CN111316339B - 车辆控制装置 - Google Patents

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Abstract

一种车辆控制装置(12)，其具有外界识别部(60)、行为判定部(82)、空间设定部(86)和车辆控制部(90)，其中，所述外界识别部(60)用于识别本车辆(10)的周边的外界状态；在沿本车辆(10)行驶的行驶道路(120)识别到其他车辆(100)的情况下，所述行为判定部(82)对其他车辆(100)的行为进行判定；在由行为判定部(82)判定为其他车辆(100)横穿行驶道路(120)的情况下，所述空间设定部(86)按照其他车辆(100)的行为来在其他车辆(100)的前方设定其他车辆(100)能确保视野(144、148)的空间(128)；所述车辆控制部(90)进行用于在其他车辆(100)的前方形成空间(128)的控制。

Description

车辆控制装置
技术领域
本发明涉及一种为横穿本车辆前方的横穿车辆提供通行机会的车辆控制装置。
背景技术
在日本发明专利公开公报特开2012-226618号中公开一种驾驶辅助装置，当在铁路道口前方识别到想要进入本车辆的行驶道路的进入车辆时，该驾驶辅助装置预先向本车辆的乘员告知存在进入车辆。根据该驾驶辅助装置，不会发生在本车辆正在铁路道口内行驶的过程中由于进入车辆进入铁路道口前方的行驶道路而导致本车辆无法驶出铁路道口这样的事态。
通过各车辆适当地相互提供通行机会(相互让路)而使交通流变得顺畅。根据日本发明专利公开公报特开2012-226618号的驾驶辅助装置，有时通过告知而使本车辆在铁路道口的近前停车，其结果可能发生本车辆为进入车辆提供通行机会的情况。但是，日本发明专利公开公报特开2012-226618号的驾驶辅助装置进行的控制是用于防止本车辆在铁路道口的内部停车的控制，并不是本车辆积极主动地为进入车辆提供通行机会的控制。
从使交通流顺畅的观点出发，优选为不仅仅是使进入车辆进入本车辆的前方，还适当地为横穿本车辆前方而直行或者向与本车辆相反的方向行进的横穿车辆提供通行机会。横穿车辆在横穿行驶道路时需要识别在行进方向为与行驶道路相反的相反方向的对向道路上行驶的对向车辆的有无和位置。为了使横穿车辆顺利地行驶，优选确保横穿车辆的视野。
本发明是考虑这样的技术问题而完成的，其目的在于提供一种车辆控制装置，该车辆控制装置通过使横穿行驶道路的横穿车辆易于识别行驶道路的周边来使交通流顺畅。
本发明所涉及的车辆控制装置的特征在于，
具有外界识别部、行为判定部、空间设定部和车辆控制部，其中，
所述外界识别部用于识别本车辆的周边的外界状态；
在沿所述本车辆行驶的行驶道路识别到其他车辆的情况下，所述行为判定部对所述其他车辆的行为进行判定；
在由所述行为判定部判定为所述其他车辆横穿所述行驶道路的情况下，所述空间设定部按照所述其他车辆的行为来在所述其他车辆的前方设定所述其他车辆能确保视野的空间；
所述车辆控制部进行用于在所述其他车辆的前方形成所述空间的控制。
根据上述结构，在其他车辆的前方形成其他车辆能确保视野的空间，因此，其他车辆在横穿行驶道路时易于对周围进行识别。其结果，其他车辆与对向车辆不易发生接触。另外，其他车辆易于横穿行驶道路，因此，其他车辆等待横穿机会的时间变短，由此能够缓解其他车辆侧的交叉路的拥堵。
在本发明所涉及的车辆控制装置中，也可以为：
在由所述行为判定部判定出所述其他车辆横穿所述本车辆的前方而直行的情况下，所述空间设定部在前方行驶车辆与横穿位置之间设定所述空间，其中：所述前方行驶车辆是在所述本车辆的前方行驶的车辆；所述横穿位置是所述其他车辆横穿所述行驶道路的位置。
