JP7467717B2 - 自転車に接近する車両の追越し操作を確実にするための方法および装置 - Google Patents
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Description
れた装置が得られる。
にのみ、車両がセンターラインを超えて走行することを考慮に入れている。図2のように、センターライン200とサイクリストとの間のスペースが十分でない場合には、自動的な追越し操作を開始することはできない。ラインは画像センサによって検出できる。
Claims (11)
- 自転車に接近する車両の安全な追越しを提供する方法であって、
前記自転車の予想経路に対して安全間隔をあけることができないときは、前記車両の将来のルートを自動的に変更するステップと、
前記変更されたルートが利用可能な通行空間の内側を通ることに基づいて、前記変更されたルートに前記車両を案内するステップと
を含み、
前記車両のセンサシステムのセンサ情報に基づいて前記車両の将来のルートが自動的に変更され、前記センサ情報に基づいて前記利用可能な通行空間が自動的に決定され、
前記センサ情報は、道路、方向車線、交通標識および他の道路利用者を識別するために処理され、
前記車両の将来のルートは、前記車両のナビゲーションシステムから読み込まれ、ならびに/または、前記車両の運転支援システムから読み込まれ、ならびに/または、ステアリングホイール位置、アクセルペダル位置、および/もしくはブレーキペダル位置を含む現在の運転者の入力から推定され、
前記センサ情報から、前記自転車の予想経路が、前記自転車の現在の速度および方向を使用して推定され、
前記変更されたルート上で、前記車両は前記自転車に対して最小限の安全間隔を維持し、対向交通がなく、追越し禁止でなく、利用可能な通行空間が前記変更されたルートについて十分に大きいとき、前記車両は反対方向車線に少なくとも部分的に弧を描いて案内される、方法において、
前記自転車に対する横方向の最小限の間隔をあけることができ、前記車両の速度が制限速度を超えないとき、道路規則によって許可されており且つ対向交通がない場合にのみセンターラインが超えられ、前記センターラインと前記自転車との間のスペースが十分でない場合、自動的な追越し操作が開始されず、
前記自転車が前記車両の右側にある場合、前記車両が前記変更されたルートにおいて追越しを開始する前に前記車両の左側の方向指示器が自動的に設定され、前記自転車が前記車両の左側にある場合、前記車両が前記変更されたルートにおいて追越しを開始する前に前記車両の右側の方向指示器が自動的に設定され、
実線のセンターラインが存在することにより前記車両が最大間隔をとって前記自転車の脇を通過して走行するとしても、将来のルートの中で前記自転車との安全間隔を保つことができず、かつ、十分な安全間隔で前記自転車の脇を通過する変更ルートは、実線のセンターラインを越えてしまうため、変更ルートの少なくとも一部が利用可能な通行空間の外側に位置する場合には、前記自転車は前方を走行する車両として分類され、追越し禁止が終了してさらに利用可能な通行空間が対向交通によって制限されなくなるまで、前記車両の速度は前記自転車の速度に合わせられ、
前記自転車に対する横方向の間隔が十分でない場合には、自動的な追越し操作が開始されず、前記車両の運転者は、ユーザインタフェースを介して、それでも追越しを行いたいかどうかを尋ねられ、
前記自転車に対する横方向の間隔が十分でなく、かつ、前記運転者からそれでも追越しを行いたい旨の返答がなされた場合には、アダプティブ・クルーズ・コントロール(ACC)を解除する旨の警告が出され、
アダプティブ・クルーズ・コントロール(ACC)が解除されて追越しが手動で行われる場合、要求される間隔は運転操作による介入によって補正される、
方法。 - 請求項1に記載の方法であって、
前記変更されたルートが前記利用可能な通行空間の外側を通ることに基づいて、前記車両の速度を変更するステップをさらに含む、方法。 - 請求項2に記載の方法であって、前記変更された速度を使用して前記車両の将来のルートが再び決定され、前記方法が繰り返される、方法。
- 請求項1に記載の方法であって、現在の運転者の入力を使用して前記将来のルートが予測される、方法。
- 請求項4に記載の方法であって、前記運転者の入力が前記変更されたルートおよび/または変更された速度からずれているとき、反対の力によって前記運転者の入力が対抗される、方法。
- 請求項4に記載の方法であって、前記運転者の入力が前記変更されたルートおよび/または変更された速度からずれているとき、警告が出力される、方法。
- 請求項1に記載の方法であって、識別された交通標識を表す交通標識情報および/または識別された路面標識を表す路面標識情報を使用して、前記利用可能な通行空間が決定される、方法。
- 請求項1に記載の方法であって、識別された対向交通ルートを表す対向交通情報を使用して、前記利用可能な通行空間が決定される、方法。
- 請求項1に記載の方法であって、
前記追越しの前および前記追越し操作中に、前記車両の方向指示器を動作させるステップをさらに含む、方法。 - 自転車に接近する車両の安全な追越しを提供する装置であって、
前記自転車の予想経路に対して安全間隔をあけることができないときは、前記車両の将来のルートを自動的に変更するステップと、
前記変更されたルートが利用可能な通行空間の内側を通ることに基づいて、前記変更されたルートに前記車両を案内するステップと
を実行するように構成されたデバイスを備え、
前記車両のセンサシステムのセンサ情報に基づいて前記車両の将来のルートが自動的に変更され、前記センサ情報に基づいて前記利用可能な通行空間が自動的に決定され、
前記センサ情報は、道路、方向車線、交通標識および他の道路利用者を識別するために処理され、
前記車両の将来のルートは、前記車両のナビゲーションシステムから読み込まれ、ならびに/または、前記車両の運転支援システムから読み込まれ、ならびに/または、ステアリングホイール位置、アクセルペダル位置、および/もしくはブレーキペダル位置を含む現在の運転者の入力から推定され、
