、ロック機構１３０を第２位置としたまま下壁７５Ｂを蓋体１２０の下方に配置させる。そして、基台１１を上昇させて下壁７５Ｂに蓋体１２０を引っ掛けることで、蓋体１２０を第２把持部によって持ち上げるようにすればよい。

・第１係止板７０を第１腕部３２及び第２腕部４２の下端をつなぐように設けたが、第１係止板７０を２つに分割して、第１腕部３２の下端に連結された係止板と、第２腕部４２の下端に連結された係止板とを備える構成としてもよい。また、第１係止板７０及び第２係止板７５に段差部７５Ｄを設けたが、こうした構成を省略してもよい。この構成では、第１係止板７０及び第２係止板７５の下壁７５Ｂに切欠きを形成しない構成とすることができる。

・第１係止板７０及び第２係止板７５によって第１把持部及び第２把持部の双方を構成するようにした。こうした構成は変更が可能である。例えば、第１係止板７０及び第２係止板７５によって収容箱１００を持ち上げる第１把持部を構成するとともに、別の引き掛け部を設けて、該引き掛け部によって蓋体１２０を持ち上げる第２把持部を構成するようにしてもよい。なお、こうした構成では、第１係止板７０及び第２係止板７５を移動させる機構と、引き掛け部を移動させる機構とを共通化してもよいし、別々に備えるようにしてもよい。

・上記実施形態において、第１サーボ機構２０によって第１スライド部３０及び第２スライド部４０を移動させ、第２サーボ機構５０によって第３スライド部５５及び第４スライド部６０を移動させるようにした。収容箱移載装置１０における各部の駆動態様はこうしたものに限らない。例えば、各スライド部を移動させるためのサーボ機構を各々設けるようにしてもよい。また、第１スライド部３０、第２スライド部４０、第３スライド部５５、及び第４スライド部６０を同時に駆動させる１つのサーボ機構を設けるようにしてもよい。また、各スライド部を移動させる機構は、サーボ機構に限らず、例えば、エアシリンダ等の公知の駆動機構を用いてもよい。

・上記実施形態では、蓋体１２０に目隠し壁１２４が設けられている収容箱１００の移載装置を例に説明したが、適用可能な収容箱の構成は、これに限らない。例えば、目隠し壁１２４がない収容箱であっても上記実施形態と同様の構成を適用できる。この場合、収容箱を持ち上げるときに、第１係止板７０及び第２係止板７５をケース１１０のフランジ部１１３に引っ掛ける等すればよい。また、ロック機構１３０の数や位置も限定されず、蓋体１２０に設けられたロック機構１３０の数や位置が異なる場合には、これに合わせてロック操作部を配置するなどすればよい。

１０…収容箱移載装置
１１…基台
１２…懸架柱
１５…レール
１５Ａ…第１レール
１５Ｂ…第２レール
２０…第１サーボ機構
２０Ａ…第１ハウジング
２０Ｂ…第１連結ロッド
２１…第１連結板
３０…第１スライド部
３１…第１肩部
３２…第１腕部
３２Ａ…第１凹部
３２Ｂ…第１連結凹部
３３…第１摺動部
４０…第２スライド部
４１…第２肩部
４２…第２腕部
４２Ａ…第２凹部
４２Ｂ…第２連結凹部
４３…第２摺動部
５０…第２サーボ機構
５０Ａ…第２ハウジング
５０Ｂ…第２連結ロッド
５１…第２連結板
５５…第３スライド部
６０…第４スライド部
６５…爪部
６６…平板部
６７…屈曲部
６８…当接部
７０…第１係止板
７５…第２係止板
７５Ａ…縦壁
７５Ｂ…下壁
７５Ｃ…補助壁
７５Ｄ…段差部
８０…押さえ部
９０…第１センサ部
９１…発光部
９２…第１保持板
９２Ａ…第１横延設部
９２Ｂ…第１縦延設部
９２Ｃ…第２横延設部
９３…発光素子
９５…受光部
９６…第２保持板
９６Ａ…第３横延設部
９６Ｂ…第２縦延設部
９６Ｃ…第４横延設部
９７…受光素子
９９…第２センサ部
１００…収容箱
１１０…ケース
１１０Ａ…開口
１１１…底壁
１１２…側壁
１１２Ａ…開口部
１１３…フランジ部
１２０…蓋体
１２１…本体壁部
１２２…位置決め壁
１２３…フランジ覆壁
１２４…目隠し壁
１２４Ａ…挿入孔
１３０…ロック機構
１３１…係止枠
１３１Ａ…支持孔
１３２…対向壁
１３３…上壁
１３３Ａ…切欠部
１４０…係止片
１４１…ロック部
１４２…第１板部
１４３…凸壁部
１４４…湾曲部
１４５…第２板部
１４６…挿通部
１４７…中央部
１４８…凸部
１４９…支点部
１５０…第１撓み部
１５１…第２撓み部
１５２…係止爪
Ｄ１，Ｄ２…搬送台
Ｓ…ワーク収容装置
Ｗ…ワーク

Claims (5)

1. 一端が開口したケースと、該ケースに組付けられて前記開口を塞ぐ蓋体とを有し、前記蓋体には、前記ケースと前記蓋体との組付け状態を保持する第１位置と、前記ケースと前記蓋体との組付け状態を解除可能な第２位置との間でスライド移動することで、前記ケース及び前記蓋体のロック状態を切り替えるロック機構が設けられている収容箱の移載装置であって、
   前記ロック機構をスライド移動させて前記第１位置と前記第２位置とを切り替えるロック操作部と、
   前記ロック操作部によって前記ロック機構が前記第１位置に切り替えられた状態で前記収容箱を持ち上げる第１把持部と、
   前記ロック操作部によって前記ロック機構が前記第２位置に切り替えられた状態で前記蓋体を持ち上げる第２把持部と
   を備える収容箱移載装置。
2. 前記第２把持部には、前記ロック操作部によって前記ロック機構が前記第２位置に切り替えられたときに、前記蓋体の下方に配置される蓋係止部が設けられている
   請求項１に記載の収容箱移載装置。
3. 前記ケースの開口部には、側方に突出した形状のフランジ部が設けられており、
   前記第１把持部には、前記ロック操作部によって前記ロック機構が前記第１位置に切り替えられたときに、前記フランジ部の下方に配置される箱係止部が設けられている
   請求項１または２に記載の収容箱移載装置。
4. 前記ロック操作部は、前記ロック機構に係止される爪部と、前記爪部をスライド移動させる移動部と、前記爪部が前記ロック機構に係止されている状態で該爪部のスライド方向と直交する直交方向への移動を規制する押さえ部とを有する
   請求項１～３のいずれか一項に記載の収容箱移載装置。
5. 前記第２把持部によって前記蓋体を持ち上げたときの該蓋体の有無を検出するセンサ部を備える
   請求項１～４のいずれか一項に記載の収容箱移載装置。