根据上述结构，由于在前方行驶车辆与其他车辆的横穿位置之间形成空间，因此，其他车辆在直行时易于对对向车辆进行识别。其结果，其他车辆与对向车辆不易发生接触。另外，其他车辆易于横穿行驶道路，因此，其他车辆等待横穿机会的时间变短，由此能够缓解其他车辆侧的交叉路的拥堵。
在本发明所涉及的车辆控制装置中，也可以为：
在由所述行为判定部判定出所述其他车辆横穿所述行驶道路的前方而向与所述本车辆的行进方向相反的方向行进的情况下，所述空间设定部在前方行驶车辆与横穿位置之间设定第1空间，并且在所述横穿位置与所述本车辆之间设定第2空间，其中：所述前方行驶车辆是在所述本车辆的前方行驶的车辆；所述横穿位置是所述其他车辆横穿所述行驶道路的位置，
所述车辆控制部进行用于形成所述第1空间和所述第2空间的控制。
根据上述结构，在前方行驶车辆与其他车辆的横穿位置之间形成第1空间，并且，在其他车辆的横穿位置与本车辆之间形成第2空间，因此，其他车辆在向对向道路行进时易于识别对向车辆。其结果，其他车辆与对向车辆不易发生接触。另外，其他车辆易于横穿行驶道路，因此其他车辆等待横穿机会的时间变短，由此能够缓解其他车辆侧的交叉路的拥堵。
在本发明所涉及的车辆控制装置中，也可以为：
所述空间设定部进行设定，所述第1空间越小则使所述第2空间越大。
根据上述结构，即使第1空间小，也能够增大第2空间，因此，其他车辆能够进入第2空间侧来识别对向车辆。
根据本发明，其他车辆易于对周围进行识别，能够使交通流顺畅。
附图说明
图1是具有本实施方式所涉及的车辆控制装置的本车辆的框图。
图2是车辆控制装置所具有的运算装置的功能框图。
图3是用于说明横穿车辆的视野的图。
图4是用于说明空间的图。
图5是由车辆控制装置进行的处理的流程图。
图6是表示无法设定空间的状况的图。
图7是表示不需要设定空间的状况的图。
图8是用于说明变形例1的图。
图9是用于说明变形例2的图。
具体实施方式
下面，列举优选的实施方式且参照附图对本发明所涉及的车辆控制装置详细进行说明。另外，下面，将作为说明的主体的车辆称为本车辆，将本车辆以外的其他的车辆称为其他车辆。另外，将在本车辆的前方行驶的其他车辆称为前方行驶车辆。在没有特别说明的情况下，将本车辆前方的第1台其他车辆(以本车辆为基准向前方计数)称为前方行驶车辆。另外，将横穿本车辆前方而向本车辆的行进方向以外的方向行进的其他车辆称为横穿车辆。另外，将在对向车道侧行驶的其他车辆称为对向车辆。另外，将道路中包含本车辆所行驶的车道的车行道称为行驶道路，将包含对向车道的车行道称为对向道路。另外，将与行驶道路交叉的道路称为交叉道路。以下说明的实施方式以左侧通行为前提，但本发明还能够在右侧通行的情况下实施。
[1.本车辆10的结构]
如图1所示，本车辆10具有：车辆控制装置12；输入***装置组14，其获取或者存储车辆控制装置12输入的各种信息；和输出***装置组16，其按照车辆控制装置12输出的各种指示进行动作。本车辆10是由车辆控制装置12进行驾驶操作的自动驾驶车辆(包括全自动驾驶车辆。)或者对一部分驾驶操作进行辅助的驾驶辅助车辆。
[1.1.输入***装置组14]
输入***装置组14包括：外界传感器18，其对本车辆10的周围(外界)的状态进行检测；通信装置20，其与位于本车辆10的外部的各种通信设备进行信息的收发；MPU(高精度地图)22，其位置精度在厘米单位以下；导航装置24，其生成至目的地的行驶道路径，并且计测本车辆10的位置；和车辆传感器26，其检测本车辆10的行驶状态。