前記センサ情報から、前記自転車の予想経路が、前記自転車の現在の速度および方向を使用して推定され、
前記変更されたルート上で、前記車両は前記自転車に対して最小限の安全間隔を維持し、対向交通がなく、追越し禁止でなく、利用可能な通行空間が前記変更されたルートについて十分に大きいとき、前記車両は反対方向車線に少なくとも部分的に弧を描いて案内される、装置において、
前記自転車に対する横方向の最小限の間隔をあけることができ、前記車両の速度が制限速度を超えないとき、道路規則によって許可されており且つ対向交通がない場合にのみセンターラインが超えられ、前記センターラインと前記自転車との間のスペースが十分でない場合、自動的な追越し操作が開始されず、
前記自転車が前記車両の右側にある場合、前記車両が前記変更されたルートにおいて追越しを開始する前に前記車両の左側の方向指示器が自動的に設定され、前記自転車が前記車両の左側にある場合、前記車両が前記変更されたルートにおいて追越しを開始する前に前記車両の右側の方向指示器が自動的に設定され、
実線のセンターラインが存在することにより前記車両が最大間隔をとって前記自転車の脇を通過して走行するとしても、将来のルートの中で前記自転車との安全間隔を保つことができず、かつ、十分な安全間隔で前記自転車の脇を通過する変更ルートは、実線のセンターラインを越えてしまうため、変更ルートの少なくとも一部が利用可能な通行空間の外側に位置する場合には、前記自転車は前方を走行する車両として分類され、追越し禁止が終了してさらに利用可能な通行空間が対向交通によって制限されなくなるまで、前記車両の速度は前記自転車の速度に合わせられ、
前記自転車に対する横方向の間隔が十分でない場合には、自動的な追越し操作が開始されず、前記車両の運転者は、ユーザインタフェースを介して、それでも追越しを行いたいかどうかを尋ねられ、
前記自転車に対する横方向の間隔が十分でなく、かつ、前記運転者からそれでも追越しを行いたい旨の返答がなされた場合には、アダプティブ・クルーズ・コントロール(ACC)を解除する旨の警告が出され、
アダプティブ・クルーズ・コントロール(ACC)が解除されて追越しが手動で行われる場合、要求される間隔は運転操作による介入によって補正される、
装置。 - プロセッサにより実行することができ、自転車に接近する車両の安全な追越しを提供するコンピュータプログラムが格納される非一時的な機械可読記録媒体であって、前記コンピュータプログラムは、
前記自転車の予想経路に対して安全間隔をあけることができないときは、前記車両の将来のルートを自動的に変更するステップと、
前記変更されたルートが利用可能な通行空間の内側を通ることに基づいて、前記変更されたルートに前記車両を案内するステップと
を実行することによって、自転車に接近する車両の安全な追越しを提供するためのプログラムコードを含み、
前記車両のセンサシステムのセンサ情報に基づいて前記車両の将来のルートが自動的に変更され、前記センサ情報に基づいて前記利用可能な通行空間が自動的に決定され、
前記センサ情報は、道路、方向車線、交通標識および他の道路利用者を識別するために処理され、
前記車両の将来のルートは、前記車両のナビゲーションシステムから読み込まれ、ならびに/または、前記車両の運転支援システムから読み込まれ、ならびに/または、ステアリングホイール位置、アクセルペダル位置、および/もしくはブレーキペダル位置を含む現在の運転者の入力から推定され、
前記センサ情報から、前記自転車の予想経路が、前記自転車の現在の速度および方向を使用して推定され、
前記変更されたルート上で、前記車両は前記自転車に対して最小限の安全間隔を維持し、対向交通がなく、追越し禁止でなく、利用可能な通行空間が前記変更されたルートについて十分に大きいとき、前記車両は反対方向車線に少なくとも部分的に弧を描いて案内される、非一時的な機械可読記録媒体において、
前記自転車に対する横方向の最小限の間隔をあけることができ、前記車両の速度が制限速度を超えないとき、道路規則によって許可されており且つ対向交通がない場合にのみセンターラインが超えられ、前記センターラインと前記自転車との間のスペースが十分でない場合、自動的な追越し操作が開始されず、
前記自転車が前記車両の右側にある場合、前記車両が前記変更されたルートにおいて追越しを開始する前に前記車両の左側の方向指示器が自動的に設定され、前記自転車が前記車両の左側にある場合、前記車両が前記変更されたルートにおいて追越しを開始する前に前記車両の右側の方向指示器が自動的に設定され、
実線のセンターラインが存在することにより前記車両が最大間隔をとって前記自転車の脇を通過して走行するとしても、将来のルートの中で前記自転車との安全間隔を保つことができず、かつ、十分な安全間隔で前記自転車の脇を通過する変更ルートは、実線のセンターラインを越えてしまうため、変更ルートの少なくとも一部が利用可能な通行空間の外側に位置する場合には、前記自転車は前方を走行する車両として分類され、追越し禁止が終了してさらに利用可能な通行空間が対向交通によって制限されなくなるまで、前記車両の速度は前記自転車の速度に合わせられ、
前記自転車に対する横方向の間隔が十分でない場合には、自動的な追越し操作が開始されず、前記車両の運転者は、ユーザインタフェースを介して、それでも追越しを行いたいかどうかを尋ねられ、
前記自転車に対する横方向の間隔が十分でなく、かつ、前記運転者からそれでも追越しを行いたい旨の返答がなされた場合には、アダプティブ・クルーズ・コントロール(ACC)を解除する旨の警告が出され、
アダプティブ・クルーズ・コントロール(ACC)が解除されて追越しが手動で行われる場合、要求される間隔は運転操作による介入によって補正される、
非一時的な機械可読記録媒体。
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