JP7467183B2 - 成形機 - Google Patents
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- 金型の開閉及び型締を行う型締装置と、型締された前記金型のキャビティ内に計量された成形材料を射出する射出装置と、型開された前記金型から成形品を突き出すエジェクタ装置と、前記型締装置、前記射出装置、及び前記エジェクタ装置を制御して成形品を成形する成形動作を繰り返し実行する制御装置とを備える成形機において、
前記型締装置、前記射出装置、及び前記エジェクタ装置それぞれは、
サーボモータと、
前記サーボモータの動作によって変化する物理量の実測値を検出するセンサと、
前記制御装置から取得した目標値と、前記センサで検出した前記実測値との差が0に近づくように、制御パラメータに従って前記サーボモータに供給する電力を増減させるフィードバック制御を実行するサーボアンプとを備え、
前記制御装置は、
前記成形動作において、前記サーボアンプに前記目標値を与えて前記サーボモータを動作させて、前記センサで検出した前記実測値が発振しているか否かを判定し、
前記実測値が発振していると判定した場合に、前記目標値に対する応答性を減じる向きに前記制御パラメータを変更して、再び前記成形動作を実行し、
1回目の前記成形動作で前記実測値が発振し、且つN(Nは2以上の整数)回目の前記成形動作で前記実測値が発振しなかった場合に、N回目の前記成形動作で用いた前記制御パラメータで、(N+1)回目以降の前記成形動作を実行することを特徴とする成形機。 - 前記制御装置は、
前記実測値が発振していないと判定した場合に、前記応答性を高める向きに前記制御パラメータを変更して、再び前記成形動作を実行し、
1回目の前記成形動作で前記実測値が発振せず、且つN(Nは2以上の整数)回目の前記成形動作で前記実測値が発振した場合に、(N-1)回目の前記動作で用いた前記制御パラメータで、(N+1)回目以降の前記成形動作を実行することを特徴とする請求項1に記載の成形機。 - 前記射出装置は、前記サーボモータの駆動力が伝達されて、前記キャビティに連通する加熱シリンダ内を進退するスクリューを備え、
前記センサは、前記スクリューの前進速度を、物理量の前記実測値として検出し、
前記制御装置は、予め定められた目標速度で前記スクリューを前進させて、前記加熱シリンダ内に計量された成形材料を、前記キャビティ内に射出する射出工程において、
前記目標速度を前記目標値として前記サーボアンプに与えて、前記スクリューを前進させ、
前記センサで検出された前記スクリューの前進速度の発振の有無に応じて、前記制御パラメータを変更することを特徴とする請求項1または2に記載の成形機。 - 前記センサは、前記スクリューに負荷される圧力を、物理量の前記実測値として検出し、
前記制御装置は、前記射出工程で前記キャビティ内に射出した成形材料を、予め定められた目標圧力で前記スクリューに押圧させる保圧工程において、
前記目標圧力を前記目標値として前記サーボアンプに与えて、前記スクリューに成形材料を押圧させ、
前記センサで検出された圧力の発振の有無に応じて、前記制御パラメータを変更することを特徴とする請求項3に記載の成形機。 - 前記動作は、前記物理量が前記目標値に向かって上昇する立上り区間と、前記物理量が前記目標値から下降する立下り区間と、前記立上り区間及び前記立下り区間の間の定常区間とを含み、
前記制御装置は、前記定常区間における前記実測値が発振しているか否かを判定することを特徴とする請求項1~4のいずれか1項に記載の成形機。 - 前記成形機に搭載された複数の前記サーボモータ全てのチューニングを指示する全チューニング指示、及び複数の前記サーボモータのうちの一部のチューニングを指示する指定チューニング指示を受け付ける入力装置を備え、
前記制御装置は、
前記入力装置を通じて前記全チューニング指示を受け付けた場合に、複数の前記サーボモータの全ての前記制御パラメータを調整し、
前記入力装置を通じて前記指定チューニング指示を受け付けた場合に、前記入力装置を通じて指定された前記サーボモータのみの前記制御パラメータを調整することを特徴とする請求項1~5のいずれか1項に記載の成形機。
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