外界传感器18包括：1个以上的摄像头28，其对外界进行拍摄；1个以上的雷达30和1个以上的LIDAR32，二者检测本车辆10与周围物体之间的距离、和本车辆10与周围物体之间的相对速度。通信装置20包括：第1通信装置34，其与设置于其他车辆100的通信装置102之间进行车车间通信；第2通信装置36，其与设置于行驶道路120等基础设施的通信装置122之间进行路车间通信。第1通信装置34获取其他车辆信息，第2通信装置36获取道路信息。导航装置24包括卫星导航***和自主导航***。车辆传感器26包括未图示的车速传感器、加速度传感器、偏航角速率传感器、倾斜传感器等。
[1.2.输出***装置组16]
输出***装置组16包括驱动力输出装置40、操舵装置42、制动装置44、告知装置46、照明装置48和警报装置49。驱动力输出装置40包括驱动力输出ECU、发动机、驱动马达等驱动源。驱动力输出装置40按照乘员对加速踏板进行的操作或者从车辆控制装置12输出的驱动的控制指示来产生驱动力。操舵装置42包括电动助力转向***(EPS)ECU和EPS执行机构。操舵装置42按照乘员对方向盘进行的操作或者从车辆控制装置12输出的操舵的控制指示来产生操舵力。制动装置44包括制动ECU和制动执行机构。制动装置44按照乘员对制动踏板进行的操作或者从车辆控制装置12输出的制动的控制指示来产生制动力。告知装置46包括告知ECU和信息传递装置(显示装置、音响装置、触觉装置等)。告知装置46按照从车辆控制装置12或者其他ECU输出的告知指示来向乘员进行告知。照明装置48包括前大灯，警报装置49包括喇叭。
[1.3.车辆控制装置12]
车辆控制装置12由ECU构成，具有处理器等运算装置50和ROM、RAM等存储装置52。车辆控制装置12通过运算装置50执行存储在存储装置52中的程序来实现各种功能。如图2所示，运算装置50作为外界识别部60、本车位置识别部70、行动计划部80和车辆控制部90来发挥作用。
外界识别部60根据从外界传感器18、通信装置20、MPU22输出的信息来识别本车辆10的周围的状况和物体。外界识别部60包括道路环境识别部62和其他车辆识别部64。道路环境识别部62根据摄像头28的图像信息、MPU22的地图信息、由第2通信装置36获取到的道路信息来识别全面的道路环境、例如道路形状、道路宽度、车道标识线的位置、车道数、车道宽度等。其他车辆识别部64根据摄像头28的图像信息和/或雷达30、LIDAR32的检测信息来识别在本车辆10的周边行驶或者停车的其他车辆100的存在、位置、大小、种类、行进方向，并且识别本车辆10与其他车辆100之间的距离、相对速度。
本车位置识别部70根据从MPU22和导航装置24输出的信息来识别本车辆10的位置和该位置周边的地图信息。
行动计划部80根据外界识别部60和本车位置识别部70的识别结果、车辆传感器26的检测结果来判断本车辆10的行驶状况，计划本车辆10的各种行动。行动计划部80包括行为判定部82、停车判定部84、空间设定部86和行动设定部88。在由其他车辆识别部64沿本车辆10行驶的行驶道路120识别到其他车辆100的情况下，行为判定部82判定其他车辆100的行为。在此，判定其他车辆100是否是横穿车辆100c，在其他车辆100是横穿车辆100c的情况下判定其行进的方向。停车判定部84根据其他车辆识别部64的识别结果，来判定有无前方行驶车辆100f以及前方行驶车辆100f是否处于停车状态或者以视为停车状态的低速行驶，由此判定本车辆10是否需要停车。在由行为判定部82判定为横穿车辆100c横穿行驶道路120而向与本车辆10的行进方向106(图4等)不同的方向行进的情况下，空间设定部86按照横穿车辆100c的行为来在横穿车辆100c的前方设定横穿车辆100c能确保视野的空间128(图4等)。另外，空间设定部86设定与空间128相对应的停止位置170a、170b(图4)。行动设定部88根据外界识别部60和本车位置识别部70的识别结果、以及空间设定部86的设定结果来设定本车辆10应该采取的行动。在使本车辆10行驶的情况下，设定本车辆10作为目标的行驶轨迹(目标行驶轨迹)和车速(目标车速)。
车辆控制部90根据行动计划部80的确定结果来计算针对输出装置组的控制指令值。车辆控制部90包括进行行驶控制的驾驶控制部92和进行告知控制的告知控制部94。驾驶控制部92按照由行动计划部80设定的目标行驶轨迹和目标车速来生成控制指示，且将该控制指示输出给驱动力输出装置40、操舵装置42、制动装置44。另外，驾驶控制部92将动作指示输出给照明装置48、警报装置49。告知控制部94生成针对乘员的告知指示，且将该告知指示输出给告知装置46。
返回图1，继续对车辆控制装置12进行说明。存储装置52除了存储由运算装置50执行的各种程序之外，还存储各处理的比较、判定等所使用的数值。
[2.空间128的思考方法]
使用图3、图4来进行与车辆控制装置12所设定的空间128有关的说明。以下的说明以左侧通行的地区为前提。在右侧通行的地区的情况下，左右相反。
横穿车辆100c在横穿行驶道路120时(向箭头136方向直行或者向箭头138方向右转弯时)，视觉确认比横穿位置142靠行进方向106的顺向侧、即视觉确认比横穿位置142靠左侧的对向道路140，来确认有无对向车辆100o。此时，当在横穿位置142的左侧附近没有车辆(其他车辆100或者本车辆10等)停车的情况下，充分确保了横穿车辆100c的视野144，因此，横穿车辆100c易于确认对向车辆100o。与此相对，当在横穿位置142的左侧附近有车辆停车时，没有充分确保横穿车辆100c的视野146，因此横穿车辆100c难以确认对向车辆100o。
另外，横穿车辆100c在横穿行驶道路120而进入对向道路140时(向箭头138方向右转弯时)，视觉确认比横穿位置142靠左侧的对向道路140，并且视觉确认比横穿位置142靠行进方向106的逆向侧、即比横穿位置142靠右侧的行驶道路120，来确认有无二轮车等。此时，当在横穿位置142的右侧附近没有车辆(本车辆10)停车的情况下，充分确保了横穿车辆100c的视野148，因此，横穿车辆100c易于确认二轮车。另外，由于在横穿位置142的右侧附近确保了足够的空间，因此，横穿车辆100c易于右转弯。与此相对，当在横穿位置142的右侧附近有车辆停车的情况下，没有充分确保横穿车辆100c的视野150，因此横穿车辆100c难以确认二轮车。另外，由于在横穿位置142的右侧附近没有确保足够的空间，因此，横穿车辆100c难以进行右转弯。
鉴于以上的情况，车辆控制装置12设定图4所示的空间128。空间128包括第1空间130和第2空间132。第1空间130以横穿车辆100c行驶的交叉路124左侧的交叉位置126L或者横穿位置142为基准点而被设定在行进方向106的顺向侧的行驶道路120内。第2空间132以交叉路124右侧的交叉位置126R或者横穿位置142为基准点而被设定在行进方向106的逆向侧的行驶道路120内。
第1空间130和第2空间132的尺寸能够任意地设定。可以设定特定的尺寸，也可以根据当时的状况来适当地设定。例如，将与1台车辆相对应的车长设定为第1空间130的初始值。另外，将与0.5台车辆相对应的车长设定为第2空间132的初始值。第1空间130和第2空间132的尺寸被预先存储在存储装置52中。
通过形成第1空间130，当横穿车辆100c横穿横穿位置142而直行或者右转弯时确保了视野144。通过形成第2空间132，当横穿车辆100c横穿横穿位置142而进行右转弯时确保了视野148，且确保在横穿车辆100c的右侧有能进入的空间。
[3.车辆控制装置12的动作]
使用图4和图5来说明车辆控制装置12所进行的处理一例。在本车辆10的电源接通的期间反复执行以下说明的处理。
在步骤S1中，外界识别部60输入从输入***装置组14输出的最新信息来对外界进行识别。
在步骤S2中，其他车辆识别部64沿本车辆10前方的行驶道路120来识别其他车辆100。行为判定部82识别由其他车辆识别部64识别到的其他车辆100中的、与行驶道路120的距离d在第1规定距离d1以下且前方部分朝向行驶道路120的其他车辆100，作为沿行驶道路120的其他车辆100。行驶道路120与其他车辆100之间的距离d例如被确定为行驶道路120的端部的区划线与其他车辆100之间的距离，也可以被确定为人行道与其他车辆100之间的距离。另外，也可以识别在沿行驶道路120的区域中向行驶道路120行驶的其他车辆100作为沿行驶道路120的其他车辆100。
并且，行为判定部82判定其他车辆100是否正进行向本车辆10的行进方向106以外的方向(箭头136、箭头138)行进的意思表示。例如，行为判定部82根据其他车辆识别部64的识别结果来判定其他车辆100的转向灯的动作。在转向灯表示左转弯的情况下，判定为其他车辆100正要向行驶道路120合流。与此相对，在转向灯表示右转弯的情况下或者转向灯没有工作的情况下，判定为其他车辆100正要横穿行驶道路120，识别该其他车辆100作为横穿车辆100c。另外，还能够根据由第1通信装置34获取到的其他车辆信息来识别其他车辆100是否是横穿车辆100c。在行为判定部82识别到横穿车辆100c的情况下(步骤S2：是)，处理转移到步骤S3。另一方面，在行为判定部82未识别到横穿车辆100c的情况下(步骤S2：否)，处理转移到步骤S9。
当从步骤S2转移到步骤S3时，其他车辆识别部64识别有无前方行驶车辆100f，并且识别前方行驶车辆100f的速度。停车判定部84根据由其他车辆识别部64识别到的前方行驶车辆100f的速度来判定前方行驶车辆100f是否处于停车状态或者以能够视为停车状态的低速进行行驶。在前方行驶车辆100f处于停车状态或者以低速行驶的情况下(步骤S3：是)，处理转移到步骤S4。另一方面，在前方行驶车辆100f以大于低速的速度行驶的情况下或者不存在前方行驶车辆100f的情况下(步骤S3：否)，处理转移到步骤S9。
当从步骤S3转移到步骤S4时，空间设定部86按照横穿车辆100c的行为(想要行进的方向)，来判定横穿车辆100c确保视野所需的空间128的位置。在步骤S2中，在由行为判定部82判定为横穿车辆100c向箭头136的方向直行的情况下，空间设定部86判定为需要设定第1空间130。在由行为判定部82判定为横穿车辆100c向箭头138的方向右转弯的情况下，空间设定部86判定为需要设定第1空间130和第2空间132。
在步骤S5中，判定是否进行用于形成空间128的控制。在后述的[4]中说明在此进行的处理的细节。在进行用于形成空间128的控制的情况下(步骤S5：是)，处理转移到步骤S6。另一方面，在不进行用于形成空间128的控制的情况下(步骤S5：否)，处理转移到步骤S9。
当从步骤S5转移到步骤S6时，车辆控制装置12进行用于形成空间128的控制。在横穿车辆100c向箭头136的方向直行的情况下，空间设定部86设定第1空间130，在横穿车辆100c向箭头138的方向右转弯的情况下，空间设定部86设定第1空间130和第2空间132。并且，在仅设定第1空间130的情况下，空间设定部86在比交叉位置126R或者横穿位置142靠本车辆10侧的位置设定停止位置170a。另外，在设定第2空间132的情况下，空间设定部86在比第2空间132靠本车辆10侧的位置设定停止位置170b。
行动设定部88设定用于使本车辆10在停止位置170a、170b停车的行驶轨迹和车速。驾驶控制部92计算用于使本车辆10按照行驶轨迹和车速行驶且在停止位置170a或者停止位置170b停车的减速度和操舵量的指令值。然后，将指令值输出给驱动力输出装置40、操舵装置42、制动装置44来执行本车辆10的停车控制。
此时，驾驶控制部92还执行信号输出控制，该信号用于催促横穿车辆100c横穿行驶道路120。驾驶控制部92通过向照明装置48和/或警报装置49输出规定的动作指示来使其输出信号。
在步骤S7中，其他车辆识别部64识别横穿车辆100c的行为。在步骤S8中，行为判定部82判定横穿车辆100c是否已结束行驶道路120的横穿。行为判定部82根据其他车辆识别部64的识别结果来判定横穿车辆100c的后部是否已移动到行驶道路120的外侧，据此判定横穿是否结束。在横穿车辆100c已结束横穿的情况下(步骤S8：是)，一系列处理暂时结束。另一方面，在横穿车辆100c尚未结束横穿的情况下(步骤S8：否)，处理返回步骤S7，继续横穿车辆100c的行为判定。
当从步骤S2、步骤S3、步骤S5向步骤S9转移时，空间设定部86不设定空间128。此时，车辆控制装置12进行通常的行驶控制。
[4.是否进行用于形成空间128的控制的判定]
对在图5所示的流程图中的步骤S5中进行的判定进行说明。如图4所示，在横穿车辆100c向直行的方向(箭头136)行进的情况下，空间设定部86判定是否进行用于形成第1空间130的控制。在横穿车辆100c向右转弯的方向(箭头138)行进的情况下，判定是否进行用于形成第1空间130和第2空间132的控制。根据是否能形成空间128或者是否需要形成空间128的观点来判定是否进行用于形成空间128的控制。
[4.1.无法形成空间128的情况]
如图6所示，在前方行驶车辆100f在比横穿位置142靠行进方向106的顺向侧、且位于横穿位置142附近的位置停车的情况下，在交叉位置126L与前方行驶车辆100f之间或者在横穿位置142与前方行驶车辆100f之间无法形成第1空间130，其中所述交叉位置126L是行驶道路120与交叉路124的交叉位置。在这种情况下，空间设定部86判定为不进行用于形成空间128(第1空间130)的控制。
[4.2.不需要形成空间128的情况]
如图7所示，假定本车辆10进行通常行驶且在前方行驶车辆100f的后方停车。此时，假定在交叉位置126L或者横穿位置142与本车辆10之间形成第1空间130。在设想这种状况的情况下，空间设定部86判定部判定为不进行用于形成空间128(第1空间130)的控制而进行通常行驶。
[4.3.进行用于形成空间128的控制的条件]
在满足下述(1)、(2)的条件的情况下，空间设定部86判定为进行用于形成空间128(第1空间130)的控制。
(1)前方行驶车辆100f在比交叉位置126L靠行进方向106的顺向侧的位置停车。
(2)从前方行驶车辆100f的后端位置到交叉位置126L的距离比第1空间130的长度长，且比将本车辆10的车长加到第1空间130的长度上得到的长度短。
[5.变形例]
[5.1.变形例1]
使用图8来说明在横穿车辆100c进行右转弯的情况下设定空间128的方法的变形例。在横穿车辆100c进行右转弯的情况下，将第2空间132设定得较大(沿行进方向106加长)，据此能够将第1空间130设定得较小(沿行进方向106缩短)。
在加长第2空间132的情况下，横穿车辆100c能够沿轨迹154行驶，其中所述轨迹154是比在设定通常的第2空间132的情况下能行驶的轨迹152靠内侧的轨迹。横穿车辆100c通过沿内侧的轨迹154行驶，能够确保用于确认有无对向车辆100o的视野144。
在从前方行驶车辆100f的后端位置到交叉位置126L的距离比规定的第1空间130的长度短一个距离的情况下，空间设定部86通过在第2空间132上加上一个长度来对第2空间132进行修正，其中所述一个长度是指将规定的系数乘以所述一个距离而得到的长度。
例如，设预先设定的第1空间130的尺寸为x，第2空间132的尺寸为y。在此，设从前方行驶车辆100f的后端位置到交叉位置126L的距离为x-z。此时，第2空间132的尺寸被设定为y+az(a为系数)。这样，也可以为，第1空间130越小则使第2空间132越大。
[5.2.变形例2]
使用图9来说明动态地设定第1空间130的方法一例。变形例2是从确保到横穿车辆100c结束横穿为止所花费的时间的观点出发来设定第1空间130的例子。在以下的处理中，设定横穿车辆100c在行驶道路120的第1中央地点α识别对向车辆100o所需的第1空间130。第1中央地点α是指行驶道路120的中心线156与交叉路124的中心线158的交点。另外，第1中央地点α的位置能够适当地变更。
设横穿车辆100c从第1中央地点α开始到结束横穿为止所花费的时间为t。另外，设对向车辆100o的车速为v1。横穿车辆100c为了从第1中央地点α开始横穿且不与对向车辆100o接触而结束横穿，在横穿车辆100c开始横穿的时间点，对向车辆100o需要从中心线158向左侧(行进方向106的顺向侧)离开距离C(＝v1×t)以上。即，横穿车辆100c需要视觉确认从第1中央地点α向左侧离开距离C以上的对向车辆100o。因此，需要能视觉确认离开距离C以上的对向车辆100o的第1空间130。
第1空间130如以下那样设定。设从中心线158向左侧离开距离C的对向道路140的第2中央地点为γ。并且，设直线160与中心线162的交叉地点β为第1空间130的端部位置，其中直线160是连接第1中央地点α和第2中央地点γ的直线。空间设定部86设第1空间130的一端为交叉位置126L，设另一端为交叉地点β的位置。
[6.本实施方式的总结]
车辆控制装置12具有外界识别部60、行为判定部82、空间设定部86和车辆控制部90，其中，所述外界识别部60用于识别本车辆10的周边的外界状态；在沿本车辆10行驶的行驶道路120识别到横穿车辆100c(其他车辆100)的情况下，所述行为判定部82对横穿车辆100c的行为进行判定；在由行为判定部82判定为横穿车辆100c横穿行驶道路120的情况下，所述空间设定部86按照横穿车辆100c的行为来在横穿车辆100c的前方设定横穿车辆100c能确保视野144、148的空间128；所述车辆控制部90进行用于在横穿车辆100c的前方形成空间128的控制。
根据上述结构，在横穿车辆100c(其他车辆100)的前方形成横穿车辆100c能确保视野144、148的空间128，因此，横穿车辆100c在横穿行驶道路120时易于对周围进行识别。其结果，横穿车辆100c与对向车辆100o不易发生接触。另外，横穿车辆100c易于横穿行驶道路120，因此，横穿车辆100c等待横穿机会的时间变短，能够缓解横穿车辆100c侧的交叉路124的拥堵。
在由行为判定部82判定为横穿车辆100c横穿本车辆10的前方而直行的情况下，空间设定部86在前方行驶车辆100f与横穿位置142之间设定空间128，其中，所述前方行驶车辆100f是在本车辆10的前方行驶的车辆；所述横穿位置142是横穿车辆100c横穿行驶道路120的位置。
根据上述结构，由于在前方行驶车辆100f与横穿车辆100c(其他车辆100)的横穿位置142之间形成空间128(第1空间130)，因此横穿车辆100c在直行时易于识别对向车辆100o。其结果，横穿车辆100c与对向车辆100o不易发生接触。另外，由于横穿车辆100c易于横穿行驶道路120，因此，横穿车辆100c等待横穿机会的时间变短，由此能够缓解横穿车辆100c侧的交叉路124的拥堵。
在由行为判定部82判定为横穿车辆100c横穿行驶道路120的前方而向与本车辆10的行进方向106相反的方向行进的情况下，空间设定部86在前方行驶车辆100f与横穿位置142之间设定第1空间130，并且在横穿位置142与本车辆10之间设定第2空间132，其中，所述前方行驶车辆100f是在本车辆10的前方行驶的车辆；所述横穿位置142是横穿车辆100c横穿行驶道路120的位置。车辆控制部90进行用于形成第1空间130和第2空间132的控制。
根据上述结构，在前方行驶车辆100f与横穿车辆100c(其他车辆100)的横穿位置142之间形成第1空间130，并且在横穿车辆100c的横穿位置142与本车辆10之间形成第2空间132，因此，横穿车辆100c在向对向道路140行进时易于识别对向车辆100o。其结果，横穿车辆100c与对向车辆100o不易发生接触。另外，横穿车辆100c易于横穿行驶道路120，因此，横穿车辆100c等待横穿机会的时间变短，由此能够缓解横穿车辆100c侧的交叉路124的拥堵。
空间设定部86进行设定，第1空间130越小则使第2空间132越大。
根据上述结构，即使第1空间130小，也能够使第2空间132增大，因此，横穿车辆100c(其他车辆100)能够进入第2空间132侧来识别对向车辆100o。

Claims (3)

1.一种车辆控制装置(12)，其特征在于，
具有外界识别部(60)、行为判定部(82)、空间设定部(86)和车辆控制部(90)，其中，
所述外界识别部(60)用于识别本车辆(10)的周边的外界状态；
在沿所述本车辆(10)行驶的行驶道路(120)识别到其他车辆(100)的情况下，所述行为判定部(82)对所述其他车辆(100)的行为进行判定；
在由所述行为判定部(82)判定为所述其他车辆(100)横穿所述行驶道路(120)的情况下，所述空间设定部(86)在所述其他车辆(100)的前方设定所述其他车辆(100)能确保视野(144、148)的空间(128)；
所述车辆控制部(90)进行用于在所述其他车辆(100)的前方形成所述空间(128)的控制，
在由所述行为判定部(82)判定出所述其他车辆(100)横穿所述行驶道路(120)的前方而向与所述本车辆(10)的当前时间点的行进方向(106)相反的方向行进的情况下，所述空间设定部(86)在前方行驶车辆(100f)与横穿位置(142)之间设定第1空间(130)，并且在所述横穿位置(142)与所述本车辆(10)之间设定第2空间(132)，其中：所述前方行驶车辆(100f)是在所述本车辆(10)的前方行驶的车辆；所述横穿位置(142)是所述其他车辆(100)横穿所述行驶道路(120)的位置，
所述车辆控制部(90)进行用于形成所述第1空间(130)和所述第2空间(132)的控制。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置(12)，其特征在于，
在由所述行为判定部(82)判定出所述其他车辆(100)横穿所述本车辆(10)的前方而直行的情况下，所述空间设定部(86)在前方行驶车辆(100f)与横穿位置(142)之间设定所述空间(128)，其中：所述前方行驶车辆(100f)是在所述本车辆(10)的前方行驶的车辆；所述横穿位置(142)是所述其他车辆(100)横穿所述行驶道路(120)的位置。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置(12)，其特征在于，
所述空间设定部(86)进行设定，所述第1空间(130)越小则使所述第2空间(132)越大。
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